安川机器人原理篇
安川伺服驱动器的工作原理
安川伺服驱动器的工作原理
安川伺服驱动器是一种用于控制伺服电机运动的设备，具有高精度、高响应和高稳定性等特点，广泛应用于工业自动化控制系统中。
其工作原理主要包括信号采集、控制信号生成、电压转换、功率放大和电机驱动等几个关键步骤。
首先，安川伺服驱动器通过信号采集模块，获取来自外部的位置、速度和力矩等控制信号。
这些信号可以来自于PLC（可编程逻辑控制器）、PC（个人计算机）或其他传感器。
信号采集后，控制信号生成模块会将其转化为适合驱动器内部逻辑的数字信号。
这个过程包括信号滤波、采样和量化等步骤，以确保控制信号的准确性和可靠性。
接下来，电压转换模块将数字信号转换为对应的电压或电流信号。
伺服电机通常使用三相交流电源供电，所以驱动器需要将信号转换为针对电机的三相交流电。
然后，功率放大模块会将低电压或电流信号放大成足够大的电压或电流，以便能够驱动伺服电机。
这样，驱动器就能够通过控制输出的电压或电流来控制电机的运动。
最后，驱动器会将放大后的电压或电流信号传递给伺服电机，实现对电机的驱动控制。
驱动器会根据控制信号和电机的反馈信息，动态地调整输出信号以实现精准的运动控制。
在伺服电机运动过程中，驱动器会不断地接收来自电机的反馈信号，包括电机位置、速度和力矩等信息。
这些反馈信号会通过驱动器内部的闭环控制系统进行处理和比较，以实现与控制信号的精确匹配和稳定控制。
总结起来，安川伺服驱动器的工作原理可以分为信号采集、控制信号生成、电压转换、功率放大和电机驱动等几个步骤。
通过这些步骤，驱动器能够实现精确的控制信号转换和电机驱动，从而实现高精度、高响应和高稳定性的运动控制。
安川机器人介绍入门介绍(扫盲)
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４．机器人的构造
◯ ＭＯＴＯＭＡＮ－ＥＡ系列
MOTOMAN
调试时间比以前少 3/1
旧弧焊机器人
ＭＯＴＯＭＡＮ－ＥＡ系列
◆ＥＡ系列是・・・ 将弧焊时必须要使用到的焊枪电缆内置在机械臂中
避免了与焊枪电缆间的干涉，缩短调试时间的弧焊专用机器人。
YASKAWA Robotics Automation Division
CSL系列 ＬБайду номын сангаас列 Ｋ，ＳＫ系列
CSL15D
其他
ＵＰ，ＨＰ系列
HP6
ＵＰＪ３Ｄ（双臂机器人）
YASKAWA Robotics Automation Division
UPJ3D
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４．机器人的构造
◯ 为什么平行四边形关节型的刚性比V型的高呢？
Ｖ型
平行四边关节型
MOTOMAN
YASKAWA Robotics Automation Division
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２．机器人的动作
◯ 机器人的轴构成是怎么样的？ 以下为标准6轴机器人HP系列机器人的轴构成。
MOTOMAN
YASKAWA Robotics Automation Division
高刚性机械臂 ・轻量・实现高剛性构造 ・采用高刚性减速机
高性能ARM控制的开发 ・抑制振动控制 ・非干涉控制
MOTOMAN
・确保广大的动作范围，扩大机器人的适用范围。 ・减少部品点数，提高维修性。
YASKAWA Robotics Automation Division
2005/08/08 SE-B TEXT BEGIN
安川工业机器人从入门到精通
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基础知工业机器人定义和分类
明确工业机器人的概念，了解不同类 型的工业机器人及其应用领域。
传感器与感知系统
阐述工业机器人常用的传感器类型， 如位置传感器、力传感器等，以及感 知系统的基本原理和功能。
机械结构
详细介绍工业机器人的机械结构，包 括关节、连杆、驱动装置等部件的作 用和设计原理。
THANKS
感谢观看
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协作机器人市场潜力巨大
协作机器人具有安全、易用、灵活等特点，未来 在5G、物联网等技术的推动下，协作机器人市 场将迎来更大发展空间。
智能化水平不断提升
随着人工智能技术的深入应用，工业机器人的智 能化水平将不断提升，实现更高级别的自动化和 智能化生产。
应用领域不断拓展
工业机器人将逐渐拓展至医疗、物流、农业等非 工业领域，为这些行业带来革命性的变革。
生产线现状
原有生产线以人工操作为主，设备陈旧，无法满足市场日益增长的 需求。
引入安川工业机器人的目的
提高生产效率、降低人力成本、提升产品质量。
生产线自动化改造方案设计
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机器人选型
根据生产线工艺流程和负载要 求，选用安川Motoman系列
工业机器人。
布局规划
重新规划生产线布局，设置机 器人工作站，实现自动化上下
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安川工业机器人简介
公司背景及发展历程
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1915年，安川电机成立，初 期以生产马达为主。
1977年，安川电机开始研发 工业机器人，并推出首款 MOTOMAN机器人。
1980年代，安川电机工业机 器人进入快速发展期，广泛应 用于汽车、电子、机械等领域
安川机器人操作和简单故障处理
安川机器人操作和简单故障处理作为一种现代化的生产手段，机器人在工业生产中发挥着重要的作用。
其中，安川机器人是一种应用广泛的机器人品牌。
在使用安川机器人进行生产操作时，需要掌握相应的操作技巧和简单故障处理方法，以确保机器人的正常运行和高效生产。
本文将详细介绍安川机器人的操作和简单故障处理。
首先，对于安川机器人的操作，首要的是了解机器人的基本构造和工作原理。
一般来说，安川机器人由机械结构、控制系统和传感器组成。
机械结构包括关节、连杆和末端执行器等部件，用于实现机器人的运动。
控制系统则是机器人的大脑，通过计算机程序指导机器人完成各种任务。
传感器则用于感知外界环境以及监测机器人的运动状态。
在进行安川机器人的操作时，需要通过编程指导机器人执行相应的任务。
编程可以通过离线编程或者在线编程来实现。
离线编程是通过计算机软件进行编程，将编好的程序上传到机器人控制系统中。
而在线编程则是直接在机器人控制系统中进行编程。
在编程时，需要考虑机器人的运动轨迹、速度、加速度等参数，以实现精准而高效的操作。
在进行机器人操作时，还需要关注机器人的安全。
安全操作包括但不限于以下几个方面：1.在操作机器人之前，需确保人员具备相关的操作培训，并且掌握机器人操作的安全规范和注意事项。
2.在操作过程中，严禁将机器人的末端执行器靠近人体或其他敏感物体，以免造成人身伤害或设备损坏。
3.在机器人操作过程中，应定期检查机器人的关节、连杆和传感器等部件是否正常运行，如有异常应及时处理。
4.在遇到紧急情况时，应立即停止机器人运动，并进行紧急故障处理。
而对于安川机器人的简单故障处理，可以通过以下步骤来进行：1.首先，当机器人遇到故障时，第一步是立刻停止机器人的运行，以避免进一步损坏设备或造成安全事故。
2.其次，通过观察和检查，找出故障的具体原因。
可能是机械结构发生了松动或损坏，也有可能是电气元件出现了故障。
3.一旦确定了故障的原因，需要采取相应的措施进行处理。
安川机器人培训第三课
安川机器人培训第三课安川培训第三课一、课程概述本课程为安川培训的第三课，主要针对已经掌握了安川基本操作与编程的学员，进一步深入学习安川的高级应用。
课程内容主要包括安川视觉系统、力觉系统、外部轴扩展、协同作业等方面的知识。
通过本课程的学习，学员将能够熟练运用安川进行复杂任务的编程与调试，提高生产效率。
二、课程目标1.掌握安川视觉系统的配置与调试方法。
2.学会使用安川力觉系统进行精确作业。
3.了解安川外部轴扩展的原理与应用。
4.学习安川协同作业的编程与调试技巧。
5.提高学员在实际生产中运用安川解决复杂问题的能力。
三、课程内容1.安川视觉系统（1）视觉系统概述：介绍视觉系统的组成、原理与应用场景。
（2）视觉系统配置：学习如何为安川配置视觉系统，包括相机、镜头、光源等硬件设备的选型与安装。
（3）视觉系统调试：掌握视觉系统的调试方法，包括图像采集、图像处理、坐标转换等步骤。
（4）视觉系统应用案例：分析安川视觉系统在实际生产中的应用案例，如零件识别、质量检测等。
2.安川力觉系统（1）力觉系统概述：介绍力觉系统的组成、原理与应用场景。
（2）力觉系统配置：学习如何为安川配置力觉系统，包括力传感器、驱动器等硬件设备的选型与安装。
（3）力觉系统调试：掌握力觉系统的调试方法，包括力传感器标定、力控制策略等。
（4）力觉系统应用案例：分析安川力觉系统在实际生产中的应用案例，如抛光、装配等。
3.安川外部轴扩展（1）外部轴扩展概述：介绍外部轴扩展的原理、分类与应用场景。
（2）外部轴配置：学习如何为安川配置外部轴，包括外部轴硬件设备的选型与安装。
（3）外部轴调试：掌握外部轴的调试方法，包括运动学建模、参数设置等。
（4）外部轴应用案例：分析安川外部轴扩展在实际生产中的应用案例，如搬运、焊接等。
4.安川协同作业（1）协同作业概述：介绍协同作业的概念、分类与应用场景。
（2）协同作业编程：学习安川协同作业的编程方法，包括之间的通信、动作同步等。
安川机器人初级教程(2024)
2024/1/30
总部位于日本福冈， 全球范围内设有多个 分支机构。
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安川机器人系列产品概述
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工业机器人
包括焊接、搬运、装配、 喷涂等类型的机器人。
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协作机器人
适用于人机协作场景，具 有高灵活性和安全性。
控制器
提供多种型号的机器人控 制器，支持多种编程语言 和通讯协议。
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实例：典型故障排除案例分享
案例一
机器人关节卡顿故障排除。通过 检查关节润滑情况、清理关节内 部杂质、更换磨损部件等措施，
成功解决关节卡顿问题。
案例二
机器人电源故障排除。通过检查 电源线路、更换损坏的电源模块 等步骤，恢复机器人正常供电。
案例三
机器人程序错误故障排除。通过 检查程序逻辑、修改错误的程序 代码、重新编译下载程序等操作 ，修复程序错误使机器人恢复正
任务描述：机器人通过视觉系统识别并定位目 标物体，然后执行抓取任务。
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2. 对目标物体进行图像处理和特征提取。
实现步骤
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3. 利用视觉算法进行目标检测和定位。
1. 配置视觉系统硬件，包括摄像头、光源 等。
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4. 将定位信息发送给机器人控制系统，执 行抓取任务。
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随着机器人产业的快速发展， 对机器人领域的人才需求也越 来越迫切，需要加强人才培养 和引进工作。
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机遇探讨
未来机器人产业将迎来更多的 发展机遇，如智能制造、智慧 城市等领域的快速发展将为机 器人产业提供更多的应用场景 和市场空间。同时，随着技术 的不断进步和成本的不断降低 ，机器人的普及率将不断提高 ，为人们的生活带来更多的便 利和乐趣。
2024版年度安川工业机器人培训教程
安川工业机器人的应用领域将不断拓展，涉及到更多的行 业和领域，为社会发展做出更大的贡献。
人机协作成为趋势
未来，安川工业机器人将更加注重人机协作，实现人与机 器人的协同作业，提高生产效率和安全性。
2024/2/2
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学员自我提升建议
深入学习编程知识
为了更好地掌握安川工 业机器人的编程技巧， 我将深入学习相关编程 知识，提高自己的编程 能力。
随着制造业的转型升级和劳动力成本的不断 上升，工业机器人的市场需求将持续增长。
竞争格局及主要厂商
市场前景展望
全球工业机器人市场竞争激烈，主要厂商包 括安川电机、ABB、发那科（FANUC）、库 卡（KUKA）等。
未来，工业机器人将在更多领域得到应用， 市场规模将持续扩大，同时新兴市场和行业 将成为重要的增长点。
配备直观易用的操作界面， 降低操作人员的学习难度。
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传感器类型与作用分析
位置传感器
用于实时监测机器人的位置和姿 态，确保运动精度和稳定性。
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力觉传感器
感知机器人末端执行器与外界环境 的接触力，实现力控制和柔顺操作。
视觉传感器
通过图像处理技术识别目标物体， 引导机器人进行精确定位和抓取。
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安川工业机器人硬件组成
Chapter
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机器人本体结构与特点
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紧凑型设计
安川工业机器人采用紧凑 的结构设计，减少占地面 积，方便集成到各种生产 线中。
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高刚性结构
机器人本体采用高刚性材 料制造，确保在高速运动 时仍能保持高精度和稳定 性。
安川机器人培训课程
学习如何对机器人进行复杂任务的规划和编程，如路径规划、物 体抓取等。
多机器人协同编程
掌握多机器人协同工作的编程技巧，实现机器人之间的协同作业 。
算法在机器人中应用
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机器学习算法
了解并应用机器学习算法，如监督学习、无监督 学习和强化学习等，提高机器人的自主决策能力 。
计算机视觉算法
学习计算机视觉相关算法，如目标检测、图像分 割等，实现机器人对环境的感知和理解。
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机器人结构与工作原理
机器人主要组成部分
机械结构
包括基座、关节、连杆 等，构成机器人的主体
框架。
传感器
用于感知环境和自身状 态，如距离传感器、角
度传感器等。
执行器
驱动机器人运动的部件 ，如电机、气缸等。
控制系统
机器人的“大脑”，负 责处理传感器信息并控
制执行器动作。
传感器与执行器原理
传感器原理
学员实践操作指导
机器人基本操作
指导学员掌握安川机器人的基本操作，如开关机 、手动操作、程序编辑等。
编程与调试
教授学员使用安川机器人的编程语言进行编程， 以及如何进行程序调试和优化。
系统集成与调试
指导学员了解机器人系统集成的基本概念和方法 ，学习如何对机器人系统进行调试和故障排除。
问题解答与经验分享
培训课程目标
培养学员掌握安川机器人的基本操作、编程、调试和维护 技能，能够独立完成机器人的应用开发和系统集成。
培训课程内容
安川机器人基础知识、机器人操作与编程、机器人调试与 维护、机器人应用开发与系统集成等。
培训形式与时间安排
采用理论与实践相结合的方式，包括课堂讲解、实验操作 、项目实践等环节，培训周期为1-2个月。
工业机器人应用基础(安川MOTOMAN)
日本安川MOTOMAN工业机器人应用基础编程与操作1 简介1．1 MOTOMAN 小型机器人的发展1．1．1 本体的发展SV3 3kg 小型定位精度±0.03mmSK6 6kg 点焊定位精度±0.01mmSK10 10kg 点焊定位精度±0.01mmSK16 16kg 点焊定位精度±0.01mmSP20~60 20kg~60kg 弧焊SK120 120kg 点焊UP130 130kg 点焊1．1．2 控制箱发展1．2 XRC控制柜慨述主电源开关和门锁位于XRC控制柜的面板上，示教盒挂在控制柜的右上方，再现面板位于控制柜的柜门上，如图所示。
在本教材中，再现面板上的按钮都用方括号及方括号中的文字表示。
比如[TEACH]表示再现面板上的示教按钮。
1．3 示教盒1．4 键的表示●命名键在本教材中，命名键用方括号及方括号中的文字表示。
比如[TEACH LOCK]表示示教盒上的示教锁定键。
数字键除了数字功能外，还有其他功能，具有双重功能键。
比如可以表示成[1]或[TIMER]●符号键符号键不用方括号来表示，而用一个小图标来表示。
●坐标轴键与数字键当同时表示所有键时，坐标轴键和数字键用“Axis Operation Keys”和“Number Keys”表示。
●组合键组合键用“+”号连接表示，比如[SHIFT]+[COORD]。
1．5 屏幕说明本教材中，示教盒显示区中的菜单条目，用{×××}来表示。
比如{JOB}表示JOB菜单。
这些菜单的下拉菜单用同样的方式表示。
在本教材中，用4种屏幕视图来图解说明示教盒显示区。
1．6 操作顺序按下列操作顺序来使用机器人：1）开启XRC控制柜；2）示教机械人一种作业；3）机械人自动完成作业（称为“再现”）；4）当完成作业后，关闭电源。
2 开启电源当开启电源时，总是先打开主电源开关，然后开启伺服电源。
在开启电源时，确保机械手周围区域是安全的。
安川机器人原点设置和输出信号强制
安川机器人原点设置和输出信号强制安川机器人（Yaskawa）是一种高性能的工业机器人，广泛应用于汽车制造、电子生产、食品加工等领域。
本文将介绍安川机器人的原点设置和输出信号强制两个方面，以帮助使用者更好地使用这一强大的工具。
原点设置在使用安川机器人进行运动控制时，原点设置是一个非常重要的步骤。
原点是机器人的基础位置，可以作为运动控制、姿态控制和轨迹规划的基础。
原点的位置可以根据实际需要进行设置，一般分为工具原点和基坐标系原点。
工具原点工具原点是相对于机器人工具末端的坐标系原点。
在机器人工作时，其运动轨迹是相对于工具原点进行计算的。
安川机器人通过对工具坐标系统的旋转和平移变换，可以将工具原点移动到机器人末端所处的位置。
设置工具原点的步骤如下：1.将机器人的工具末端放置到需要确定工具原点的位置，例如工作台上的一个物体；2.将机器人的当前坐标系记录下来；3.输入旋转矩阵和平移向量，将当前坐标系旋转和平移变换到新的工具坐标系中；4.将该坐标系保存为机器人的工具坐标系。
基坐标系原点基坐标系原点是机器人工作空间的全局坐标系原点，是机器人运动轨迹计算的基准。
在机器人操作过程中，基坐标系原点通常设置在机械结构的某个基准点上。
设置基坐标系原点的步骤如下：1.将机器人放置在需要设置基坐标系原点的位置上；2.使用激光测距仪或其它量具测量出基坐标系原点的位置；3.将机器人的当前坐标系记录下来；4.根据测量结果，输入旋转矩阵和平移向量，将当前坐标系旋转和平移变换到新的基坐标系中；5.将该坐标系保存为机器人的基坐标系。
输出信号强制安川机器人控制器上集成了一些用于输出信号的端口，包括数字量和模拟量输出端口。
通过这些输出端口，可以实现机器人与其它设备的通讯和数据传输。
在使用输出信号时，有时需要强制输出一个特定的数值或信号状态。
在安川机器人中，可以通过以下步骤实现输出信号的强制：1.打开机器人控制器的I/O界面；2.选择需要进行输出的端口，在强制输出栏中设置强制输出的数值或状态；3.点击“强制输出”按钮，将设置的数值或状态强制输出到端口中；4.点击“取消强制输出”按钮，取消强制输出的设置。
安川60ADA伺服驱动器控制原理见附图
安川60ADA伺服驱动器控制原理见附图
1简述驱动器驱动原理
三相交流电源经全波整流约三百伏直流电，电子电路产生三个频率相同，幅度相等，相位互差120度电角度，正玄波，经缓冲，驱动大功率双极晶体管，功率管输出一个波形幅度，宽度，频率随输入信号变化的正玄波，
2调速
在伺服接通，（40号线与-24伏接通）通过调节速度电压端子的电压，（5号线）就调节了输出频率，
3稳速，
通过增量编码器反馈回来的脉冲与速度电压相比较，改变波形的宽度，最后改变输出电流达到衡转矩，
4外部接线端子
L1 L2 L3 功率管供电电源，L1C L2C 内部电子电路电源，47 外接24+ 40伺服起动，42电机正转，43电机反转，44报警复位，31 32 报警输出B1 B2外接再生电压消耗电阻，U V W 外接伺服电机，2.5 2.6 编码器电源，2.1 2.2 编码器脉冲输入，5 6 速度电压输入，
5起动，
当按下三辊启动按钮，中间继电器把40与-24接通，如果自动kA2接通，通过触摸屏输入速度电压，如果手动KA2断开，同步板电压通过统调，速度调节加到伺服驱动器5 6端，
6常见故障与对策
A32 再生过载，可适当提高电机转速，再生能量消耗电阻损坏AC9 编码器通讯异常，通讯线断线，电路板故障
A72大负荷，轴承故障，电机绕组短路
A73 动态制动器过载，接触不良。
安川电机机器人技术的介绍
■ 焊接用的电缆和软管可内置于手臂内 （无干涉、长寿命化、提高近距离性）
■送丝机构的最佳安装位置、小型化结构 （解决送丝故障、干涉）
■ 除空冷焊枪外，还可使用水冷焊枪、 伺服焊枪（CMT）
YASKAWA Robotics Division
注）焊枪电缆内置于手臂的内置方式是我司专利。 5
■焊接结束时的处理
DX100
DX100
从焊接开始条件过渡到主焊接条件时的 过渡条件（渐变）可通过距离或时间进行 设定，从而进一步提高了焊接品质。
YASKAWA Robotics Division
从主焊接条件过渡到焊接结束时的 过渡条件（渐变）可通过距离或时间进行 设定，从而进一步提高了焊接品质。
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弧焊机器人本体的进化历史就是避免干涉的历史 YASKAWA Robotics Division
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本体【MOTOMAN-VA1400】的主要特点
世界首款7轴弧焊机器人
MOTOMAN
通过7轴结构扩大机器人姿势 的自由度、解决干涉
■ 通过解决干涉，可始终确保最佳焊接姿态， 从而实现高品质焊接
■ 与夹具、专机的一体化， 可实现近距离布置、节省空间
3
安川电机弧焊机器人本体的演变过程
MOTOMAN
最初的弧焊机器人为5轴
6轴化
无连杆化
电缆内置化
最新模型 世界首创7轴弧焊机器人 ＭＯＴＯＭＡＮ－ＶＡ１４００
1977
MOTOMAN-L10/ YASNAC RB
1983
MOTOMAN-L106/ YASNAC RX
决定焊接品质的位置、角度的参 数只有5个
アーク発生直後に、 パルス状の電流を印加 → 入熱を与えるとともに、 ワイヤ溶融を促進
安川工业机器人MOTOMAN
控制系统架构及功能
控制器硬件组成
机器人运动规划与控制
包括主控制器、I/O模块、通信模块等， 实现机器人的运动控制、逻辑控制和 通信功能。
通过先进的算法实现机器人的轨迹规 划、速度规划和力控制，确保机器人 高精度、高效率地完成作业任务。
控制系统软件架构
采用分层设计，包括用户层、应用层、 驱动层和硬件层，提供灵活的配置和 扩展能力。
的避障和路径规划。
03
基于智能优化算法的规划算法
如遗传算法、蚁群算法等，通过模拟自然进化或生物行为，实现机器人
运动规划的最优化。
轨迹生成方法探讨
插值法
通过已知的路径点，利用插值函 数生成连续的轨迹。常见的插值 方法包括线性插值、多项式插值
等。
样条曲线法
利用样条曲线（如B样条曲线、 NURBS曲线等）生成平滑的轨 迹。样条曲线法能够处理复杂的 轨迹形状，并保证轨迹的光滑性
实现方式
采用工业相机、镜头、光源等硬件 设备，结合图像处理算法和机器视 觉库等软件技术，构建视觉系统。
集成传感器和视觉系统的优势
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提高机器人感知能力
通过传感器和视觉系统的集成，机器人能够更全 面地感知周围环境，提高自主性和适应性。
实现精确控制 传感器和视觉系统提供的数据可用于精确控制机 器人的运动轨迹和操作力度，提高生产效率和产 品质量。
风险评估方法及应对策略
风险评估方法
采用定性和定量评估方法，对 MOTOMAN工业机器人的潜在风 险进行全面评估，包括机械伤害、
电气伤害、辐射伤害等。
应对策略
根据风险评估结果，制定相应的应 对策略，如加强安全防护装置、优 化机器人控制程序、提高操作人员 技能水平等。
工业机器人现场编程(安川)T(2024)
2024/1/26
发展趋势预测
随着智能制造的深入推进，工业机器人将在更多领域得到 应用，现场编程技术也将更加智能化、便捷化。
技术挑战应对
针对工业机器人现场编程面临的技术挑战，如复杂环境下 的编程、多机器人协同等，需要不断加强技术研发和创新 ，提高编程效率和准确性。
人才需求与培养
随着工业机器人应用的普及，对现场编程人才的需求也将 不断增加。需要加强人才培养和引进，提高人才的专业素 养和实践能力，满足市场需求。
实践编程项目
通过参与实际的工业机器人编 程项目，将所学知识应用到实 践中，加深对编程的理解和掌
握。
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03 现场编程实战：安川工 业机器人操作
2024/1/26
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示教器基本操作与功能介绍
01
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03
04
示教器界面及按键功能 说明
机器人坐标系与工具坐 标系设置
示教编程基本步骤与操 作
机器人运动控制与安全 防护
机器人操作与调试
掌握了机器人手动操作、程序调试及故障排 除等实用技能。
2024/1/26
现场编程技术
学习了安川工业机器人的编程语言、编程环 境及基本编程技巧。
典型应用案例分析
通过多个典型应用案例，深入理解了工业机 器人在自动化生产中的应用。
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学生自我评价报告分享
2024/1/26
知识掌握程度
01
分析故障原因
根据故障现象，结合机器人控制系 统的故障诊断功能，分析出可能的 故障原因。
排除故障
根据分析结果，采取相应的维修措 施，如更换损坏的零件、调整参数 设置等，以恢复机器人的正常运行 。
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预防性维护计划制定和执行建议
安川机器人教程1
安川机器人教程1中控机器人安川NX100 MMH6机器人教程浙江中控研究院有限公司1前言安川机器人教程分为四章。
第一章为安川NX100 MH6机器人结构及工作原理。
重点讲解该机器人的主要构成模块、内部结构及其作用以及机器人的工作原理，使大家在理论上对机器人有深入的了解。
第二章为机器人的操作及编程，重点讲解示教编程器的菜单及使用，以及通过示教编程器对机器人进行编程，在此基础上简单介绍机器人的功能扩展，使大家能熟练的操作机器人以及对机器人进行编程。
第三章为机器人下棋教程，详细讲解机器人下棋的整体工作原理、流程及操作，使大家对机器人的具体使用有深入的了解。
第四章为维护和注意事项，重点讲解机器人的维护以及在操作中需要注意的事项，确保使用的安全性和合理性。
2目录第一章安川NX100 MH6机器人结构及工作原理 ..................................................................... .. 4一、安川机器人NX100 MH6简介 ..................................................................... ...................... 4 二、安川机器人NX100 MH6的结构 ..................................................................... (6)1、电源箱 ..................................................................... . (6)2、控制箱 ..................................................................... . (7)3、本体 ..................................................................... . (12)4、示教编程器 ..................................................................... (13)5、配套设备 ..................................................................... . (14)第二章安川NX100 MH6机器人的编程和操作 ..................................................................... . (16)一、机器人的开启 ..................................................................... .. (16)1、开机前准备 ..................................................................... (16)2、开机操作 ..................................................................... .............................................. 16 二、示教编程器说明 ..................................................................... . (17)1、示教编程器外观 ..................................................................... . (17)2、示教编程器按键说明 ..................................................................... .. (18)3、示教编程器的画面显示 ..................................................................... . (23)4、示教编程器字符输入 ..................................................................... .. (27)5、动作模式 ..................................................................... .............................................. 28 三、机器人的轴与坐标系 ..................................................................... .. (29)1、机器人轴 ..................................................................... . (29)2、坐标系 ..................................................................... .................................................. 30 四、简单程序示教及再现 ..................................................................... .. (34)1、示教前准备 ..................................................................... (34)2、示教的基本步骤 ..................................................................... . (35)3、示例程序 ..................................................................... . (36)第三章机器人下棋教程 ..................................................................... .................................... 41 一、前期准备 ..................................................................... .. (41)1、配套设备的连接 ..................................................................... . (41)2、设备工作原理 ..................................................................... ................................ 43 二、机器人下棋操作流程 ..................................................................... (44)1、下棋准备 ..................................................................... . (44)2、下棋示例操作 ..................................................................... .. (45)第四章机器人安全和维护 ..................................................................... ................................ 49 一、操作安全事项 ..................................................................... (49)1、操作人员安全注意事项 ..................................................................... . (49)2、机器人的安全注意事项 ..................................................................... ...................... 51 二、机器人维护事项 ..................................................................... . (53)1、机械手保养注意事项 ..................................................................... .. (53)2、电控箱保养注意事项 ..................................................................... .. (53)3、机器人日常保养注意事项 ..................................................................... (53)3第一章安川NX100 MH6机器人结构及工作原理一、安川机器人NX100 MH6简介安川NX100 MH6机器人是由日本安川公司(YASKAWA)开发的用于工业使用的机器人，它广泛应用于浇铸、焊接、涂胶、取放、水刀切割、灌注、堆叠等工业领域。
安川机器人原理篇
FLANGE长度的适应范围
• ROBOT HEM对FLANGE长度的适应范 围与传统的HEM方式是基本一致的。 3mm~12mm的范围均可以实现良好品 质的滚边。
FLANGE长度的一般范围
• 9~12mm一般应用在HOOD/T-LID的水滴状包 边。
• 7~9mm一般应用在四门两盖的外周包边。 • 4~7mm一般应用在车门窗框内包边。 • 4~6mm一般应用在车门的棱线造型处。 • 3~5mm一般应用在外周的转角处。
〈例〉
MOVJ VJ=50.00 (关节插补方式) 相对速度=50.00
MOVL V=1122 (直线插补方式) 绝对速度=1122 2、移动到的位置是隐含在命令里的，在输入移动命令时首先把ROBOT移至所需要 位置，然后决定插补方式和再现速度。MOV后面的字母表示插补方式。插补方 式为再现时程序点间轨迹的移动方式，分为两类：包括MOVJ (关节插补方式)； 描绘轨迹的插补方式，包括MOVL（直线插补）、MOVC（圆弧插补）和MOVS （自由曲线）。根据插补方式不同，再现速度的形式也不同，VJ为相对速度， 是与最高速度的比差；V为绝对速度，其单位格式根据ROBOT的用途有所区别. 弧焊用途缺省单位为CM/分;其它用途缺省单位为MM/秒.
III、滚边加工（TYPE-CO3）FLANGE边宽度大于3mm、 FLANGE角度小于100°的情况下使滚轮角度以0 °
进行滚边加工1次教导。
IV、滚边加工（TYPE-CO4）FLANGE边宽度小于3mm或者 FLANGE角度大于100°的情况下：
2）、锐角拐角部位
3）、开口边缘FLANGE情况下的滚边加工（TYPE-CA3）：
3）、直线部的滚边加工：通常情况下直线部的滚边加工操作1次。
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2）、拐角部位： （1）、钝角部:离夹具300mm的前面设定指令点、输入（NWAIT）后，夹
具锁紧信号解除，输入夹具解除信号。
A
(2) 、锐角部：锐角拐角成型后输入（NWAIT）后，输入夹具解除信号（TIMER T=0.2)
A
2）、夹具解除确认：离夹具140mm的前面设定指令点、输入（NWAIT）后。 3）、夹具锁紧信号：通过夹具后140mm的的地方设定指令点、输入（NWAIT）后，夹具松开信号解除，输
（500-140mm）位置设定的指令点。
1）、钝角部：R的初始点、顶点、终点和R的初始点的中间点，R的顶点和终点的中间点 的5个指令点。
A
2）、锐角部：R的初始点、R的顶点、R的终点的3个指令点。
A
例子说明
A
示教程序
A
A
A
AAA来自AAA
A
A
A
A
轨迹确认
A
ROBOT滚边教程
一、输入、输出指令的时间→原则上夹具闭合、夹具张开的信号是对应的（伸出、回应） 输入的。（参照下图） 1、夹具张开信号： 1）直线部：离夹具500mm的前面设定指令点、输入（NWAIT）后，夹具锁紧 信号解除，输入夹具解除信号。（ 500mm为目测数据）
3、（TIMER）信号输入的情况：
1）、在PC 2次弯曲的端点的滚轮角度变化的情况。 2）、钝角拐角形成时候的前进方向变化的情况。 3）、接近的时候。 4）、出发的时候。 5）、压式流线部折弯后。 6）、其他根据有必要的时候输入。
A
二、对于模具的教导，水平垂直操作头部滚轮。
A
三、教导指令点： 1、一般形状部：决定夹具的外侧位置/基准销/定位的指令对于夹具，两端
FLANGE长度的适应范围
• ROBOT HEM对FLANGE长度的适应范 围与传统的HEM方式是基本一致的。 3mm~12mm的范围均可以实现良好品 质的滚边。 FLANGE长度的一般范围
• 9~12mm一般应用在HOOD/T-LID的水滴状包 边。
• 7~9mm一般应用在四门两盖的外周包边。 • 4~7mm一般应用在车门窗框内包边。 • 4~6mm一般应用在车门的棱线造型处。 • 3~5mm一般应用在外周的转角处。
入夹具锁紧信号。
2、加工速度的设定：
1）、一般形状部位：
PC加工
V=400m/s
( ＳＭＯＶＬ）
FLANGE ＰＣ、滚边加工
V=1000m/s
( ＳＭＯＶＬ）
珠型滚边加工
V=300m/s
( ＳＭＯＶＬ）
2）、拐角部位：
钝角部
VR=60
( ＳＭＯＶＬ）
锐角部
VR=40
( ＳＭＯＶＬ）
3）、流线部位： VR=40～60 （SMOVL）
• 与前面几种HEM的方 式有所不同，ROBOT HEM仅有一个下模来 支撑钣件，通过机器人 控制一个滚轮进行多次 滚压的方式，使钣件的 折边角度逐渐变小，最 终使角度变为0而压紧 的过程。
A
ROBOT HEM滚边的角度
• 由于受钣件材质性能的影 响，一次ROBOT HEM钣 件折边角度的变化量不能 太大，否则会使钣件所受 应力过大而硬化，造成包 边波浪或裂，从而影响包 边品质。所以一般一次滚 边的角度变化量不超过45 度。每次包边的角度变化 越小，包边品质越好。
A
示 教 篇
A
示教的基本步骤
1、为了使ROBOT能够进行再现，就必须把ROBOT运动命令编成程序。控制ROBOT运 动的命令就是移动命令。因为NX100所使用的INFORMIII语言主要的移动命令 都以″MOV″开头,所以把移动命令叫做″MOV″命令。 在移动命令中，记录有移动到位置插补方式、再现速度等。
A
• 钣件FLANGE角度越 大，所需滚边次数也 越多，如图，以 130°为例，一般需 要4次滚边，每次的 滚边角度在30°左右。
• 对一般的车门钣件条件来说，ROBOT HEM设备 可对应的最大FLANGE角度为130°，而HEM DIE等包边方式可对应的最大FLANGE角度为 110°。
• FLANGE角度越大，所需滚边次数越多，CYCLE TIME也越长，所以在钣件开发初期须根据产能规 划、工艺规划来调整FLANGE角度的要求。
A
超过130°的FLANGE角度可以滚边吗？
• 答案是可以的！但是需要特殊的滚轮工具来对应。 • 以顶棚天窗包边为例，FLANGE角度为180°，以EDAG
的方案需要8个滚轮进行4次滚边。
A
• 180°滚边的实现方式如 下图所示，分为4个步骤。
第一步：35°
第二步：85°
A
第三步：135° 第四步：180°
A
ROBOT HEM滚边的角度
• 影响滚边角度的因素有很 多，一般来讲，钣件越厚， 材质越硬，滚边速度越快， 相应的滚边的角度也要越 小。
• 车门外板的FLANGE角度一般在90°~130°之间，由于 一次滚边角度受到了限制，要完成HEM就需要进行多次滚 边。
• 以本次GS41导入的车门窗框包边为例，FLANGE角度为 95°，内板与窗框包边进行了4次滚边，外板与窗框包边 进行3次滚边。产生差异的原因为内板板厚=1.2mm，外板 板厚=0.7mm。
〈例〉 MOVJ VJ=50.00 (关节插补方式) 相对速度=50.00 MOVL V=1122 (直线插补方式) 绝对速度=1122
2、移动到的位置是隐含在命令里的，在输入移动命令时首先把ROBOT移至所需要 位置，然后决定插补方式和再现速度。MOV后面的字母表示插补方式。插补方 式为再现时程序点间轨迹的移动方式，分为两类：包括MOVJ (关节插补方式)； 描绘轨迹的插补方式，包括MOVL（直线插补）、MOVC（圆弧插补）和MOVS （自由曲线）。根据插补方式不同，再现速度的形式也不同，VJ为相对速度， 是与最高速度的比差；V为绝对速度，其单位格式根据ROBOT的用途有所区别. 弧焊用途缺省单位为CM/分;其它用途缺省单位为MM/秒.
ROBOT HEM 原理篇
A
四门两盖HEM工艺简介
• HEM也称包边或折边。
• HEM工艺的目的：以车门为例，就是将车门的内 板边缘处用外板的FLANGE边包起来，使内外板 结合成一个整体，结合处更美观。
外板Flange （HEM前）
内板
外板Flange （HEM后）
外板
A
ROBOT ROLLER HEM原理