安川机器人程序示例
安川机器人 程序示例
精心整理1NOP程序起始命令（空指令）2*cycle注释：循环运行3MOVJ C00000 VJ=100.00point ①：距对中台大概150mm的位置4PULSE OT#(68) T=0.50ＲＢ时间测量point１１ (取出待机位置)5*Loop1abel：Loop16JUMP *cyclstop IF IN#(16)=ONJUMP命令：循环停止指令 IN16为ON则跳至No.50 label「CYCLESTOP」7JUMP *Whip_out IF IN#(18)=ONJUMP命令：可取出压机板件 IN18为ON则跳至No.8 label「Whipout」8*Whip_outlabel：Whip_out (去取对中台上的板件的工序）9PULSE OT#(31) T=1.00脉冲信号（输出指定时间：开始取出 OUT3110PULSE OT#(16) T=1.00脉冲信号（输出指定时间）：吸取指令 OUT16 ON11MOVJ C00001 VJ=100.00point ②：DF对中台吸取位置上（大概50mm上）12PULSE OT#(57) T=0.50RB时间测量point2 (吸取位置上）13MOVL C00002 V=1500.0 PL=1point ③：DF对中台上板件吸取位置14PULSE OT#(58) T=0.50RB时间测量point3 (吸取位置）15TIMER T=0.05定位精度提升的时间16WAIT IN#(24)=ON待输入：吸取确认 ON17PULSE OT#(59) T=0.50RB时间测量 (吸取完毕）18方MOVJ C00003 VJ=100.00point ④：DF对中台吸取位置上（Ｚ方向上升至与point①同样位置,Ｘ方向稍微移至负方19PULSE OT#(60) T=0.50RB时间测量point4(吸取位置上）20TIMER T=0.10？定位精度提升的时间？21PULSE OT#(27) T=1.00脉冲信号：取出完毕 OUT2722MOVJ C00004 VJ=90.00point ⑤：No.1压机投入待机位置23PULSE OT#(61) T=0.50RB时间测量point5 (取出待机位置）24PULSE OT#(62) T=0.50RB时间测量point6 (投入待机位置）25WAIT IN#(22)=ON待输入：板件投入侧压机无异常26WAIT IN#(21)=ON待输入：压机投料允许27PULSE OT#(32) T=0.50脉冲信号：投入开始 OUT3228PULSE OT#(33) T=1.00脉冲信号：往投入压机发出模具返回指令 OUT3329MOVJ C00005 VJ=80.00point ⑥：投入轨迹时的RB手柄防振用的减速30MOVL C00006 V=1500.0 PL=4point ⑦：板件释放位置上31PULSE OT#(63) T=0.50RB时间测量point7 (释放位置上）32MOVL C00007 V=1500.0 PL=3point ⑧：板件释放位置33PULSE OT#(64) T=0.50RB时间测量point8 (释放位置）34TIMER T=0.10定位精度提升的时间35 PULSE OT#(17) T=1.00OUT17脉冲信号：释放指令36WAIT IN#(24)=OFF待输入：时间测量point OFF37PULSE OT#(65) T=0.50RB时间测量（释放完了）38MOVJ C00008 VJ=100.00point ⑨：板件释放位置上39PULSE OT#(66) T=0.50RB时间测量point9 (释放位置上）40MOVJ C00009 VJ=80.00point ⑩：返回轨迹时的RB手柄防振减速41MOVJ C00010 VJ=60.00point ⑪：point⑤返回No.1压机投入待机位置精心整理42PULSE OT#(67) T=0.50RB时间测量point10 (投入完了位置）43OUT28PULSE OT#(28) T=1.00脉冲信号：投入完了44*Loop2label：Loop245JUMP *cyclstop IF IN#(16)=ONJUMP命令：循环停止指令 IN16为ON则跳至No.50 label「cyclstop」46JUMP *cycle IF IN#(39)=ONJUMP命令：自动循环中 IN39为ON则跳至No.1 label; 「cycle」47JUMP JOB:HOME_POS IF IN#(23)=ONJUMP命令：作业原点移动指令 IN23为ON则跳至JOB「HOME_POS」48JUMP *Loop2JUMP命令：返回No.44label「Loop2」49MOVJ C00011 VJ=100.00与①同样的point（？认为没必要的step・・・？）50*cyclstoplabel：cyclstop51ENDEND命令：宣告JOB完毕。
安川机器人操作启动步骤(1)
安川自动线生产操作步骤
开机运转之前，需要确认以下几项。
机床方面：
确认当四台机床都没料的情况下，两台一序机床发出的信号是首件上料信号M28，两台二序机床发出的信号是首件上料信号M28。
机器人以及料道方面：
一开机后，检查上，下料道以及料道电柜上，共三个急停是否解除。
二检查机器人电柜和机器人手持操作盒的两个急停是否解除。
三机器人防护门是否关闭，如果是打开的，防护门左上方会闪烁红色的报警灯。
四启动料道，点料道电柜系统通电按键，料道电柜选择打在自动挡上，然后按料线启动按键，此时上下料道处于自动状态（上下料道都打在自动挡上）
五机器人手动回到作业原点位置，并打在远程控制模式下，然后按下料道电柜上的机器人调出主程序按键，此时机器人操作盒上会出现加工件的主程序，核对是否是所对应加工工件的主程序。
六确认正常，按料道电柜上的机器人启动按钮，机器人开始进入正常加工。
当生产人员完成当天生产量，需要清除机床内部剩余工件时，需要将加工主程序改成对应工件缩写加后缀-XIELIAO的主程序上，然后按照上述第五步和第六步进行，机器人会完成末件清除。
具体操作是选择机器人权限打开，然后点机器人操作盒左上角的程序内容按键，在子菜单下选择主程序按键，点机器人操作和右上角的选择键，同时选择要运行的主程序即可。
注明：
当下料道已经处于自动运转状态，但下料道放入工件后，却不自动运转，此情况是因为机器人给下料道处放料，人为干预，后没有继续按程序运行，导致机器人没有给料道发送完成下料信号导致。
此时需要调到程序中，找到完成卸料这一程序段，手动发送按联锁+前进按键后即可。
安川机器人程序2
NOP *cycle MOVJ C00000 VJ=100.00 PULSE OT#(68) T=0.50 *Loop1 JUMP *cyclstop IF IN#(16)=ON JUMP *Whip_out IF IN#(18)=ON JUMP *Loop1 *Whip_out PULSE OT#(31) T=1.00 PULSE OT#(16) T=1.00 MOVJ C00001 VJ=100.00 PULSE OT#(57) T=0.50 MOVL C00002 V=1500.0 PL=1 PULSE OT#(58) T=0.50 TIMER T=0.05 WAIT IN#(24)=ON PULSE OT#(59) T=0.50 MOVL C00003 V=1300.0 PL=1 TIMER T=0.20 PULSE OT#(27) T=1.00 PULSE OT#(60) T=0.50 MOVJ C00004 VJ=100.00 PULSE OT#(61) T=0.50 PULSE OT#(62) T=0.50 进入压机前 对中台 吸着位置 对中台
NOP *cycle MOVJ C00000 VJ=100.00 PULSE OT#(68) T=0.50 *Loop1 JUMP *cyclstop IF IN#(16)=ON JUMP *Whip_out IF IN#(18)=ON JUMP *Loop1 *Whip_out PULSE OT#(31) T=1.00 PULSE OT#(16) T=1.00 MOVL C00001 V=1200.0 PL=0 PULSE OT#(58) T=0.50 TIMER T=0.01 WAIT IN#(24)=ON PULSE OT#(59) T=0.50 MOVL C00002 V=1300.0 TIMER T=0.20 PULSE OT#(27) T=1.00 PULSE OT#(60) T=0.50 PULSE OT#(61) T=0.50 MOVL C00003 V=1600.0 PULSE OT#(62) T=0.50 WAIT IN#(22)=ON WAIT IN#(21)=ON 1RB Page 5
安川机器人操作手册简易
安川机器人操作手册简易百富非凡XRC機器人操作要領入門一、開機程序打開控制箱主電源開關（NO / OFF）切至 ON位置等待掃氣完成，約3－5分鐘按下SERVO ON接通鍵→按下伺服電源啟動，燈號亮起，接通機器人伺服馬達電源，即可操作。
二、關機程序當SERVO ON ，指示燈燈號亮著時，需等待於ROBOT及滑台靜止狀態下，按下緊停鈕SERVO ON ，燈號熄滅，切斷機器人伺服馬達電源控制箱電源（NO / OFF）切至 OFF。
三、再生單次執行（用於程式教示完，之試車用）按下 TEACH （控制盒之教導鍵）教示盤上（區域切換鍵），游標移至最上排選擇第二項之管理，再按下 (SELECT) 選擇輸入密碼8個9，再按下 ENTER回車/輸入選擇第九項工具設定→操作條件→預約啟動（禁止/許可）選擇禁止，回到主目錄，選擇第一項程式→選擇需試車之程式（例如R-032）按下控制盒上之 PALY 鍵，進入在現模式。
將供料機切至自動，按下啟動鍵，送滑台至前定位，按下START ， ROBOT 便會自動執行整個程式動作（注意，執行中須隨時準備押下警停鍵，以免程式中之路徑不正確，造成撞車）四、連續執行（用於程式教示完，量產用）1、確認工件種別按下TEACH →按下教示盤上之游標移至最上排選擇第二項之管理，再按下 (SELECT) 選擇輸入8個9，再按下 ENTER回車/輸入選擇第九大項工具設置→操作條件→預約啟動（禁止/許可）選擇（禁止），選擇再回到主目錄第一項，選擇啟動→程序名→選擇程式名稱。
2、執行再生到主目錄第一項，選擇啟動→程序名→選擇程式名稱按下控制盒上之 PLAY鍵將供料機切換至自動模式下按下供料機啟動鍵，供料機旋轉至定位，機器人便會自動執行整個程式動作。
五、教示之程式試運轉（程式教示完之手動再生）按下控制盒上之 TEACH選擇第一大項主菜單，選擇程式選擇要試運轉之程式，（例如：R-032）將供料機切換至自動模式，以自動啟動鍵，送供料機轉至前定位，同時按下教示盤上之 INTER LOCK 及 TEST START ，ROBOT 便會開始執行程式，放開即停止，（完全執行整個程式內容）六、程式撰寫按下控制盒上之SERVO ON ，燈號亮起按下控制盒上之 TEACH教示選擇主菜單上之程式，選擇新建程序輸入程式名稱，（例如：R-032）按下 ENTER，移動游標至最下行，選擇執行0000 NOP0001 MOVJ VJ=100 需有第一點製作，按下ENTER，（程式原點）0002 MOVL V=800 路徑之第二點0003 MOVL V=800 路徑第三點0004 MOVL V=800 路徑第四點0005 MOVL V=800 路徑第五點：↓0010 MOVL V=800 路徑第十點0011 MOVJ VJ=100 回到程式原點12 END註：程式選寫前，先決定執行者教示時ROBOT之運動模式押下教示盤COORD座標系選擇關節直角工具使用者↓↓↓↓各軸滑台工件角度自設↓程式選寫時之路徑決定修改路徑0000 NOP0001 MOVJ VJ＝1000002 MOVL V＝800 將游標移至行號0003 MOVL V＝800 移動ROBOT至欲修改之位置押下MODIFY（變更鍵）押下ENTER （輸入鍵）修改速度0000 NOP0001 MOVJ VJ＝1000002 MOVL V＝800 將游標移至命令上0003 MOVL V＝800 押下選擇MOVL V=800將游標移至速度上押下選擇鍵 V＝輸入欲修之速度 V＝1000押下ENTER確認 MOVL V＝1000確認後再押下ENTER0000 NOP0001 MOVJ VJ＝1000002 MOVL V＝10000003 MOVL V＝800插入路徑0000 NOP0001 MOVJ VJ＝1000002 MOVL V=800(P1) 將ROBOT移至欲增加的點上0003 MOVL V＝800 教示新的位置押下 INSERT （插入鍵）再押下 ENTER（輸入鍵）0000 NOP0001 MOVJ VJ＝1000002 MOVL V＝800（P1）新插入之路徑會增加在0003 MOVL V=800 (P2) 游標選擇之行號之下0004 MOVL V＝800刪除路徑0000 NOP0001 MOVJ VJ＝1000002 MOVL V＝800（P1）將游標移至欲刪除之行號上0003 MOVL V＝800（P2）押下 DELETE（刪除鍵）0004 MOVL V＝800 再押 ENTER （輸入/回車鍵）0000 NOP0001 MOVJ VJ＝1000002 MOVL V＝800（P2）0003 MOVL V＝800CALL副程式0000 NOP0001 MOVJ VJ＝1000002 MOVL V＝800 將游標選擇行號，按下 INFORM LIST 0003 MOVL V＝800 （指令一覽表）按選擇鍵： CALL：JOB（程式）選擇JOB↓0010 MOVL V＝800 選擇須要之副程式【例：（AT-ON）】0011 MOVJ VJ＝100 押下選擇 CALL：（AT-ON）0012 END 押下 INSERT（插入鍵）押下 ENTER▼0000 NOP0001 MOVJ VJ＝1000002 MOVL V＝800 （副程式會自動加在指定行號之下）0003 CALL ：（AT-ON）0003 MOVL V＝800：↓0010 MOVL V＝8000011 MOVJ VJ＝1000012 END 行號自動加一範例：（供料機）0000 NOP 需先選擇(機器人移動座標系)方式及程式路徑(運動速度與方式)。
安川焊接机器人编程
安川焊接机器人编程焊接机器人程序编辑一、创建焊接程序［焊缝的示教］。
1、打开控制柜上的电源开关在“ON犬态。
2、将运作模式调到“ TEACH -示教模式下”1. 进入程序编辑状态：1.1. 先在主菜单上选择［程序］一览并打开；1 .2.在［程序］的主菜单中选择［新建程序］1.3. 显示新建程序画面后按［选择］键14显示字符画面后输入程序名现以“ TEST为新建程序名举例说明；1.5. 把光标移到字母“T” “ E”、“S双T”按［选择］键选中各个字母；1.6. 按［回车］键进行登录；1.7. 把光标移到执行”上并确认后，程序“ TEST被登录，并且屏幕画面上显示该程序的初始状态“NOPCEO”O、“ENDCOO”L1.8. 编辑机器人要走的轨迹（以机器人焊接直线焊缝为例）；2. 把机器人移动到离安全位置，周边环境便于作业的位置，输入程序（001 ）；2.1. 握住安全电源开关，接通伺服电源机器人进入可动作状态；2.2. 用轴操作键将机器人移动到开始位置（开始位置电影摄制在安全病史和作业准备位置）；2.3. 按［插补方式］键，把插补方式定为关节插补，输入缓冲显示行中显示关节插补命令，‘MOV“J -”“ MOVJ,,VJ=0.78”2.4. 光标放在“00000处”，按［选择］键；2.5. 把光标移动到右边的速度“ VJ=**”按［转换］键+光标上下”键，设定再现速度，若设定速度为50%时，则画面显示“宀MOUVJVJ=5 0%也可以把光标移到右边的速度，‘VJ二*吐按［选择］键后，可以直接在画面上输入要设定的速度，然后按［回车］键确认。
2.6. 按［回车］键，输入程序点（即行号0001）3. 决定机器人的作业姿态（作业开始位置的附近）3.1. 用轴操作键，使机器人姿态成为作业姿态，然后移到相应的位置；3.2. 按［回车］键，输入程序点2（0002 ）；3.3. 保持程序点2 的姿态不变，移向作业开始位置；3.3.1. 保持程序点2 的姿态不便，按［坐标］键，设定机器人坐标为直角坐标系，用轴操作键把机器人移到作业开始的位置（在移动前可以按手动速度［高］［低］键选择焊枪在示教中移动的速度）；3.3.2. 光标在行号0002 处按［选择］键3.3.3. 把光标移动到右边的速度，VJ=*** 上按［转换］+光标”上下键，设定再现速度，直到设定的速度为所需速度（也可用光标移到速度VJ =***上，按［选择］键后，输入需要的速度值，按［回车］键确认即可）；3.3.4. 按［回车］键，输入程序点3（行号0003 ）；3.3.4.1. 把光标移动到“0003上”，按［引弧］键+［回车］键，输入“引弧”指令（行0004）（引弧”为“ARCC”）3.3.4.2. 把光标移动到行号0003 上按［引弧］键，在缓冲显示区显示出“ARCO'指令以及引弧时的条件；3.3.4.3. 对引弧指令中的附加引弧条件根据焊接工件的实际情况进行修改；3.3.4.4. 按［回车］键输入“引弧”指令（行号0004 ）；3.3.4.5. 指定作业点位置（作业结束位置）3.3.4.6. 用轴操作键把机器人移到焊接作业结束位置从作业开始位置到结束位置不必精确沿焊缝运动，为防止不碰撞工件移动轨迹可远离工件；3.3.4.7. 按［插补方式］键，插补方式设定为直线插补（MOVL）亦可把光标放在“MOVJ上，按［选择］键，然后按［转换］+光标上下键可以调整选择插补方式，然后按［回车］键；3.3.4.8. 光标在行号0004 上按［选择］键；3.349.把光标移到右边速度“V=***上,按［转换］+光标上下键设定速度；3.3.4.10. 按［回车］键，输入程序点4（行号0005 ）；3.4. 按［收弧］键输入（收弧命令为“ ARCO”F）3.4.1. 把光标移到行号0005 上，按［收弧］键，再缓冲显示区显示出‘A RCOF”旨令以收弧时的条件3.4.2. 对收弧指令的附加项收弧条件根据焊接工件的实际情况进行修改；3.4.3. 按［回车］键输入收弧旨令（行0006 ）；3.5. 把机器人移到不碰撞工件和夹具的位置；3.5.1. 按手动速度［高］键，设定为高速（手动速度［高］键只是显示示教时的速度，再现中以定义的速度运行）；3.5.2. 用轴操作键把机器人移到不碰撞夹具的位置；3.5.3. 按［插补方式］键，设定插补方式为关节插补（MOVJ ）；3.54光标在行号0006上，按［选择］键宀MOVJ VJ=15 ;3.5.5. 把光标移到右边的速度VJ=15 上，按［转换］+上下键，设定速度（也可按［选择］键后，直接输入要设定的速度，再按［回车］键登录速度；3.5.6. 按［回车］键，输入程序点（行0007）3 . 6 .把机器人移到开始位置上；3.6.1 把光标返回到0001 上，按［前进］键把机器人移动到程序点1 上；3.6.2. 再把光标移到行号0007 上，按［回车］键，输入程序点8（行0 008）二、确认所设定的程序中的轨迹操作；1 、把光标移到程序点0001 上；2、按手动速度［高］［低］键设定速度键；3、按［前进］键，通过机器人动作确认各程序点，每按一次［前进］键机器人移动到一个程序点；4、亦可把光标移到程序点行0001 上，按［连锁］+［试运行］键，机器人连续再现所有程序点，一个循环后停止运作；三、在焊接中，往往有时设定好的程序有许多与实际生产不适合，所以需要进行修该程序（包括又插入程序点、删除程序点、修改程序点的位置数据等）；1 、插入程序点；1.1. 把程序容打开（以在程序点3、4、之间插入为列）；1.2. 按［前进］键，把机器人移动到程序点3 上；1.3. 用轴操作键把机器人移到想插入位置；1.4. 按［插入］键；1.5. 按［回车］键完成程序点插入，所插入程序点行号为（0004 ），2、删除程序点（以3、4 位列）；2.1. 按［前进］键，把机器人移到要删除的程序点3 上；2.2. 按［删除］键；2.3. 按［回车］键，程序点3 被删除；3、修改程序点的位置数据（以程序点3 位列）;3.1. 把光标移到程序点3 上；3.2. 按［前进］键，使机器人回到程序点3 上；3.3. 用轴操作键把机器人移到修改后的位置；3.4. 按［修改］键；3.5. 按［回车］键，程序点的位置数据被修改；4、设定焊接条件：（ARCON ARCOF ARCOF）;4.1. 先打开程序容；4.2. 把光标移到要进行焊接作业的程序点的前一个行号上；4.3. 按［引弧］键或［命令一览］键中选择程序［作业］中选择ARCON 命令，缓冲显示区有ARCON 指令及附加条件；4.4. 按［回车］键‘引弧“命令自动在程序中生成；4.5. 设定引弧条件的方式有三种（一、把各种条件作为附加项进行设定的方法，二、使用引弧文件的方法ASF#（X）, 三、不带附加项）5. 用附加项设定焊接条件的方法；5.1. 在命令区选择ARCON 指令，（缓冲区显示ARCON 指令）；5.2. 按［选择］键（显示详细编辑画面，选择“未使用”；5.3. 选择“未使用”（显示选择对话框）；54选择“AC二**在ARCON命令的附加项中已设定引弧条件时，显示详细编辑画面）；5.5. 输入焊接条件（设定每个焊接条件）；5.6. 按［回车］键（设定的容显示在输入缓冲区中）；5.7. 按［回车］键设定的容登录到程序中；5.8. 不想登录设定的程序时，按［清除］键，回到程序容画面；6. 使用引弧条件文件；6.1. 在命令区选择ARCON 命令，（输入缓冲行显示ARCON 命令）；6.2. 按［选择］键，（显示详细编辑画面）；6.3. 选择“未使用‘（显示选择对话框）；6.4. 选择ASF#（）（显示详细编辑画面）；6.5. 设定文件号（指定文件号1~64 把光标移到文件号上，按［选择］键-用数值输入文件号按［回车］键；6.6. 按［回车］键，（设定的容显示在输入行中）；6.7. 按［回车］键，（设定的容登录到程序中）；6.8. 不想登录设定的文件容时，按［清除］键，回到程序容画面；7. 没有附加项的方法；7.1. 选择命令区ARCON 命令（输入缓冲行显示ARCON 的命令）；7.2. 按［选择］键（显示详细编辑画面）；7.3. 选择ASF#（）（显示选择对话框）；7.4. 选择‘未使用“；7.5. 选择［回车］键，设定的容在输入缓冲行中；7.6. 按［回车］键，设定的容登录到程序中；7.7. 不想登录设定的容时，按［清除］键，回到程序容画面；四、分别设定焊接条件（电流、电压命令）；1.登录AECSET 命令；1.1. 把光标移到地址区；1.2. 按［命令一览］键（显示命令一览对话框）；1.3. 选择“作业”；1.4. 选择ARCSET 命令（输入缓冲显示ARCSET 命令）；1.5. 按［选择］键（显示详细编辑画面）；1.6. 设定焊接条件（把光标移动到设定的项目上，按［选择］键，用数值键输入焊接条件，再按［回车］键，追加附加项时，在选择对话框中选择“未使用”删除附加项时也同样把光标移到想删除的附加项上，按［选择］键选择“未使用”；1.7. 按［回车］键（所设定的容显示在缓冲区行）；1.8. 按［回车］键（设定的容被输入到程序中，当不想登录设定的容时，按［清除］键，回到程序容画面）；2.设定熄弧条件（填弧坑处理）；。
YASKAWA安川机器人通用编程(一)
目录
CONTENTS
• 机器人编程概述 • YASKAWA安川机器人编程基础 • YASKAWA安川机器人基本编程
操作 • YASKAWA安川机器人高级编程
技术
目录
CONTENTS
• YASKAWA安川机器人编程应用 实例
• YASKAWA安川机器人编程调试 与故障排除
在故障排除过程中，要注 意安全，避免对机器人和 人员造成伤害；同时要保 持清晰的思路和记录，以 便在需要时回顾和参考。
THANKS
感谢您的观看
稳定。
灵活适应
03
针对不同形状、尺寸和重量的物品，通过调整程序参数，实现
机器人的灵活适应。
焊接应用案例
高质量焊接
通过精确控制机器人的运动轨迹和焊接参数，实现高质量、高效 率的焊接。
复杂焊缝处理
针对复杂形状和位置的焊缝，通过编程实现机器人的精确定位和 焊接。
减少人工干预
机器人焊接可大幅减少人工干预，降低工人劳动强度和生产成本。
和解决问题。
常见故障类型及原因分析
程序错误 如语法错误、逻辑错误等，导致机器人无法正常运行。这 类故障通常是由于编程不当或疏忽造成的。
硬件故障
如传感器故障、驱动器这类故障可能与设备老化、损坏或安装不 当有关。
通信故障
如控制器与机器人之间的通信中断或数据传输错误，导致 机器人无法接收正确的指令。这类故障可能是由于通信线 路故障、接口损坏或配置错误造成的。
装配应用案例
精确装配
通过编程实现机器人对零部件的精确抓取、定位 和装配，提高产品质量和生产效率。
柔性生产
针对不同产品和生产需求，通过调整程序参数， 实现机器人的柔性装配。
motoman安川机器人示教器编程详解.docx
motoman安川机器人示教器编程详解产品介绍：主要用途：可对本机和主控箱进行控制和编程，使机器人及配套设备能够按照实际工作需要准时、到位的工作。
产品特性：是机器人操作必不可少的主要控制部件，因使用频繁且使用时容易摔落，故障率一般是机器人所有部件有较为高的。
功能特性：设有用于对机器人进行示教和编程所需的操作键和按钮安川机器人示教器编程一、创建焊接程序［焊缝的示教］。
1、打开控制柜上的电源开关在ON状态。
2、将运作模式调到TEACP H示教模式下1. 进入程序编辑状态：1.1. 先在主菜单上选择［程序］一览并打开;1.2. 在［程序］的主菜单中选择［新建程序］1.3. 显示新建程序画面后按［选择］键14显示字符画面后输入程序名现以TEST为新建程序名举例说明;1.5. 把光标移到字母T” E” S” T”上按［选择］键选中各个字母；1.6. 按［回车］键进行登录;1.7. 把光标移到执行”上并确认后，程序TEST被登录，并且屏幕画面上显示该程序的初始状态NOPCEO”、O ENDCOO”L1.8. 编辑机器人要走的轨迹（以机器人焊接直线焊缝为例）；2. 把机器人移动到离安全位置，周边环境便于作业的位置，输入程序（001）；2.1. 握住安全电源开关，接通伺服电源机器人进入可动作状态；2.2. 用轴操作键将机器人移动到开始位置（开始位置电影摄制在安全病史和作业准备位置）；2.3. 按［插补方式］键，把插补方式定为关节插补，输入缓冲显示行中显示关节插补命令，？MOVJ^” MOVJ,,VJ=0.78”2.4. 光标放在00000”处，按［选择］键；2.5. 把光标移动到右边的速度VJ=** ”上，按［转换］键+光标上下” 键，设定再现速度，若设定速度为50%寸，则画面显示■ MOUWJ=50%, 也可以把光标移到右边的速度，？VJ=***' 上按［选择］键后，可以直接在画面上输入要设定的速度，然后按［回车］键确认。
安川机器人操作及编程简易教程
3. 按下[插入]键。
4. 按下[回车]键，则完成程序点的插入。所插入的 程序点之后的各程序点号码自动加1。
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3.2.4.2 删除程序点
1. 连续按下[前进]键，把机器人移至要删除的程序点6。
6. 显示字母表画面。以名为“TEST”的程序为例进行说 明。
注意：程序名称可使用数字、英文字母及其他符号，最 大长度为8个字符。
7. 光标放在“T”上按[选择]键。以同样的方法输入“E”、 “S”、 “T”。
8. 按[回车]键，程序名“TEST”被输入。 9. 光标移动到“执行”上，按[选择]键，程序“TEST”被 输入到XRC的内存中，程序被显示，“NOP”和 “”END命令自动生成。
程序点3——作业开始位置 保持程序点2的姿态不变，并移向作业开始位置。 此时，改变机器人的关节坐标系为直角坐标系即可保证 在移动的过程中机器人姿态不变。 1. 用手动速度[高]或[低]键，改变机器人移动的速度至中 速，状态区域显示如下。
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Hi-P International Limited © 2011
3. 光标在行号0003处时，按[选择]键，此时光标转移到 输入缓冲显示行处，继续按光标键将光标移至设定速度 处，然后设定相应的再现速度，设定再现速度为 138cm/min。
4. 按[回车]键，输入程序点4（行0004）。
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安川机器人 程序示例
安川程序示例安川程序示例1. 引言本文档旨在提供安川程序示例，以帮助用户更好地理解和应用安川技术。
文档包含了安川程序的各个方面，涉及安装、配置、编程等内容。
2. 程序安装与配置2.1 硬件配置2.1.1 确定工作区域2.1.2 安装控制器2.1.3 连接电源和外部设备2.2 程序安装2.2.1 安川编程软件2.2.2 安装编程软件2.2.3 配置控制器与编程软件的通信3. 编程基础3.1 安川编程语言概述3.2 基本语法和结构3.3 变量和数据类型3.4 控制流和循环结构3.5 函数和子程序3.6 I/O操作4. 常用程序示例4.1 点位运动控制程序示例4.2 直线运动控制程序示例4.3 路径运动控制程序示例4.4 传感器交互程序示例4.5 数据处理程序示例5. 程序调试与优化5.1 程序调试技巧5.2 程序性能优化方法5.3 异常处理与错误排查6. 安全注意事项6.1 操作安全6.2 程序运行安全7. 附件本文档所涉及的附件如下：附件1：安川编程软件安装包附件2：示例程序代码8. 法律名词及注释本文档所涉及的法律名词及其注释如下：1. 控制器：指安装在上，用于控制运动的设备。
2. 编程软件：用于编写和调试程序的软件工具。
3. 点位运动：按照预设的坐标点进行运动。
4. 直线运动：沿直线轨迹进行运动。
5. 路径运动：按照指定的路径进行运动。
6. I/O操作：输入/输出操作，包括与外部设备的数据交换。
7. 异常处理：对程序中的异常情况进行处理和排查。
安川焊接机器人编程手册
安川焊接机器人编程焊接机器人程序编辑一、创建焊接程序[焊缝的示教]。
1、打开控制柜上的电源开关在“ON”状态。
2、将运作模式调到“TEACH”→“示教模式下”1.进入程序编辑状态：1.1.先在主菜单上选择[程序]一览并打开；1.2.在[程序]的主菜单中选择[新建程序]1.3.显示新建程序画面后按[选择]键1.4.显示字符画面后输入程序名现以“TEST”为新建程序名举例说明；、“T”上按[选择]键选中各个字母；、“E”“S”1.5.把光标移到字母“T”1.6.按[回车]键进行登录；1.7.把光标移到“执行”上并确认后，程序“TEST”被登录，并且屏幕画面上显示该程序的初始”、“ENDCOOL”状态“NOPCEOO1.8.编辑机器人要走的轨迹（以机器人焊接直线焊缝为例）；2.把机器人移动到离安全位置，周边环境便于作业的位置，输入程序（001）；2.1. 握住安全电源开关，接通伺服电源机器人进入可动作状态；2.2.用轴操作键将机器人移动到开始位置（开始位置电影摄制在安全病史和作业准备位置）；2.3.按[插补方式]键，把插补方式定为关节插补，输入缓冲显示行中显示关节插补命令，,M OVJ“→”“MOVJ,,VJ=0.78”2.4.光标放在“00000”处，按[选择]键；上，按[转换]键+光标“上下”键，设定再现速度，若设定2.5.把光标移动到右边的速度“VJ=**”速度为50%时，则画面显示“→MOUVJ VJ=50%”，也可以把光标移到右边的速度，,VJ=***'上按[选择]键后，可以直接在画面上输入要设定的速度，然后按[回车]键确认。
2.6.按[回车]键，输入程序点（即行号0001）3.决定机器人的作业姿态（作业开始位置的附近）3.1.用轴操作键，使机器人姿态成为作业姿态，然后移到相应的位置；3.2.按[回车]键，输入程序点2（0002）；3.3.保持程序点2的姿态不变，移向作业开始位置；3.3.1.保持程序点2的姿态不便，按[坐标]键，设定机器人坐标为直角坐标系，用轴操作键把机器人移到作业开始的位置（在移动前可以按手动速度[高][低]键选择焊枪在示教中移动的速度）；3.3.2.光标在行号0002处按[选择]键3.3.3.把光标移动到右边的速度，VJ=***上按[转换]+光标”上下键，设定再现速度，直到设定的速度为所需速度（也可用光标移到速度VJ=***上，按[选择]键后，输入需要的速度值，按[回车]键确认即可）；3.3.4.按[回车]键，输入程序点3（行号0003）；上，按[引弧]键+[回车]键，输入“引弧”指令（行0004）（“引弧”3.3.4.1.把光标移动到“0003”为“ARCON”）3.3.4.2.把光标移动到行号0003上按[引弧]键，在缓冲显示区显示出“ARCON?”指令以及引弧时的条件；3.3.4.3.对引弧指令中的附加引弧条件根据焊接工件的实际情况进行修改；3.3.4.4.按[回车]键输入“引弧”指令（行号0004）；3.3.4.5.指定作业点位置（作业结束位置）3.3.4.6.用轴操作键把机器人移到焊接作业结束位置从作业开始位置到结束位置不必精确沿焊缝运动，为防止不碰撞工件移动轨迹可远离工件；3.3.4.7.按[插补方式]键，插补方式设定为直线插补（MOVL)亦可把光标放在“MOVJ”上，按[选择]键，然后按[转换]+光标上下键可以调整选择插补方式，然后按[回车]键；3.3.4.8.光标在行号0004上按[选择]键；上，按[转换]+光标上下键设定速度；3.3.4.9.把光标移到右边速度“V=***”3.3.4.10.按[回车]键，输入程序点4（行号0005）；3.4.按[收弧]键输入（收弧命令为“ARCOF”）3.4.1.把光标移到行号0005上，按[收弧]键，再缓冲显示区显示出,ARCOF?”指令以收弧时的条件3.4.2.对收弧指令的附加项收弧条件根据焊接工件的实际情况进行修改；3.4.3.按[回车]键输入收弧指令（行0006）；3.5.把机器人移到不碰撞工件和夹具的位置；3.5.1.按手动速度[高]键，设定为高速（手动速度[高]键只是显示示教时的速度，再现中以定义的速度运行）；3.5.2.用轴操作键把机器人移到不碰撞夹具的位置；3.5.3.按[插补方式]键，设定插补方式为关节插补（MOVJ）；3.5.4.光标在行号0006上，按[选择]键→MOVJ VJ=15；3.5.5.把光标移到右边的速度VJ=15上，按[转换]+上下键，设定速度（也可按[选择]键后，直接输入要设定的速度，再按[回车]键登录速度；3.5.6.按[回车]键，输入程序点（行0007）3.6.把机器人移到开始位置上；3.6.1把光标返回到0001上，按[前进]键把机器人移动到程序点1上；3.6.2.再把光标移到行号0007上，按[回车]键，输入程序点8（行0008）二、确认所设定的程序中的轨迹操作；1、把光标移到程序点0001上；2、按手动速度[高][低]键设定速度键；3、按[前进]键，通过机器人动作确认各程序点，每按一次[前进]键机器人移动到一个程序点；4、亦可把光标移到程序点行0001上，按[连锁]+[试运行]键，机器人连续再现所有程序点，一个循环后停止运作；三、在焊接中，往往有时设定好的程序有许多与实际生产不适合，所以需要进行修该程序（包括又插入程序点、删除程序点、修改程序点的位置数据等）；1、插入程序点；1.1.把程序内容打开（以在程序点3、4、之间插入为列）；1.2.按[前进]键，把机器人移动到程序点3上；1.3.用轴操作键把机器人移到想插入位置；1.4.按[插入]键；1.5.按[回车]键完成程序点插入，所插入程序点行号为（0004），2、删除程序点（以3、4位列）；2.1.按[前进]键，把机器人移到要删除的程序点3上；2.2.按[删除]键；2.3.按[回车]键，程序点3被删除；3、修改程序点的位置数据（以程序点3位列）;3.1.把光标移到程序点3上；3.2.按[前进]键，使机器人回到程序点3上；3.3.用轴操作键把机器人移到修改后的位置；3.4.按[修改]键；3.5.按[回车]键，程序点的位置数据被修改；4、设定焊接条件：(ARCON ARCOF ARCOF);4.1.先打开程序内容；4.2.把光标移到要进行焊接作业的程序点的前一个行号上；4.3.按[引弧]键或[命令一览]键中选择程序[作业]中选择ARCON命令，缓冲显示区有ARCO N指令及附加条件；4.4.按[回车]键,引弧“命令自动在程序中生成；4.5.设定引弧条件的方式有三种（一、把各种条件作为附加项进行设定的方法，二、使用引弧文件的方法ASF#(X),三、不带附加项）5.用附加项设定焊接条件的方法；5.1.在命令区选择ARCON指令，（缓冲区显示ARCON指令）；5.2.按[选择]键（显示详细编辑画面，选择“未使用”；5.3.选择“未使用”（显示选择对话框）；5.4.选择“AC=**(在ARCON命令的附加项中已设定引弧条件时，显示详细编辑画面)；5.5.输入焊接条件（设定每个焊接条件）；5.6.按[回车]键（设定的内容显示在输入缓冲区中）；5.7.按[回车]键设定的内容登录到程序中；5.8.不想登录设定的程序时，按[清除]键，回到程序内容画面；6.使用引弧条件文件；6.1.在命令区选择ARCON命令，（输入缓冲行显示ARCON命令）；6.2.按[选择]键，（显示详细编辑画面）；6.3.选择“未使用,（显示选择对话框）；6.4.选择ASF#() (显示详细编辑画面)；6.5.设定文件号（指定文件号1~64把光标移到文件号上，按[选择]键→用数值输入文件号按[回车]键；6.6.按[回车]键，（设定的内容显示在输入行中）；6.7.按[回车]键，（设定的内容登录到程序中）；6.8.不想登录设定的文件内容时，按[清除]键，回到程序内容画面；7.没有附加项的方法；7.1.选择命令区ARCON命令（输入缓冲行显示ARCON的命令）；7.2.按[选择]键（显示详细编辑画面）；7.3.选择ASF#() (显示选择对话框)；7.4.选择,未使用“；7.5.选择[回车]键，设定的内容在输入缓冲行中；7.6.按[回车]键，设定的内容登录到程序中；7.7.不想登录设定的内容时，按[清除]键，回到程序内容画面；四、分别设定焊接条件（电流、电压命令）；1.登录AECSET命令；1.1.把光标移到地址区；1.2.按[命令一览]键（显示命令一览对话框）；1.3.选择“作业”；1.4.选择ARCSET命令（输入缓冲显示ARCSET命令）；1.5.按[选择]键（显示详细编辑画面）；1.6.设定焊接条件（把光标移动到设定的项目上，按[选择]键，用数值键输入焊接条件，再按[回车]键，追加附加项时，在选择对话框中选择“未使用”删除附加项时也同样把光标移到想删除的附加项上，按[选择]键选择“未使用”；1.7.按[回车]键（所设定的内容显示在缓冲区行）；1.8.按[回车]键（设定的内容被输入到程序中，当不想登录设定的内容时，按[清除]键，回到程序内容画面）；2.设定熄弧条件（填弧坑处理）；1.按[熄弧]键，输入熄弧命令（利用[命令一览]键进行AECOF命令登录时，选择命令中的“作业”；2.登录ARCOF方法；2.1.按[熄弧]键2.2.按[回车]键；2.3.设定熄弧条件（ARCOF有三种方法；一、把各种条件作为附加项进行设定；二、使用熄弧条件方法；三、不带附加项）；3.各条件设定为附加项的方法；3.1.选择命令区的ARCOF命令（输入缓冲区显示ARCOF命令）；3.2.按[选择]键（显示详细编辑画面）；3.3.选择“未使用”（显示选择对话框）；3.4.选择“AC=”；3.5.输入焊接收弧条件（设定各个焊接条件）；3.6.按[回车]键（输入缓冲区行显示设定的条件）；3.7.按[回车]键（设定的内容被登录到程序中）；3.8.不想登录设定的内容时，按[清除]键，回到程序内容画面；4.使用熄弧条件方法；4.1.选择命令区的ARCOF命令（输入缓冲行显示ARCOF命令）；4.2.按[选择]键（显示详细的编辑画面）；4.3.选择“未使用”（显示选择对话框）；4.4.选择“AEF#（）；4.5.设定文件号（1~12把光标移到文件号上，按[选择]键确定用数值键输入文件号，按[回车]键；4.6.按[回车]键（设定的内容显示在输入缓冲行中）；4.7.按[回车]键（设定的内容被输入到程序中）；4.8.不想登录设定的内容时，按[清除]键，回到程序内容画面）；五、不带附加项的内容；1.选择命令区的ARCOF命令（输入缓冲行显示ARCOF命令）；2.按[选择]键（显示详细编辑画面）；3.选择AEF#()或AC=*** (显示选择对话框)；4.选择,未使用?；5.按[回车]键（输入缓冲行显示设定的内容）；6.按[回车]键（设定的内容被输入到程序中）；7.不想登录设定的内容时，按[清除]键，回到程序内容画面；8.确认动作（检查运行）；把所设定的程序轨迹进行一次模拟实验，在再现模式中，调出,检查运行?一行进行轨迹确认；9.在程序的再现画面按[区域]键；10.选择[实用]工具栏；11.选择设定的特殊运行户（显示特殊运行画面）；12.选择,检车运行?（每次按[选择]键有效、无效、交替交换；13.选择,有效?字样；14.打开[伺服电源]键；15.把光标移到程序点1上按下[START]键，机器人自行检查；16.焊接条件的微调；六、焊接条件的微调；1、进行焊接利用已经调整好的程序；2、从焊缝外观进行焊接条件的微调（根据焊缝成型情况对焊接电流、电压等进行调整）；七、生产；1、把运作模式设定在,再现?模式；2、选择主菜单的[程序]一行中子菜单[选择程序]并打开；3、把光标移到要选择用于焊接的程序中；4、进行程序轨迹检查运行；5、当检查完后，把光标移到,0001?上，运作模式设定为,再现模式?按下,START?进行焊接。
安川机器人操作及编程简易教程
安川机器人操作及编程简易教程目录一、概述 (3)1. 安川机器人简介 (3)2. 教程目的与适用范围 (4)3. 教程所需软件与硬件要求 (5)二、机器人基本操作 (6)1. 机器人开机与关机操作 (7)1.1 开机步骤 (7)1.2 关机步骤 (7)2. 机器人手动操作模式 (8)2.1 机器人手动控制介绍 (9)2.2 手动操作界面介绍 (11)2.3 手动操作注意事项 (11)3. 机器人自动操作模式 (12)3.1 自动操作模式介绍 (14)3.2 自动操作程序设置步骤 (15)3.3 自动操作注意事项 (15)三、机器人编程基础 (16)1. 编程基础概念 (18)1.1 编程术语解析 (19)1.2 编程语言简介 (20)1.3 机器人编程流程 (21)2. 安川机器人编程语言介绍 (23)2.1 语言特点 (25)2.2 语法规则 (26)2.3 编程实例解析 (27)3. 机器人程序调试与运行 (28)3.1 程序调试步骤 (29)3.2 程序运行监控 (30)3.3 错误处理与故障排除 (31)四、机器人高级编程技术 (32)1. 高级编程技术概述 (33)2. 复杂程序编写实例解析 (34)2.1 多任务程序编写 (35)2.2 路径规划程序编写 (36)2.3 协同作业程序编写 (37)3. 高级编程技巧与注意事项 (38)3.1 编程优化技巧 (39)3.2 代码可维护性考虑 (40)3.3 安全防范措施讲解 (41)五、机器人维护与保养 (42)1. 机器人日常检查项目与步骤 (43)2. 机器人定期保养流程 (44)3. 机器人故障排除与处理方法 (45)4. 机器人维护与保养注意事项 (46)六、案例分析与实践操作指导 (47)一、概述随着科技的快速发展，人工智能和机器人技术已经成为当今世界的热门话题。
在制造业、医疗、服务业等领域，机器人已经得到了广泛的应用。
安川机器人作为一家知名的机器人制造商，为各种应用领域提供了高效、精准的机器人解决方案。
安川机器人操作及编程简易教程_2022年学习资料
313关于移动命令与程序点-1.运动命令-为了使机器人能够进行再现，就必须把-机器人运动命令编成程序。控制 器人运动-的命令就是移动命令。在移动命令中记录有-移动到的位置、插补方式、再现速度等。因-为XRC使用的I FORM II语言主要的移动命-令都以“MOV来开始，所以也把移动命令-叫做“MOV命令。-程序点号-J0 -AS:002R1工具：00-0005 MOVJ VJ=50,00--程序点1-例如：-0005M0WLV 1122-行号-0007 TIMER T=5.00-程序点2-d序有-50.00-000B DOUT OT 1ON-0009/M0YJVJ=50.00-程序点3-MOVL般槛某个运动命令到下一个运动命令-前称为一个 序点。每个程序点前都有001、-·„„句程序点3-002、003这样的程序点。-MOVL V=1122-例 ，“程序点1的位置”指程序点号为-001S:001的运动命令中记录的位置。->8-示例：-MOVJ VJ= 0.00
REMOTEH-开始示教前，请做以下准备-·使再现操 盒能有效操作-·把动作模式定为示教模式-示教锁定-示教盒上的按键-·示教锁定-1.确认再现操作盒的[REM TE]键的灯是熄-·输状据序饧保证再现操作盒的操作有效。-2.按再现操作盒的[TEACH]键，定为示教模序-式。-K-4按娣的刻]键然相泰护汞教-入/霸.机器人-统信包-主要单-锁窭驿，【新鏈糎津宝全开关接通伺 电源。-选择涩序-新建程序-主程序-程序容藏-【程序]的子菜单
1.3示教编程器-MOTOMAN-程序编静显乐卖用工具-1.4简单的基本操作-状态区地-J:TEST-5: 011-00OD NOP-究竞怎样才能让机器人工作呢？-0001Ma=1C0.00-0002 END-通用 示区域-·接通电源-MOVJ VJ=100.00-翻页健-·示教：教机器人工作。-光标院-·再现：机器人执 示教的工作。-佳整-选择健-区城键-·切断电源-子动速度健-皮金开关-基才-在内到。使时-何服电深块通。损作树-OK!-回车锐-方示-H0WJ-50.6g-插朴方式健-数值键/专用健-翰入数伍时按散值城：-这些 值健还是纷入分中等功就使司-的寿用保。-可作为专用第使同的对快，自功切榜。
安川MOTOMAN工业机器人编程与操作（3）
安川MOTOMAN工业机器人编程与操作（3）机械手的运动通常用两种坐标来操作机械人：关节坐标和直角坐标。
按示教盒上的坐标轴操作键，操作机械手的每一根轴。
•关节坐标•直角坐标•运动指令和步骤•机械手使用作业指令来实现运动和执行再现，这些指令叫做运动指令。
目的位置，插补方法，运行速度等等信息都记录在运动指令中。
叫做运动指令的原因是，主体指令都是以“MOV”开始。
“MOV”是一种用于XRC 系统中的“INFORM Ⅱ”语言。
比如：MOVJ VJ=50.00MOVL V=1122 PL=1从一条运动指令到下一条运动指令为一步。
步骤1为001，步骤2为002，步骤3为003，等等。
步骤1的位置即为记录有步骤号001（S: 001）的运动指令处的位置。
例如：参照下面的作业的内容，当执行再现时，机械手由步骤1向步骤2运动，运动速度记录在步骤2的运动指令中。
在机械手到了步骤2之后，机械手执行TIMER指令，再执行DOUT指令，然后继续执行步骤3。
示教•示教前的准备工作示教前应做下面准备工作：按下再现面板上的[REMOTE]按钮，使灯灭按下[TEACH] 按钮（在面板上），设置示教模式按下[TEACH LOCK]键（在示教盒上），锁住示教模式（示教锁，确保安全）输入作业名称（1）确保再现面板上的[REMOTE]按钮没有点亮了，如点亮了，按下[REMOTE]按钮关掉，这样再现面板就可以操作了。
灯亮——遥控操作灯灭——本地面板操作（2）在再现面板上，按下[TEACH]按钮进入示教模式。
（3）按下[TEACH LOCK]键。
如果按下[TEACH LOCK]键，该按钮将点亮。
这样一来，通过再现面板或外部输入设备，就不能改变操作模式和操作过程。
另外，如果[TEACH LOCK]键没有点亮，使用紧急制动开关，不能开启伺服电源。
（4）在顶部菜单中选择{JOB}，并在子菜单中选择{CREATE NEW JOB}。
这时将显示输入行。
安川焊接机器人编程
安川焊接机器人编程一、开机。
1、打开控制柜上的电源开关在“ON”状态。
2、将运作模式调到“TEACH”→“示教模式下”二、焊接程序编辑。
1.进入程序编辑状态：1.1.先在主菜单上选择[程序]一览并打开；1.2.在[程序]的主菜单中选择[新建程序]1.3.显示新建程序画面后按[选择]键1.4.显示字符画面后输入程序名现以“TEST”为新建程序名举例说明；1.5.把光标移到字母“T”、“E”“S”、“T”上按[选择]键选中各个字母；1.6.按[回车]键进行登录；1.7.把光标移到“执行”上并确认后，程序“TEST”被登录，并且屏幕画面上显示该程序的初始状态“NOP”、“END”2.编辑机器人要走的轨迹（以机器人焊接直线焊缝为例）；把机器人移动到离安全位置，周边环境便于作业的位置，输入程序（001）；2.1. 握住安全电源开关，接通伺服电源机器人进入可动作状态；2.2.用轴操作键将机器人移动到开始位置（开始位置设置作业准备位置）；2.3.按[插补方式]键，把插补方式定为关节插补，输入缓冲显示行中显示关节插补命令，‘MOVJ“→”“MOVJ,,VJ=0.78”2.4.光标放在“00000”处，按[选择]键；2.5.把光标移动到右边的速度“VJ=**”上，按[转换]键+光标“上下”键，设定再现速度，若设定速度为50%时，则画面显示“→MOVJ VJ=50%”,也可以把光标移到右边的速度，‘VJ=***'上按[选择]键后，可以直接在画面上输入要设定的速度，然后按[回车]键确认。
2.6.按[回车]键，输入程序点（即行号0001）物业管理有限公司物业交接目录序号资料名称备注1 物业移交验收表2 房屋及公用设施等移交验收交接表3 管理资料移交表8 机电设备验收单9 设备房钥匙移交清单10 房间钥匙移交表11 给排水系统图纸目录13 公用场地移交清单14 管理用房移交接管一览表15 水、电、消防资料移交清单17 设备/设施接管验收记录表18 设备/设施接管验收记录表19 管理用会议室钥匙移交清单20 房屋接管(公用部分)验收记录表21 各部门人事变动报表。
安川机器人指令案例汇总
11月1 日记学习进度：了解运用安川指令关于运算指令的说明 一般都是数据2 的计算结果存入数据1中 移动命令1.运用CWAIT 写案例 含义MOVL V=100 NWAITDOUT OT#(1) ONCWAITDOU OT#(1) OFFMOVL V=100作用：移动的过程中 ，输出信号通断， 与NWAIT配对使用 从这个一步开始至下一步时，打开1号通用输出信号等待执行下一行命令，关闭1号通用输出信号到达这一步时同时关闭1号通用输出信号‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐ 2.MOVJ命令运用案例：MOVJ VJ=50.00 PL=2 NWAIT UNTIL IN(1)=ON含义：在这个点以关节坐标，按50.00%的再现速度，定位精度为2，同时执行下一条非移动指令，判断输入信号1为on后，执行下一条指令。
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安川机器人操作及编程简易教程
4. 光标在行号0000处时，按[选择]键，此时 光标转移到输入缓冲显示行处，继续按光标 键将光标移至设定速度处，然后设定相应的 再现速度，设定再现速度为50％。 5. 按[回车]键，输入程序点1（行0001）。
9. 光标移动到“执行”上，按[选择]键，程 序“TEST”被输入到XRC的内存中，程序被 显示，“NOP”和“”END命令自动生成。
3.2.2 示教
程序是把机器人作业内容用机器人语言加以 描述的作业程序。以下为机器人输入从工件 A点到B点的加工程序，此程序由1～6的6个 程序点组成。
程序点1——开始位置
MOTOMAN－UP20型机器人介绍
1.机器人本体 日本安川（YASNAC）公司：MOTOMAN-
UP20型 2.机器人控制器
YASNAC XRC UP20型 3.焊接电源
MOTOWELD-S350型一体化弧焊电源 4.辅1助.1系X统RC介绍送Fra bibliotek机构、保护气瓶等
? 主电源开关和 门锁
? 再现操作盒
例如：
2M.O程VJ序V点J=50.00
MOVL一V般=6把6 某个运动命令到下一个运动命令 前称为一个程序点。每个程序点前都有001、 002、003这样的程序点。
例如，“程序点1的位置”指程序点号为 001（S:001）的运动命令中记录的位置。
示例：
3.2 示教
3.2.1 示教前的准备 开始示教前，请做以下准备：
安川焊接机器人编程[1]
![安川焊接机器人编程[1]](https://img.taocdn.com/s3/m/ece56d9951e79b8968022691.png)
安川焊接机器人编程焊接机器人程序编辑一、创建焊接程序[焊缝的示教]。
1、打开控制柜上的电源开关在“ON”状态。
2、将运作模式调到“TEACH”→“示教模式下”1.进入程序编辑状态：1.1.先在主菜单上选择[程序]一览并打开；1.2.在[程序]的主菜单中选择[新建程序]1.3.显示新建程序画面后按[选择]键1.4.显示字符画面后输入程序名现以“TEST”为新建程序名举例说明；1.5.把光标移到字母“T”、“E”“S”、“T”上按[选择]键选中各个字母；1.6.按[回车]键进行登录；1.7.把光标移到“执行”上并确认后，程序“TEST”被登录，并且屏幕画面上显示该程序的初始状态“NOPCEOO”、“ENDCOOL”1.8.编辑机器人要走的轨迹（以机器人焊接直线焊缝为例）；2.把机器人移动到离安全位置，周边环境便于作业的位置，输入程序（001）；2.1. 握住安全电源开关，接通伺服电源机器人进入可动作状态；2.2.用轴操作键将机器人移动到开始位置（开始位置电影摄制在安全病史和作业准备位置）；2.3.按[插补方式]键，把插补方式定为关节插补，输入缓冲显示行中显示关节插补命令，‘M OVJ“→”“MOVJ,,VJ=0.78”2.4.光标放在“00000”处，按[选择]键；2.5.把光标移动到右边的速度“VJ=**”上，按[转换]键+光标“上下”键，设定再现速度，若设定速度为50%时，则画面显示“→MOUVJ VJ=50%”,也可以把光标移到右边的速度，‘VJ=***'上按[选择]键后，可以直接在画面上输入要设定的速度，然后按[回车]键确认。
2.6.按[回车]键，输入程序点（即行号0001）3.决定机器人的作业姿态（作业开始位置的附近）3.1.用轴操作键，使机器人姿态成为作业姿态，然后移到相应的位置；3.2.按[回车]键，输入程序点2（0002）；3.3.保持程序点2的姿态不变，移向作业开始位置；3.3.1.保持程序点2的姿态不便，按[坐标]键，设定机器人坐标为直角坐标系，用轴操作键把机器人移到作业开始的位置（在移动前可以按手动速度[高][低]键选择焊枪在示教中移动的速度）；3.3.2.光标在行号0002处按[选择]键3.3.3.把光标移动到右边的速度，VJ=***上按[转换]+光标”上下键，设定再现速度，直到设定的速度为所需速度（也可用光标移到速度VJ=***上，按[选择]键后，输入需要的速度值，按[回车]键确认即可）；3.3.4.按[回车]键，输入程序点3（行号0003）；3.3.4.1.把光标移动到“0003”上，按[引弧]键+[回车]键，输入“引弧”指令（行0004）（“引弧”为“ARCON”）3.3.4.2.把光标移动到行号0003上按[引弧]键，在缓冲显示区显示出“ARCON’”指令以及引弧时的条件；3.3.4.3.对引弧指令中的附加引弧条件根据焊接工件的实际情况进行修改；3.3.4.4.按[回车]键输入“引弧”指令（行号0004）；3.3.4.5.指定作业点位置（作业结束位置）3.3.4.6.用轴操作键把机器人移到焊接作业结束位置从作业开始位置到结束位置不必精确沿焊缝运动，为防止不碰撞工件移动轨迹可远离工件；3.3.4.7.按[插补方式]键，插补方式设定为直线插补（MOVL)亦可把光标放在“MOVJ”上，按[选择]键，然后按[转换]+光标上下键可以调整选择插补方式，然后按[回车]键；3.3.4.8.光标在行号0004上按[选择]键；3.3.4.9.把光标移到右边速度“V=***”上，按[转换]+光标上下键设定速度；3.3.4.10.按[回车]键，输入程序点4（行号0005）；3.4.按[收弧]键输入（收弧命令为“ARCOF”）3.4.1.把光标移到行号0005上，按[收弧]键，再缓冲显示区显示出‘ARCOF’”指令以收弧时的条件3.4.2.对收弧指令的附加项收弧条件根据焊接工件的实际情况进行修改；3.4.3.按[回车]键输入收弧指令（行0006）；3.5.把机器人移到不碰撞工件和夹具的位置；3.5.1.按手动速度[高]键，设定为高速（手动速度[高]键只是显示示教时的速度，再现中以定义的速度运行）；3.5.2.用轴操作键把机器人移到不碰撞夹具的位置；3.5.3.按[插补方式]键，设定插补方式为关节插补（MOVJ）；3.5.4.光标在行号0006上，按[选择]键→MOVJ VJ=15；3.5.5.把光标移到右边的速度VJ=15上，按[转换]+上下键，设定速度（也可按[选择]键后，直接输入要设定的速度，再按[回车]键登录速度；3.5.6.按[回车]键，输入程序点（行0007）3.6.把机器人移到开始位置上；3.6.1把光标返回到0001上，按[前进]键把机器人移动到程序点1上；3.6.2.再把光标移到行号0007上，按[回车]键，输入程序点8（行0008）二、确认所设定的程序中的轨迹操作；1、把光标移到程序点0001上；2、按手动速度[高][低]键设定速度键；3、按[前进]键，通过机器人动作确认各程序点，每按一次[前进]键机器人移动到一个程序点；4、亦可把光标移到程序点行0001上，按[连锁]+[试运行]键，机器人连续再现所有程序点，一个循环后停止运作；三、在焊接中，往往有时设定好的程序有许多与实际生产不适合，所以需要进行修该程序（包括又插入程序点、删除程序点、修改程序点的位置数据等）；1、插入程序点；1.1.把程序内容打开（以在程序点3、4、之间插入为列）；1.2.按[前进]键，把机器人移动到程序点3上；1.3.用轴操作键把机器人移到想插入位置；1.4.按[插入]键；1.5.按[回车]键完成程序点插入，所插入程序点行号为（0004），2、删除程序点（以3、4位列）；2.1.按[前进]键，把机器人移到要删除的程序点3上；2.2.按[删除]键；2.3.按[回车]键，程序点3被删除；3、修改程序点的位置数据（以程序点3位列）;3.1.把光标移到程序点3上；3.2.按[前进]键，使机器人回到程序点3上；3.3.用轴操作键把机器人移到修改后的位置；3.4.按[修改]键；3.5.按[回车]键，程序点的位置数据被修改；4、设定焊接条件：(ARCON ARCOF ARCOF);4.1.先打开程序内容；4.2.把光标移到要进行焊接作业的程序点的前一个行号上；4.3.按[引弧]键或[命令一览]键中选择程序[作业]中选择ARCON命令，缓冲显示区有AR CON指令及附加条件；4.4.按[回车]键‘引弧“命令自动在程序中生成；4.5.设定引弧条件的方式有三种（一、把各种条件作为附加项进行设定的方法，二、使用引弧文件的方法ASF#(X),三、不带附加项）5.用附加项设定焊接条件的方法；5.1.在命令区选择ARCON指令，（缓冲区显示ARCON指令）；5.2.按[选择]键（显示详细编辑画面，选择“未使用”；5.3.选择“未使用”（显示选择对话框）；5.4.选择“AC=**(在ARCON命令的附加项中已设定引弧条件时，显示详细编辑画面)；5.5.输入焊接条件（设定每个焊接条件）；5.6.按[回车]键（设定的内容显示在输入缓冲区中）；5.7.按[回车]键设定的内容登录到程序中；5.8.不想登录设定的程序时，按[清除]键，回到程序内容画面；6.使用引弧条件文件；6.1.在命令区选择ARCON命令，（输入缓冲行显示ARCON命令）；6.2.按[选择]键，（显示详细编辑画面）；6.3.选择“未使用‘（显示选择对话框）；6.4.选择ASF#() (显示详细编辑画面)；6.5.设定文件号（指定文件号1~64把光标移到文件号上，按[选择]键→用数值输入文件号按[回车]键；6.6.按[回车]键，（设定的内容显示在输入行中）；6.7.按[回车]键，（设定的内容登录到程序中）；6.8.不想登录设定的文件内容时，按[清除]键，回到程序内容画面；7.没有附加项的方法；7.1.选择命令区ARCON命令（输入缓冲行显示ARCON的命令）；7.2.按[选择]键（显示详细编辑画面）；7.3.选择ASF#() (显示选择对话框)；7.4.选择‘未使用“；7.5.选择[回车]键，设定的内容在输入缓冲行中；7.6.按[回车]键，设定的内容登录到程序中；7.7.不想登录设定的内容时，按[清除]键，回到程序内容画面；四、分别设定焊接条件（电流、电压命令）；1.登录AECSET命令；1.1.把光标移到地址区；1.2.按[命令一览]键（显示命令一览对话框）；1.3.选择“作业”；1.4.选择ARCSET命令（输入缓冲显示ARCSET命令）；1.5.按[选择]键（显示详细编辑画面）；1.6.设定焊接条件（把光标移动到设定的项目上，按[选择]键，用数值键输入焊接条件，再按[回车]键，追加附加项时，在选择对话框中选择“未使用”删除附加项时也同样把光标移到想删除的附加项上，按[选择]键选择“未使用”；1.7.按[回车]键（所设定的内容显示在缓冲区行）；1.8.按[回车]键（设定的内容被输入到程序中，当不想登录设定的内容时，按[清除]键，回到程序内容画面）；2.设定熄弧条件（填弧坑处理）；1.按[熄弧]键，输入熄弧命令（利用[命令一览]键进行AECOF命令登录时，选择命令中的“作业”；2.登录ARCOF方法；2.1.按[熄弧]键2.2.按[回车]键；2.3.设定熄弧条件（ARCOF有三种方法；一、把各种条件作为附加项进行设定；二、使用熄弧条件方法；三、不带附加项）；3.各条件设定为附加项的方法；3.1.选择命令区的ARCOF命令（输入缓冲区显示ARCOF命令）；3.2.按[选择]键（显示详细编辑画面）；3.3.选择“未使用”（显示选择对话框）；3.4.选择“AC=”；3.5.输入焊接收弧条件（设定各个焊接条件）；3.6.按[回车]键（输入缓冲区行显示设定的条件）；3.7.按[回车]键（设定的内容被登录到程序中）；3.8.不想登录设定的内容时，按[清除]键，回到程序内容画面；4.使用熄弧条件方法；4.1.选择命令区的ARCOF命令（输入缓冲行显示ARCOF命令）；4.2.按[选择]键（显示详细的编辑画面）；4.3.选择“未使用”（显示选择对话框）；4.4.选择“AEF#（）；4.5.设定文件号（1~12把光标移到文件号上，按[选择]键确定用数值键输入文件号，按[回车]键；4.6.按[回车]键（设定的内容显示在输入缓冲行中）；4.7.按[回车]键（设定的内容被输入到程序中）；4.8.不想登录设定的内容时，按[清除]键，回到程序内容画面）；五、不带附加项的内容；1.选择命令区的ARCOF命令（输入缓冲行显示ARCOF命令）；2.按[选择]键（显示详细编辑画面）；3.选择AEF#()或AC=*** (显示选择对话框)；4.选择‘未使用’；5.按[回车]键（输入缓冲行显示设定的内容）；6.按[回车]键（设定的内容被输入到程序中）；7.不想登录设定的内容时，按[清除]键，回到程序内容画面；8.确认动作（检查运行）；把所设定的程序轨迹进行一次模拟实验，在再现模式中，调出‘检查运行’一行进行轨迹确认；9.在程序的再现画面按[区域]键；10.选择[实用]工具栏；11.选择设定的特殊运行户（显示特殊运行画面）；12.选择‘检车运行’（每次按[选择]键有效、无效、交替交换；13.选择‘有效’字样；14.打开[伺服电源]键；15.把光标移到程序点1上按下[START]键，机器人自行检查；16.焊接条件的微调；六、焊接条件的微调；1、进行焊接利用已经调整好的程序；2、从焊缝外观进行焊接条件的微调（根据焊缝成型情况对焊接电流、电压等进行调整）；七、生产；1、把运作模式设定在‘再现’模式；2、选择主菜单的[程序]一行中子菜单[选择程序]并打开；3、把光标移到要选择用于焊接的程序中；4、进行程序轨迹检查运行；5、当检查完后，把光标移到‘0001’上，运作模式设定为‘再现模式’按下‘START’进行焊接。
安川焊接机器人编程
安川焊接机器人编程焊接机器人程序编辑一、创建焊接程序［焊缝的示教］。
1、打开控制柜上的电源开关在“ ON犬态。
2、将运作模式调到“ TEACH T示教模式下”1. 进入程序编辑犬态：1.1. 先在主菜单上选择［程序］一览并打开；1.2. 在［程序］的主菜单中选择［新建程序］1.3. 显示新建程序画面后按［选择］键14显示字符画面后输入程序名现以“TEST为新建程序名举例说明；1.5. 把光标移到字母“ T” “ E”、“ S"'T”按［选择］键选中各个字母；1.6. 按［回车］键进行登录；1.7. 把光标移到执行”上并确认后，程序“TEST被登录，并且屏幕画面上显示该程序的初始状态“NOPCEOO、“ENDCOOL1.8. 编辑机器人要走的轨迹（以机器人焊接直线焊缝为例）；2. 把机器人移动到离安全位置，周边环境便于作业的位置，输入程序（001 ）；2.1. 握住安全电源开关，接通伺服电源机器人进入可动作状态；2.2. 用轴操作键将机器人移动到开始位置（开始位置电影摄制在安全病史和作业准备位置）2.3. 按［插补方式］键，把插补方式定为关节插补，输入缓冲显示行中显示关节插补命令，,M OVJ“t”“ MOVJ,,VJ=0.78 ”2.4. 光标放在“00000处” ，按［选择］键；2.5. 把光标移动到右边的速度“ VJ=**上，按［转换］键+光标上下”键，设定再现速度，若设定速度为50%时，则画面显示“T MOUVJ VJ=50%，也可以把光标移到右边的速度，，vj=***'上按［选择］键后，可以直接在画面上输入要设定的速度，然后按［回车］键确认。
2.6. 按［回车］键，输入程序点（即行号0001 ）3. 决定机器人的作业姿态（作业开始位置的附近）3.1. 用轴操作键，使机器人姿态成为作业姿态，然后移到相应的位置；3.2. 按［回车］键，输入程序点2（0002）；3.3. 保持程序点2 的姿态不变，移向作业开始位置；3.3.1. 保持程序点2的姿态不便，按［坐标］键，设定机器人坐标为直角坐标系，用轴操作键把机器人移到作业开始的位置（在移动前可以按手动速度［高］［低］键选择焊枪在示教中移动的速度）；3.3.2. 光标在行号0002 处按［选择］键3.3.3. 把光标移动到右边的速度，VJ=***上按［转换］+光标”上下键，设定再现速度，直到设定的速度为所需速度（也可用光标移到速度VJ=*** 上，按［选择］键后，输入需要的速度值，按［回车］键确认即可）；3.3.4. 按［回车］键，输入程序点3（行号0003）；3.3.4.1. 把光标移动到“0003上”，按［引弧］键+［回车］键，输入“引弧”指令（行0004）（“引弧为“ ARCO”N ）3.342.把光标移动到行号0003上按［引弧］键，在缓冲显示区显示出“ ARCON”旨令以及引弧时的条件；3.3.4.3. 对引弧旨令中的附加引弧条件根据焊接工件的实际情况进行修改；3.3.4.4. 按［回车］键输入“引弧”旨令（行号0004）；3.3.4.5. 指定作业点位置（作业结束位置）3.3.4.6. 用轴操作键把机器人移到焊接作业结束位置从作业开始位置到结束位置不必精确沿焊缝运动，为防止不碰撞工件移动轨迹可远离工件；3.347.按［插补方式］键，插补方式设定为直线插补（MOVL）亦可把光标放在“ MOVJ上，按［选择］键，然后按［转换］+光标上下键可以调整选择插补方式，然后按［回车］键；3.3.4.8. 光标在行号0004 上按［选择］键；3.349.把光标移到右边速度“ V=***上，按［转换］+光标上下键设定速度；3.3.4.10. 按［回车］键，输入程序点4（行号0005 ）；3.4. 按［收弧］键输入（收弧命令为“ARCO”F）3.4.1. 把光标移到行号0005上，按［收弧］键，再缓冲显示区显示出，ARCOF?指令以收弧时的条件3.4.2. 对收弧指令的附加项收弧条件根据焊接工件的实际情况进行修改；3.4.3. 按［回车］键输入收弧指令（行0006）；3.5. 把机器人移到不碰撞工件和夹具的位置；3.5.1. 按手动速度［高］键，设定为高速（手动速度［高］键只是显示示教时的速度，再现中以定义的速度运行）；3.5.2. 用轴操作键把机器人移到不碰撞夹具的位置；3.5.3. 按［插补方式］键，设定插补方式为关节插补（MOVJ ）；3.5.4. 光标在行号0006上，按［选择］键T MOVJ VJ=15 ;3.5.5. 把光标移到右边的速度VJ=15 上，按［转换］+上下键，设定速度（也可按［选择］键后，直接输入要设定的速度，再按［回车］键登录速度；3.5.6. 按［回车］键，输入程序点（行0007）3.6. 把机器人移到开始位置上；3.6.1 把光标返回到0001 上，按［前进］键把机器人移动到程序点1 上；3.6.2. 再把光标移到行号0007 上，按［回车］键，输入程序点8（行0008 ）二、确认所设定的程序中的轨迹操作；1 、把光标移到程序点0001 上；2、按手动速度［高］［低］键设定速度键；3、按［前进］键，通过机器人动作确认各程序点，每按一次［前进］键机器人移动到一个程序点；4、亦可把光标移到程序点行0001 上，按［连锁］+［试运行］键，机器人连续再现所有程序点，一个循环后停止运作；三、在焊接中，往往有时设定好的程序有许多与实际生产不适合，所以需要进行修该程序（包括又插入程序点、删除程序点、修改程序点的位置数据等）；1 、插入程序点；1 . 1 .把程序内容打开（以在程序点3、4、之间插入为列）；1.2. 按［前进］键，把机器人移动到程序点3 上；1 .3.用轴操作键把机器人移到想插入位置；1.4. 按［插入］键；1.5. 按［回车］键完成程序点插入，所插入程序点行号为（0004），2、删除程序点（以3、4 位列）；2 . 1 .按［前进］键，把机器人移到要删除的程序点3上；2.2. 按［删除］键；2.3. 按［回车］键，程序点3 被删除；3、修改程序点的位置数据（以程序点3 位列）;3.1. 把光标移到程序点3 上；3.2. 按［前进］键，使机器人回到程序点 3 上；3.3. 用轴操作键把机器人移到修改后的位置；3.4. 按［修改］键；3.5. 按［回车］键，程序点的位置数据被修改；4、设定焊接条件：（ARCON ARCOF ARCOF）;4.1. 先打开程序内容；4.2. 把光标移到要进行焊接作业的程序点的前一个行号上；4.3. 按［引弧］键或［命令一览］键中选择程序［作业］中选择ARCON 命令，缓冲显示区有AR CON 指令及附加条件；4.4. 按［回车］键,引弧“命令自动在程序中生成；4.5. 设定引弧条件的方式有三种（一、把各种条件作为附加项进行设定的方法，二、使用引弧文件的方法ASF#（X）, 三、不带附加项）5. 用附加项设定焊接条件的方法；5.1. 在命令区选择ARCON 指令，（缓冲区显示ARCON 指令）；5.2. 按［选择］键（显示详细编辑画面，选择“未使用”；5.3. 选择“未使用”（显示选择对话框）；54选择“ AC=**在ARCON命令的附加项中已设定引弧条件时，显示详细编辑画面）; 5.5. 输入焊接条件（设定每个焊接条件）；5.6. 按［回车］键（设定的内容显示在输入缓冲区中）；5.7. 按［回车］键设定的内容登录到程序中；5.8. 不想登录设定的程序时，按［清除］键，回到程序内容画面；6. 使用引弧条件文件；6.1. 在命令区选择ARCON 命令，（输入缓冲行显示ARCON 命令）；6.2. 按［选择］键，（显示详细编辑画面）；6.3. 选择“未使用,（显示选择对话框）；6.4. 选择ASF#（）（显示详细编辑画面）；6.5. 设定文件号（指定文件号1~64把光标移到文件号上，按［选择］键T用数值输入文件号按［回车］键；6.6. 按［回车］键，（设定的内容显示在输入行中）；6.7. 按［回车］键，（设定的内容登录到程序中）；6.8. 不想登录设定的文件内容时，按［清除］键，回到程序内容画面；7. 没有附加项的方法；7. 1 .选择命令区ARCON 命令（输入缓冲行显示ARCON 的命令）；7.2. 按［选择］键（显示详细编辑画面）；7.3. 选择ASF#（）（显示选择对话框）；7.4. 选择,未使用“；7.5. 选择［回车］键，设定的内容在输入缓冲行中；7.6. 按［回车］键，设定的内容登录到程序中；7.7. 不想登录设定的内容时，按［清除］键，回到程序内容画面；四、分别设定焊接条件（电流、电压命令）；1. 登录AECSET 命令；1.1. 把光标移到地址区；1.2. 按［命令一览］键（显示命令一览对话框）；1.3. 选择“作业”；1.4. 选择ARCSET 命令（输入缓冲显示ARCSET 命令）；1.5. 按［选择］键（显示详细编辑画面）；1.6. 设定焊接条件（把光标移动到设定的项目上，按［选择］键，用数值键输入焊接条件，再按［回车］键，追加附加项时，在选择对话框中选择“未使用”删除附加项时也同样把光标移到想删除的附加项上，按［选择］键选择“未使用”；1.7. 按［回车］键（所设定的内容显示在缓冲区行）；1.8. 按［回车］键（设定的内容被输入到程序中，当不想登录设定的内容时，按［清除］键，回到程序内容画面）；2. 设定熄弧条件（填弧坑处理）；1. 按［熄弧］键，输入熄弧命令（利用［命令一览］键进行AECOF 命令登录时，选择命令中的“作业”；2. 登录ARCOF 方法；2.1. 按［熄弧］键2.2. 按［回车］键；2.3. 设定熄弧条件（ARCOF 有三种方法；一、把各种条件作为附加项进行设定；二、使用熄弧条件方法；三、不带附加项）；3. 各条件设定为附加项的方法；3.1. 选择命令区的ARCOF 命令（输入缓冲区显示ARCOF 命令）；3.2. 按［选择］键（显示详细编辑画面）；3.3. 选择“未使用”（显示选择对话框）；3.4. 选择“ AC=”；3.5. 输入焊接收弧条件（设定各个焊接条件）；3.6. 按［回车］键（输入缓冲区行显示设定的条件）；3.7. 按［回车］键（设定的内容被登录到程序中）；3.8. 不想登录设定的内容时，按［清除］键，回到程序内容画面；4. 使用熄弧条件方法；4.1. 选择命令区的ARCOF 命令（输入缓冲行显示ARCOF 命令）；4.2. 按［选择］键（显示详细的编辑画面）；4.3. 选择“未使用”（显示选择对话框）；4.4. 选择“ AEF#（）；4.5. 设定文件号（1~12 把光标移到文件号上，按［选择］键确定用数值键输入文件号，按［回车］键；4.6. 按［回车］键（设定的内容显示在输入缓冲行中）；4.7. 按［回车］键（设定的内容被输入到程序中）；4.8. 不想登录设定的内容时，按［清除］键，回到程序内容画面）；五、不带附加项的内容；1. 选择命令区的ARCOF 命令（输入缓冲行显示ARCOF 命令）；2.按［选择］键（显示详细编辑画面）；3. 选择AEF#（）或AC=*** （显示选择对话框）；4. 选择,未使用?；5. 按［回车］键（输入缓冲行显示设定的内容）；6. 按［回车］键（设定的内容被输入到程序中）；7. 不想登录设定的内容时，按［清除］键，回到程序内容画面；8. 确认动作（检查运行）；把所设定的程序轨迹进行一次模拟实验，在再现模式中，调出查运,检行?一行进行轨迹确认；9. 在程序的再现画面按［区域］键；10. 选择［实用］工具栏；11. 选择设定的特殊运行户（显示特殊运行画面）；12. 选择,检车运行?（每次按［选择］键有效、无效、交替交换；13. 选择,有效?字样；14. 打开［伺服电源］键；15. 把光标移到程序点1 上按下［START］键，机器人自行检查；16. 焊接条件的微调；六、焊接条件的微调；1、进行焊接利用已经调整好的程序；2、从焊缝外观进行焊接条件的微调（根据焊缝成型情况对焊接电流、电压等进行调整）七、生产；1、把运作模式设定在,再现?模式；2、选择主菜单的［程序］一行中子菜单［选择程序］并打开；3、把光标移到要选择用于焊接的程序中；4、进行程序轨迹检查运行；5、当检查完后，把光标移到，0001?上，运作模式设定为，再现模式？按下,START?进行焊接。
安川焊接机器人编程
安川焊接机器人编程焊接机器人程序编辑一、创建焊接程序[焊缝的示教]。
1、打开控制柜上的电源开关在“ON”状态。
2、将运作模式调到“TEACH”→“示教模式下”1.进入程序编辑状态：1.1.先在主菜单上选择[程序]一览并打开；1.2.在[程序]的主菜单中选择[新建程序]1.3.显示新建程序画面后按[选择]键1.4.显示字符画面后输入程序名现以“TEST”为新建程序名举例说明；1.5.把光标移到字母“T”、“E”“S”、“T”上按[选择]键选中各个字母；1.6.按[回车]键进行登录；1.7.把光标移到“执行”上并确认后，程序“TEST”被登录，并且屏幕画面上显示该程的初始状态“NOPCEOO”、“ENDCOOL”1.8.编辑机器人要走的轨迹（以机器人焊接直线焊缝为例）；2.把机器人移动到离安全位置，周边环境便于作业的位置，输入程序（001）；2.1. 握住安全电源开关，接通伺服电源机器人进入可动作状态；2.2.用轴操作键将机器人移动到开始位置（开始位置电影摄制在安全病史和作业准备位置）；2.3.按[插补方式]键，把插补方式定为关节插补，输入缓冲显示行中显示关节插补命令，…MOVJ“→”“MOVJ,,VJ=0.78”2.4.光标放在“00000”处，按[选择]键；2.5.把光标移动到右边的速度“VJ=**”上，按[转换]键+光标“上下”键，设定再现速度，若设定速度为50%时，则画面显示“→MOUVJ VJ=50%”,也可以把光标移到右边的速度，…VJ=***'上按[选择]键后，可以直接在画面上输入要设定的速度，然后按[ 回车]键确认。
2.6.按[回车]键，输入程序点（即行号0001）3.决定机器人的作业姿态（作业开始位置的附近）3.1.用轴操作键，使机器人姿态成为作业姿态，然后移到相应的位置；3.2.按[回车]键，输入程序点2（0002）；3.3.保持程序点2的姿态不变，移向作业开始位置； 3.3.1.保持程序点2的姿态不便，按[坐标]键，设定机器人坐标为直角坐标系，用轴操作键把机器人移到作业开始的位置（在移动前可以按手动速度[高][低]键选择焊枪在示教中移动的速度）；3.3.2.光标在行号0002处按[选择]键3.3.3.把光标移动到右边的速度，VJ=***上按[转换]+光标”上下键，设定再现速度，直到设定的速度为所需速度（也可用光标移到速度VJ=***上，按[选择]键后，输入需要的速度值，按[回车]键确认即可）；3.3.4.按[回车]键，输入程序点3（行号0003）；3.3.4.1.把光标移动到“0003”上，按[引弧]键+[回车]键，输入“引弧”指令（行0004）（“引弧”为“ARCON”）3.3.4.2.把光标移动到行号0003上按[引弧]键，在缓冲显示区显示出“ARCON‟”指令以及引弧时的条件；3.3.4.3.对引弧指令中的附加引弧条件根据焊接工件的实际情况进行修改；3.3.4.4.按[回车]键输入“引弧”指令（行号0004）；3.3.4.5.指定作业点位置（作业结束位置）3.3.4.6.用轴操作键把机器人移到焊接作业结束位置从作业开始位置到结束位置不必精确沿焊缝运动，为防止不碰撞工件移动轨迹可远离工件；3.3.4.7.按[插补方式]键，插补方式设定为直线插补（MOVL)亦可把光标放在“MOVJ”上，按[选择]键，然后按[转换]+光标上下键可以调整选择插补方式，然后按[回车]键；3.3.4.8.光标在行号0004上按[选择]键；3.3.4.9.把光标移到右边速度“V=***”上，按[转换]+光标上下键设定速度；3.3.4.10.按[回车]键，输入程序点4（行号0005）；3.4.按[收弧]键输入（收弧命令为“ARCOF”）3.4.1.把光标移到行号0005上，按[收弧]键，再缓冲显示区显示出…ARCOF‟”指令以收弧时的条件3.4.2.对收弧指令的附加项收弧条件根据焊接工件的实际情况进行修改；3.4.3.按[回车]键输入收弧指令（行0006）；3.5.把机器人移到不碰撞工件和夹具的位置；3.5.1.按手动速度[高]键，设定为高速（手动速度[高]键只是显示示教时的速度，再现中以定义的速度运行）；3.5.2.用轴操作键把机器人移到不碰撞夹具的位置；3.5.3.按[插补方式]键，设定插补方式为关节插补（MOVJ）；3.5.4.光标在行号0006上，按[选择]键→MOVJ VJ=15；3.5.5.把光标移到右边的速度VJ=15上，按[转换]+上下键，设定速度（也可按[选择]键后，直接输入要设定的速度，再按[回车]键登录速度；3.5.6.按[回车]键，输入程序点（行0007）3.6.把机器人移到开始位置上；3.6.1把光标返回到0001上，按[前进]键把机器人移动到程序点1上；3.6.2.再把光标移到行号0007上，按[回车]键，输入程序点8（行0008）二、确认所设定的程序中的轨迹操作；1、把光标移到程序点0001上；2、按手动速度[高][低]键设定速度键；3、按[前进]键，通过机器人动作确认各程序点，每按一次[前进]键机器人移动到一个程序点；4、亦可把光标移到程序点行0001上，按[连锁]+[试运行]键，机器人连续再现所有程序点，一个循环后停止运作；三、在焊接中，往往有时设定好的程序有许多与实际生产不适合，所以需要进行修该程序（包括又插入程序点、删除程序点、修改程序点的位置数据等）；1、插入程序点；1.1.把程序内容打开（以在程序点3、4、之间插入为列）；1.2.按[前进]键，把机器人移动到程序点3上；1.3.用轴操作键把机器人移到想插入位置；1.4.按[插入]键；1.5.按[回车]键完成程序点插入，所插入程序点行号为（0004），2、删除程序点（以3、4位列）；2.1.按[前进]键，把机器人移到要删除的程序点3上；2.2.按[删除]键；2.3.按[回车]键，程序点3被删除；3、修改程序点的位置数据（以程序点3位列）;3.1.把光标移到程序点3上；3.2.按[前进]键，使机器人回到程序点3上；3.3.用轴操作键把机器人移到修改后的位置；3.4.按[修改]键；3.5.按[回车]键，程序点的位置数据被修改；4、设定焊接条件：(ARCON ARCOF ARCOF);4.1.先打开程序内容；4.2.把光标移到要进行焊接作业的程序点的前一个行号上；4.3.按[引弧]键或[命令一览]键中选择程序[作业]中选择ARCON命令，缓冲显示区有ARCON 指令及附加条件；4.4.按[回车]键…引弧“命令自动在程序中生成；4.5.设定引弧条件的方式有三种（一、把各种条件作为附加项进行设定的方法，二、使用引弧文件的方法ASF#(X),三、不带附加项）5.用附加项设定焊接条件的方法；5.1.在命令区选择ARCON指令，（缓冲区显示ARCON指令）；5.2.按[选择]键（显示详细编辑画面，选择“未使用”；5.3.选择“未使用”（显示选择对话框）；5.4.选择“AC=**(在ARCON命令的附加项中已设定引弧条件时，显示详细编辑画面)；5.5.输入焊接条件（设定每个焊接条件）；5.6.按[回车]键（设定的内容显示在输入缓冲区中）；5.7.按[回车]键设定的内容登录到程序中；5.8.不想登录设定的程序时，按[清除]键，回到程序内容画面；6.使用引弧条件文件；6.1.在命令区选择ARCON命令，（输入缓冲行显示ARCON命令）；6.2.按[选择]键，（显示详细编辑画面）；6.3.选择“未使用…（显示选择对话框）；6.4.选择ASF#() (显示详细编辑画面)；6.5.设定文件号（指定文件号1~64把光标移到文件号上，按[选择]键→用数值输入文件号按[回车]键；6.6.按[回车]键，（设定的内容显示在输入行中）；6.7.按[回车]键，（设定的内容登录到程序中）；6.8.不想登录设定的文件内容时，按[清除]键，回到程序内容画面；7.没有附加项的方法；7.1.选择命令区ARCON命令（输入缓冲行显示ARCON的命令）；7.2.按[选择]键（显示详细编辑画面）；7.3.选择ASF#() (显示选择对话框)；7.4.选择…未使用“；7.5.选择[回车]键，设定的内容在输入缓冲行中；7.6.按[回车]键，设定的内容登录到程序中；7.7.不想登录设定的内容时，按[清除]键，回到程序内容画面；四、分别设定焊接条件（电流、电压命令）；1.登录AECSET命令；1.1.把光标移到地址区；1.2.按[命令一览]键（显示命令一览对话框）；1.3.选择“作业”；1.4.选择ARCSET命令（输入缓冲显示ARCSET命令）；1.5.按[选择]键（显示详细编辑画面）；1.6.设定焊接条件（把光标移动到设定的项目上，按[选择]键，用数值键输入焊接条件，再按[回车]键，追加附加项时，在选择对话框中选择“未使用”删除附加项时也同样把光标移到想删除的附加项上，按[选择]键选择“未使用”；1.7.按[回车]键（所设定的内容显示在缓冲区行）；1.8.按[回车]键（设定的内容被输入到程序中，当不想登录设定的内容时，按[清除]键，回到程序内容画面）；2.设定熄弧条件（填弧坑处理）；1.按[熄弧]键，输入熄弧命令（利用[命令一览]键进行AECOF命令登录时，选择命令中的“作业”；2.登录ARCOF方法；2.1.按[熄弧]键2.2.按[回车]键；2.3.设定熄弧条件（ARCOF有三种方法；一、把各种条件作为附加项进行设定；二、使用熄弧条件方法；三、不带附加项）；3.各条件设定为附加项的方法；3.1.选择命令区的ARCOF命令（输入缓冲区显示ARCOF命令）；3.2.按[选择]键（显示详细编辑画面）；3.3.选择“未使用”（显示选择对话框）；3.4.选择“AC=”；3.5.输入焊接收弧条件（设定各个焊接条件）；3.6.按[回车]键（输入缓冲区行显示设定的条件）；3.7.按[回车]键（设定的内容被登录到程序中）；3.8.不想登录设定的内容时，按[清除]键，回到程序内容画面；4.使用熄弧条件方法；4.1.选择命令区的ARCOF命令（输入缓冲行显示ARCOF命令）；4.2.按[选择]键（显示详细的编辑画面）；4.3.选择“未使用”（显示选择对话框）；4.4.选择“AEF#（）；4.5.设定文件号（1~12把光标移到文件号上，按[选择]键确定用数值键输入文件号，按[回车]键；4.6.按[回车]键（设定的内容显示在输入缓冲行中）；4.7.按[回车]键（设定的内容被输入到程序中）；4.8.不想登录设定的内容时，按[清除]键，回到程序内容画面）；五、不带附加项的内容；1.选择命令区的ARCOF命令（输入缓冲行显示ARCOF命令）；2.按[选择]键（显示详细编辑画面）；3.选择AEF#()或AC=*** (显示选择对话框)；4.选择…未使用‟；5.按[回车]键（输入缓冲行显示设定的内容）；6.按[回车]键（设定的内容被输入到程序中）；7.不想登录设定的内容时，按[清除]键，回到程序内容画面；8.确认动作（检查运行）；把所设定的程序轨迹进行一次模拟实验，在再现模式中，调出…检查运行‟一行进行轨迹确认；9.在程序的再现画面按[区域]键；10.选择[实用]工具栏；11.选择设定的特殊运行户（显示特殊运行画面）；12.选择…检车运行‟（每次按[选择]键有效、无效、交替交换；13.选择…有效‟字样；14.打开[伺服电源]键；15.把光标移到程序点1上按下[START]键，机器人自行检查；16.焊接条件的微调；六、焊接条件的微调；1、进行焊接利用已经调整好的程序；2、从焊缝外观进行焊接条件的微调（根据焊缝成型情况对焊接电流、电压等进行调整）；七、生产；1、把运作模式设定在…再现‟模式；2、选择主菜单的[程序]一行中子菜单[选择程序]并打开；3、把光标移到要选择用于焊接的程序中；4、进行程序轨迹检查运行；5、当检查完后，把光标移到…0001‟上，运作模式设定为…再现模式‟按下…START‟进行焊接。
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2 *cycle 注释：循环运行
3 MOVJ C00000 VJ= point ①：距对中台大概150mm的位置
4 PULSE OT#(68) T= ＲＢ时间测量point１１(取出待机位置)
5 *Loop1 abel：Loop1
6 JUMP *cyclstop IF IN#(16)=ON
JUMP命令：循环停止指令IN16为ON则跳至label「CYCLESTOP」
7 JUMP *Whip_out IF IN#(18)=ON
JUMP命令：可取出压机板件IN18为ON则跳至label「Whipout」
8 *Whip_out label：Whip_out (去取对中台上的板件的工序）
9 PULSE OT#(31) T= 脉冲信号（输出指定时间：开始取出OUT31
10 PULSE OT#(16) T= 脉冲信号（输出指定时间）：吸取指令OUT16 ON
11 MOVJ C00001 VJ= point ②：DF对中台吸取位置上（大概50mm上）
12 PULSE OT#(57) T= RB时间测量point2 (吸取位置上）
13 MOVL C00002 V= PL=1 point ③：DF对中台上板件吸取位置
14 PULSE OT#(58) T= RB时间测量point3 (吸取位置）
15 TIMER T= 定位精度提升的时间
16 WAIT IN#(24)=ON 待输入：吸取确认ON
17 PULSE OT#(59) T= RB时间测量(吸取完毕）
18 方MOVJ C00003 VJ=
point ④：DF对中台吸取位置上（Ｚ方向上升至与point①同样位置,Ｘ方向稍微移至负方
19 PULSE OT#(60) T= RB时间测量point4 (吸取位置上）
20 TIMER T= ？定位精度提升的时间？
21 PULSE OT#(27) T= 脉冲信号：取出完毕OUT27
22 MOVJ C00004 VJ= point ⑤：压机投入待机位置
23 PULSE OT#(61) T= RB时间测量point5 (取出待机位置）
24 PULSE OT#(62) T= RB时间测量point6 (投入待机位置）
25 WAIT IN#(22)=ON 待输入：板件投入侧压机无异常
26 WAIT IN#(21)=ON 待输入：压机投料允许
27 PULSE OT#(32) T= 脉冲信号：投入开始OUT32
28 PULSE OT#(33) T= 脉冲信号：往投入压机发出模具返回指令OUT33
29 MOVJ C00005 VJ= point ⑥：投入轨迹时的RB手柄防振用的减速
30 MOVL C00006 V= PL=4 point ⑦：板件释放位置上
31 PULSE OT#(63) T= RB时间测量point7 (释放位置上）
32 MOVL C00007 V= PL=3 point ⑧：板件释放位置
33 PULSE OT#(64) T= RB时间测量point8 (释放位置）
34 TIMER T= 定位精度提升的时间
35 PULSE OT#(17) T= OUT17脉冲信号：释放指令
36 WAIT IN#(24)=OFF 待输入：时间测量point OFF
37 PULSE OT#(65) T= RB时间测量（释放完了）
38 MOVJ C00008 VJ= point ⑨：板件释放位置上
39 PULSE OT#(66) T= RB时间测量point9 (释放位置上）
40 MOVJ C00009 VJ= point ⑩：返回轨迹时的RB手柄防振减速
41 MOVJ C00010 VJ= point ⑪：point⑤返回压机投入待机位置
42 PULSE OT#(67) T= RB时间测量point10 (投入完了位置）
43 OUT28PULSE OT#(28) T= 脉冲信号：投入完了
44 *Loop2 label：Loop2
45 JUMP *cyclstop IF IN#(16)=ON
JUMP命令：循环停止指令IN16为ON则跳至label「cyclstop」
46 JUMP *cycle IF IN#(39)=ON
JUMP命令：自动循环中IN39为ON则跳至label; 「cycle」
47 JUMP JOB:HOME_POS IF IN#(23)=ON
JUMP命令：作业原点移动指令IN23为ON则跳至JOB「HOME_POS」
48 JUMP *Loop2 JUMP命令：返回「Loop2」
49 MOVJ C00011 VJ= 与①同样的point（？认为没必要的step・・・？）50 *cyclstop label：cyclstop
51 END END命令：宣告JOB完毕。