四轴机械手及六关节机器人参数说明

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四轴立式关节机器人机械手设计

目录一、机械部分 (3)1、四轴立式关节机器人的总体机械结构设计 (3)2、腰部底座的结构设计 (7)3、手臂及关节处的结构设计 (7)4、腕部的结构设计 (9)5、机械手末端执行器的结构设计 (10)二、电气与PLC部分 (11)1、电机主电路 (11)2、电气元件的选型与确定 (12)3、PLC的I/O口分配 (14)4、PLC的外围接线图 (15)三、参考文献 (16)一、机械部分概述：本次设计的是专业机器人，主要附属于自动机床或自动生产线上，用以吸取机床上下料和工件传送。

这种机器人在国外通常被称之为“Mechanical Hand”，它是为主机服务的，由主机驱动。

除少数外，工作程序一般是固定的，因此是专用的。

四轴立式关节机器人其结构形式为关节型机器人，其结构紧凑，所占空间体积小，相对工作空间最大，甚至能绕过基座周围的一些障碍物等这样一些特点，也是目前机器人中使用最多的一种结构形式，世界一些著名机器人的本体部分都采用这种机构形式的机器人。

1、四轴立式关节机器人的总体机械结构设计下表为本机器人的主要技术参数2、腰部底座的结构设计该机器人腰座是圆柱坐标机器人的回转基座。

它是机器人的第一个回转关节。

机器人的运动部分全部安装在腰座上它承受了机器人的全部重量。

腰座有足够大的安装面，保证了机器人在工作时整体的稳定性。

3、手臂及关节处的结构设计该机器人手臂的作用是在一定的载荷和一定的速度下，实现在机器人所要求的工作空间内的运动。

机械手的大臂旋转和小臂的旋转运动是通过齿轮传动来实现。

因为考虑到搬运工件的重量不大，属小型重量，同时考虑到机械手的动态性能及运动的稳定性、安全性、对手臂的刚度有较高的要求。

因此综合考虑两手臂的驱动均选择齿轮驱动方式。

大臂关节处的结构设计如图所示：小臂关节处的结构设计如图所示4、腕部的结构设计该机器人的手臂运动包括腰座的回转运动给出了机器人末端执行器在其工作空间中的运动位置，而安装在机器人手臂末端的手腕，则给出了机器人末端执行器在其工作空间中的运动姿态。

关节机器人技术参数

关节机器人技术参数关节机器人是一种具有多个自由度关节的机器人系统，可以实现各种复杂的动作和任务。

关节机器人的技术参数包括机器人的结构、轴数、负载能力、精度、速度、重复定位精度等多个方面。

下面将详细介绍关节机器人的技术参数。

1. 结构：关节机器人通常采用多关节链结构，每个关节链包含一个或多个关节。

常见的关节机器人结构包括SCARA、轴坐标、直线、Delta 等。

不同的结构适用于不同的应用场景，可以实现不同类型的运动和操作。

2.轴数：关节机器人的轴数指机器人的自由度，也就是机器人可以控制的关节数量。

一般来说，轴数越多，机器人的灵活性和精度越高。

常见的关节机器人轴数有3轴、4轴、6轴、7轴等，不同的轴数适用于不同的应用需求。

3.负载能力：关节机器人的负载能力是指机器人可以承载的最大重量。

负载能力通常包括负载的重量和对应的工具重量，对于不同的应用场景，需要根据具体需求选择合适的负载能力的机器人。

4.精度：关节机器人的精度是指机器人在执行任务时的定位精度和重复定位精度。

定位精度是指机器人执行特定动作时达到的目标位置的精度，重复定位精度是指机器人多次执行同一动作时达到的目标位置的一致性。

精度是衡量机器人性能的重要指标，对于高精度的应用场景，需要选择精度更高的关节机器人。

5.速度：关节机器人的速度是指机器人执行任务时的最大运动速度。

速度对于一些需要高效执行任务的应用场景至关重要，速度越快，机器人的生产效率越高。

不同的关节机器人具有不同的速度范围，需要根据具体需求选择适合的机器人速度。

6.重复定位精度：重复定位精度是指机器人重复执行同一动作时对目标位置的一致性。

在实际生产中，需要保证机器人能够稳定地重复执行任务，具有良好的重复定位精度是关节机器人的重要性能指标之一总之，关节机器人的技术参数包括结构、轴数、负载能力、精度、速度、重复定位精度等多个方面，不同的参数对于机器人的性能和应用场景有着重要的影响。

在选择关节机器人时，需要根据具体的应用需求和技术要求综合考虑各项技术参数，以确保机器人能够满足任务的要求并提高生产效率。

6关节机器人介绍剖析

6关节机器人介绍剖析六关节机器人，也称为六轴机器人，是一种具有六个自由度的机器人系统。

每个关节都能够进行旋转，这使得机器人能够在三维空间中执行各种复杂的任务和动作。

下面我将对六关节机器人的结构、工作原理、应用领域以及优势进行介绍和剖析。

六关节机器人的结构主要由六个旋转关节组成，每个关节由电机驱动，通过齿轮传动或者其他传动方式将旋转运动传递到机械臂的末端。

这种结构使得机器人能够沿着不同的轴进行灵活的运动，实现各种复杂的动作。

同时，机器人的末端还可以配备各种工具或器械，从而可以在不同的领域中执行不同的任务。

六关节机器人的工作原理主要是通过控制每个关节的旋转角度，从而实现机械臂的整体运动。

通常采用的控制方式有PID控制、模糊控制、神经网络控制等。

通过计算机的精确控制，可以使机器人按照预先设定的路径或者姿态完成任务。

六关节机器人在各个领域都有广泛的应用。

在制造业中，它们可以完成各种组装、装卸、搬运、焊接等工作。

在医疗领域，它们可以辅助进行手术操作、康复训练等。

在军事领域，它们可以用于侦查、拆弹、装甲车维修等任务。

此外，它们还可以应用于航空航天、矿山、化工、食品加工等行业，为人们提供更安全、高效、精确的服务。

六关节机器人相比其他机器人系统具有一些独特的优势。

首先，六关节机器人具有较大的工作范围和灵活性，能够执行复杂的动作和路径规划。

其次，这种机器人的运动轨迹较为精准，可以实现高精度的定位和操作。

此外，六关节机器人在力矩和负载方面也具有较大的承载能力，可以应对不同的工作环境和工作负荷。

然而，六关节机器人也存在一些挑战和不足之处。

首先，它们通常需要较大的空间，并且布置和配置相对较为复杂。

其次，其运动控制需要较高的控制精度和计算能力，对控制系统提出了较高的要求。

此外，由于六关节机器人的结构较为复杂，对维护和保养也提出了较高的要求。

综上所述，六关节机器人是一种具有六个自由度的机器人系统，由六个旋转关节组成。

它们在制造业、医疗、军事等领域具有广泛的应用。

六轴机械手参数介绍

3、低成本生产优势：
5、六轴机械手参数图
6、六轴机械手的应用I
7、六轴机械手的应用II
8、六轴机械手3D图
欢迎欣赏谢谢
平面上任意朝向的部件，以特殊的角度放入产品里。它们还可以执行许多由熟练工人才能完成的操作。
4、六轴机械手自动化应用指南在压铸冲床生产线上整合六轴机械手技术并得以应用，其实没有有些人想象的那么复杂、危险与高成本，反而是非常简易而安全的，同时也可能获得经济优势。
1、生产安全性：
2、生产简易性：
六轴机械手参数介绍
鑫台铭制 2015.9.21
六轴机械手（以1、下六简轴称机六械轴手机简器介人）:
六轴机器人则提供了更高的生产运动灵活性。六轴机械手是多关节、多自由度的机器人，动作多，变化灵活；是一种柔性技术较高的工业机器人，应用面也最广泛。
基本描述：
2、六轴机械手特点
一款结构紧凑、全密封性的多功能六轴垂直多关节机器人，采用绝对值式伺服电机驱动，在同类产品中具有一定的优势。
特点：
1、速度快：采用了轻质器件、高功率微型马达，提高了最大速度，从而缩短了循环周期的时间，提高生产效率。
2、精度高：此机械手臂采用高质量、高性能谐波减速机，使在运行工程中不断重复定位，保证精度。
3、密封性好：各轴间完全密封，适合在粉尘、油污、有害气体液等密封性有很高要求的恶劣环境中使用。
4、外形小巧相对负载大：机械手的臂宽设计为115mm，减少了与周边设备的干扰，运动半径为870mm,负载能力6KG。
3、六轴机械手与四轴机械手比较六轴机械手比四轴机械手多两个关节，因此有更多的“行动自由度”。
六轴机械手的第一个关节能像四轴ห้องสมุดไป่ตู้械手一样

JZJRT六轴工业机器人使用说明书

JZJRT六轴工业机器人使用说明书
1、打开控制柜开关：当开启电源时，先打开主电源开关，顺时针旋转为开，逆时针旋转为关，主电源开启后，系统自动开启，在开启时，确保机械手周围的区域是安全的。

此时电柜的绿灯亮起，表示系统准备就绪。

2、打开软件伺服开关：刚打开软件时，软件未给伺服上电，按击示教盒的“伺服准备”。

过１至２秒后，伺服准备就绪。

3、进入示教操作模式：将档位调到“TEACH”即进入示教模式。

4、选择坐标模式：（1）关节坐标：机械手的每一个轴相互独立运动。

（2）直角坐标：以基座为原点，平行于X轴，Y轴，Z轴中的任意一轴运动。

（3）工具坐标：机械手末端平行于工具坐标运动。

（4）用户坐标：机械手末端平行于用户坐标运动。

5、速度的设定：当要开始让机械手运动时，首先设定好运动的速度。

六轴机器人操作手册

V A L I R O B O T六轴机器人使用手册客户：版本：1.0版日期：2013-1-1瓦力智能科技V a l i I n t e l l i g e n t T e c h n o l o g yC o r p o r a t i o n操作前，请注意安全。

确认人员与周边设备都在工作范围外。

内容若有错误，请以原厂操作说明书为准！目录第一章安全 (1)1.1 保障安全 (1)1.2 专门培训 (3)1.3 操作人员安全注意事项 (3)1.4 机器人的安全注意事项 (5)1.5 移动及转让机器人的注意事项 (7)1.6 废弃机器人的注意事项 (7)第二章机器人菜单详解 (8)2.1 六轴机器人系统介绍 (8)2.2 系统运行环境 (9)2.3 程序菜单介绍 (9)2.4 数据菜单介绍 (11)2.5 机器人菜单介绍 (12)2.6 显示菜单介绍 (14)第三章手动操作机器人 (17)第四章机器人编程教导 (26)4.1 建立新程序 (26)4.2 常用编程指令介绍 (30)第五章机器人的保养 (42)5.1 机械手的保养 (42)5.2 控制柜的保养 (43)第一章安全安全在生产中是最重要的，无论是自身的安全，还是他人及设备的安全都很重要，所以在这里我们把安全放在首位首先我们来介绍一下在生产操作中应注意哪些安全问题，应该怎么解决。

1.1 保障安全机器人与其他机械设备的要求通常不同, 如它的大运动范围、快速的操作、手臂的快速运动等，这些都会造成安全隐患。

阅读和理解使用说明书及相关的文件，并遵循各种规程，以免造成人身伤害或设备事故。

用户有责任保证其安全的操作环境符合和遵守地方及国家有关安全性的法令、法规及条例。

上图为安全注意事项：危险，误操作时有危险可能发生死亡或重伤害事故。

注意，可能发生中等伤害或轻伤事故。

强制，必须遵守的事项。

禁止，禁止的事项。

1.2 专门培训• 示教和维护机器人的人员必须事先经过培训。

六轴工业机器人Bonmet系列说明书

个人资料整理仅限学习使用BONMET ROBOT在当今高度竞争的全球市场，工业实体必须快速增长才能满足其市场需求。

这意味着，制造企业所承受的压力日益增大，既要应付低成本国家的对手，还要面临发达国家的劲敌，二后者为增强竞争力，往往不惜重金改良制造技术，扩大生产能力。

自动化的优势机器人自动化一系列广受好评的优势，可参见”投资机器人的10大理由”。

许多行业尤其是工程、食品等传统行业，普遍面临劳动力老龄化、对年轻人缺乏吸引力的问题。

引入机器人解决方案之后，可减轻对传统技术人员的依赖，充分发挥IT、计数机等新兴技术的优势，相关人才也更容易在年轻一代中物色。

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恻然解决了招人难、留人难、老龄化这些问题。

提高生产效率机器人是开源节流的得利助手，能有效降低单位制造成本。

只要给定输入成值，机器人就可确保生产工艺和产品质量的恒定一致，显著提高产量。

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制造商工业简况低成本竞争的加剧，环境法则的日趋严格，以及从业人员生产技能的降低，致使制造商承受着越来越大的压力。

此外，制造商还面临提高生产效率、产品质量及安全水平的挑战。

四轴机械手参数介绍

Part One
机械手基本参数
机械手型号
品牌：Fest最大负载：25kg
机械手尺寸
长度：指机械手在X轴方向上的尺寸，通常表示为L。宽度：指机械手在Y轴方向上的尺寸，通常表示为W。高度：指机械手在Z轴方向上的尺寸，通常表示为H。安装尺寸：指机械手安装所需的尺寸，包括底座尺寸、连接尺寸等。
影响因素：机械手的负载能力受到多种因素的影响，如机械手的尺寸、结构、材料等。
选择依据：在选择机械手时，需要根据实际需求来确定合适的负载。
常见负载范围：常见的机械手负载范围在10kg到100kg之间，具体取决于应用场景和机械手型号。
Part Two
机械手运动参数
机械手工作范围
水平工作范围：描述机械手在水平面内能够到达的最大距离。垂直工作范围：描述机械手在垂直面内能够到达的最大距离。旋转工作范围：描述机械手在旋转动作中能够达到的最大角度。俯仰工作范围：描述机械手在俯仰动作中能够达到的最大角度。
THANKS
汇报人：XX
机械手重量
重量范围：根据不同型号和规格，四轴机械手的重量范围也会有所不同材质：机械手的材质也会影响其重量附加功能：机械手是否带有附加功能，如夹具、传感器等，也会对其重量产生影响制造工艺：机械手的制造工艺也会对其重量产生影响
机械手负载
定义：机械手负载是指机械手在工作过程中能够承受的重量。
机械手速度
最大速度：机械手在空载时的最大移动速度。
定位速度：机械手在定位点的移动速度，通常根据实际需求进行设定。加减速时间：机械手启动和停止时的加速和减速时间，影响机械手的动态性能。速度模式：根据实际需要选择不同的速度模式，如快速、慢速、间歇等。
机械手重复定位精度

六轴机械手参数介绍

六轴机械手参数介绍
鑫台铭制 2015.9.21
1、六轴机械手简介六轴机械手（以下简称六轴机器人）: 六轴机器人则提供了更高的生产运动灵活性。六轴机械手是多关节、多自由度的机器人，动作多，变化灵活；是一种柔性技术较高的工业机器人，应用面也最广泛。
2、六轴机械手特点
基本描述：一款结构紧凑、全密封性的多功能六轴垂直多关节机器人，采用绝对值式伺服电机驱动，在同类产品中具有一定的优势。

4、六轴机械手自动化应用指南在压铸冲床生产线上整合六轴机械手技术并得以应用，其实没有有些人想象的那么复杂、危险与高成本，反而是非常简易而安全的，同时也可能获得经济优势。 1、生产安全性： 2、生产简易性： 3、低成本生产优势：
5、六轴机械手参数图
6、六轴机械手的应用I
7、六轴机械手的应用II
3、六轴机械手与四轴机械手比较六轴机械手比四轴机械手多两个关节，因此有更多的“行动自由度”。六轴机械手的第一个关节能像四轴机械手一样在水平面自由旋转，后两个关节能在垂直平面移动。此外，六轴机械手有一个 “手臂”，两个“腕”关节，这让它具有人类的手臂和手腕类似的能力。六轴机械手更多的关节意味着他们可以拿起水平面上任意朝向的部件，以特殊的角度放入产品里。它们还可以执行许多由熟练工人才能完成的操作。
特点：
1、速度快：采用了轻质器件、高功率微型马达，提高了最大速度，从而缩短了循环周期的时间，提高生产效率。 2、精度高：此机械手臂采用高质量、高性能谐波减速机，使在运行工程中不断重复定位，保证精度。 3、密封性好：各轴间完全密封，适合在粉尘、油污、有害气体液等密封性有很高要求的恶劣环境中使用。 4、外形小巧相对负载大：机械手的臂宽设计为115mm，减少了与周边设备的干扰，运动半径为870mm,负载能力6KG。

标准六轴机器人参数

标准六轴机器人参数一、轴数与自由度六轴机器人通常具有六个旋转轴，每个轴都可以独立控制，从而实现高精度的姿态调整和动作控制。

自由度是指机器人在三维空间中的活动能力，六轴机器人的自由度通常较高，可以完成更加复杂的动作。

二、最大工作半径最大工作半径是指六轴机器人手臂伸展后的最大长度。

这一参数决定了机器人的作业范围，对于需要在大范围内进行操作的工业应用场景尤为重要。

三、负载能力负载能力是指六轴机器人手臂可以承受的最大负载，包括工具、夹具、材料等。

在设计机器人时，需要根据实际应用场景来确定负载能力，以确保机器人的稳定性和耐用性。

四、重复定位精度重复定位精度是指六轴机器人重复执行相同动作时的精度。

高精度的重复定位可以减少误差，提高生产效率和质量。

五、移动速度移动速度是指六轴机器人在空载时手臂末端在一定时间内移动的距离。

移动速度是衡量机器人性能的重要指标之一，对于需要快速生产或装配的应用场景尤为重要。

六、运动范围运动范围是指六轴机器人在三维空间中的活动范围。

这一参数决定了机器人的灵活性，对于需要在大范围内进行移动或操作的应用场景尤为重要。

七、控制器性能控制器是六轴机器人的核心部件之一，它负责机器人的运动控制和数据处理。

控制器性能包括处理速度、响应时间、数据传输速率等，这些都会影响机器人的整体性能。

八、防护等级防护等级是指六轴机器人对于水、尘、撞击等外部因素的防护能力。

对于需要在恶劣环境下工作的机器人来说，防护等级是一个重要的参数。

九、电源与信号接口电源与信号接口是指六轴机器人的电源接口和信号接口类型和规格。

这些接口应该符合国际标准，以确保与其他设备的兼容性和易用性。

十、安全性安全性是评估六轴机器人性能的重要指标之一。

应该考虑并评估机器人在操作过程中可能出现的风险，并采取相应的安全措施来确保操作人员和其他人员的安全。

这些措施可能包括防撞装置、紧急停止按钮、操作权限设置等。

4轴机械手

4轴机械手简介4轴机械手是一种用于工业生产线的自动化装置，用于完成特定的任务。

它通常由4个关节或轴构成，每个关节可进行运动控制，使机械手具备更灵活的动作能力。

4轴机械手的设计和功能具体取决于其应用领域和使用需求。

构造关节4轴机械手的构造中最重要的组件是关节。

关节通常由电动机、减速器和运动控制器组成。

它们负责提供机械手的运动能力和精确控制。

连杆关节通过连杆连接在一起，形成一个可灵活运动的结构。

连杆通常由轻质但坚固的材料制成，以确保机械手的稳定性和持久性。

夹具为了适应不同的任务需求，4轴机械手通常配备夹具。

夹具可以根据需要更换，用于抓取、旋转、翻转或固定物体。

工作原理4轴机械手的工作原理基于关节运动的控制。

通过控制每个关节的运动范围和速度，机械手可以完成各种任务，如搬运、装配、焊接等。

机械手的运动控制通常由计算机或控制系统完成。

用户可以通过界面或编程方式设置机械手的运动轨迹和动作序列，使其按照预定的方式执行任务。

应用领域4轴机械手广泛应用于工业生产线和自动化装配系统中。

它们可以完成各种任务，包括搬运、装配、包装、焊接、喷涂等。

在汽车制造行业，4轴机械手常被用于车身焊接和涂装。

它们可以高效地完成复杂的工作，并提高生产线的生产速度和质量。

在电子制造行业，4轴机械手通常用于电路板组装、元件精密定位等任务。

它们的高精度和高速度运动能力可以提高生产效率和质量。

此外，4轴机械手还广泛应用于食品加工、医药制造、物流仓储等领域，用于自动化生产和提高生产效率。

优势和挑战优势•灵活性：4轴机械手具备灵活的运动能力，可以适应不同任务的需求。

•精确性：通过精确的运动控制，机械手可以高精度地完成任务。

•高效性：机械手可以进行连续运动，从而提高生产效率和产量。

•安全性：机械手可以替代人工完成危险或繁重的任务，从而提高工作环境的安全性。

挑战•成本：4轴机械手的设计、制造和维护成本较高，特别是对于定制化需求的应用。

•编程复杂性：为了实现特定的任务，机械手需要编写复杂的控制程序，对操作人员的技术要求较高。

四轴机械手及六关节机器人参数说明

四轴机械手及六关节机器人参数说明深圳市鑫台铭机械设备有限公司主要致力于四轴、五轴、六轴及多轴机械手，直角坐标机械手，桁架机器人，机床上下料机械手等工业机器人产品的自主研发和应用, 鑫台铭机器人产品广泛应用于电子、汽车、半导体等行业的搬运，移栽，码垛，点胶，喷涂，检测，切割等应用。

1：四轴机械手简介及技术参数J1轴（上下运动Z轴）采用滚珠丝杆+线性导轨+高速高分辨率伺服马达J2轴（摆臂旋转A轴）采用谐波减速机+高速高分辨率伺服马达J3轴（前后伸缩X轴）采用滚珠丝杆+线性导轨+高速高分辨率伺服马达J4轴（末端旋转B轴）采用行星减速机+高速高分辨率伺服马达•上下运动Z轴行程: 450MM•摆臂旋转A轴旋转角度：300°前后伸缩X轴行程：600MM•末端旋转B轴旋转角度：360°摆臂活动半径：1400MM•前后伸缩X轴最高速度：0.8M/S•上下运动Z轴最高速度：1.0M/S•摆臂旋转A轴最高速度：225°/S•末端旋转B轴最高旋转速度：900°/S•标准最大负载：6KG ( 可订做最大负载：16KG ）•输出法兰到地面高：950MM(可根据现场要求定)•重复定位精度: ±0.08MM应用领域：1.此4轴机械手主要用于冲压行业冲床、冲压件自动上下料。

2.此4轴机械手可用于油压机自动上下料。

3.此4轴机械手可用于车床自动上下料。

4.此4轴机械手可用于铣床自动上下料。

5.此4轴机械手还可以用于一些代替人的搬运。

2：手机辅料贴片机简介及技术参数3：六关节机器人应用六关节机器人广泛应用于各种劳动密集，危险作业等领域，用以从事替代人工搬运，涂装，焊接，码垛，装配等作业。

样机模拟压铸产品取料后再放入油压切水口机切除料边。

机器人相关技术参数：S旋转轴动作范围-90°到+90°最大速度185°/秒L下臂轴动作范围+50°到-100°最大速度185°/秒U上臂轴动作范围+5°到+163°最大速度185°/秒R手腕旋转轴动作范围-360°到+360°最大速度360°/秒B手腕摆动轴动作范围-360°到+360°最大速度410°/秒T手腕回转轴动作范围-360°到+360°最大速度500°/秒4：压铸周边自动化设备应用领域：压铸周边三机设备包含喷雾机，取件机，给汤机三大件。

机器人技术参数

c) 并联多关节机器人 MOTOMAN MYS650L 不同本体结构 YASKAWA 机器人工作范围
３．工作速度
工作速度是指机器人在工作载荷条件下、匀速运动过程中，机械接口中心或工具中心点在单位时间内所移动的距离或转动的角度。
确定机器人手臂的最大行程后，根据循环时间安排每个动作的时间，并确定各动作同时进行或顺序进行，就可确定各动作的运动速度。
如图所示为球（极）坐标机器人，具有5个自由度。
R3 P
R4 R2 R1
图球（极）坐标机器人自由度
特点：灵活性好，工作空间大。
4）关节机器人
（1）SCARA型关节机器人 SCARA型关节机器人有4个自由度，如图所示。
R
2
R
1
P
R
3
SCARA型关节机器人自由度
特点：适用于平面定位，在垂直方向进行装配作业。
机器人所具有的自由度数目及其组合不同，则其运动图形不同；而自由度的变化量(即直线运动的距离和回转角度的大小)则决定着运动图形的大小。如表2-1。
a) 垂直串联多关节机器人 MOTOMAN MH3F
b) 水平串联多关节机器人 MOTOMAN MPP3S
特别注意：装上末端执行器以后，需要同时保证工具的姿态，实际可达空间会比厂家给出的要小一层。
机器人臂部位置在xO1y面内有三个独立运动 • 升降(L1)、伸缩(L2)、和转动
(Φ1)，腕部在xO1y面内有一个独立的运动 • 转动(Φ2)。机器人手部位置需要一个独立变量 • 手部绕自身轴线O3C的旋转Φ3。
目前，焊接和涂装作业机器人多为 6 或 7 自由度，而搬运、码垛和装配机器人多为 4~6 自由度。
分配动作时间除考虑工艺动作要求外，还要考虑惯性和行程大小、驱动和控制方式、定位和精度要求。

工业机器人技术参数介绍

工业机器人技术参数介绍工业机器人是近年来快速发展起来的一项核心技术，广泛应用于生产制造领域。

机器人的性能参数是评价其技术水平和适用范围的重要指标之一。

本文将介绍工业机器人的技术参数，帮助读者更好地了解和使用工业机器人。

一、轴数工业机器人的轴数是指机器人关节数量，也可以视为机器人可活动的自由度。

常见的工业机器人轴数包括2轴、3轴、4轴、5轴和6轴等。

轴数越多，机器人的灵活性和操作范围越广。

例如，6轴机器人可以实现复杂的空间运动和多角度操作，适用于精密加工和装配等场景。

二、负载能力工业机器人的负载能力是指机器人能够承受的最大负载重量。

根据负载能力的不同，可以将工业机器人分为轻负载、中负载和重负载等不同类型。

负载能力是选择机器人时需要考虑的重要参数之一，根据实际需求选择适合的负载能力可以提高生产效率和产品质量。

三、工作半径工作半径是指工业机器人可工作范围距离机器人中心的距离。

根据工作半径的不同，可以将工业机器人分为小型、中型和大型等不同规格。

工作半径决定了机器人能够覆盖的作业区域大小，足够大的工作半径可以满足大尺寸产品的制造。

四、重复定位精度重复定位精度是指工业机器人在重复操作中能够准确回到指定位置的能力。

通常以毫米或者微米为单位进行衡量。

高重复定位精度可以保证产品加工和装配的一致性和精度。

不同的应用场景对重复定位精度要求不同，根据实际需求选择合适的机器人可以提高生产效率和产品质量。

五、运行速度机器人的运行速度是指机器人执行任务时的移动速度。

根据实际需求，可以调节机器人的运行速度，提高生产效率。

不同类型的工业机器人具有不同的速度范围，选择适合的运行速度可以提高生产效率和灵活性。

六、精度范围精度范围是指工业机器人在执行任务时能够达到的精度范围。

根据不同的应用需求，可以选择适合的精度范围，保证产品的质量和精度要求。

提高精度范围可以实现更高精度的加工和装配，满足高精度产品的要求。

七、编程方式工业机器人的编程方式主要包括在线编程和离线编程两种方式。

LOTES四轴机器人操作说明书

LOTES四轴机械手操作说明书20130401V03LOTES四轴机械手操作说明书（第一版）声明：1.LOTES保留在没有预先通知的情况下修改产品或其特性的权利。

2.运行的机械存在危险，用户必须了解操作机械可能存在的危险，LOTES并不承担由于操作机器不当造成的直接或间接伤害而产生的责任。

关于本说明书注意1.本说明书对机器人软件的使用进行了全面的说明。

请务必在认真阅读并充分理解的基础上操作机器人。

2.有关安全的一般事项，在本说明书的“第一部分安全”中有详细描述，阅读本说明书前请务必熟读，以确保正确使用。

3.说明书中的图片，为代表性示例，可能与所购买产品有所不同。

4.说明书有时由于产品改进、规格变更及说明书自身更便于使用等原因而进行适当的修改。

5.客户擅自进行产品改造，不在本公司保修范围之内，本公司概不负责。

安全注意事项使用前（安装、运转、保养、检修），请务必熟读并全部掌握本说明书和其他附属资料，在熟知全部设备知识、安全知识及注意事项后再开始使用。

忽视必要的安全对策或错误使用时，不仅会造成机器人的故障和损伤，甚至会导致使用者(安装人员、操作员以及调整、检查人员等)伤亡等重大事故的发生。

本说明书中的安全注意事项分为“危险”、“注意”、“禁止”三分别记载。

危险误操作时有危险，可能发生死亡或重伤事故。

注意误操作时有危险，可能发生中等程度伤害，轻伤事故或物件损坏。

禁止禁止的事项。

所有上面三类符号标示的内容和用醒目颜色标示的内容必须引起足够重视，否则可能发生意外。

目录第一部分安全 (1)1.1 保障安全 (1)1.2 专门培训 (1)1.3 操作人员安全注意事项 (1)1.4 安装及配线安全 (4)1.5 操作安全 (5)1.6 操作安全 (5)1.7 操作安全 (7)1.8 操作安全 (7)第二部分机器人本体 (9)2.1机械手性能介绍 (9)2.2坐标系的建立 (10)2.3机械手理论工作空间 (12)第三部分软件操作介绍 (13)3.1软件启动 (13)3.2复位与测试 (14)3.3软件界面介绍 (17)第四部分编程实例 (29)4.1编程原理 (29)4.2范例编写 (29)附录 (52)第一部分安全1.1 保障安全机器人与其他机械设备的要求通常不同，如它的大运动范围、快速的操作、手臂的快速运动等，这些都会造成安全隐患。

发那科工业机器人主要参数介绍

发那科工业机器人主要参数介绍看看来自与官方的发那科工业机器人主要参数介绍重复定位精度、可动范围、手部负载，这些术语究竟代表些什么？接下来介绍的是发那科机器人的主要参数看完后相信你会对机器人参数不再陌生。

手部负载条件使用机器人时应保证机器人的负载条件在手部允许负载线图所示范围内。

机型不同，法兰盘不同，其手部负载条件不同。

详情参阅相关手部允许负载线图。

此处以R-2000iB/165F，ISO法兰盘为例：图一：手部允许负载线图（R-2000iB/165F，ISO法兰盘）运动轴数发那科机器人有2轴、3轴、4轴、5轴和6轴机器人。

J2机座/J3手臂/J3外壳上的负载条件各机型的J2机座/J3手臂/J3外壳上的负载条件请参考其机型机构部操作说明书。

此处以R-2000iB/165F为例：图二：J2机座/J3手臂部的负载条件（R-2000iB/165F）可动范围各控制轴上，分别设有原点位置和可动范围。

各轴都在可动范围的两端进行超程检测。

为了进一步确保安全，还提供采用机械式制动器的可动范围限制和采用限位开关的可动范围限制。

另外，请勿进行机械式制动器的改造。

否则可能导致机器人不能正常停止。

各机型的可动范围请参考其机型机构部操作说明书。

此处以R-2000iB/165F的J1轴、J2轴和J3轴为例：图三：J1、J2、J3轴机械式制动器位置（R-2000iB/165F）安装方式机器人的安装方式有：地面安装，顶吊安装，高台安装，倾斜角安装。

具体机型的安装方式详见其机构部操作说明书。

此处列举部分机型的安装方式：地面安装：R-2000iB/165F；顶吊安装：R-2000iB/150U；高台安装：R-2000iB/200R；倾斜角安装：LR Mate 200iD注：倾斜角安装时，部分轴的动作范围会受到限制。

详情请与本公司洽询。

重复定位精度重复定位精度指的是机器人重复到达一个位置的精度。

各机型的重复定位精度请参考其机型机构部操作说明书中的规格一览表。

四轴焊接机器人和六轴焊接机器人有什么区别？

四轴焊接机器人和六轴焊接机器人有什么区别？在焊接领域，焊接机器人已经成为一项必不可少的设备。

焊接机器人根据其动作方式可以分为多种类型，其中比较常见的有四轴焊接机器人和六轴焊接机器人两种。

那么这两种机器人到底有什么区别呢？下面本文将从不同角度进行探讨。

机械结构四轴焊接机器人通常使用X-Y-Z-R结构，其中X-Y代表平面移动，Z代表上下移动，R代表旋转，共四个自由度。

而六轴焊接机器人则采用X-Y-Z-R-J1-J2结构，其中前面的结构和四轴机器人一致，后面的J1-J2则代表机器人手臂中的可调角度轴，能够实现更加灵活的动作。

这也是六轴机器人相比四轴机器人的优势之一。

工作范围在工作范围方面，六轴机器人具有更大的工作范围。

由于其加入了两个J轴，机械臂的活动范围更广，可以覆盖更广的工作区域。

这使其在对大型工件的焊接或者远距离钣金加工有更好的适应性。

负载能力六轴机器人在负载能力方面也要比四轴机器人强。

在工业场合，有时候需要加工或者搬运一些重型零部件，而能够胜任这类工作的焊接机器人就需要有较强的负载能力。

而六轴机器人由于加入了两个J轴，使机械臂的刚性有所提高，负载能力会相应增强。

精度和速度从精度和速度方面来看，四轴机器人的精度更高，速度也更快。

由于四轴机器人只需要控制四个自由度的运动，因此在焊接过程中，其精度可以达到数十个微米。

而六轴机器人需要控制六个自由度的运动，由于多出的两轴可以带来更大的灵活性，但同时也可能带来误差。

另外，六轴机器人的速度相比四轴机器人会慢一些，主要是由于多出的两个轴需要更多的计算时间。

应用领域四轴焊接机器人通常被用于对中小型零件进行焊接，由于速度快、精度高，其在焊接过程中极大地提高了工作效率。

而六轴焊接机器人由于其更大的工作范围、更好的负载能力和更灵活的动作，通常被用于焊接大型工件或者做自由式焊接。

总之，四轴焊接机器人和六轴焊接机器人各有优劣，需要根据具体情况进行选型。

对于不同工件的加工，在选择机器人时需要考虑到工作范围、负载能力、速度和精度等多个因素，以确保效率和质量的达到最佳。

四轴、六轴机器人

四轴、六轴机器人对比
整理：机械580
概念
• 小型装配机器人，是指最大有效载荷可达 20 kg(44磅)、最远处理距离可达1300mm(51 英寸)的机器人。 • 这类机器人有两种基本类型：四轴SCARA机器人和六轴关节式机器人。其中，四轴机器人是特别为高速取放作业而设计的，而六轴机器人则提供了更高的生产运动灵活性。
机器人自动化包装应用指南
• 生产安全性： • 在安装时，机器人通常被正立或倒置安装在封闭的自动化工作单元上。工作单元的外层一般由铝框、防碎塑料或孔状金属网包裹。机器人及其他相关设备一般使用螺栓固定在工作单元的钢铁机台平面上。工作单元的采用使得工作人员可在外围观察机器人工作台的工作状况，而无须进入工作单元内部。 • 为安全起见，一旦打开了工作单元的检修门，机器人将自动停止工作。对于那些不能完全密闭在一个工作单元内的机器人，如门帘、压力感应地垫等装置同样可以提供自动关闭功能。
机器人自动化包装应用指南
• 低成本生产优势：
• 相对于传统自动化设备，在包装生产流程中使用装配机器人最重要的好处在于能够降低生产成本。使用机器人不仅初始成本较低，而且因为其高度的灵活性，很快就能获得投资回报。小尺寸和低维护费用使总成本也较低。 • 机器人与传统自动化设备相配合，还可以使包装生产更有效率，更能保证包装产品的质量一致性，与人工作业相比，具有更好的成本效益比。但需要指出的是，虽然机器人能够填补一些自动化生产的空白，但生产线上的其他任务可能仍然需要手工完成，因为一个传统的全自动化解决方案会过于昂贵。
• 同时，与专门为特定生产过程设计的固定式自动化设备不同，机器人由于基于模块化设计，因而能够相对容易地适应一个自动化系统，大大减少了昂贵的工程设计费用。此外，机器人工作单元通常比固定自动化设备的体积更小，这也节约了宝贵的厂房空间。如果需要，机器人可以移动到其他生产线中，从而减少企业的设• 生产简易性： • 而包含控制机器人运行的电子电路控制器，通常位于工作单元平台的下端。一般而言，大多数机器人制造商为用户提供了友好的编程软件，操作人员不需要掌握专业的机器人编程技术即可自如操控。通过手持接口设备或计算机，操作人员可以对机器人进行程序设置。 • 而教学模块允许操作人员控制机器人从一个地点移动到另一个地点，并指示其在每个位置的动作，也就是说，操作人员可以“教”机器人它工作所需的常规动作。 • 而借助相关软件，操作人员也可以通过计算机远程对机器人编程，从而节省开发时间。此外，通过一个模拟的三维环境，操作人员也可以对机器人和其他外围设备进行配置，而不必直接操作机器人的部件。