医疗服务机器人功能设计及实现_张毅
人工智能赋能医疗服务案例
人工智能赋能医疗服务案例今天我要给你讲几个超酷的人工智能在医疗服务里大显身手的事儿。
案例一：智能诊断助手——比老中医还神（误）的小助手。
想象一下，你在一个小诊所里，医生有点拿不准你的病症。
这时候，人工智能诊断助手就闪亮登场啦。
我有个朋友小王，有次他肚子疼得厉害，去了一家社区诊所。
那个年轻的小医生经验不是特别丰富，但是他用了一个智能诊断系统。
这个系统就像是一个知识渊博的医疗大师住在电脑里一样。
小医生把小王的症状，什么疼痛的位置啦、疼痛的频率啦、有没有恶心之类的，都输入进去。
系统马上就列出了几种可能的病症，还给出了每种病症的可能性百分比呢。
结合系统的建议和小医生自己的判断，发现是急性肠胃炎。
这就好像给小医生请了个超级外援，让诊断变得又快又准。
案例二：手术机器人——超精准的“手术大师”有个叔叔得了前列腺癌，需要做手术。
传统手术风险大，医生的手再稳也可能会有一丢丢误差。
这时候，手术机器人就派上用场了。
这个手术机器人就像是一个超级精密的机械手臂，它由医生操作，但是操作起来那叫一个精准。
它能把医生手部的动作精确地转化成微小的动作，在叔叔的身体里“大展身手”。
它可以看到很细微的血管和组织，就像带着一个超级放大镜一样。
而且，它还不会累，不像医生可能做长时间手术会手酸啥的。
这个叔叔的手术非常成功，恢复得也比想象中快很多。
这手术机器人就像是一个来自未来的医疗战士，守护着患者的健康。
案例三：智能健康监测——你的私人健康小管家。
我奶奶身体不太好，她有个智能健康监测手环。
这个小玩意儿可不得了，它就是一个小小的人工智能健康管家。
它能实时监测奶奶的心率、血压、睡眠情况等等。
有一次，奶奶晚上的心率突然不太正常，这个手环就像个小警报器一样，把信息发送到了爸爸的手机上。
爸爸赶紧带奶奶去医院，结果发现是有点轻微的心脏问题，好在发现得早。
这个智能健康监测设备就像是住在奶奶身边的一个小护士，时刻关注着她的健康状况，一有风吹草动就及时报告。
基于机器人技术的医疗服务机器人设计与开发
基于机器人技术的医疗服务机器人设计与开发随着人们生活水平的不断提高，对于医疗服务的要求也越来越高。
为了满足患者以及医护人员的需求，机器人技术开始逐渐地应用于医疗领域。
机器人技术的应用，不仅可以提高医疗服务的质量和效率，还能够减轻医护人员的工作压力，使得整个医疗领域更加健康和稳定。
一、医疗服务机器人的应用医疗服务机器人可以应用于多种情况下。
例如在手术时，控制手术器械的精准程度，可以加强手术的精准度和安全性。
在医护过程中，机器人还可以为病人作出各种服务，比如搬运、喂食、帮助病人进行康复训练等。
二、机器人的设计和开发在设计和开发医疗服务机器人时，我们需要考虑到许多的问题。
从外面看，医疗服务机器人需要有专业的外表和良好的设计，使得医院和患者能够对它产生信任和态度上的认可，从而更加方便地使用。
在内部，它们需要一系列的技术和功能来完成各种不同的医疗服务。
例如，在机器人控制方面，我们需要使用先进的传感器和控制系统，确保机器在运作上的精准性和稳定性。
在信息管理方面，我们需要使用人工智能和大数据技术，使得机器人能够自主诊断和判断病人病情，同时向医生报告相关信息，顺便处理病人的查询和问答。
总体而言，我们需要设计和开发一套全面的系统，以确保机器人能够更好地服务于人们的医疗需求。
三、机器人的未来发展医疗服务机器人技术的应用，无疑是一项具有前景和前途的技术。
未来，我们可以预见机器人技术在医疗领域的应用会更加广泛和迅速。
在未来，由于云计算和分布式计算技术的发展，我们可以预见机器人之间将可以进行数据交换和协作，以支持更加高效地医疗服务。
我们可以预见机器人将成为医疗服务的重要一员，不仅可以增强人们的健康和生活，还可以创造更加美好的未来。
综述而言，基于机器人技术的医疗服务机器人设计与开发的未来让人信心满满。
这一未来将使病人和医护人员受益，使得整个医疗服务可以更加科技、先进和高效。
相信，在不久的未来，机器人将成为医疗领域中一个越来越重要的角色。
医疗服务机器人功能设计及实现
合作 开 发 出 了一 列 智 能服 务 机 一系 器人 。 同 时 ，清 华 大 学 、南 开 大 学 、天 津 大 学 等 也 都 在服 务 机 器
人 面 有 所 研 究 。 结 合 当 今 一 些 较 为 前 沿 的
科 学技 术 ，采 用 较 为 人性 化 的设 计 ， 我 们 设 汁 出 医 疗 服 务 机 器 人 ，具 有 零 半径 转 弯 —— 旋 转 使 四 个 轮 子 位 丁 同 一 圆 上 ， 路 径 个
１概 述
在 欧美 、 口本 等 发达 国家 ， 服 务 机 器人 现在 已广 泛地 应 用 于 大领 域 ：医疗 福 利服 务 、商场 超 市 服 务 、餐 厅旅 馆 服务 、维修 清 洗 服 务和 家庭 生活 服 务 。服 务 机器 人领 域 的研 究 组 织有 ：美 国 尔 的摩 约 翰一 霍 普 金斯 大 学 三 维 研 究 小组 、英 国伦 敦 的皇 家学 院 研 究 小 组 、 意 大 利 比 萨 圣 安 娜
基 于 Ｌ ３ ２ 可 以 在 任 何 的 电子 产 Ｄ ３０
图 ７超 声 波 接 收 电 路
品中，甚 至包括最简单 的５ 作 为主控 芯 １ 片 的系统中 ，轻松实现语音识别／ 声控／ 人机对话 功能等功能特点 ，我们选用 了 Ｌ ３ ２ 芯片为非特定人语音 识别芯片 ， Ｄ３０
蛋 ，适 宜抓 取立 放物 体 ，能灵 活 的抓取 药 品 、转 送 病人 ，帮病人取 递所 需要的物品等 。
２２语 音 控 制 模 块 ． ２ ２ １语 音识 别 芯 片 选 型 ．．
进行 放大 、滤 波 ，其 总放大 增益８ ｄ ，Ｃ ２ ｌ ６ 的 ０ｂ Ｘ ０ ０Ａ 具体 引脚功 能请参 加其数据手册 。 ２ ３ ３软件 调试 ．． 超声波测距的算法设计 ： 超声波在空气中传播速度
智能轮椅上的机械手运动学分析及轨迹规划(1)
关键词：智能轮椅；四自由度机械手臂；运动学；工作空间；轨迹规划
中图分类号：ＴＰ２４２．６
文献标志码：Ａ
文章编号：１００１．３６９５（２０ｌｏ）１２．４５７８．０４
ｄｏｉ：１２．３９６９／ｊ．ｉｓｓｎ．１００１－３６９５．２０１０．１２．０５３
Ｋｉｎｅｍａｔｉｃｓ ａｎａｌｙｓｉｓ ａｎｄ ｔｒａｊｅｃｔｏｒｙ ｐｌａｎｎｉｎｇ ｆｏｒ
一（ｆ）盎ｃ０＋ｅｒｒ＋。ｊ，＋ｃ３，
（１１）
多项式求一阶导数得到：
口（Ｉ）＝。Ｉ＋。ｊ１１＋。３１２
（１２）
，日始状态为
万方数据
·４５８０． 因此可以得到
口
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＝
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，Ｉ●，、－ｆ●【 ｐ ｖＶｖ（ ≈驴≈， ）、●， ＝Ｏ
０（ｔ‘）＝ｃｂ＝Ｏ
一（０）＝Ｃ０＋ｃｌｆ，＋ｃ２乎＋ｃ３乎
日（屯）＝ｃＩ＝Ｏ
Ｄ＝１．５１０ｌ Ｉ＋２．５１０２Ｉ＋Ｉ如Ｉ
（７）
在满足角度变化范围的情况下，求解目标点的逆解，解得
多组０值，带入目标函数，解得小的值就是要选取的角度值，有
效地解决了这个问题。
２工作空间
机器人工作空间是指末端执行器所能达到位置点的集 合，是研究机器人作业时需考虑的一个重要因素，对于机器 人作业和避障都有重要的意义。在机器人设计阶段和应用 研究阶段都应该对机器人的可达空间进行分析。一般来说， 机器人由位置和方位结构两部分组成，其中由前三个关节构 成的位置结构主要实现工作点的空间位置，后一个关节决定 机器人的位姿。在空间中，机器人的碰撞问题是一个普遍的 现象，机器人的工作空间可以让机器人有效地避开障物，实 现最优或次优的轨迹规划。目前的主要方法是图解法、解析 法和数值方法。数值方法是根据机器人运动学方程绘出末 端执行器的解集。这些解实际上是一系列的点，求出大量的 点连成线即可以逼近实际的解空间。该方法的优点是可操 作性强，适合编程求解。求解步骤如图２所示。
基于人工智能的医院智能导诊机器人系统设计
基于人工智能的医院智能导诊机器人系统设计1. 引言随着技术的不断发展，其在医疗领域的应用也越来越广泛。
医院智能导诊机器人系统作为在医疗领域的一种具体应用，可以为患者提供快捷、准确的导诊服务，在解决就医痛点、缓解医疗资源压力等方面具有重要作用。
本文将围绕基于的医院智能导诊机器人系统进行现状分析，并提出相应的问题和对策建议。
2. 现状分析2.1 在医疗领域的应用目前，在医疗领域的应用主要集中在医疗影像诊断、辅助决策和机器人导诊等领域。
其中，机器人导诊是基于技术实现的一种智能导诊方式，通过图像识别、语音交互等技术实现智能问诊和导诊。
2.2 医院智能导诊机器人系统的应用现状在我国医疗领域，医院智能导诊机器人系统的应用尚处于初级阶段。
一些大型医疗机构尝试引入智能导诊机器人，但普及率较低。
主要原因是系统的技术可行性以及与医院内部管理体系的适应性问题。
3. 存在问题3.1 技术难题目前医院智能导诊机器人系统在语音识别、情感分析等方面仍面临诸多技术难题。
例如，系统对于不同人的口音、语速和发音习惯存在一定的识别误差，导致问诊结果准确率不高；情感分析方面，目前的算法对于识别患者情绪表达的准确性还有待提升。
3.2 医疗机构适应问题由于医院内部管理体系的复杂性，医院智能导诊机器人系统在应用过程中可能遇到一些适应问题。
例如，系统需要能够与医院的信息系统对接，获取患者的基本信息、病历等数据；另外，系统还需要遵守医院的治疗流程、隐私保护等相关规定。
4. 对策建议4.1 技术优化为提升医院智能导诊机器人系统的准确性和稳定性，需要不断优化系统的相关技术。
在语音识别方面，可以通过采用更先进的语音识别算法，结合大数据训练方式，提高系统对不同口音和语速的识别准确性；另外，在情感分析方面，可以结合深度学习算法，提高系统对患者情绪的准确识别率。
4.2 系统与信息对接医院智能导诊机器人系统需要能够与医院的信息系统对接，以获取患者的基本信息和病历等数据，为医生提供准确的问诊信息。
医疗机器人的实际应用与效果评估
医疗机器人的实际应用与效果评估随着人口老龄化的加剧和医疗技术的不断发展，医疗机器人作为一种新兴的医疗技术，逐渐被应用于医疗领域。
医疗机器人具有自动化、精确性高、手术风险低等优点，能够有效提高医疗工作效率，减轻医护人员的工作负担，进而提高患者的治疗效果，为医疗行业带来了新的机遇和挑战。
本文将从医疗机器人的实际应用和效果评估两个方面进行探讨。
一、医疗机器人的实际应用1. 外科手术：医疗机器人在外科手术中的应用较为广泛，如DaVinci手术机器人可协助医生进行微创手术，提高手术精准度和稳定性，减少手术风险和创伤，缩短患者恢复时间。
同时，通过机器人的手术操作，医生能够进行更精细的操作，提高手术成功率。
2.康复训练：医疗机器人在康复训练领域也有重要应用，如康复机器人可以协助中风患者进行康复训练，提高肢体功能和活动度，加速康复过程。
3.护理服务：医疗机器人还可以在护理服务中发挥重要作用，如可以用于协助护士转移病人，监测患者生命体征等，有效提高护理效率和质量。
4.诊断检测：医疗机器人也可以用于诊断检测，如影像采集机器人可协助医生进行影像采集，提高诊断准确度和效率。
二、医疗机器人的效果评估1.提高手术精准度和安全性：通过机器人辅助手术，医生可以进行更精细的手术操作，提高手术精准度和安全性，减少手术风险和并发症发生率。
2.缩短康复时间：康复机器人可以帮助患者进行康复训练，提高肢体功能和活动度，加速康复过程，缩短患者康复时间。
3.提高医护效率：医疗机器人可以协助医生和护士进行工作，提高医疗工作效率，减轻医护人员的工作负担，缓解医护人员短缺问题。
4.降低医疗费用：通过医疗机器人的应用，可以减少手术风险和并发症发生率，缩短康复时间，提高医护效率，从而降低医疗费用，减轻患者和家庭的经济负担。
5.提高患者满意度：通过提高手术精准度和安全性，缩短康复时间，降低医疗费用等方式，医疗机器人可以提高患者的治疗效果和满意度，增强患者对医疗机构的信任和依赖。
智慧医疗自助服务终端系统设计方案
智慧医疗自助服务终端系统设计方案智慧医疗自助服务终端系统是一种将智能化技术与医疗服务相结合的新型设备，旨在提高医疗服务的效率和质量。
下面是一个智慧医疗自助服务终端系统设计方案。
一、硬件设备：1. 触摸屏幕：采用高灵敏度触摸屏幕，用于用户操作和输入相关信息。
2. 扫描仪：用于扫描用户的健康卡或身份证，获取用户的个人信息。
3. 指纹识别器：用于验证用户的身份，确保安全性。
4. 条码扫描器：用于扫描药品条形码，提供药品相关信息。
5. 医疗设备：可以根据需要配置不同的医疗设备，如血压计、血糖仪等。
二、软件系统：1. 用户注册系统：用户可以在智慧医疗自助服务终端上进行注册，输入个人信息，并绑定健康卡或身份证。
2. 预约挂号系统：用户可以通过终端系统进行预约挂号，选择就诊时间和科室，并获取预约挂号成功的确认信息。
3. 医生排班系统：系统可以实时获取医生的排班信息，并根据用户的选择进行预约挂号。
4. 医疗查询系统：用户可以通过终端系统查询医生的资料、就诊记录、疾病信息等。
5. 药品查询系统：用户可以通过终端系统查询药品的相关信息，包括用途、剂量、注意事项等。
6. 医疗数据管理系统：系统可以将用户的医疗数据进行保存和管理，方便用户和医生查看和分析。
7. 支付系统：用户可以通过终端系统进行医疗费用的支付，支持多种支付方式。
三、功能设置：1. 智能导诊：用户可以通过终端系统输入自己的症状和体征，系统会根据用户输入的信息给出初步的诊断结果和推荐就诊科室。
2. 医生咨询：用户可以通过终端系统进行在线医生咨询，医生可以通过系统回复用户的咨询，并提供建议和指导。
3. 健康管理：用户可以通过终端系统管理自己的健康数据，包括体重、血压、血糖等，系统会根据用户输入的数据给出健康评估和建议。
4. 个性化推荐：系统可以根据用户的历史数据和健康状况，智能推荐适合用户的医生、药品和健康管理方案。
5. 信息推送：系统可以向用户推送相关的健康信息、医疗活动和优惠活动等，提高用户的医疗服务体验。
机器人在医疗领域的应用案例分享
机器人在医疗领域的应用案例分享一、机器人在医疗领域的概述近年来，随着人工智能技术的发展，机器人在医疗产业中的应用日渐成熟。
机器人不仅能够提高医疗安全性和效率，还能够为医疗工作者减轻工作强度。
机器人应用于医疗领域的种类很多，包括手术机器人、护理机器人、治疗机器人等等。
二、手术机器人手术机器人是一种高科技手术设备，通过手术机器人，医生能够更加精准地进行手术，减少手术时间和创伤面积，提高手术安全性和成功率。
手术机器人的应用已经非常广泛，包括神经外科手术、泌尿外科手术、心脏外科手术、肿瘤手术等等。
以下是手术机器人应用案例：1.达芬奇手术机器人：达芬奇手术机器人是全球应用最广泛的手术机器人，其应用案例非常丰富。
例如，达芬奇手术机器人被广泛应用于妇科手术，具体包括子宫肌瘤切除、子宫癌根治术等等。
达芬奇手术机器人能够为患者提供更加安全和精准的手术体验。
2.柔性手术机器人：柔性手术机器人是一种新型的手术机器人，可以在手术过程中灵活变形，具有较强的适应性和可塑性。
柔性手术机器人广泛应用于消化道手术，包括胃肠道手术、胆囊手术等等。
三、护理机器人护理机器人可以为患者提供更加贴心和全面的护理服务，包括帮助患者改变姿势、监测患者的生命体征等等。
以下是护理机器人的应用案例：1.日本RI-MAN机器人：RI-MAN机器人是一种可以提供高水平的护理服务的机器人，包括为患者换尿布、检测体温等等。
RI-MAN机器人的应用可以大大减轻医护人员的工作强度，有利于提高医疗效率。
2.瑞典玛莎机器人：玛莎机器人是一种护理机器人，其应用范围非常广泛。
例如，玛莎机器人可以为老年人和残疾人提供家庭护理服务，包括搭配药物、监测生命体征等等。
四、治疗机器人治疗机器人是一种新型的医疗设备，可以通过物理手段改善患者的病情，通常包括康复机器人和辅助机器人两类。
以下是治疗机器人的应用案例：1.特斯拉机器人：特斯拉机器人是一种神经康复机器人，其应用于中风患者康复、大脑损伤恢复等等。
智能机器人技术在医疗服务中的应用
智能机器人技术在医疗服务中的应用近年来，随着科技的不断发展和智能机器人技术的逐步成熟，越来越多的行业开始尝试利用智能机器人技术来提高效率和服务质量。
其中，医疗服务领域是一个非常适合应用智能机器人技术的领域。
智能机器人技术与医疗服务的紧密结合可以大大提高医疗服务的效率和质量，让医疗服务更加智能化、自动化和人性化。
一、智能机器人的应用智能机器人可以根据程序执行指令，进行识别、感知、推理和学习等操作，能够模拟人类的行为和思维，执行多种任务。
在医疗服务领域，智能机器人可以应用在以下几个方面：1.患者信息采集智能机器人可以通过患者的话语和动作等信息来识别患者的病情和需求，进行信息采集和分类，减轻医护人员的工作负担，提高医疗服务的效率。
2.患者监测和预测智能机器人可以通过传感器、摄像头等设备对患者的身体和生理状态进行监测，识别异常情况并采取相应的措施，预测可能出现的风险，如突然恶化、疾病复发等。
3.手术和治疗辅助智能机器人在手术和治疗过程中可以协助医护人员进行操作，能够精确计算和诊断，辅助手术和治疗，避免病人受到二次损伤。
4.医疗机器人服务智能机器人可以根据患者的需求提供定制化的医疗服务，如健康信息分析、药品配送、护理等服务，改善医疗服务的人性化和个性化。
二、智能机器人技术的优势作为新兴的医疗服务辅助技术，智能机器人相对于传统的医疗服务方式具有以下优势：1.效率提高智能机器人可以快速完成患者信息采集、患者监测、手术和治疗辅助等任务，从而提高了医疗服务的效率和工作流程。
2.精确度提高智能机器人在执行任务时可以精确计算和诊断，能够减少人工失误和疏漏，从而提高医疗服务的准确性和精确度。
3.人性化服务智能机器人可以提供个性化的医疗服务，满足不同患者的需求，改善医疗服务的人性化和个性化程度。
4.工作环境改善智能机器人可以在医疗服务中承担一些枯燥、重复、危险或强度过大的工作，减轻医护人员的工作负担，从而改善工作环境，提高医护人员的工作质量和生活品质。
医疗机器人设计方案
医疗机器人设计方案随着科技的不断进步和人们对健康的重视，医疗机器人逐渐成为了当前医疗领域的热门话题。
医疗机器人的出现，不仅为医生提供了更多的帮助，也为病患者提供了更全面、更高效的医疗服务。
本文将为大家介绍一种医疗机器人的设计方案，旨在提高医疗效率和为患者提供更好的医疗体验。
一、引言在当前医疗技术迅速发展的背景下，人工智能、机器学习等技术已经在医疗领域得到广泛应用。
医疗机器人是其中的重要组成部分，通过其精密的操作和丰富的数据处理能力，可以为医生和病患者提供更高效、更安全的医疗服务。
因此，设计一款功能全面、性能稳定的医疗机器人显得尤为重要。
二、机器人目标1. 提高手术效率和精准度：医疗机器人应具备高精准度的操作能力，能够准确执行复杂手术，并提高手术效率，使患者尽快康复。
2. 提供互动性和人性化设计：医疗机器人应具备良好的人机交互能力，能够和患者进行有效沟通，提供真实且舒适的医疗体验。
3. 数据处理和记录：医疗机器人应能够对患者的生理数据进行实时监测和处理，记录患者的病情变化，为医生提供准确的诊断依据。
三、机器人功能需求1. 手术辅助功能：- 助手机械臂：医疗机器人应具备高精度的机械臂，能够准确执行手术操作，并保持稳定性和可靠性。
- 视觉辅助：机器人应配备高清晰度摄像头，并能够通过图像处理技术提供清晰的手术操作视野。
2. 互动性和人性化设计：- 语音识别和交流：机器人应具备语音识别能力，能够解读人类语言，并通过语音合成技术进行智能回答和交流。
- 表情识别：机器人应能够通过摄像头实时捕捉患者的表情变化，以便提供更贴心的服务。
- 社交技能：机器人应具备与患者聊天、唱歌等社交技能，以增加患者的愉悦感。
3. 数据处理和记录：- 生理参数监测：机器人应能够实时监测患者的心率、体温、血压等生理参数，并将数据反馈给医生以辅助诊断。
- 电子病历记录：机器人应能够自动记录患者的电子病历，为医生提供可追溯的医疗数据。
四、机器人设计方案1. 硬件设计：- 主控系统：采用高性能的处理器，具备强大的计算能力和图像处理能力。
医疗机器人项目策划方案
医疗机器人项目策划方案1. 引言本文档旨在为医疗机器人项目的策划提供一个详细的方案，包括项目的背景、目标、计划、资源需求和风险评估等内容。
医疗机器人是一项前沿的技术，它具备辅助医疗、提高医疗效率和改善患者体验的潜力。
通过对该项目的策划，我们希望能够开发出一款性能卓越的医疗机器人，为医疗行业带来巨大的进步。
2. 背景随着科技的进步和人口老龄化的加剧，医疗资源日益紧张，医护人员也面临巨大的工作压力。
在此背景下，医疗机器人的出现可以辅助医护人员的工作，提高医疗效率，优化医疗服务。
因此，我们决定开展医疗机器人项目，为医疗行业带来革命性的创新。
3. 目标医疗机器人项目的目标是开发一款功能强大、智能高效的机器人系统，能够协助医护人员进行诊断、治疗和护理工作。
具体目标包括： - 实现对患者的基本生命体征监测和数据记录功能； - 提供辅助诊断功能，如影像检查、病历分析等； - 支持医护人员进行手术、药物配药等操作； - 提供患者康复护理服务，如生活协助、康复训练等。
4. 计划医疗机器人项目的计划分为以下几个阶段：4.1 前期准备阶段首先需要确定项目的范围、目标和需求，梳理项目的工作流程和组织结构。
在此基础上，编制详细的项目计划，确定开发周期和资源需求。
4.2 系统设计阶段系统设计阶段包括机器人的硬件和软件设计。
硬件设计方面，需要确定机器人的外形、尺寸、传感器和执行机构等。
软件设计方面，需要确定机器人的控制系统、算法和用户界面等。
4.3 系统开发阶段系统开发阶段是根据前期设计的系统方案，进行具体的软硬件开发工作。
软件开发方面，需要进行程序编码和系统测试；硬件开发方面，需要进行线路设计、元器件选型和制造。
4.4 集成与测试阶段集成与测试阶段是将开发好的软硬件进行整合，并进行系统功能和性能的测试。
通过系统集成和测试，确保机器人能够正常运行，功能完备。
4.5 实施与部署阶段在此阶段，将医疗机器人部署到实际的医疗机构中进行试验。
智能导诊服务机器人的设计与实现
第３７卷第７期 计算机应用与软件Ｖｏｌ ３７Ｎｏ．７２０２０年７月 ＣｏｍｐｕｔｅｒＡｐｐｌｉｃａｔｉｏｎｓａｎｄＳｏｆｔｗａｒｅＪｕｌ．２０２０智能导诊服务机器人的设计与实现崔 浩 刘丰源（上海计算机软件技术开发中心 上海２０１１１２）收稿日期：２０１９－０５－２１。
崔浩，工程师，主研领域：医疗人工智能，数据分析。
刘丰源，工程师。
摘 要 针对就诊人流集中、医院导诊人力资源不足的问题，设计一款医院智能导诊服务机器人。
机器人融合了智能语意理解分析、图形化可视界面设计、传感器应用、路径规划、脸部识别等技术，可实现患者就诊过程的导诊咨询、医院各科室的路径指引以及常规的体温心率数据的测量。
从功能结构设计、关键技术设计与实现、医疗知识库构建、系统演示等方面，详细介绍其设计开发过程。
实验表明，该智能导诊机器人图形化界面设计清晰友好，工作运行稳定，能对医院的患者进行有效合理的分流，大大提高医院患者就诊效率，解决医院患者高峰就诊慢的问题。
关键词 导诊机器人 智能问询 人机交互 医疗信息化中图分类号 ＴＰ３ 文献标志码 Ａ ＤＯＩ：１０．３９６９／ｊ．ｉｓｓｎ．１０００ ３８６ｘ．２０２０．０７．０５５ＤＥＳＩＧＮＡＮＤＩＭＰＬＥＭＥＮＴＡＴＩＯＮＯＦＩＮＴＥＬＬＩＧＥＮＴＧＵＩＤＡＮＣＥＳＥＲＶＩＣＥＲＯＢＯＴＣｕｉＨａｏ ＬｉｕＦｅｎｇｙｕａｎ（ＳｈａｎｇｈａｉＣｏｍｐｕｔｅｒＳｏｆｔｗａｒｅＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙＤｅｖｅｌｏｐｍｅｎｔＣｅｎｔｅｒ，Ｓｈａｎｇｈａｉ２０１１１２，Ｃｈｉｎａ）Ａｂｓｔｒａｃｔ Ｉｎｖｉｅｗｏｆｔｈｅｐｒｏｂｌｅｍｏｆｃｅｎｔｒａｌｉｚｅｄｆｌｏｗｏｆｐａｔｉｅｎｔｓａｎｄｉｎｓｕｆｆｉｃｉｅｎｔｈｕｍａｎｒｅｓｏｕｒｃｅｓｆｏｒｈｏｓｐｉｔａｌｇｕｉｄａｎｃｅ，ｗｅｄｅｓｉｇｎｓａｎｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔｇｕｉｄａｎｃｅｓｅｒｖｉｃｅｒｏｂｏｔｆｏｒｈｏｓｐｉｔａｌ．Ｔｈｅｒｏｂｏｔｉｎｔｅｇｒａｔｅｄｓｅｖｅｒａｌｔｅｃｈｎｏｌｏｇｉｅｓｓｕｃｈａｓｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔｓｅｍａｎｔｉｃｕｎｄｅｒｓｔａｎｄｉｎｇａｎｄａｎａｌｙｓｉｓ，ｇｒａｐｈｉｃａｌｖｉｓｕａｌｉｎｔｅｒｆａｃｅｄｅｓｉｇｎ，ｓｅｎｓｏｒａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ，ｐａｔｈｐｌａｎｎｉｎｇ，ａｎｄｆａｃｅｒｅｃｏｇｎｉｔｉｏｎ．Ｉｔｃｏｕｌｄｒｅａｌｉｚｅｔｈｅｇｕｉｄａｎｃｅａｎｄｃｏｎｓｕｌｔａｔｉｏｎｏｆｐａｔｉｅｎｔｓｉｎｔｈｅｐｒｏｃｅｓｓｏｆｃｏｎｓｕｌｔａｔｉｏｎ，ｔｈｅｐａｔｈｇｕｉｄａｎｃｅｏｆｈｏｓｐｉｔａｌｄｅｐａｒｔｍｅｎｔｓａｎｄｔｈｅｍｅａｓｕｒｅｍｅｎｔｏｆｒｏｕｔｉｎｅｂｏｄｙｔｅｍｐｅｒａｔｕｒｅａｎｄｈｅａｒｔｒａｔｅｄａｔａ．Ｔｈｅｄｅｓｉｇｎａｎｄｄｅｖｅｌｏｐｍｅｎｔｐｒｏｃｅｓｓｏｆｔｈｅｒｏｂｏｔｗａｓｉｎｔｒｏｄｕｃｅｄｉｎｄｅｔａｉｌｆｒｏｍｔｈｅａｓｐｅｃｔｓｏｆｆｕｎｃｔｉｏｎａｌｓｔｒｕｃｔｕｒｅｄｅｓｉｇｎ，ｋｅｙｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙｄｅｓｉｇｎａｎｄｉｍｐｌｅｍｅｎｔａｔｉｏｎ，ｍｅｄｉｃａｌｋｎｏｗｌｅｄｇｅｂａｓｅｃｏｎｓｔｒｕｃｔｉｏｎａｎｄｓｙｓｔｅｍｄｅｍｏｎｓｔｒａｔｉｏｎ．Ｅｘｐｅｒｉｍｅｎｔｓｓｈｏｗｔｈａｔｔｈｅｇｒａｐｈｉｃａｌｉｎｔｅｒｆａｃｅｄｅｓｉｇｎｏｆｔｈｅｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔｇｕｉｄａｎｃｅｒｏｂｏｔｉｓｃｌｅａｒａｎｄｆｒｉｅｎｄｌｙ，ａｎｄｉｔｓｏｐｅｒａｔｉｏｎｉｓｓｔａｂｌｅ．Ｉｔｃａｎｅｆｆｅｃｔｉｖｅｌｙｄｉｓｔｒｉｂｕｔｅｔｈｅｈｏｓｐｉｔａｌｐａｔｉｅｎｔｓｒｅａｓｏｎａｂｌｙ，ｇｒｅａｔｌｙｉｍｐｒｏｖｅｔｈｅｅｆｆｉｃｉｅｎｃｙｏｆｈｏｓｐｉｔａｌｐａｔｉｅｎｔｓ，ａｎｄｓｏｌｖｅｔｈｅｐｒｏｂｌｅｍｏｆｓｌｏｗｐｅａｋｖｉｓｉｔｓｏｆｈｏｓｐｉｔａｌｐａｔｉｅｎｔｓ．Ｋｅｙｗｏｒｄｓ Ｇｕｉｄａｎｃｅｒｏｂｏｔ Ｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔｉｎｑｕｉｒｙ Ｈｕｍａｎ ｃｏｍｐｕｔｅｒｉｎｔｅｒａｃｔｉｏｎ Ｍｅｄｉｃａｌｉｎｆｏｒｍａｔｉｚａｔｉｏｎ０ 引 言随着互联网技术的迅速发展和大数据时代的到来，电子医疗信息剧增，然而在医疗导诊的工作中对电子医疗信息的利用率始终较低，传统的人工医疗导诊繁杂低效依然是大多数医院的痛点。
人工智能机器人与医疗服务的结合
人工智能机器人与医疗服务的结合随着科技不断发展，人工智能机器人的应用场景越来越广泛，其中医疗服务是一个非常尤其的领域。
人工智能机器人可以为医疗服务带来全新的解决方案，从而为医疗行业带来了重大的转变和机遇。
一、人工智能在医疗服务中的优势人工智能机器人在医疗服务中的优势主要有以下几点：1. 帮助医生快速准确地诊断病情。
人工智能机器人可以根据患者的症状、疾病历史和影像学数据等信息来快速准确地诊断疾病。
2. 为医院提供全面的远程医疗服务。
通过人工智能机器人，医院可以为远程地区的患者提供全面的医疗服务，从而使得这些患者也能够得到及时有效的治疗。
3. 在手术中提高安全性和准确性。
人工智能机器人可以在手术中提供精细的图像和操作指引，从而大大提高手术的安全性和准确性。
4. 减少医疗服务的成本和时间。
通过人工智能机器人，医院可以大大减少人工费用和医疗服务时间，从而降低医疗服务的成本。
二、人工智能机器人在医疗服务中的应用1. 智能导航机器人。
智能导航机器人可以为患者提供精准的导航服务，帮助患者找到需要的科室、医生等信息。
2. 智能问诊机器人。
智能问诊机器人可以根据患者的症状和疾病历史等信息来判断患者的病情并为患者提供合适的治疗方案。
3. 智能手术机器人。
智能手术机器人可以为外科医生提供相关的操作指引和图像，从而提高手术的准确性和安全性。
4. 智能护士机器人。
智能护士机器人可以为患者提供全面的护理服务，包括监控患者的生命体征、为患者提供药物等。
三、人工智能机器人在医疗服务中的未来发展随着人工智能技术的不断发展，人工智能机器人在医疗服务中的应用也将不断拓展。
未来，人工智能机器人还有可能会出现以下的应用场景：1. 精准医疗服务。
通过人工智能机器人，医生可以对患者进行全面的基因测序和数据分析，从而为患者提供更加个性化的治疗方案。
2. 自主医疗服务。
人工智能机器人还有可能在未来会全面替代医生和护士，为患者提供自主的医疗服务。
基于人工智能的智能医疗服务个性化推荐系统设计
基于人工智能的智能医疗服务个性化推荐系统设计智能医疗服务个性化推荐系统利用人工智能的技术和算法，能够为患者提供个性化的医疗服务推荐。
本文将探讨该系统的设计原理以及它在医疗领域中的应用。
在过去的几年里，人工智能技术在医疗领域的应用越来越受到关注。
智能医疗服务个性化推荐系统是其中一个引人注目的应用。
该系统基于人工智能的模式识别和数据分析算法，能够从海量的医疗数据库中提取有关患者的个人健康信息，并根据这些信息为患者提供个性化的医疗服务推荐。
该系统的设计原理主要包括数据采集和处理、模式识别和数据分析、推荐算法以及用户界面设计。
首先，系统需要采集和处理大量的患者个人健康数据，包括体征、生理参数、病历记录等。
这些数据可以通过传感器、医疗设备和电子病历系统收集。
然后，系统利用模式识别和数据分析算法对这些数据进行处理，以提取有关患者健康状况和需求的信息。
这些算法可以包括机器学习、数据挖掘和自然语言处理等技术。
基于这些信息，系统可以采用推荐算法为患者提供个性化的医疗服务推荐。
这些推荐可以包括医生、医院、治疗方案、药物和其他与患者健康相关的服务。
推荐算法可以基于用户的历史信息和行为，以及基于相似患者的健康状况和需求进行推荐。
最后，系统需要设计一个用户友好的界面，让患者能够方便地使用该系统，查看推荐结果，并与推荐的医疗服务进行交互。
智能医疗服务个性化推荐系统的应用可以从多个方面为患者提供便利和价值。
首先，它可以帮助患者快速找到适合他们健康状况和需求的医疗服务，避免了不必要的时间和精力浪费。
其次，系统可以根据患者的个人特点和健康状况，提供针对性的医疗建议和治疗方案，提高治疗效果和患者满意度。
此外，该系统还可以帮助医疗机构更好地了解患者的需求和健康状况，提供更好的医疗服务。
然而，智能医疗服务个性化推荐系统也面临一些挑战和限制。
首先，数据采集和处理需要依赖于患者自愿提供的个人健康数据，而患者对于数据隐私和安全的担忧可能限制了数据的可靠性和覆盖范围。
医疗机器人在手术治疗中的应用与效果评估
医疗机器人在手术治疗中的应用与效果评估第一章：引言随着科技的发展和人们对医疗质量的不断追求，医疗机器人在手术治疗中的应用逐渐成为关注的焦点。
本章将介绍医疗机器人的概念和发展背景，并阐述研究的目的和意义。
第二章：医疗机器人的概念与分类2.1 医疗机器人的定义2.2 医疗机器人的分类与特点2.3 医疗机器人在手术治疗中的应用前景第三章：医疗机器人的应用案例3.1 机器人辅助外科手术3.1.1 机器人手术系统的组成与原理3.1.2 机器人辅助手术的优势与局限性3.2 精准导航系统3.2.1 精准导航系统的工作原理与应用范围3.2.2 精准导航系统在脑部手术中的应用案例3.3 手术机器人的自动化操作3.3.1 手术机器人的自主控制与自动化手术3.3.2 手术机器人在胸腔手术中的应用案例第四章：医疗机器人的效果评估4.1 术中指标评估4.1.1 术中指标评估的重要性与方法4.1.2 医疗机器人手术的术中指标评估实验设计4.2 术后效果评估4.2.1 术后效果评估的目标与标准4.2.2 医疗机器人手术的术后效果评估指标及数据分析第五章：医疗机器人应用与副作用分析5.1 潜在的应用影响因素5.1.1 医疗机器人的成本与机器人系统的可用性5.1.2 医疗机器人技术的操作复杂性与专业性要求5.2 情感障碍与心理影响5.2.1 医疗机器人对医护人员情感的影响5.2.2 病人对机器人手术的接受程度与反馈第六章：医疗机器人发展趋势与挑战6.1 医疗机器人的未来发展趋势6.1.1 医疗机器人技术的进一步成熟与智能化6.1.2 医疗机器人在其他医疗领域的应用6.2 医疗机器人面临的挑战6.2.1 高技术水平与质量控制的需求6.2.2 医疗机器人法律与伦理问题的挑战第七章：结论与展望本章将总结医疗机器人在手术治疗中的应用与效果评估，并对未来发展进行展望。
同时，指出目前存在的问题与挑战，并提出解决方案和建议。
总结：医疗机器人在手术治疗中的应用与效果评估是一个具有重要意义的研究方向。
医疗机器人提升医疗质量与效率
医疗机器人提升医疗质量与效率在当今科技飞速发展的时代，医疗领域也迎来了一系列令人瞩目的创新，其中医疗机器人的出现无疑是一项具有重大意义的突破。
这些智能的机械伙伴正以其独特的方式，为提升医疗质量和效率发挥着越来越重要的作用。
医疗机器人在手术中的应用，是其展现价值的一个重要方面。
传统手术往往依赖于医生的手工操作，这不仅对医生的技术和经验有着极高的要求，而且手术的精度和稳定性也可能会受到一定的限制。
然而，医疗机器人的出现改变了这一局面。
以达芬奇手术机器人为例，它通过精细的机械臂和高清的视觉系统，能够为医生提供更加清晰、放大的手术视野，让医生能够更准确地识别和处理病变组织。
同时，机器人的机械臂可以在极小的空间内进行高精度的操作，减少了手术创伤，缩短了患者的恢复时间。
在微创手术中，医疗机器人的优势更加明显。
微创手术由于切口小、创伤轻，患者术后疼痛减轻，恢复速度加快。
但微创手术对操作的精准度要求极高，医生需要在有限的视野和操作空间内完成复杂的手术动作。
医疗机器人的出现为微创手术带来了新的契机。
它能够稳定地控制手术器械，精确地到达病变部位，降低了手术风险，提高了手术的成功率。
除了手术领域，医疗机器人在康复治疗中也发挥着重要作用。
对于中风、脊髓损伤等患者，康复治疗是恢复身体功能的关键。
传统的康复治疗往往依赖于治疗师的手工辅助，治疗效果受到治疗师经验和体力的影响。
而康复机器人可以为患者提供个性化、精准的康复训练方案。
例如，下肢康复机器人可以根据患者的具体情况，调整训练的强度、速度和角度，帮助患者逐步恢复下肢的运动能力。
上肢康复机器人则可以通过模拟日常生活中的动作，如抓取物品、举杯喝水等，提高患者上肢的灵活性和协调性。
在医疗护理方面，医疗机器人也能够减轻医护人员的工作负担，提高护理质量。
例如，病房中的配送机器人可以准确无误地将药品、食物等物品送到患者床边，避免了人为配送可能出现的错误。
护理机器人可以协助患者进行翻身、洗漱等日常护理活动，提高患者的舒适度和生活质量。
医疗机器人实施方案
医疗机器人实施方案一、引言随着科技的不断进步，医疗领域正逐渐受到人工智能和机器人技术的重视。
医疗机器人作为一种新兴技术，具有巨大的潜力和发展前景。
本文将介绍医疗机器人的实施方案，包括机器人的应用范围、功能特点以及实施策略。
二、医疗机器人的应用范围医疗机器人可以应用于广泛的领域，包括但不限于以下方面：1.手术机器人手术机器人可以辅助医生完成复杂的手术操作，提高手术的精确性和安全性。
比如，Da Vinci手术系统可以在微创手术中使用，减少手术风险、术后疼痛以及恢复时间。
2.护理机器人护理机器人可以为患者提供日常生活辅助，包括洗衣、煮饭、打扫等。
这对于老年人或有特殊需求的患者来说尤为重要，可以提高他们的生活质量和独立性。
3.医疗咨询机器人医疗咨询机器人可以通过语音识别和自然语言处理技术，提供医疗咨询和诊断建议。
这可以帮助患者更好地了解疾病、寻求合适的治疗方案，减少人工咨询的负担。
三、医疗机器人的功能特点医疗机器人具有以下功能特点：1.精确性医疗机器人可以通过精确的控制和定位，提高手术操作的准确性。
比如，手术机器人可以实现微小切割和缝合，避免对周围组织的损伤。
2.自动化医疗机器人可以通过自动化控制和智能算法，完成复杂的任务。
比如，护理机器人可以自动感知环境并执行任务，无需人为干预。
3.多功能性医疗机器人可以应用于多个领域和任务。
比如，手术机器人可以适应不同类型的手术，护理机器人可以提供多种日常生活辅助。
四、医疗机器人的实施策略在实施医疗机器人时，需要考虑以下策略：1.技术标准制定医疗机器人的技术标准和规范，包括机器人的硬件设备、控制系统以及与医疗设备的集成。
这可以确保机器人的安全性和稳定性。
2.数据隐私保护在医疗机器人的应用中，需要处理大量的患者数据。
因此，需要建立健全的数据隐私保护机制，确保患者的隐私不被泄露或滥用。
3.人机协同医疗机器人与医生和护士之间需要进行有效的协同工作。
因此，需要培训医疗人员，使他们能够熟练地操作和与机器人进行合作。
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先要把摄像头输出数字信号，按照任务要求截取需
要的像素把它们储存起来并给每一个像素分配一个
以将信号完整地采集进系统。因此本系统使用FIFO
芯片IDT7205作为图
像传感器与单片机
之间的数据缓存，
通过设计一定的逻
辑电路，使图像传
感器自动地将图像
数据写入FIFO，同
时MCU开始从FIFO读 出数据。图像采集
图9 系统结构框图
系统结构框图如图9
所示。
OV7620是具有
自带图像敏感阵列和
A/D转换元件；自动
免这种情况,可以根据图像的变化趋势将阈值附加上
一个修正值。在进行下降沿检测时，可以在预先设
定的阈值上减去一个数值，以克服凸起处的变形造
成实际阈值的变小；上升沿检测时，可以在预先设
定的阈值上加上一个数值，克服图像呈上升趋势带
来的阈值变大修正值。
2.3.4 黑线中心提取
பைடு நூலகம்
在获得路径二值信号的基础上,接下来采用黑线
器人。同时，清华大学、南开大
学、天津大学等也都在服务机器
人方面有所研究。
结合当今一些较为前沿的
科学技术，采用较为人性化的设
计，我们设计出医疗服务机器
人 ， 具 有 零 半 径 转 弯 —— 旋 转 使
四个轮子位于同一个圆上，路径
图3 万向机械臂抓取模拟药瓶
36 《机器人技术与应用》双月刊 第 6 期
技术应用 Technique and Application
机器人为原点整个路径的坐标。通过实验,采集220
点的时候,110点正好处于以摄像头为垂直轴的原
点。这样,我们可以将每行的第110点作为横坐标上
的原点,左边的作为横坐标的负轴,右边的作为横坐
标的正轴。
(2)从第一个点开始依次向右判断,寻找黑线的
2.2.1 语音识别芯片选型
医疗与服务机器人语音识别要求：
能通过语音识别控制机器人移动、抓
取、对话等；准确识别率高，达到95%以
上；非特定人语音识别；所需词汇量无
需太多，小词汇量语音识别足够。
ICRoute公司的LD3320芯片为非特
定人语音识别。不需要用户事先训练和
录音，识别准确率95%。每次识别最多
技术应用 Technique and Application
医疗服务机器人功能设计及实现
张毅 孙纯兴 李敏 （重庆邮电大学自动化学院 重庆，40065）
摘 要：智能化机器人研究是当今科研领域的热点课题，而机器人向实际应用方向发展更有其重要的现实意义与长远的研发价值。 为了实现机器人的查房、送药、搬运、呼叫等功能，以AVR ATMega128 微控制器作为主处理器，增加了无半径零度转弯、 万向机械手、摄像头与超声波避障、语音控制等技术，并对其软硬件实现进行了一定的描述。该医疗与服务机器人在服务 等领域具有较大的应用价值和较好的市场前景，同时，指出了其优缺点，便于以后医疗与服务机器人的改进和创新。
否满足相差不大于阈值来减小误差，以精确计算黑
线的相对位置。在光线比较好的情况下，简单地运
用上述算法即可求得比较准确的相对位置，此时也
不需要对阈值进行动态调整。当受到太阳光或其他
比较强烈的光线影响时，就需要设置动态阈值。光
线不好的情况下，采集的图像通常会出现凸起的情
形，黑线提取算法的出错几率会大大增加，为了避
图1 医疗服务机器人
高等学院研究小组，另外法国和
德国还有一些研究小组。日本是世界上发展商业服
务机器人最早的国家，目前已有10多种服务型机器
人问世，推动本国商业服务机器人产业发展已成为
日本政府既定国策。现在，日本的松下电工、NEC、
索尼、丰田、本田等公司都在每年投资上亿美元开
发商业服务机器人，以保持自己在世界上的领先地
增益、曝光、白平
衡，边缘增强、伽玛 校正等；IIC总线进
图10 信号采集电路
行设置；图像开窗输出的功能。从硬件上屏蔽了图像
中不需要的部分，只保留用户需要的部分图像，大大
减少了图像的数据量，提高了系统的效率。IDT7205
是IDT公司生产的高速、低功耗异步FIFO，容量为
8192×9bit，存取时间最小只有12ns，有空、半满、
具体引脚功能请参加其数据手册。
可达到43cm，机械臂灵巧轻便，可以轻易的夹碎鸡
2.3.3 软件调试
蛋，适宜抓取立放物体，能灵活的抓取药品、转送
超声波测距的算法设计:超声波在空气中传播速度
病人，帮病人取递所需要的物品等。 2.2 语音控制模块
为340m/s（15℃时）。 x2 是声波返回的时刻， x1 是声波
FIFO的脚 R 上产生相应脉冲，即可从FIFO中读出图
像数据，按照一定格式存入内存，进行后续处理。
2.3.3 图像采集的处理方法
本设计将采集的模拟量数据存放在一个二维数
组中,当完成对一行数据的采集后,就可以对该行的
数据进行处理,即提取黑线的算法。在提取黑线上采
用边沿提取法，该算法具有对黑线反应灵敏、准确
满三个标志位。
2.3.2 数字图像信号的采集
为了将图像传感器输出的图像信号自动地存入
FIFO，只需要通过一个“与非门”就能产生符合FIFO
要求的写时钟脉冲。将帧同步信号VSYN 引入单片机
输入口，复位后V_EN置0，“与非门”关闭，输出1。
当单片机检测到VSYN上跳后，V_EN输出1，打开“与
非门”。当摄像头输
关键词：医疗服务机器人；零半径转弯；障碍物检测；语音识别
1 概述
在欧美、日本等发达国家，
服务机器人现在已广泛地应用于
五大领域：医疗福利服务、商场
超市服务、餐厅旅馆服务、维修
清洗服务和家庭生活服务。服务
机器人领域的研究组织有：美国
巴尔的摩约翰—霍普金斯大学三
维研究小组、英国伦敦的皇家学
院研究小组、意大利比萨圣安娜
现语音识别/声控/人机对话功能。并
且，识别的关键词语列表是可以任意动
图7 超声波接收电路
态编辑的。
基于LD3320可以在任何的电子产 品中，甚至包括最简单的51作为主控芯 片的系统中，轻松实现语音识别/声控/ 人机对话功能等功能特点，我们选用了
发声的时刻， x2 − x1 得出的是一个时间
差的绝对值，假定 x2 − x1 = 0.03s ，则 有340m/s × 0.03s = 10.2m 。所以在这
位。
目前，我国服务机器人尚处于起步阶段，但
关于服务、医疗机器人的报道较多，其中针对机器
人的零半径转弯、路径识别及边缘检测、基于视觉
的机器人手臂控制、非特定人语音识别等，也有很
多相关研究。沈阳新松机器人自动化股份公司研制
出了一台名叫“亮亮”家庭机器
人。哈尔滨工业大学与海尔集团
合作开发出了一系列智能服务机
语音识别的操作顺序是：通用初始化→语音识
软件功能的实现可分为主
别用初始化→写入识别列表→开始识别，并准备好
程序、子程序和中断服务
中断响应函数，打开中断允许位。
程序几个部分。系统主程
2.3 超声波避障模块
序软件框图如图8所示。
2.3.1 超声波发射电路
主程序流程：系统上
单片机OC1端输出的40kHz方波信号一路经一级反
识别——凹凸辨物及边缘检测，摄 像头与机械臂配合的定点指挥算 法，非特定人语音识别等综合关键 技术，国内还未见相关研究。
该机器人为自主控制机器人， 以AVR单片机作为主控，飞思卡尔 MC9S12DG128、89C51、C8051F340单 片机作为辅控，具有模拟医生护士 查房、送药、搬运等功能。实现了 通过模拟医生或者护士对病人进行 特殊的照顾，该技术可推动医疗卫 生事业向着高精尖科技的发展。
度高、抗干扰能力强等特点。
边沿提取法,即通过程序检测到上述图形的上升
沿和下降沿,然后通过上
升沿和下降沿位置求出黑
线的位置。
①通过i控制循环语
句不断检测上升沿或下降
沿。当第i个点的A/D值与
第i+2个点的A/D值之差大
于设定的阈值时,表明出
现了下降沿,这时读取i的
值。
②一旦出现了下降沿
,就开始不断地判断第i+2
图2 医疗服务机器人总设计框图
2 医疗服务机器人软硬件实现
2.1 轮式无半径转弯和万向机械臂 以轮式移动作为主要的移动
方式，在轮式的基础上做了改进， 利用强劲的舵机与电机，四个轮可 以在水平面内定点旋转，从而实现 了无半径转弯和360°任意方向前 进，打破了单一的前进方式，克服 了在实际应用中环境空间狭小转弯 不灵活的缺点，也使得系统运动更
10.2m的时间里，超声波发出到遇到返
LD3320芯片为非特定人语音识别芯片，
射物返回的距离L为
由于语音识别、模块系统已被相关学者 研究的比较成熟，因此，我们选用了如 图4所示电路。 2.2.2 语音识别软件设计
否 图5 程序执行流程图
L = 340(m) × (x2 − x1) × S 2
整个系统
技术应用 Technique and Application
稳定。
2.3.2 超声波接收电路
万向抓取机械臂长45cm、宽6cm，8个自由度，
使用CX20106A集成电路对接收探头受到的信号
为了使抓取范围尽可能大，自身质量更小，手抓由
进行放大、滤波，其总放大增益80db，CX20106A的
两个铝制手指所组成，大概200g，整个手臂伸展后
中心提取算法,获得路径的黑线位置。该算法的主要
思想是:针对每行获得的信号,找出每行黑线起点和终
点,取两个值的中值作为该行黑线的中心。在一场扫
描完之后,再对整个场中的黑线中心进行软件滤波,获