安川机器人程序示例修订稿

安川机器人程序示例公司标准化编码 [QQX96QT-XQQB89Q8-NQQJ6Q8-MQM9N]

1 NOP 程序起始命令（空指令）

2 *cycle 注释：循环运行

3 MOVJC00000VJ= point①：距对中台大概150mm的位置

4 PULSEOT#(68)T= ＲＢ时间测量point１１(取出待机位置)

5 *Loop1 abel：Loop1

6 JUMP*cyclstopIFIN#(16)=ON

JUMP命令：循环停止指令IN16为ON则跳至label「CYCLESTOP」7 JUMP*Whip_outIFIN#(18)=ON

JUMP命令：可取出压机板件IN18为ON则跳至label「Whipout」8 *Whip_out label：Whip_out(去取对中台上的板件的工序）

9 PULSEOT#(31)T= 脉冲信号（输出指定时间：开始取出OUT31

10 PULSEOT#(16)T= 脉冲信号（输出指定时间）：吸取指令

OUT16ON

11 MOVJC00001VJ= point②：DF对中台吸取位置上（大概50mm上）

12 PULSEOT#(57)T= RB时间测量point2(吸取位置上）

13 MOVLC00002V=PL=1 point③：DF对中台上板件吸取位置

14 PULSEOT#(58)T= RB时间测量point3(吸取位置）

15 TIMER?T= 定位精度提升的时间

16 WAIT?IN#(24)=ON 待输入：吸取确认ON

17 PULSEOT#(59)T= RB时间测量(吸取完毕）

18 方MOVJC00003VJ=

point④：DF对中台吸取位置上（Ｚ方向上升至与point①同样位置,Ｘ方向稍微移至负方

19 PULSEOT#(60)T= RB时间测量point4 (吸取位置上）

20 TIMER?T= 定位精度提升的时间

21 PULSEOT#(27)T= 脉冲信号：取出完毕OUT27

22 MOVJC00004VJ= point⑤：压机投入待机位置

23 PULSEOT#(61)T= RB时间测量point5(取出待机位置）

24 PULSEOT#(62)T= RB时间测量point6(投入待机位置）

25 WAIT?IN#(22)=ON 待输入：板件投入侧压机无异常

26 WAIT?IN#(21)=ON 待输入：压机投料允许

27 PULSEOT#(32)T= 脉冲信号：投入开始OUT32

28 PULSEOT#(33)T= 脉冲信号：往投入压机发出模具返回指令OUT33

29 MOVJC00005VJ= point⑥：投入轨迹时的RB手柄防振用的减速

30 MOVLC00006V=PL=4 point⑦：板件释放位置上

31 PULSEOT#(63)T= RB时间测量point7(释放位置上）

32 MOVLC00007V=PL=3 point⑧：板件释放位置

33 PULSEOT#(64)T= RB时间测量point8(释放位置）

34 TIMER?T= 定位精度提升的时间

35 PULSEOT#(17)T= OUT17脉冲信号：释放指令

36 WAITIN#(24)=OFF 待输入：时间测量pointOFF

37 PULSEOT#(65)T= RB时间测量（释放完了）

38 MOVJC00008VJ= point⑨：板件释放位置上

39 PULSEOT#(66)T= RB时间测量point9(释放位置上）

40 MOVJC00009VJ= point⑩：返回轨迹时的RB手柄防振减速

41 MOVJC00010VJ= point?：point⑤?返回压机投入待机位置

42 PULSEOT#(67)T= RB时间测量point10(

投入完了位置）

43 OUT28PULSEOT#(28)T= 脉冲信号：投入完了

44 *Loop2 label：Loop2

45 JUMP*cyclstopIFIN#(16)=ON

JUMP命令：循环停止指令IN16为ON则跳至label「cyclstop」46 JUMP*cycleIFIN#(39)=ON

JUMP命令：自动循环中IN39为ON则跳至label;「cycle」

47 JUMPJOB:HOME_POSIFIN#(23)=ON

JUMP命令：作业原点移动指令IN23为ON则跳至JOB「HOME_POS」

48 JUMP*

Loop2 JUMP命令：返回「Loop2」

49 MOVJC00011VJ= 与①同样的point（认为没必要的step）50

*cyclstop label：cyclstop

51 END END命令：宣告JOB完毕