ABB点焊机器人工作站介绍
焊接机器人工作站简介
焊接机器人工作站简介首钢莫托曼机器人有限公司（SGM）是专门从事工业机器人及其自动化生产线设计、制造及销售的中日合资公司。
公司成立于1996年8月23日，注册资金700万美元，由首钢总公司（45％）、日本株式会社安川电机（43％）和日本岩谷产业株式会社（12％）共同投资，总部位于北京经济技术开发区。
SGM主营日本安川MOTOMAN系列机器人产品，广泛应用于弧焊、点焊、涂胶、切割、搬运、码垛、喷漆、科研及教学。
安川新推出的洁净机器人和双臂机器人是MOTOMAN机器人的开拓性产品，SGM今后会不断推出更多高性能、高精度、高可靠性的新型MOTOMAN机器人。
SGM的产品遍布汽车、摩托车、家电、烟草、陶瓷、工程机械、矿山机械、物流、铁路机车等诸多行业。
为促进企业发展、提升行业知名度，SGM每年都会参展多个大型行业应用展会，SGM拥有一批优秀的工程设计、项目调试人员，在机器人工作站及各种大中型机器人自动化系统生产线的研发、制造、调试及运行维护等方面具有成熟经验和较高水平，在应用技术上获得了多项国家专利。
SGM在不断发展壮大的过程中不断提高系统设计的精准性，这大大提高了系统设备的使用可靠性。
机器人本体专门为点焊而设计，其上臂内藏点焊用的电缆，气管与水管，它与高性能NX100控制柜及配备6.5”LCD彩色显示触摸屏的示教盒的结合，使MOTOMAN-ES系列机器人极大程度地完善了点焊系统。
NX100可同时协调控制多达36个轴，可以实现机器人6轴+电动点焊钳1轴+行走轴1轴，可四台点焊机器人单元的同时协调动作。
并且，由于控制柜命令的运行数度提高1倍从而缩短了作业周期。
有负载重量为165KG到200KG达到了机械人精度运动的最大承重量。
机器人运用高精度控制算法缩短了命令响应的滞后时间，它是安川独有的“高级机器人动作（ARM）”控制特点之一。
因此，机器人的诡计重复精度可以提高50％。
误差补偿功能（选项）使机器人绝对位置精度提高2到5倍。
焊接机器人十大品牌简介
机器人技术的发展和应用。
02
产品特点
焊接工艺
高效性
焊接机器人具有高效的工作效率，可以在短时间内完成大量的焊 接工作，提高生产效率。
灵活性
焊接机器人可以适应不同的焊接工艺和材料，灵活性高，可以适 应不同的生产需求。
可靠性
焊接机器人采用先进的焊接技术，焊接质量稳定可靠，可以提高 产品的质量。
机器人结构
轨道交通
总结词
轨道交通领域中，焊接机器人也得到了广泛应用，如地铁、轻轨等车辆的制造 。
详细描述
轨道交通车辆的制造过程中，焊接是必不可少的工艺环节。焊接机器人的使用 可以大大提高生产效率和质量，同时也可以减少人工操作带来的误差，提高列 车的安全性和可靠性。
其他领域
总结词
除了上述领域，焊接机器人还在其他领域得到应用，如建筑 、石油化工等。
3
自动化焊接路径规划
利用人工智能技术，自动规划焊接路径，减少人 工干预，提高焊接质量和效率。
传感器技术
激光传感器
用于精确测量工件的位置和尺寸，实现高精度的焊接。
视觉传感器
通过视觉传感器获取工件的图像信息，实现更加智能的焊 接。
触觉传感器
用于感知焊接过程中的力和振动情况，确保焊接质量和稳 定性。
焊接工艺创新
要点二
其他品牌的未来发展前景
对于其他品牌来说，要想在未来的市场竞争中获得更大的 优势，需要加大技术研发投入，提高产品性能和质量，并 寻找更加精准的市场定位，以适应市场需求的变化。同时 ，这些品牌还需要加强与产业链上下游企业的合作，提高 自身的核心竞争力。
06
用户评价
用户评价
• 随着科技的发展，焊接机器人逐渐成为工业生产中的重要角色 。以下是焊接机器人十大品牌的简介，以及用户对它们在产品 质量、产品性能、产品服务方面的评价。
工业机器人点焊工作站认识
《工业机器人工作站系统集成》
常州机电
知识准备
工业机器人点焊工作站的定义
点焊是电阻焊的一种。电阻焊接是通过焊接设 备的电极施加压力并在接通电源时，在工件接触点 及邻近区域产生电阻热加热工件，在外力作用下完 成工件的联结。
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所以为了尽量减少分流,需要尽量加大电极。而当板厚不同时， 需要将厚板材放在下方。
a)
b)
图3-3 单边多点点焊
c)
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(4) 双点焊（推挽点焊） 双点焊（推挽点焊）如图3-4所示。在上下都配置焊接
变压器，可以同时进行2点焊接的方式。 与图3-3所示的单边多点点焊相比,在相当程度上抑制了
分流电流，具有利于用在厚板材焊接的优点。
图3-4 双点焊（推挽点焊）
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点焊的条件
焊接电流、通电时间以及电极加压力被称为电阻 焊接的三大条件。在电阻焊接中，这些条件互相作用 ，具有非常紧密的联系。
(1) 焊接电流 焊接电流是指电焊机中的变压器的二次回路中
流向焊接母材的电流。在普通的单相交流式电焊机中 ，在变压器的一次侧流通的电流，将乘以与变压器线 匝比（是指一次侧的线匝数N1和二次侧的线匝N2的比 ，即N1/ N2）后流向二次侧。在合适的电极加压力下 ，大小合适的电流在合适的时间范围内导通后，接合
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ABB机器人配置伺服点焊焊枪教程
ABB机器人配置伺服点焊焊枪教程“非常实用详细的ABB机器人配置外部轴，伺服点焊焊枪的教程。
必须收藏”01—导入伺服电机的MOC1、选择配置—motion—文件—加载参数：2、选择加载参数并替换副本，点击加载，路径选择USB，找到需要加载的MOC.cfg文件(ABB软件RobotStudio可以获取到外部轴的MOC模板）：3、注意moc文件分直驱与皮带两种：4、确定之后重启（重启完成之后示教器右上角会出现齿轮状图标）；02—焊枪校准1、微校找零（将焊枪动臂与静臂贴合，进行微校操作）03—做commutation运转1、调用例行程序Commutation并转到例行程序：2、电机上电并执行例行程序：选择OK：根据写屏提示选择正确的选项（此处不一一截图）：点击确定，执行完毕.04—焊枪最大开口与最小开口值，计算传动比1、焊枪开口范围（此时先不重启系统）：2、计算焊枪伺服电机传动比：通过卡尺，计算器计算出传动比，并将其值填入如图所示的为之中；转动比=显示值/实际测量值*默认值（此时先不重启系统）；3、SyncCheckoff设为YES，（确定之后重启）：05—调用服务例行程序ManAddGunName调用服务例行程序ManAddGunName，如果没有则运行例行程序ManGunSearch：上电并执行服务例行程序：1、选择Select：2、填入1，确定：3、选择OK：4、选择YES：06—焊枪初始化调用服务例行程序ManServiceCalib（选择2）07—计算最大扭矩新建如下例行程序，更改force值，此时force值中的压力应填写扭矩；如果焊枪说明书中給的最大压力为4000N，将force中的压力值（实际为扭矩值）改为4，时间3秒，板厚为压力计厚度，单步运行SetForce指令，如果打出的压力为3000N，则继续加大force中的压力值（实际为扭矩值），如4.2，直到打出的最大压力为4000N时，记录当前扭矩值（假设打出最大压力4000N时，对应的扭矩为5.2）08—更改配置中的参数1、将得出的扭矩值5.2 填入示教器中（此时先不重启系统）：2、更改ramptime值为0.07（此时先不重启系统）：3、设置No.ofSpeedLimit2中T orque2与SpeedLimit2中的值：Torque2改为7.2（此时先不重启系统）SpeedLimit2 改为30（此时先不重启系统）4、填写maxforecontrol motor torque值，一般大0.1，5.2 填写5.3：（此时先不重启系统）5、torque absolute max（完成后重启）；09—压力标定1、选择焊枪压力校准，上电并执行程序；（注意在压力标定过程中机器人要一直保持上电状态）：2、选择1 更改参数：选择1234更改对应的参数，更改完成之后选择back返回：3、选择2进行压力标定，出现如下界面，将压力传感器计放在静电极臂上，注意摆放正确，传感器与静电极臂垂直，点击确定：4、读取压力值，如果压力计显示值不稳定，则点击Retry重新加压；如果压力计显示值稳定则点击确定：5、将读取到的压力值填入示教器（如620N），点击确定：6、按以上方法依次将压力值填入示教器中（此处省去中间部分），第五次加压之后出现如下界面，点击OK：点击NEXT：点击OK：点击OK，如果点击OK之后出现Restart选项，则点击Restart重启，不出现则手动重启，（此时电机下电）.10—压力测试1、待重启完成之后将扭矩值改为压力，完成后重启机器人：2、重启完成之后运行SetForce指令，设4-6个不同值测其准确度，接受范围在+/-80N：11—更改参数1、在配置—motion—SGProcess—S_GUN设置最大/最小压力（完成后先不重启）：2、更改同步（完成后先不重启）：3：更改焊枪加速度（完成后先不重启）：12—更改Collision DeltaPosition值运行Setforce指令，将压力设为最大，板厚改为0，保持时间设为十秒，在焊枪关闭时观察手动操作界面中外部轴数值，将其绝对值填入下面的位置中（完成后重启系统）：2、更改电极帽补偿百分比：13—焊枪补偿基准设定1、运行以下指令：2、完成之后将其数值做对比，如果数值一样，则配枪成功。
焊接机器人工作站的主要配置,工作原理,保养方法,注意事项
每个工作站的主要配置，工作原理，保养方法，注意事项每个工作站的主要配置：机器人、焊接电源、水箱、焊枪、结构件、气动元件、电器元件。
一.机器人与控制柜1.机器人控制柜和机器人本体工作原理：机器人控制柜由电源装置、用户接口电路、动作电路、存储电路、I/O电路等构成。
机器人是由伺服电机驱动的轴和腕构成的机构部件，手腕叫做机臂，手腕的结合部轴杆或关节。
2.保养方法：(1)，对轴电机要加油的地方，需经常检查，发先油少时进行加油。
(2)，在机器人工作一定时间后，需对机器人各个电路板接口重新插拔。
(3)，要是机器人工作环境差的话，需定期对控制柜和机器人表面进行清洁保养。
(4)，定期对机器人做备份，并下载在上位机上或笔记本上以防机器人系统程序丢失时无法恢复。
(5)，定期对机器人机械部件进行一个全面检查。
3.注意事项:(1),由于机器人系统复杂，而且危险性大，操作人员必须接受培训，结业后方可上岗操作(2),操纵者必须正确穿戴劳动保护用品。
请不要带者手套操作示教盘和操作盘。
确认安全后，方可运行机器人。
(3),开机时，先开总电源，在开控制柜电源。
关机时，先关控制柜电源，最后关总电源。
下班后，整理好6S。
二．焊接电源1.焊接电源的工作原理：是用380V的工业电通过焊机里的减压器降低了电压，增强了电流，利用电能产生的巨大热量融化钢铁，焊丝的融入使钢铁之间的融合性增高。
2.保养方法：电焊机应放在干燥通风处；使用完毕后，用帆布罩好，防止灰尘或雨水浸入电焊机内部，做到经常吹扫；移动电焊机时，避免剧烈震动；经常给调节电流机构加注润滑油；经常检查电焊机的线圈、连接线、一次二次接线板是否损坏和碳化，并及时处理。
3.注意事项:(1)，应根据工件技术条件，选用合理的焊接工艺（焊条、焊接电流和暂载率），不允许超负载使用，并应尽量采用无载停电装置。
不准采用大电流施焊，不准用电焊机进行金属切割作业(2)，焊机的工作场地应保持干燥，通风良好。
移动电焊机时，应切断电源，不得用拖拉电缆的方法移动焊机，如焊接中突然断电，应切断电源。
1.2 启停ABB工业机器人工作站-工作页A
项目一工业机器人工作站简介本项目分为2个任务：任务1：认识ABB工业机器人任务2：启停ABB工业机器人工作站一、任务描述在了解ABB工业机器人工作站基本构成的基础上，按照步骤正确地进行工作站的开关机的操作。
本书所介绍的工作台采用型号为ABB IRB120的六自由度工业机器人（以下简称IRB120机器人），与其配套的机器人控制器型号为IRC5。
本任务每四位同学一组，按照企业岗位操作规范，知道ABB IRB120工业机器人的特点及主要参数、ABB机器人工作站的功能、熟悉ABB机器人开关机流程，最后能正确启停ABB机器人。
二、学习目标完成本实训任务后，你应能够：1.知道ABB IRB120工业机器人的特点2.知道ABB机器人工作站的功能3.知道ABB机器人开关机流程4.能正确启停ABB机器人。
三、学习准备（1）ABB IRB120概述①本书所介绍的工作台采用型号为ABB IRB120的六轴工业机器人（以下简称IRB120机器人），与其配套的机器人控制器型号为IRC5。
IRB120机器人是迄今为止最小的多用途机器人。
空气管线与用户线缆从底脚至手腕全部嵌入机身内部，易于机器人集成。
由于其出色的便捷性与集成性，使IRB120机器人成为同类产品中的佼佼者。
②ABB机器人有机械系统、控制系统和驱动系统三大重要部分组成。
期中，机械系统即为机器人本体，是机器人的支承基础和执行机构，包括基座、臂部、腕部；控制系统是机器人的大脑，是决定机器人功能和性能的主要因素，主要功能是根据作业指令程序以及从传感器反馈回来的信号，从而控制机器人在工作空间中的位置运动、姿态和轨迹规划、操作顺序及动作时间等；驱动系统是驱动机械系统动作的驱动装置。
③填写图片中设备型号或名称本体和IRC5紧凑型控制柜_______________________________________工作范围_______________________________________④完成IRB120机器人表格参数（2）多功能实训操作台①气压控制单元气压控制单元由减压阀、电磁阀、真空发生器、数显压力表组成，当空压机开启时，先经过减压阀，然后分成两个支路，一路过两位三通单控电磁阀，用来控制真空发生器，另一路过两位五通双控电磁阀，用来控制气爪的夹紧。
单元一工业机器人点焊工作站的认识
机器人相关
(1)(4)(5)(13)(14)(15)(16) (17)(18) (20)
焊接机器人系统以及与其它设备的联系。
点焊系统
(2)(3)(11)
实施点焊作业。
供气系统
(6)(19)
如果使用气动焊钳时，焊钳加压气缸完成点焊加压，需要供 气。当焊钳长时间不用时，须用气吹干焊钳管道中残留的水。
类型
最小搭接宽 度 最小焊点间 距 焊点 直径
mm
11
11
12
16
18
19
22
mm
10
13
19
26
32
38
45
mm
3.3
4
4.8
5.7
6.8
7.8
8.5
《工业机器人工作站系统集成》
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知识准备
（1）材料表面应没有锈、氧化物、油漆、油脂、油。 （2）对于不同板厚材料焊接，参见表格3-2。 （3）电极材料应根据板材状况选用 （4）对于三层板焊接，最小间距应增加30% （5）对于镀锌板而言，一般参数上应增加15～20% （6）对于有铜板保护的焊接点而言，一般参数上应增加15～20%
设备名称 机器人本体 (ES165D) 伺服焊钳 电极修磨机 手首部集合电缆 (GISO) 焊钳伺服控制电缆 S1 气 / 水管路组合体 焊钳冷水管 焊钳回水管 点焊控制箱冷水管 冷水阀组 点焊控制箱
设备代号 (12) (13) (14) (15) (16) (17) (18) (19) (20) (21) (22) 机器人变压器 焊钳供电电缆
6 6100
8 8100
10 9300
14 11500
18 13500
工业机器人应用技术(ABB)项目三、机器人工作站的基本3D仿真
二、建立工业机器人工作站
3、摆放工作对象： 说明：为了能准确捕捉对象特征，需要正确的选择捕捉工具 ，如图3-17所示，如果选中该功能会显示深色背景，未选中则 为灰色背景。
图3-17 捕捉工具说明
二、建立工业机器人工作站
3、摆放工作对象： ⑧、选中捕捉工具的“选择部件”和“捕捉中心”，选中后会 显示深色背景色； ⑨、单击“主点—从”的第一个坐标点，再选择棋盘下面的中 心点，生成源地址坐标；然后单击“主点—到”的第一个坐标 点，再选择棋盘底座上面的中心点，生成目标地址坐标；
2、加载机器人工具： ④、夹具安装在法兰盘上面；
图3-9 加载后效果
二、建立工业机器人工作站
2、加载机器人工具： ⑤、如果需要将工具从机器人法兰盘中卸下，右键点击“夹具 ”，选择“拆除”，如果需要删除，则选择“删除”；
图3-10 拆除或删除工具的操作
二、建立工业机器人工作站
3、摆放工作对象： 具体操作过程如图3-11至图3-19所示。
回到机械原点”。
图3-32 选择“回到机器原点”模式
小结： 1、机器人工作站位置的调整。（重点） 2、工业机器人的手动操作。（重、难点）
§3.3 设定机器人坐标系与编写运动 轨迹程序
【教学目标】
1、知识目标： ➢ 了解创建工件坐标的操作过程； ➢ 掌握工业机器人运动轨迹程序的编写 。
2、素养目标： ➢ 具有发现问题、分析问题、解决问题的能力； ➢ 具有高度责任心和良好的团队合作能力； ➢ 培养良好的职业素养和一定的创新意识； ➢ 养成“认真负责、精检细修、文明生产、安全生产”等 良好的职业道德。
1、直接拖动： 具体操作如图3-25至图3-27所示。
机器人工作站主要配置及各设备功用
序号
名称
型号及配置
一、点焊机器人
型号：由客户提供商指定
1
机器人本体 及控制柜
主要配置：标注配置机器人本体（有效负载210KG）、底座；
箱体；示教器；管线包；标准中文操作界面
二、焊接设备
型号：KJ3-120
1
点焊钳 控制器
主要配置：点焊控制器
功用：功率软启、通信数据交换、点焊各功能实现（除逆变外所有功能）
1套
鸿栢 科技
4套
极动 1套
鸿栢 科技
1套
鸿栢 科技
1套
自选
鸿栢 科技
1套
自选
深圳市鸿栢科技实业有限公司 夏经理
六、安全防护装置（根据厂家要求配置）
配置：防飞溅板，安全护栏、安全光栅
1
安全围栏
功用：安全防护
七、综合信息显示系统
配置：显示屏、综合信息系统 1 信息显示系统
功用：工作汉显、焊接监控、计数显示功能
生产 厂家
数量
备注
客户 指定
1套鸿栢 科技源自1套鸿栢 科技1套
鸿栢 科技
1套
鸿栢 科技
1套
鸿栢 1套
鸿栢 科技
三、工作台
型号：待定
1
气动滑台
主要配置：控制夹具在滑台上滑动，使机器人能够更好的焊接
2
操作盒 功用：分布于各工作台的操作机构
3
配线盒 功用：分布于工作台的分线配线接口
四、周边设备
1 电极修磨器 对点焊钳电极帽进行自动修磨
五、系统控制设备
1
控制柜 工作站总控制系统
2 控制电缆组件 工作站各部分气路、电力、控制连接管路和线缆