工业机器人弧焊工作站的认识
机器人焊接工作站在汽车行业中的应用
机器人焊接工作站在汽车行业中的应用1. 引言1.1 介绍机器人焊接工作站机器人焊接工作站是指利用工业机器人进行焊接操作的工作站。
通过预先编程和精准控制，机器人焊接工作站能够实现高效、精准的焊接过程，为汽车行业提供了重要的生产工具。
机器人焊接工作站通常配备有焊接机器人、焊接设备、传感器等设备，可以实现多种焊接方式和复杂的焊接操作。
在汽车制造过程中，机器人焊接工作站起着至关重要的作用，能够帮助汽车制造商实现生产自动化和提高生产效率。
机器人焊接工作站利用先进的技术和精准的控制系统，能够确保焊接质量和效率。
相比传统的手工焊接，机器人焊接工作站具有更高的焊接精度和稳定性，可以减少焊接缺陷和提高产品质量。
机器人焊接工作站在汽车行业中发挥着重要作用，为汽车制造商提供了先进的生产工具和技术支持。
随着汽车行业的不断发展和技术进步，机器人焊接工作站将会在更广泛的领域得到应用，为汽车制造带来更大的效益和发展空间。
1.2 介绍汽车行业中的需求汽车行业是一个高度竞争和迅速发展的领域，汽车制造商们需要不断提升生产效率和产品质量，以满足消费者不断增长的需求。
传统的手工焊接在工艺稳定性、精度和效率方面存在一定的局限性，无法完全满足汽车行业中对焊接质量的高要求，因此需要借助先进的技术来提升生产水平。
汽车行业对焊接工艺的需求主要体现在以下几个方面：首先是焊接质量的要求，汽车是一种高价值的产品，焊接质量直接影响到汽车的安全性和使用寿命，因此需要具有高精度和稳定性的焊接工艺来保证焊缝的质量。
其次是生产效率的要求，随着汽车市场需求的不断增长，汽车制造商需要提高生产效率以满足市场需求，因此需要快速而高效的焊接工艺来提升生产速度。
再者是人力成本和安全性的考量，传统的手工焊接需要大量的人力投入，并存在一定的安全隐患，而机器人焊接工作站可以减少人力成本和提高工作安全性。
汽车行业对焊接工艺的需求在不断增长，需要具有高精度、高效率和稳定性的焊接工艺来满足市场需求，机器人焊接工作站应运而生，成为汽车行业中的重要工具之一。
单元一 工业机器人弧焊工作站的认识
溶接法（焊接方法）
适用母材 外形尺寸（宽×深×高）
C02短路焊接、MAG/MIG短路焊接、脉冲焊接
普钢、不锈钢、铝 371×645×600
机器人控制柜DX100通过焊接指令电缆向焊接电源发出控制指令，如焊接参 数（焊接电压、焊接电流）、起弧、息弧等。
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一、工业机器人弧焊工作站的工作任务
80%C02+20%Ar的保护焊气体。
气瓶总成 1-流量表 2-压力表 3-减压机构 4-气瓶阀 5-加热器电源线 6-40L气瓶 7-PVC气管 8-流量调整旋钮
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一、工业机器人弧焊工作站的工作任务
8．焊枪清理装置 工业机器人焊枪经过焊接后，内壁会积累大量的焊渣，影响焊接质量，因此 需要使用焊枪清理装置定期清除；焊丝过短、过长或焊丝端头成球型状，也可
安川MA1400机器人本体及焊枪
机器人手臂可直接通过法兰连接。
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一、工业机器人弧焊工作站的工作任务
2．弧焊焊接电源 弧焊焊接电源是为电弧焊提供电源的设备。超低飞溅全数字化机器人专用焊接 电源RD-350如图所示。
RD350焊接电源 1-吊环螺栓 2-前面板 3-上盖板 4-右侧盖板 5-左侧盖板 6-端子盖 7-操作面板 8-面板
1.了解工业机器人弧焊工作站的组成与特点。 任务目标 2.熟悉工业机器人弧焊工作站外围系统的作用。 3.熟悉工业机器人弧焊工作站的工作过程。 资料 工业机器人安全操作规程 MH6机器人使用说明书 DX100使用说明书 DX100维护要领书 工业机器人搬运工作站说明书
机器人焊接工作站
多年质保操作简单方便快捷—————————————————————————————————————————————社会的迅速发展推动工业的更新升级，随着工业生产生活的发展，需要逐渐利用具有能不间歇工作没有疲劳意识以及能够在有害环境中操作，不怕危险并且抓举重物的力量比较大的机器人。
接下来由安徽泰珂森智能装备科技有限公司为您简单介绍其焊接工作站的分类，希望能给您带来一定程度上的帮助。
1.箱体焊接机器人工作站是专门针对箱柜行业中，生产量大，焊接质量及尺寸要求高的箱体焊接开发的机器人工作站专用装备。
箱体焊接机器人工作站由弧焊机器人、焊接电源、焊枪送丝机构、回转双工位变位机、工装夹具和控制系统组成。
该工作站适用于各式箱体类工件的焊接，在同一工作站内通过使用不停的夹具可实现多品种的箱体自动焊接，焊接的相对位置高。
由于采用双工位变位机，焊接的同时，其他工位可拆装工件，极大的提高了焊接效率。
多年质保操作简单方便快捷—————————————————————————————————————————————2.轴类焊接机器人工作站是专门针对低压电器行业中万能式断路器中的转轴焊接开发的专用设备，推出了一套专用的转轴焊接机器人工作站。
轴类焊接机器人工作站由弧焊机器人、焊接电源、焊枪送丝机构、回转双工位变位机、工装夹具和控制系统组成。
该工作站用于以转轴为基体（上置若干悬臂）的各类工件的焊接，在同一工作站内通过使用不同的夹具可实现多品种的转轴自动焊接。
焊接的现对位置精度很高。
由于采用双工位变位机，焊接的同时，其他工位可拆装工件，极大的提高了效率。
安徽泰珂森智能装备科技有限公司集机械手、工业机器人系统集成研发、制造、销售、自动化控制工程承包于一体的综合性自动化技多年质保操作简单方便快捷—————————————————————————————————————————————术企业。
公司在自动化领域具备充足的技术研发能力和丰富的项目经验，为各行业工厂量身订做适合、先进的自动化控制系统和解决方案。
T-01-O-F-任务一工业机器人弧焊工作站的认识
项目三工业机器人弧焊工作站系统集成焊接机器人是从事焊接的工业机器人。
根据国际标准化组织（ISO）工业机器人属于标准焊接机器人的定义，工业机器人是一种多用途的、可重复编程的自动控制操作机（Manipulator），具有三个或更多可编程的轴，用于工业自动化领域。
为了适应不同的用途，机器人最后一个轴的机械接口，通常是一个连接法兰，可接装不同工具或称末端执行器。
焊接机器人就是在工业机器人的末轴法兰装接焊钳或焊（割）枪的，使之能进行焊接，切割或热喷涂。
焊接机器人的主要优点如下:1）易于实现焊接产品质量的稳定和提高，保证其均一性。
2）提高劳动生产率。
3）降低对工人操作技术难度的要求。
4）缩短产品改型换代的准备周期，减少相应的设备投资。
5）可实现批量产品焊接自动化。
6）为焊接柔性生产线提供技术基础。
弧焊机器人的应用范围很广，除汽车行业之外, 在通用机械、金属结构等许多行业中都有广泛的应用。
最常用的范围是结构钢和铬镍钢的熔化极活性气体保护焊( C O2焊、MAG 焊)、铝及特殊合金熔化极惰性气体保护焊(MI C焊)、铬镍钢和铝的惰性气体保护焊以及埋弧焊等。
【学习目标】知识目标：了解工业机器人弧焊工作站的组成。
掌握弧焊机器人接口技术。
掌握弧焊电源的基本应用。
技能目标：能够正确选用弧焊机器人。
能够正确选用弧焊电源。
能够构建弧焊机器人工作站。
工作任务任务一工业机器人弧焊工作站的认识。
任务二弧焊机器人的选型。
任务三弧焊工作站焊接系统设计。
任务一工业机器人弧焊工作站的认识工业机器人弧焊工作站根据对象性质及焊接工艺要求，利用焊接机器人完成电弧焊接过程。
工业机器人弧焊工作站除了焊接机器人外，还包括焊接系统和变位机系统等各种焊接附属装置。
【知识准备】一、工业机器人弧焊工作站的工作任务3.焊接任务及工艺要求工业机器人弧焊工作站的工作任务是将连接板焊接到在底板上，如图3-1所示。
图3-1 焊接形状焊接工艺见表3-1。
表3-1.焊接工艺焊缝坡口尺寸如图3-2所示图3-2 焊缝坡口4.MAG焊接方法熔化极电弧焊(GMAW) 是采用连续等速送进可熔化的焊丝与被焊工件之问的电弧作为热源来熔化焊丝和母材金属, 形成熔池和焊缝的焊接方法。
工业机器人点焊工作站认识
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工业机器人点焊工作站的定义
点焊是电阻焊的一种。电阻焊接是通过焊接设 备的电极施加压力并在接通电源时，在工件接触点 及邻近区域产生电阻热加热工件，在外力作用下完 成工件的联结。
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所以为了尽量减少分流,需要尽量加大电极。而当板厚不同时， 需要将厚板材放在下方。
a)
b)
图3-3 单边多点点焊
c)
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(4) 双点焊（推挽点焊） 双点焊（推挽点焊）如图3-4所示。在上下都配置焊接
变压器，可以同时进行2点焊接的方式。 与图3-3所示的单边多点点焊相比,在相当程度上抑制了
分流电流，具有利于用在厚板材焊接的优点。
图3-4 双点焊（推挽点焊）
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点焊的条件
焊接电流、通电时间以及电极加压力被称为电阻 焊接的三大条件。在电阻焊接中，这些条件互相作用 ，具有非常紧密的联系。
(1) 焊接电流 焊接电流是指电焊机中的变压器的二次回路中
流向焊接母材的电流。在普通的单相交流式电焊机中 ，在变压器的一次侧流通的电流，将乘以与变压器线 匝比（是指一次侧的线匝数N1和二次侧的线匝N2的比 ，即N1/ N2）后流向二次侧。在合适的电极加压力下 ，大小合适的电流在合适的时间范围内导通后，接合
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工业机器人技术基础课件8.2 工业机器人焊接工作站系统
8.2 工业机器人焊接工作站系统
8.2.4弧焊工作站常见的故障
机器人弧焊工作站常见的故障有以下几种： 1. 硬件故障 2. 软故障 3. 编程和操作错误引起的故障 在使用焊接机器人时，不仅要操作要正确，而且要对使用的机器人做好 日常保养维护工作，这样才能确保机器人的生产效率，保证焊接质量，延 长机器人的使用寿命。
8.2 工业机器人焊接工作站系统
8.2.2 弧焊工作站组成
8．焊枪清理装置 工业机器人焊枪经过焊接后，内壁会积累大量的焊渣，影响焊接质量， 因此需要使用焊枪清理装置定期清除；焊丝过短、过长或焊丝端头成球型 形状，也可以通过焊枪清理装置进行处理。 焊枪清理装置主要包括剪丝、沾油、清渣以及喷嘴外表面的打磨装置。 剪丝装置主要用于用焊丝进行起始点检出的场合，以保证焊丝的伸出长度 一定，提高检出的精度；沾油是为了是喷嘴表面的飞溅易于清理；清渣是 清除喷嘴内表面的飞溅，以保证气体的畅通；喷嘴外表面的打磨装置主要 是清除外表面的飞溅。
8.2 工业机器人焊接工作站系统
8.2.3弧焊工作站工作过程
2．生产准备 1) 选择要焊接的产品； 2) 将产品安装在焊接台上；
8.2 工业机器人焊接工作站系统
8.2.3弧焊工作站工作过程
3．开始生产 按下启动按钮，机器人开始按照预先编制的程序与设置的焊接参数进行 焊接作业。当机器人焊接完毕，回到作业原点后。更换母材，开始下一个 循环。
4．送丝机 送丝电机驱动主动轮旋转，为送丝提供动力，从动轮将焊丝压入送丝轮
上的送丝槽，增大焊丝与送丝轮的摩擦， 将焊丝修整平直，平稳送出，使进 入焊枪的焊丝在焊接过程中不会出 现卡丝现象。
图8-7 送丝机、焊枪及电源模块
8.2 工业机器人焊接工作站系统
弧焊机器人的初步认识
2
焊接机器人的发展方向及应用难点
弧焊机器人的发展方向不需根据其应用的难点，这是实践的要 求。因而接下来分析其应用难点是哪些。 2.1 弧焊机器人应用碰到的技术难题[2]
弧焊机器人在实际生产中的应用仍有如下的关键问题有待进一 步研究解决： 1) 弧焊机器人系统的柔性化问题。大型自动化焊接装备或生产 线的一次投资相对较高，在设计这种焊接装备时必须考虑柔性化， 形成柔性制造系统，以充分发挥装备的效能，满足同类产品不同规 格工件的生产需要【2】。 2) 新型机器人用弧焊逆变电源结构和性能的优化及电流波形控 制问题， 使熔滴实现最佳过渡， 减少飞溅。 3) 弧焊过程使用传感技术， 快速准确地提取弧焊过程的特征 信息， 实现焊缝自动跟踪问题。 4) 实用化的弧焊动态过程和焊接质量的实时智能控制技术的问 题。 5) 弧焊机器人工程应用和产业化中的技术成果转化的问题。
图2 图2 间隙和坡口对焊缝成形的影响
2）电极倾角 电弧焊时，根据电极倾斜 方向与焊接方法的关系，分为 电极前倾和电极后倾两种，焊 丝倾斜时，电弧轴线也相应倾 斜。焊丝前倾时（图 3a），电 弧力对熔池金属向后排出的作 用减小，电弧潜入焊件的深度 减小，电弧斑点移动范围扩大， 熔宽增大，余高减小。焊丝前 倾角越小，这一影响越明显 （图 3c） 焊丝后倾时（图 3b） 则相反。 3）焊件倾角 焊件倾斜在实际生产中经常碰到，可分为上坡焊和下坡焊。此时， 熔池金属在重力的作用下有沿斜坡向下流的倾向。上坡焊时（图 4a），重力有助于熔池金属排向熔池尾部，因而熔深大，熔宽窄， 余高大。当上坡角度为6° ~12° 时，余高过大，且两侧易产生咬边。 下坡焊时（图 4b），这种作用阻止熔池金属排向熔池尾部，电弧不 能深入加热熔池底部的金属，熔深减小，电弧斑点移动范围扩大， 熔宽增大，余高减小。焊件倾角过大，会导致熔深不足和熔池液体 金属溢流。
工业机器人 工业机器人点焊工作站的认识38页PPT
46、法律有权打破平静。——马·格林 47、在一千磅法律里，没有一盎司仁 爱。— —英国
48、法律一多，公正就少。——托·富 勒 49、犯罪总是以惩罚相补偿；只有处 罚才能 使犯罪 得到偿 还。— —达雷 尔
50、弱者比强者更能得到法律的保护 。—— 威·厄尔
45、自己的饭量自己知道。——苏联
41、学问是异常珍贵的东西，从任何源泉吸 收都不可耻。——阿卜·日·法拉兹
42、只有在人群中间，才能认识自 己。——德国
43、重复别人所说的话，只需要教育； 而要挑战别所说的话，则需要头脑。—— 玛丽·佩蒂博恩·普尔
44、卓越的人一大优点是：在不利与艰 难的遭遇里百折不饶。——贝多芬
机器人自动焊接工作站技术方案
机器人自动焊接工作站技术方案一、引言机器人自动焊接工作站是一种用于工业生产中的自动化设备，通过机器人实现焊接操作，可以提高生产效率、降低劳动强度和减少人为错误，是现代制造业中不可或缺的一种设备。
本文将详细介绍机器人自动焊接工作站的技术方案，包括硬件设备、软件系统和安全控制等方面。
二、硬件设备1.焊接机器人焊接机器人是机器人自动焊接工作站的核心设备，主要负责焊接操作。
它应该具备高精度、高速度和稳定性等特点，以保证焊接质量。
选择适合的焊接机器人应考虑到焊接工件的大小、形状和材料等因素，并根据实际需求选择机器人的自由度和负载能力等参数。
2.焊接装置焊接装置是指焊接工具和焊接电源等设备。
焊接工具可以根据不同的焊接工艺选择，如焊枪、焊剂和焊丝等。
焊接电源应具备稳定的电压输出，以保证焊接能量的稳定性。
3.传感器传感器用于检测焊接过程中的相关信息，如焊接温度、焊缝位置和焊接速度等。
常用的传感器有红外线传感器、温度传感器和力传感器等，可以实时监测焊接质量，并进行相应的调整。
4.控制系统控制系统是机器人自动焊接工作站的智能核心，可实现对焊接过程的精确控制。
控制系统应具备高速度、高精度和实时响应的特点，以确保焊接操作的准确性和稳定性。
三、软件系统1.焊接路径规划焊接路径规划是通过对焊接工件进行几何和特征分析，确定焊接路径的过程。
软件系统应具备自动识别焊缝和焊接点的能力，并基于已有的焊接参数生成相应的焊接路径，以提高焊接效率和质量。
2.运动控制运动控制是指对焊接机器人的轨迹和速度进行控制。
软件系统应根据焊接路径规划生成的路径，实现焊接机器人的精确运动控制。
为了提高焊接速度和稳定性，可以采用基于模型预测控制（MPC）等先进控制算法。
3.监控监控功能可以实时获取焊接过程中的各项参数，并进行实时监控和反馈。
软件系统应具备报警和故障检测机制，以及数据记录和分析功能，以便对焊接质量和设备状况进行评估和改进。
四、安全控制1.环境安全焊接过程中会产生高温和有害气体等危险物质，因此需要对工作站进行良好的通风和消防措施，以确保操作环境的安全。
实训1 机器人焊接工作站系统认知教学课件
检查焊枪安全保护系统是否正常，以及外部 急停按钮是否正常。 润滑机器人各轴。 变位机或轨道上添加黄油。 变位机上的蓝色加油嘴加灰色的导电脂。 送丝轮滚针轴承加润滑油。（少量黄油即可）
清理清枪装置，加注气动马达润滑油（普通 机油即可）
8
焊枪
焊枪将焊接电源的大电流产生的热量聚集在焊枪的终端来熔化焊丝，熔 化的焊丝渗透到需焊接的部位，冷却后被焊接的物体牢固地连接成一体。
9
送丝 机构
本焊接工作站的送丝机安装在小臂上，送丝机是为焊接自动输送焊丝的装置，主要由送丝电动机、 压紧机构、送丝滚轮（主动轮、从动轮）等组成。送丝电机驱动主动轮旋转，为送丝提供动力，从 动轮将焊丝压入轮上的送丝槽，增大焊丝与送丝轮的摩擦，将焊丝修整平直，平稳送出，使进入焊 枪的焊丝在焊接过程中不会出现卡丝现象。盘状焊丝一般安装在机器人基座上，也可安装在地面上 焊丝盘架上，焊丝盘架用于焊丝盘固定，焊丝从送丝套管中穿入，通过送丝机构送入焊枪。
7
焊接 系统
焊接 系统
焊接电源 焊枪 送丝机构
焊接电源是为电弧焊提供电源的设备,要具有好的引弧性能和消熔球技术， 通过起弧时的能量增强技术，大幅度提高引弧成功率，减少引弧段的焊 缝缺陷。通过实时检测送丝速度，自动调整输出能量，得到理想熔球状 态，提高后续引弧的成功率。带有模拟和数字接口，可作为专机电源和 机器人电源。
12
分类
弧焊机器人工作站
点焊机器人工作站
焊接机器人应用中最普遍的主要两种方式，即点焊和弧焊，大多数焊接机器人是 在通用工业机器人装上某种焊接工具而构成的。在多任务环境中，一台机器人甚 至可完成包括焊接在内的抓物、搬运、安装、焊接、卸料等多种任务。
单元一工业机器人点焊工作站的认识
机器人相关
(1)(4)(5)(13)(14)(15)(16) (17)(18) (20)
焊接机器人系统以及与其它设备的联系。
点焊系统
(2)(3)(11)
实施点焊作业。
供气系统
(6)(19)
如果使用气动焊钳时，焊钳加压气缸完成点焊加压，需要供 气。当焊钳长时间不用时，须用气吹干焊钳管道中残留的水。
类型
最小搭接宽 度 最小焊点间 距 焊点 直径
mm
11
11
12
16
18
19
22
mm
10
13
19
26
32
38
45
mm
3.3
4
4.8
5.7
6.8
7.8
8.5
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知识准备
（1）材料表面应没有锈、氧化物、油漆、油脂、油。 （2）对于不同板厚材料焊接，参见表格3-2。 （3）电极材料应根据板材状况选用 （4）对于三层板焊接，最小间距应增加30% （5）对于镀锌板而言，一般参数上应增加15～20% （6）对于有铜板保护的焊接点而言，一般参数上应增加15～20%
设备名称 机器人本体 (ES165D) 伺服焊钳 电极修磨机 手首部集合电缆 (GISO) 焊钳伺服控制电缆 S1 气 / 水管路组合体 焊钳冷水管 焊钳回水管 点焊控制箱冷水管 冷水阀组 点焊控制箱
设备代号 (12) (13) (14) (15) (16) (17) (18) (19) (20) (21) (22) 机器人变压器 焊钳供电电缆
6 6100
8 8100
10 9300
14 11500
18 13500
工业机器人典型应用—弧焊站—弧焊站系统配置
第二部分
设备配置
配置设备 配置流程
设备配置
配置原理
工业机器人弧焊工作站是由机器人系统、焊接系统及外围系统组成，为了使机器人 控制系统与外部设备进行数据交互，首先必须将需要进行数据交互的设备加入到 KRC4控制系统中，让机器人系统知道外部设备组成，并为其创建信号交互的通道模 块（I/O及通讯模块），分配地址进行信号传输。
配置流程
7. 鼠标右键点击“EtherCAT”， 选择“添加”，进入外部总线设 备的配置。
设备配置
配置流程
8. 选择母线耦合器“EK1100”， 点击OK后完成EK1100的硬件配 置。
设备配置
配置流程
9. 鼠标右键点击EK1100，点击 “添加”，增加输入输出模块。
设备配置
配置流程
10. 分别选择16位数字输入模 块EL1809和16位数字输出模块 EL2809，点击OK，完成输入输 出模块硬件配置。
个输入模块和一个输出模块进行连接。
设备配置
配置设备
2. EtherCat总线设备 （1）总线耦合器EK1100
总线耦合器是通过以太网与控制柜（CCU）的 X44端口（E-BUS）相连，作为KUKA机器人与外部 输入/输出端口的中间连接模块。每一个机器人必须 拥有一个总线耦合器，并可根据端口数量配置数字 或模拟输入输出端。
设备配置
配置设备
3. 本站配置清单
序号
设备名称
1 焊接电源
2 变位机
3 PROFIBUS通讯模块
4 母线耦合器
5 16通道数字输入模块
规格 Kemparc Syn 400 MX_110_130_40_S0
EL6731 EK1100 EL1809
《弧焊机器人工作站系统应用》课程标准
《弧焊机器人工作站系统应用》课程标准一、课程定位本课程是工业机器人技术专业核心课程，主要讲授弧焊基础、焊接材料、弧焊工艺、弧焊机器人工作站、弧焊机器人系统以及焊接外围设备、弧焊缺陷分析、弧焊典型应用等，使学生掌握弧焊原理和工艺基础、弧焊机器人的操作、焊接电源的参数调整以及变位机的协调工作、工作站的调试和维护等应用技能。
先修课程：《工业机器人技术》、《工业机器人编程技术》后续课程：《工业机器人工作站系统集成》。
二、课程目标1．知识目标1）熟悉机器人焊接发展现状2）掌握机器人焊接分类3）掌握电弧焊基础知识4）掌握焊接材料的分类和常用牌号的编制规则5）熟悉常用代表性焊接材料的特性和应用6）掌握焊材选用原则7）掌握CO体保护焊的焊接工艺28）掌握钨极惰性气体保护焊的焊接工艺9）认识焊接系统的组成10）熟悉弧焊机器人焊缝自动跟踪技术知识11）熟悉各类常见焊接缺陷；12）熟悉焊接过程中质量控制的基本过程13）熟悉弧焊机器人工作站系统组成；14）掌握弧焊机器人工作站系统中弧焊机器人及相关设备的选择；15）掌握常用的焊接设备及系统设备的使用；16）掌握弧焊机器人的示教编程；17）掌握弧焊机器人工作站的焊接过程；18）掌握弧焊机器人工作站的维护和保养知识；2.能力目标1）对机器人焊接的发展与应用有较深的认识2）能区分机器人焊接的种类3）能根据生产需要选择相应的弧焊方法4）能根据生产需要选择相应的焊接材料5）能分析和预防焊接缺陷6）会选择弧焊焊接工艺参数7）能根据弧焊机器人焊接对象特点选择合理的焊接跟踪技术方案及控制方法；8）能根据实际情况判断出何种缺陷；9）能根据实际的焊接缺陷提出相应的检测方法10）能根据生产需要选择弧焊机器人；11）能设置机器人的I/O参数，12）实现机器人与焊接电源、13）能实现机器人与外围设备的连接及通信14）根据焊接工艺要求调整弧焊机器人焊接参数；15）能按要求利用站进行焊接工作；16）能解决弧焊机器人工作站常见故障17）能对弧焊机器人工作站系统进行日常维护3．素质目标1）具有坚定正确的政治方向；2）具有良好的职业道德和科学的创新精神；3）具有良好的心理素质与健康体魄；4）具有获取、分析新知识的能力；5）具有与他人合作、沟通，团队工作能力；l6）具有发现问题，解决问题的能力；7）具有自我学习、追求进步不断超越能力。
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一、工业机器人弧焊工作站的工作任务
2．弧焊焊接电源 RD350焊接电源的技术参数见表
RD350焊机技术参数 规格 AC 380V±10%，三相 50/60HZ 18KVA 30～350A（根据焊丝粗细有所不同） 60%（以10分为周期）
项目 额定输入电压、相数 额定频率 额定输入 输出电流范围 额定使用率
安川MA1400机器人本体及焊枪
机器人手臂可直接通过法兰连接。
《工ቤተ መጻሕፍቲ ባይዱ机器人工作站系统集成》
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一、工业机器人弧焊工作站的工作任务
2．弧焊焊接电源 弧焊焊接电源是为电弧焊提供电源的设备。超低飞溅全数字化机器人专用焊接 电源RD-350如图所示。
RD350焊接电源 1-吊环螺栓 2-前面板 3-上盖板 4-右侧盖板 5-左侧盖板 6-端子盖 7-操作面板 8-面板
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一、工业机器人弧焊工作站的工作任务
4．送丝机 安装在机器人的U轴上的送丝机是为焊枪自动输送焊丝的装置。送丝机如图所 示。主要由送丝电机、压紧机构、送丝滚轮（主动轮、从动轮）等组成。
送丝机 1-送丝软管（进） 2-加压控制柄 3-送丝电机 4-送丝滚轮 5-送丝软管（出）
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工作任务描述:
通过工业机器人弧焊工作站布置图，认识工业机器人弧
焊工作站。
学习目标:
通过本任务学习，应能： 1.了解工业机器人弧焊工作站的组成与特点。 2.熟悉工业机器人弧焊工作站外围系统的作用。 3.熟悉工业机器人弧焊工作站的工作过程。
a）钢管 焊接材料形状
b）底板
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一、工业机器人弧焊工作站的工作任务
1．焊接任务及工艺要求 焊接工艺见表
焊接工艺
焊接 工艺 参数
焊接 方法
焊材/规格
电源 极性
焊接电 流（A ） 110～ 150
焊接电 压（V ）
焊接速度 （cm/min）
导电嘴-母材 间距（mm）
知识准备
一、工业机器人弧焊工作站的工作任务
3．焊枪 SRCT-308R型焊枪的技术参数见表
SRCT-308R型焊枪技术参数
单位
项目 额定电流(CO2) 额定电流(MAG) 使用率 适用焊丝直径 A A % mm
参数
350 300 60 0.8～1. 2
冷却方式
空冷
电缆长度
m
0.8～5
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3．焊枪 焊枪利用焊接电源的高电流、高电压产生的热量聚集在焊枪终端，融化焊 丝，融化的焊丝渗透到需焊接的部位，冷却后，被焊接的物体牢固的连接成一 体 。 机器人MA1400安装的焊枪型号为SRCT-308R，内置防撞传感器，外观如图所 示。
SRCT-308R焊枪
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一、工业机器人弧焊工作站的工作任务
一个完整的工业机器人弧焊系统由机器人系统、焊枪、焊接电源、送丝装置 、焊接变位机等组成，如图所示。
机器人弧焊系统图
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一、工业机器人弧焊工作站的工作任务
1．弧焊机器人 弧焊机器人包括安川MA1400机器人本 体、DX100控制柜以及示教器。安川 MA1400机器人本体如图所示。 安川MA1400为6轴弧焊专用机器人， 由驱动器、传动机构、机械手臂、关节 以及内部传感器等组成。它的任务是精 确地保证机械手末端执行器（焊枪）所 要求的位置、姿态和运动轨迹。焊枪与
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一、工业机器人弧焊工作站的工作任务
中得到日益广泛的应用。
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二、工业机器人弧焊工作站的组成
机器人弧焊工作站由二套机器人焊接系统构成，可以各自单独焊接，也可协 调焊接。整体布置如图所示。
1
2
3
机器人弧焊工作站整体布置图
1-变位机 2-机器人 3-焊枪清理装置
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溶接法（焊接方法）
适用母材 外形尺寸（宽×深×高）
C02短路焊接、MAG/MIG短路焊接、脉冲焊接
普钢、不锈钢、铝 371×645×600
机器人控制柜DX100通过焊接指令电缆向焊接电源发出控制指令，如焊接参 数（焊接电压、焊接电流）、起弧、息弧等。
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一、工业机器人弧焊工作站的工作任务
气体流量（ L/min）
MAG
ER506/φ 1.2
直流 正接
22～26
35～45
13～16
13～15
焊接 技术 要求
1) 焊前准备：在坡口及坡口边缘各20mm范围内，将油、污、锈、垢、氧化皮清除，直至呈现金属光 泽； 2) 焊缝表面无裂纹、气孔及咬边等缺陷为合格； 3) 焊缝余高：e1≤1.5mm；
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工业机器人弧焊工作站根据焊接对象性质及焊接工艺 要求，利用焊接机器人完成电弧焊接过程。工业机器
人弧焊工作站除了弧焊机器人外，还包括焊接系统和
变位机系统等各种焊接附属装置。
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一、工业机器人弧焊工作站的工作任务
1．焊接任务及工艺要求 工业机器人弧焊工作站的工作任务是将钢管焊接在底板上，材料形状如图所示 。
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一、工业机器人弧焊工作站的工作任务
1．焊接任务及工艺要求 焊缝坡口尺寸及溶敷图如图所示。
焊缝坡口尺寸及溶敷图
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一、工业机器人弧焊工作站的工作任务
2．MAG焊接方法 熔化极电弧焊（GMAW）是采用连续等速送进可熔化的焊丝与被焊工件之间的 电弧作为热源来熔化焊丝和母材金属，形成熔池和焊缝的焊接方法。为了得到 良好的焊缝利用外加气体作为电弧介质并保护熔滴、熔池金属及焊接区高温金 属免受周围空气的有害作用。 焊接时采用惰性气体与氧化性气体（活性气体），如Ar+CO2、Ar+O2、 Ar+CO2+O2等混合气作为保护气体，称为熔化极活性气体保护电弧焊，简称为 MAG焊。尤其适用于碳钢、合金钢和不锈钢等黑色金属材料的焊接。 熔化极气体保护焊熔敷速度快、生产效率高、易实现自动化，因而在焊接生产