伺服电机驱动器
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电机转速r/min 速度输入命令Volt 速度输入命令r/min 扭矩输入命令Volt
扭矩输入命令% 平均扭矩% 峰值扭矩%
主回路电压Volt 负载/电机惯性比time 电机反馈脉冲数（相对值）/位置latch脉冲数pulse 电机反馈旋转圈数（相对值）/位置latch旋转圈数
模拟输出监控 0 1 2 3 4 5 X Y
16
IGBT温度异常
17
储存器异常
18
芯片通讯异常
19
串行通讯异常
20
串行通讯超时
21
命令写入异常
22 主回路电源缺相
23 预先过负载警告
状态显示 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16
驱动器状态显示信息 电机反馈脉冲数pulse 电机反馈旋转圈数rev 脉冲命令脉冲计数pulse 脉冲命令旋转圈数rev 控制命令脉冲与反馈脉冲误差数pulse 脉冲命令输入频率r/min
关闭功能
P2- 100
模拟扭矩指令平滑常数
P1- 0
关闭功能
P2- 0
位置指令平滑常数
P1- 0
关闭功能
P2- 0
内部速度指令1/内部速度限制1 P1- 22
P2- 2
内部速度指令2/内部速度限制2 P1- 200
P2- 101
内部速度指令3/内部速度限制3 P1- 300
P2- 106
内部扭矩指令1/内部扭矩限制1 P1- 100
异常状态记 P4- H2.14
P3- 7
H3.00 异常状态记 P4- H3.14
P3- 0 H4.14
异常状态记 P4- H4.00
P3- 0 H5.14
异常状态记 P4- H5.00
P3- 2
P4- 20
P3- 0 0P00
P4-
P3- 0 1 11
P4- 111
P4- 8
1
P4- 11
P4- 0
16350 16398
ቤተ መጻሕፍቲ ባይዱP4- 16360
16352 16348
P4- 16320
16338 16327
P4- 16348
P4- 16352
16521 16404
P4- 16468
16440 16422
P4- 16466
16483 16324
P4- 16373
16469 16446
P4- 16397
4
模拟输出监控信息 电机转速(+/-8V/最大转速) 电机扭矩(+/-8V/最大扭矩) 脉冲命令频率(+8 Volts/650Kpps) 速度命令(+/-8 Volts/最大速度命令) 扭矩命令(+/-8 Volts/最大扭矩命令) VBUS电压(+/-8 Volts/450V)
Ch1 Ch2 P0-03=01(Ch1为速度模拟输出) Ch1输出电压值为V1时的电机转速等 (最高转速×V1/8)×P1-04/100
P2- 0
电子齿轮比分母
P1- 1
P2- 1
检出器输出脉冲设定
P1- 1
P2- 6
原点回归模式
P1- 0
P2- 0
P1- 1000
P2- 0
P1- 50
P2- 0
P1- 0
P2- 0
回生电阻值 回生电阻容量
最大速度限制
P1- 0 P1- 40 P1- 60 P1- 100 P1- 2000 伺服电机最大运转速度 P1- 120 P1- 0 P1- 50 P1- 0 P1- 0 P1- 0 P1- 0 P1- 0 P1- 0
P2- 5
位置脉冲数设定
P1- 0
P2- 0
内部位置指令7的位置转数设定 P1- 0
P2- 0
位置脉冲数设定
P1- 0
P2- 10
内部位置指令8的位置转数设定 P1- 0
P2- 10000
位置脉冲数设定
P1- 0
P2- 5
电机机种
P1- 0 自动侦测ECMA全系列电
P2- 44
停止模式
P1- 0
瞬间停止
P2- 114
内部扭矩指令2/内部扭矩限制2 P1- 100
P2- 117
内部扭矩指令3/内部扭矩限制3 P1- 100
P2- 102
内部位置指令1的位置转数设定 P1- 0
0 P2- 22
位置脉冲数设定
P1- 0
0 P2- 23
内部位置指令2的位置转数设定 P1- 0
0 P2- 21
位置脉冲数设定
P2- 0 P2- 0 P2- 0 P2- 0 P2- 0 P2- 0 P2- 0 P2- 0 P2- 0 P2- 1 P2- 1 P2- 1 P2- 0 P2- 0 P2- 0 P2- 0 P2- 0 P2- 0
未 停 使用
未用
通讯
诊断
P3- 2 H1.14
异常状态记 P4- H1.11
P3- 2
4407 1 1 1 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 1 0
P0-17状态 bit0 bit1 bit2 bit3 bit4 bit5 bit6 bit7 bit8 bit9 bit10 bit11 bit12 bit13 bit14 bit15
SRDY(伺服备妥Servo Ready) SON(伺服启动Servo on) ZSPD(零速度检出) TSPD(目标速度到达) TPOS(目标位置到达) TQL(扭矩限制中) 保留 保留 OVW(过负载预警）
P1- 10
P2- 1000
目标转速检测准位
P1- 3000
P2- 1000
模拟速度指令最大回转速度 P1- 2000
P2- 1000
模拟扭矩指令最大输出
P1- 100
P2- 1000
电磁刹车开启延迟时间
P1- 0
P2- 1000
电磁刹车关闭延迟时间
P1- 0
P2- 1000
电子齿轮比分子
P1- 1
参数 停 使 监控 P0-00 3.218 P0-01 0 P0-02 0 P0-03 Y1 P0-04 0 P0-05 4 P0-06 0 P0-07 0 P0-08 0 P0-09 407 0 119 P0-10 10F P0-11 110 P0-12 224 P0-13 111 P0-14 112 P0-15 225 P0-16 109 P0-17 4407 P0-18 5650 P0-19 7109 P0-20 56
WARN(CW,CCW,EMGS,低电压，通讯错误等状况发生时输 CMDOK（内部命令完成) 保留 保留 ALRM(伺服警示） BRKR（电磁刹车) HOME(原地回归完成)
参数
说明
使
未用 使
基本
扩展
外部脉冲列指令输入形式设定 P1- 2
脉冲列+符号
P2- 35
站号设
控制模式及控制命令输入源设 P1- 2
P1- 0
P2- 101
内部位置指令3的位置转数设定 P1- 0
P2- 103
位置脉冲数设定
P1- 0
P2- 109
内部位置指令4的位置转数设定 P1- 0
P2- 105
位置脉冲数设定
P1- 0
P2- 7
内部位置指令5的位置转数设定 P1- 0
P2- 1000
位置脉冲数设定
P1- 0
P2- 0
内部位置指令6的位置转数设定 P1- 0
P2- 0
内部位置指令控制模式
P1- 0
绝对式位置指令
P2- 0
S形平滑曲线中的速度加速常数 P1- 10
P2- 5000
S形平滑曲线中的速度减速常数 P1- 10
P2- 30000
S形平滑曲线中的加减速平滑常 P1- 0
关闭功能
P2- 1000
对伺服电机的负载惯量比 P1- 5
P2- 1000
零速度监测准位
P4- 4
P4- 0
P4- 0
P4- 0
P4- 0
P4- 0
P4- 160
P4- 0
报警代码 报警信息
0
正常
1
过电流
2
过电压
3
低电压
4 磁场位置侦测异
5
回生错误
6
过负荷
7
速度误差过大
8 异常脉冲控制命
9 位置控制误差过
10
芯片执行超时
11
编码器异常
12
校正异常
13
紧急停止
14
反向极限异常
15
正向极限异常
速度控制模式
P2- 100
波特率
速度及扭矩限制设定
P1- 0 关闭速度及扭矩限制功
P2- 5000
通讯协
检出器脉冲输出极性设定 P1- 0 正向输出MON1+,MON2+
P2- 5
MON1模拟监控输出比例
P1- 100
P2- 500
MON2模拟监控输出比例
P1- 100
P2- 100
通讯功
模拟速度指令加减速平滑常数 P1- 0
停
使用
405 8378 10947 117
4403 5619 7132 43
固件版本 驱动器错误状态显示
状态显示 模拟输出监控 状态监控寄存器1 状态监控寄存器2 状态监控寄存器3 状态监控寄存器4 状态监控寄存器5 区块数据存取寄存器0 区块数据存取寄存器1 区块数据存取寄存器2 区块数据存取寄存器3 区块数据存取寄存器4 区块数据存取寄存器5 区块数据存取寄存器6 区块数据存取寄存器7 驱动器数字输出(DO)信号显示
扭矩输入命令% 平均扭矩% 峰值扭矩%
主回路电压Volt 负载/电机惯性比time 电机反馈脉冲数（相对值）/位置latch脉冲数pulse 电机反馈旋转圈数（相对值）/位置latch旋转圈数
模拟输出监控 0 1 2 3 4 5 X Y
16
IGBT温度异常
17
储存器异常
18
芯片通讯异常
19
串行通讯异常
20
串行通讯超时
21
命令写入异常
22 主回路电源缺相
23 预先过负载警告
状态显示 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16
驱动器状态显示信息 电机反馈脉冲数pulse 电机反馈旋转圈数rev 脉冲命令脉冲计数pulse 脉冲命令旋转圈数rev 控制命令脉冲与反馈脉冲误差数pulse 脉冲命令输入频率r/min
关闭功能
P2- 100
模拟扭矩指令平滑常数
P1- 0
关闭功能
P2- 0
位置指令平滑常数
P1- 0
关闭功能
P2- 0
内部速度指令1/内部速度限制1 P1- 22
P2- 2
内部速度指令2/内部速度限制2 P1- 200
P2- 101
内部速度指令3/内部速度限制3 P1- 300
P2- 106
内部扭矩指令1/内部扭矩限制1 P1- 100
异常状态记 P4- H2.14
P3- 7
H3.00 异常状态记 P4- H3.14
P3- 0 H4.14
异常状态记 P4- H4.00
P3- 0 H5.14
异常状态记 P4- H5.00
P3- 2
P4- 20
P3- 0 0P00
P4-
P3- 0 1 11
P4- 111
P4- 8
1
P4- 11
P4- 0
16350 16398
ቤተ መጻሕፍቲ ባይዱP4- 16360
16352 16348
P4- 16320
16338 16327
P4- 16348
P4- 16352
16521 16404
P4- 16468
16440 16422
P4- 16466
16483 16324
P4- 16373
16469 16446
P4- 16397
4
模拟输出监控信息 电机转速(+/-8V/最大转速) 电机扭矩(+/-8V/最大扭矩) 脉冲命令频率(+8 Volts/650Kpps) 速度命令(+/-8 Volts/最大速度命令) 扭矩命令(+/-8 Volts/最大扭矩命令) VBUS电压(+/-8 Volts/450V)
Ch1 Ch2 P0-03=01(Ch1为速度模拟输出) Ch1输出电压值为V1时的电机转速等 (最高转速×V1/8)×P1-04/100
P2- 0
电子齿轮比分母
P1- 1
P2- 1
检出器输出脉冲设定
P1- 1
P2- 6
原点回归模式
P1- 0
P2- 0
P1- 1000
P2- 0
P1- 50
P2- 0
P1- 0
P2- 0
回生电阻值 回生电阻容量
最大速度限制
P1- 0 P1- 40 P1- 60 P1- 100 P1- 2000 伺服电机最大运转速度 P1- 120 P1- 0 P1- 50 P1- 0 P1- 0 P1- 0 P1- 0 P1- 0 P1- 0
P2- 5
位置脉冲数设定
P1- 0
P2- 0
内部位置指令7的位置转数设定 P1- 0
P2- 0
位置脉冲数设定
P1- 0
P2- 10
内部位置指令8的位置转数设定 P1- 0
P2- 10000
位置脉冲数设定
P1- 0
P2- 5
电机机种
P1- 0 自动侦测ECMA全系列电
P2- 44
停止模式
P1- 0
瞬间停止
P2- 114
内部扭矩指令2/内部扭矩限制2 P1- 100
P2- 117
内部扭矩指令3/内部扭矩限制3 P1- 100
P2- 102
内部位置指令1的位置转数设定 P1- 0
0 P2- 22
位置脉冲数设定
P1- 0
0 P2- 23
内部位置指令2的位置转数设定 P1- 0
0 P2- 21
位置脉冲数设定
P2- 0 P2- 0 P2- 0 P2- 0 P2- 0 P2- 0 P2- 0 P2- 0 P2- 0 P2- 1 P2- 1 P2- 1 P2- 0 P2- 0 P2- 0 P2- 0 P2- 0 P2- 0
未 停 使用
未用
通讯
诊断
P3- 2 H1.14
异常状态记 P4- H1.11
P3- 2
4407 1 1 1 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 1 0
P0-17状态 bit0 bit1 bit2 bit3 bit4 bit5 bit6 bit7 bit8 bit9 bit10 bit11 bit12 bit13 bit14 bit15
SRDY(伺服备妥Servo Ready) SON(伺服启动Servo on) ZSPD(零速度检出) TSPD(目标速度到达) TPOS(目标位置到达) TQL(扭矩限制中) 保留 保留 OVW(过负载预警）
P1- 10
P2- 1000
目标转速检测准位
P1- 3000
P2- 1000
模拟速度指令最大回转速度 P1- 2000
P2- 1000
模拟扭矩指令最大输出
P1- 100
P2- 1000
电磁刹车开启延迟时间
P1- 0
P2- 1000
电磁刹车关闭延迟时间
P1- 0
P2- 1000
电子齿轮比分子
P1- 1
参数 停 使 监控 P0-00 3.218 P0-01 0 P0-02 0 P0-03 Y1 P0-04 0 P0-05 4 P0-06 0 P0-07 0 P0-08 0 P0-09 407 0 119 P0-10 10F P0-11 110 P0-12 224 P0-13 111 P0-14 112 P0-15 225 P0-16 109 P0-17 4407 P0-18 5650 P0-19 7109 P0-20 56
WARN(CW,CCW,EMGS,低电压，通讯错误等状况发生时输 CMDOK（内部命令完成) 保留 保留 ALRM(伺服警示） BRKR（电磁刹车) HOME(原地回归完成)
参数
说明
使
未用 使
基本
扩展
外部脉冲列指令输入形式设定 P1- 2
脉冲列+符号
P2- 35
站号设
控制模式及控制命令输入源设 P1- 2
P1- 0
P2- 101
内部位置指令3的位置转数设定 P1- 0
P2- 103
位置脉冲数设定
P1- 0
P2- 109
内部位置指令4的位置转数设定 P1- 0
P2- 105
位置脉冲数设定
P1- 0
P2- 7
内部位置指令5的位置转数设定 P1- 0
P2- 1000
位置脉冲数设定
P1- 0
P2- 0
内部位置指令6的位置转数设定 P1- 0
P2- 0
内部位置指令控制模式
P1- 0
绝对式位置指令
P2- 0
S形平滑曲线中的速度加速常数 P1- 10
P2- 5000
S形平滑曲线中的速度减速常数 P1- 10
P2- 30000
S形平滑曲线中的加减速平滑常 P1- 0
关闭功能
P2- 1000
对伺服电机的负载惯量比 P1- 5
P2- 1000
零速度监测准位
P4- 4
P4- 0
P4- 0
P4- 0
P4- 0
P4- 0
P4- 160
P4- 0
报警代码 报警信息
0
正常
1
过电流
2
过电压
3
低电压
4 磁场位置侦测异
5
回生错误
6
过负荷
7
速度误差过大
8 异常脉冲控制命
9 位置控制误差过
10
芯片执行超时
11
编码器异常
12
校正异常
13
紧急停止
14
反向极限异常
15
正向极限异常
速度控制模式
P2- 100
波特率
速度及扭矩限制设定
P1- 0 关闭速度及扭矩限制功
P2- 5000
通讯协
检出器脉冲输出极性设定 P1- 0 正向输出MON1+,MON2+
P2- 5
MON1模拟监控输出比例
P1- 100
P2- 500
MON2模拟监控输出比例
P1- 100
P2- 100
通讯功
模拟速度指令加减速平滑常数 P1- 0
停
使用
405 8378 10947 117
4403 5619 7132 43
固件版本 驱动器错误状态显示
状态显示 模拟输出监控 状态监控寄存器1 状态监控寄存器2 状态监控寄存器3 状态监控寄存器4 状态监控寄存器5 区块数据存取寄存器0 区块数据存取寄存器1 区块数据存取寄存器2 区块数据存取寄存器3 区块数据存取寄存器4 区块数据存取寄存器5 区块数据存取寄存器6 区块数据存取寄存器7 驱动器数字输出(DO)信号显示