【CN109949360A】一种道路中心线的提取方法、装置、电子设备及存储介质【专利】

(19)中华人民共和国国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请号 201910204580.9

(22)申请日 2019.03.18

(71)申请人 北京百度网讯科技有限公司

地址 100085 北京市海淀区上地十街10号

百度大厦2层

(72)发明人 高建虎　

(74)专利代理机构 北京品源专利代理有限公司

11332

代理人 孟金喆

(51)Int.Cl.

G06T 7/66(2017.01)

G06T 7/77(2017.01)

G06T 7/13(2017.01)

(54)发明名称

一种道路中心线的提取方法、装置、电子设

备及存储介质

(57)摘要

本发明实施例公开了一种道路中心线的提

取方法、装置、电子设备及存储介质。所述方法包

括：根据预先获取的当前导航区域中的各个像素

点的位置和像素值，确定所述当前导航区域对应

的初始道路图像；其中，所述初始道路图像中包

括至少一个初始道路轮廓；将所述初始道路图像

中的各个初始道路轮廓切分为与其对应的至少

两个道路子轮廓；其中，各个道路子轮廓中包括

一个重心位置；根据各个初始道路轮廓对应的各

个道路子轮廓的重心位置，确定出各个初始道路

轮廓的道路中心线。不仅可以准确地提取出道路

中心线，而且还可以节省提取时间，提高提取效

率。权利要求书3页 说明书16页 附图9页CN 109949360 A 2019.06.28

C N 109949360

A

权　利　要　求　书1/3页CN 109949360 A

1.一种道路中心线的提取方法，其特征在于，所述方法包括：

根据预先获取的当前导航区域中的各个像素点的位置和像素值，确定所述当前导航区域对应的初始道路图像；其中，所述初始道路图像中包括至少一个初始道路轮廓；

将所述初始道路图像中的各个初始道路轮廓切分为与其对应的至少两个道路子轮廓；其中，各个道路子轮廓中包括一个重心位置；

根据各个初始道路轮廓对应的各个道路子轮廓的重心位置，提取出各个初始道路轮廓的道路中心线。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述初始道路图像中的各个初始道路轮廓切分为与其对应的至少两个道路子轮廓，包括：

将所述初始道路图像中的各个初始道路轮廓作为各个当前道路轮廓，根据各个当前道路轮廓中的各个像素点的位置，计算各个当前道路轮廓的覆盖范围；

若各个当前道路轮廓的覆盖范围满足预先设置的第一切分条件，根据各个当前道路轮廓中的各个像素点的位置和像素值，计算各个当前道路轮廓的重心位置；

根据各个当前道路轮廓的覆盖范围和各个当前道路轮廓的重心位置，将各个当前道路轮廓切分为两个当前道路子轮廓，将各个当前道路子轮廓作为各个当前道路轮廓，重复执行上述操作，直到各个当前道路轮廓的覆盖范围不满足所述预先设置的第一切分条件。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若各个当前道路轮廓的覆盖范围不满足所述预先设置的第一切分条件，根据各个当前道路轮廓中的各个像素点的位置，计算各个当前道路轮廓的重心位置到各个当前道路轮廓的距离；

若各个当前道路轮廓的重心位置到各个当前道路轮廓的距离满足预先设置的第二切分条件，将各个当前道路轮廓切分为两个当前道路子轮廓，将各个当前道路子轮廓作为各个当前道路轮廓，重复执行上述操作，直到各个当前道路轮廓的重心位置到各个当前道路轮廓的距离不满足所述预先设置的第二切分条件。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据预先获取的当前导航区域中的各个像素点的位置和像素值，确定所述当前导航区域对应的初始道路图像，包括：根据预先获取的当前导航区域中的各个像素点的位置和像素值，确定出所述当前导航区域对应的预处理前的初始道路图像；

按照预先确定的预处理方式对所述当前导航区域对应的预处理前的初始道路图像进行预处理，获取到所述当前导航区域对应的预处理后的初始道路图像。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据各个初始道路轮廓对应的各个道路子轮廓的重心位置，提取出各个初始道路轮廓的道路中心线，包括：

根据各个初始道路轮廓对应的各个道路子轮廓的重心位置，确定各个道路子轮廓的重心位置的连接规则；

按照各个道路子轮廓的重心位置的连接规则，将各个道路子轮廓的重心位置进行连接，提取出各个初始道路轮廓的道路中心线。

6.一种道路中心线的提取装置，其特征在于，所述装置包括：确定模块、切分模块和提取模块；其中，

所述确定模块，用于根据预先获取的当前导航区域中的各个像素点的位置和像素值，

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