机械手控制系统参考程序(YL235A)

基于三菱Fx3U的YL—235a几种系统停机方式的程序设计与分析

基于三菱Fx3U的YL—235a几种系统停机方式的程序设计与分析YL-235是一款基于PLC的具有机械手臂的生产线教学实践设备，在帮助学生了解机电设备组装和运用的同时，对锻炼学生使用PLC进行编程控制方面尤为突出。

在近几年的教学过程中，笔者对该套设备在编程时的实现停止控制的一些特殊要求进行了程序设计和分析。

1）用特殊辅助继电器M8031实现停止控制程序分析：本例中X0为启动按钮；X1为停止按钮；X2为复位按钮。

在结束正常的运行之后，可以按下X0启动按钮重新开始运行；在运行过程中如果想要停止就按下X1停止按钮；但是在运行过程中突然停止后想要重新启动，就一定要先按下X2复位按钮进行系统的复位操作，之后按下X0启动按钮才可以重新启动运行。

假如在系统停止后自动进入待机状态，则此时可以在X1按钮按下后同时对S0进行置位。

注意：对于没有使用保持元件的程序，我们可以使用M8031进行清零以实现系统程序的停止。

與此同时需要注意要把S0进行置位，以保证下次的启动能够顺利进行。

2）按下停止按钮后，需要完成当前周期的工作后才能停止程序分析：在整个系统不断的循环控制过程中，只要X1停止按钮被按下，系统就会在第一时间提示禁止再次下料（此时指示灯Y10发光），但是由于在停止时已经将M0进行了置位操作，所以，不管系统在停止时处于何种工作状态，都必须在完成该周期的所有工作后，才可以通过标志位M0转移到S0之后完成整个系统的停止操作。

如果在发出停机指令之后，M0被置位，则在完成一个周期后回到S0处于待机状态，并且在转移到S0后就被复位。

3）按下停止按钮后，完成系统指定的工作之后才能停止程序分析：在系统正常运行过程中，如果按下停止按钮X2，则要在X10（由电感式传感器提供信号）检测的金属零件达到五个时，指示灯Y10发光，此时Y5控制的电磁阀通电，通过气动系统使气缸将金属零件顶出后，整个系统才能停止工作。

只要X10检测到信号，就会使Y5通电，由气缸将零件推出；1秒钟后就转移到下一个状态，而此时就可以使气缸复位。

基于亚龙yl235aYL-235A-机械手程序A1最简便的程序 - 副本

基于亚龙yl235aYL-235A-机械手程序A1最简便的程序亚龙YL-235A 型光机电一体化实训考核装置下面写一个这个原理可以运用在比赛上各辅助继电器的作用: M1 料盘电机转动M2 机械手伸前M3 机械手下降M4 机械手爪夹紧M5 机械手上升M6 机械手缩回M7 机械手向右摆M8 机械手伸前M9 机械手下降M10 机械手松开M11 机械手上升M12 机械手缩回M13 机械手左摆我将会写出最简的和最稳定的通用程序这样有助于比赛的时候灵活运用比赛的时候尽量少用传感器YL--235A我们只用三个传感器就可以搞定单料的所有工作方式托架检测要一个落料口要一个还有就是电感的检测金属的要一个至于机械手写程序的时候要不要无所味，但是有初始位置的就另说了但是主程序就没必要写机械手上的传感器了那样太浪费时间了而且谁能确保传感器没有问题？？？我的QQ:406565142 如有疑问我们可以探讨和交流(不管题目怎么出他总归要打入料槽或者用机械手抓走，他归根到底就是分捡) 继这种思想我设计出了这种，简单稳定不容易出错的程序，菜单式的程序，他要什么直接在上面填就可以了类似于点菜至于到底简不简单你看了就知道了，你看"万变不离其宗"符不符合这个程序X0 启动 Y0 红灯x1 停止 Y1 绿灯x2 夹紧 Y2 电机X3 上升 Y4 松开X4 下降 Y5 左移X5 伸前 Y6 右移X6 缩后 Y7 上升X7 推金伸 Y10 下降X10 推金缩 Y11 伸前X11 推白伸 Y12 缩后X12 推白缩 Y13 推金X13 推黑伸 Y14 推白X14 推黑缩 Y15 推黑X15 托检 Y20 电机正转X16 左位 Y21电机反转X17 右位 Y22 高X20 货检 Y23 中X21 检金 Y24 低X22 检白X23 检黑QQ：406565142 邮箱：406565142@M0M113(k13)1(k1) 移位指令说明:初始值:M0 M1 M2 M3 M4 M5 M6 M7 M8 M9 M10 M11 M12 M131 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 01 当接通X0002 T0开定时3 当1秒时间到 T0 发出一个脉冲给SFTL 并且自己断开又重新定时M1得电，并且断开M0M0 M1 M2 M3 M4 M5 M6 M7 M8 M9 M10 M11 M12 M13 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 00 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 00 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0….….….M0 M1 M2 M3 M4 M5 M6 M7 M8 M9 M10 M11 M12 M13 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1M0 M1 M2 M3 M4 M5 M6 M7 M8 M9 M10 M11 M12 M13 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0K13 是代表机械手要做工13个步骤才能完成K1 代表每次移一位，就每次做一个动作T0 k10 代表每个动作时间间隔是1秒（这个可以改）。

基于YL235A多个工件排列组合程序设计与实现

Ｊｌ．０１ｕｙ，２１
文章编号：１０ — ６３（０１４０４００２６７２１）０ — ７ — ４
基于Ｙ２５多个工件排列组合程序设计与实现Ｌ３Ａ
马冬宝，叶如燕，张赛昆
（京电子科技职业学院自动化工程学院，北京北１０７）０１６
ＡｓａｔＴｉｐｐｒｓｏｆｆｅｔｋｏｒｕａｏｎｏｂａｏａｔｉｅｃｒｂｕｏｔｕｕ￣ｉＹ２５，ｉｉｂｂｔｃ：ｈａｅｉｔｕｌｔｓｆｅｔｎａｄｃｍｉｔｎｔｔｈｐｃａｅｐｔｎｎｏｓｎＬ３Ａｗｈｈｗｌｅｒｓｌｌｈａｉｐｍｔｉｎｉｈｅｅｌｃｉｃｌ
组合，避免了使用基本指令实现时出现的程序长、编程难度较大。程序的可靠性较差的缺点。通过测试结果表明。采用先入先出功能指令，程序运行稳定，可靠性较高。
关键词：ＰＣ；ＭＣＬＧＳ触摸屏；先入先出功能指令；排列组合；Ｙ２５Ｌ３Ａ
ｐｒｒｍｅｉｇｔｅｅｅｎａｙｉｔｕｃｏｎ，ｉｆｕｌｐｒｇａｍｉ，ｐｏｒｒｈｂｌｙｏｒｇａｃｎｂｖｉｅ．ＴｈｅｔｓｅｕｔｓｗｓｔａｏｇａｗｈｎｕｓｌｍｅｔｒｎｓｒｔｎｈｉｄｆｃｔｏｒｍｉｎｇｏｅａｉｔｆｐｏｍａｅａｏｄｄｉｒｅｔｒｓｌｈｏｈｔｓａｌｒｇａｒｎｎｇａｄｈｇｅｉｂｌｙｃｎｂｅｌｅｈｒｇｈｅｉｒｔｉｒｔｏＦｎｔｏｍａｄ．ｔｂｅｐｏｒｍｕｎｉｎｉｈｒｌｉｔａｅｒａｉｄｔｏｕｈｔｆｓｎｆｓｕｔｕｃｉｃｍａｉｚｉｏｎｎＫｅｒｓｙｗｏｄ：ＰＬ；ＭＣＧＳｔｃｓｒｅｆｓｎｆｒｔｏＦｎｔｏｏｎｎＣｏｕｈｃｅｎ；ｉｔｉｓｕｔｕｃｎｃｍａａｄ；ｐｒｕａｏｎｄｃｍｂｉａｏｒｉｉｅｍｔｔｎａｏｉｎｔｎ；ＹＬ２５ｉ３Ａ

YL235A型光机电设备的组装与调试

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• 二、控制要求：
• 1、起停控制： • 2、送料功能： • 3、搬运功能： • 4、传送功能：
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• 二、控制要求：
• 1、起停控制：触摸人机界面上的启动按钮（或手动按钮SB5），设备开始工作，机械手复位；手爪放松、手爪上升、手臂缩回、手臂左旋至左侧限位处停止。触摸停止按钮(或手动按钮SB6)，系统完成当前工作任务循环后停止。
SQP7落料口传感器
X23
Y17
警示灯红灯IN2
• 二、绘制 PLC接线原理图
• 根据PLC的I/O 接口分配表，画出PLC接线原理图
PLC接线原理图
• 三、电路连接操作步骤
• 根据PLC接线原理图，以及设备输入/输出端子接线图，对设备输入/输出元器件进行电器线路连接。
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• 一、工作任务
• • • • 1. 根据设备装配图组装YL235A型光机电设备。 2. 按照设备电路图连接YL235A型光机电设备的电气回路。 3. 按照设备气路图连接YL235A型光机电设备的气动回路。 4. 输入设备控制程序，正确设置变频器的参数，调试YL—235A型光机电设
备实现功能。
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YL235A型光机电设备的组装与调试
电工教研组黄家植 2011· 24 12·
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教学思路
• 教学方法：项目教学法 • 教学进度安排表
教学进度任务一任务二教学内容阅读学习任务书设备组装学时分配 2学时 4学时
任务三
任务四任务五
气路部分连接
电路部分连接程序设计与输入电脑
• 2）当启动推料Ⅱ传感器检测到白色塑料物料到位时，传

亚龙YL-235A实训指导书

亚龙YL-235A型光机电一体化实训考核装置实训指导书亚龙科技集团有限公司前言教育部为深入贯彻落实国务院召开的全国职业教育工作会议精神，推动中等职业学校教育教学改革，提高教育教学质量和办学效益，展示全国中等职业学校电工电子类专业的办学成果，交流新知识、新技术、新方法、新工艺在电工电子类专业教学中运用的经验，加强中等职业学校学生电工电子类专业技能训练，激励中职学校师生爱岗敬业、自强不息，根据《教育部关于举办“2008年全国职业院校技能大赛”的通知》（教职成函[2008]3号）精神，我部与信息产业部决定举办2008年全国中等职业学校电工电子技术技能大赛。

亚龙科技集团为了配合此次大赛，特精心研制了亚龙YL-235A型光机电一体化实训考核装置，供各校和大赛实训与考核使用。

* * * * * *亚龙YL-235A型光机电一体化实训考核装置包含了机电一体化专业所涉及的基础知识和专业知识，包括了基本的机电技能要求，也体现了当前先进技术的应用。

它为学生提供了一个典型的、可进行综合训练的工程环境，为学生构建了一个可充分发挥学生潜能和创造力的实践平台。

在此平台上可实现知识的实际应用、技能的综合训练和实践动手能力的客观考核。

本实训指导书主要阐述亚龙YL-235A型光机电一体化实训考核装置的基本结构、工作原理、工作过程和典型产品（PLC、变频器和触摸屏）的使用说明。

期望读者能对照实物，搞清它们的基本结构、动作流程、控制方式和工作原理，能顺利完成考核要求。

由于我们的经验不足，还殷切希望各院校老师和同行专家提出改进建议。

亚龙科技集团目录第1章亚龙YL-235A型光机电一体化实训考核装置 (1)1.1外观 (1)1.2概述 (1)1.3实训项目 (2)1.4配置 (2)1.5配置清单 (3)1.5.1PLC及变频器选配表 (4)1.6技术参数 (4)第2章亚龙YL-235A型光机电一体化实训考核装置机构说明 (5)2.1整机工作流程 (5)2.2工作原理 (5)2.3送料机构 (6)2.4机械手搬运机构 (7)2.5物料传送和分拣机构 (8)2.6气动原理 (8)2.7气缸电控阀使用 (10)2.8传感器应用说明 (12)2.8.1 常用传感器的使用说明 (12)2.8.2 磁性开关的使用说明 (12)2.9触摸屏说明 (13)2.9.1 软件的安装 (13)3.0制作一个简单的工程 (21)4.0通信设置 (32)第3章亚龙YL-235A光机电一体化实训考核装置电气电路说明 (34)3.1电气电路组成 (34)3.2三菱PLC主机、变频器 (34)3.2.1 端子接线图 (35)3.2.2 三菱PLC控制原理图 (36)3.2.3 三菱I/O分配图 (37)3.2.4三菱变频器操作 (38)3.2.5 变频器操作面版说明 (39)3.2.6 参数设置方法 (40)3.2.7 三菱变频器参数设置 (41)3.3欧姆龙PLC主机、变频器 (42)3.3.1 端子接线图 (43)3.3.2 欧姆龙PLC控制原理图 (44)3.3.3 欧姆龙I/O分配图 (45)3.3.4 欧姆龙变频器操作 (46)3.3.5 欧姆龙变频器参数设置 (48)3.4西门子PLC主机、变频器 (49)3.4.1 端子接线图 (50)3.4.2 西门子PLC控制原理图 (51)3.4.3 西门子I/O分配图 (52)3.4.4 西门子变频器操作 (53)3.4.5 西门子变频器参数设置 (56)3.5松下PLC主机、变频器 (57)3.5.1 端子接线图 (58)3.5.2 松下PLC控制原理图 (59)3.5.3 松下I/O分配图 (60)3.5.4 松下变频器操作 (61)3.5.5 松下变频器参数设置 (64)附录A 装配图 (65)附录B 进线接线图 (71)第1章亚龙YL-235A 型光机电一体化实训考核装置1.1 外观1.2 概述亚龙YL-235A 型光机电一体化实训考核装置由铝合金导轨式实训台、典型的机电一体化设备的机械部件、PLC 模块单元、触摸屏模块单元、变频器模块单元、按钮模块单元、电源模块单元、模拟生产设备实训模块、接线端子排和各种传感器等组成。

235A安装调试说明

亚龙YL-235A型光机电一体化实训考核设备
安装调试手册
一．安装调试步骤
1.参照安装示意图将设备组装完成（见附图一）；
2.根据实际情况将各个组件的衔接位置调节准确（特别是搬运机械手的抓取位置和放开位
置）；
3.将设备上的线（包括传感器、电机、电磁阀、磁性开关、警示灯等）按照引线图均引到接
线端子上（可参考附图二）；
4.根据实训控制原理图（见附图三），进行实训连接；
5.确认上述连接无误后（特别是电源部分，不要有短路；传感器、磁性开关、警示灯的线参
考注意事项）；
6.连接通讯线缆，通过电脑进行控制程序的传送；
7.程序传送完毕后，进行上电调试；
8.启动之前要求各个气缸均要回到初始位置（机械手摆在左边，其余气缸全部缩回到位）；二．注意事项
1.通电之前必须确认三相电的进线和模块的连接没有错误；
2.连接线路过程中不该有短路、断路现象；
3.三线制传感器的使用说明：棕色接PLC本身的+24V，蓝色接输入端的公共端COM，黑色接
控制输入端（以三菱主机为例）；
4.两线制磁性开关的使用说明：棕色的接控制输入端，蓝色的接输入的公共端COM（以三菱
主机为例）；
5.警示灯：共有绿色和红色两种颜色。

引出线五根，其中并在一起的两根粗线是电源线（红
线接“+24”，黑红双色线接“GND”），其余三根是信号控制线（棕色线为控制信号公共端，如果将控制信号线中的红色线和棕色线接通，则红灯闪烁，将控制信号线中的绿色线和棕色线接通，则绿灯闪烁）。

附图一安装示意图
附图二引线图
附图三控制原理图。

(完整版)YL-235A设备安装调试的技术运用

YL-235A设备安装调试的技术运用一、有关传感器（接近开关）YL-235A各工作单元所使用的传感器都是接近传感器，它利用传感器对所接近的物体具有的敏感特性来识别物体的接近，并输出相应开关信号，因此，接近传感器通常也称为接近开关。

接近传感器有多种检测方式，包括利用电磁感应引起的检测对象的金属体中产生的涡电流的方式、捕捉检测体的接近引起的电气信号的容量变化的方式、利用磁石和引导开关的方式、利用光电效应和光电转换器件作为检测元件等等。

YL-235A所使用的是磁感应式接近开关、电感式接近开关、漫反射光电开关和光纤型光电传感器等。

下面只介绍简介它们的基本工作原理和安装调试方法。

1.1 磁感应式接近开关磁感应式接近开关又称磁性开关，是气动系统最常用的检测位置的传感器。

图1-1是安装在一个直线气缸上的两个磁性开关。

图1-1 安装上直线气缸的磁性开关从图1-1可以看到，气缸两端分别有缩回限位和伸出限位两个极限位置，自动控制中往往需要这两个位置的信息，以便实现控制功能。

获取信息的方法是在这两个极限位置都分别装有一个磁感应接近开关。

当磁性物质接近传感器时，传感器便会动作，并输出传感器信号。

若在气缸的活塞（或活塞杆）上安装上磁性物质，在气缸缸筒外面的两端位置各安装一个磁感应式接近开关，就可以用这两个传感器分别标识气缸运动的两个极限位置。

当气缸的活塞杆运动到哪一端时，哪一端的磁感应式接近开关就动作并发出电信号。

在PLC的自动控制中，可以利用该信号判断推料及顶料缸的运动状态或所处的位置，以确定工件是否被推出或气缸是否返回。

在磁性开关上设置有LED显示用于显示其信号状态，供调试时使用。

磁性开关动作时，输出信号“1”，LED亮；磁性开关不动作时，输出信号“0”，LED不亮。

磁性开关的安装位置可以调整，调整方法是松开它的紧定螺栓，让磁性开关顺着气缸滑动，到达指定位置后，再旋紧紧定螺栓。

磁性开关有蓝色和棕色2根引出线，使用时蓝色引出线应连接到PLC输入公共端，棕色引出线应连接到PLC输入端。

亚龙YL-235A光机电一体化1.11

2.系统的组成 (1).机构的组成
该装置主要由实训台、盘式下料机构、气动机械手搬运机构、传送分拣机构、接线端子排等组成，如下图所示：
实训台
盘式下料机构
搬运机械手机构
传送分拣机构
接线端子排
(2).电气控制的组成
该装置的电气控制部分主要由电源模块、PLC模块、变频器模块、触摸屏模块、按钮模块、电磁阀、气缸以及各种传感器等组成，如下图所示：
直流减速电机
技术参数：
转速额定电压空栽电流负载电流
６圈／min
24V±10 ≤60mA ≤300mA
正常使用：电机两个接线端子接入直流电压为24V。电机的正反转的切换取决于直流电的正负极的切换。
光电传感器
工作原理
漫射式光电接近开关是利用光照射到被测物体上后反射回来的光线而工作的，由于物体反射的光线为漫射光，故称为漫射式光电接近开关。它的光发射器与光接收器处于同一侧位置，且为一体化结构。在工作时，光发射器始终发射检测光，若接近开关前方一定距离内没有物体，则没有光被反射到接收器，接近开关处于常态而不动作；反之若接近开关的前方一定距离内出现物体，只要反射回来的光强度足够，则接收器接收到足够的漫射光就会使接近开关动作而改变输出的状态。
气源处理组件输入气源来自空气压缩机，所提供的压力为0.6～1.0MPa, 输出压力为0～0.8MPa 可调。输出的压缩空气送到各工作单元。
接近开关
检测距离:2--4mm 体积小,安装方便动作频率可高达2500HZ 极性保护和过载保护重复精度式<5%
额定电压DC 10-30V
额定电流DC 200mA
漫射式接近开关的工作原理
送料机构的实际应用
搅拌机

亚龙YL-235A光机电一体化介绍

光电传感器
检测距离3-100mm 具有灵敏调节，动作前后延长时间功能体积小，使用简单，性能稳定，寿命长，响应速度快，抗冲击，耐振动，接受不受外界干扰等特点。广泛用于现代轻工/机械/冶金/交通/ 电力/纺织/军工/烟草/矿山等行业额定电压10-30VDC 额定电流200mA 通态压降<2.5VDC 空载消耗电流<10mA 响应时间<3mS 保护电路极性保护/短路保护浪涌保护
双线圈电磁阀(双向电磁阀)
双向电磁阀示意图
注：双向电控阀用来控制气缸进气和出气，从而实现气缸的伸出、缩回运动。电控阀内装的红色指示灯有正负极性，如果极性接反了也能正常工作，但指示灯不会亮。
单线圈电磁阀(单向圈电磁阀)
单相电磁阀示意图
注：单向电控阀用来控制气缸单个方向运动，实现气缸的伸出、缩回运动。与双向电控阀区别在双向电控阀初始位置是任意的可以随意控制两个位置，而单控阀初始位置是固定的只能控制一个方向。
(2).安装步骤 a. 参照安装示意图将设备组装完成（见附图一）； b. 根据实际情况将各个组件的衔接位置调节准确（特别是搬运机械手的抓取位置和放开位置）； c. 将设备上的线（包括传感器、电机、电磁阀、磁性开关、警示灯等）按照引线图均引到接线端子上（可参考附图二）； d. 根据实训控制原理图（见附图三），进行实训连接； e. 确认上述连接无误后（特别是电源部分，不要有短路；传感器、磁性开关、警示灯的线参考注意事项）； f. 连接通讯线缆，通过电脑进行控制程序的传送； g. 程序传送完毕后，进行上电调试； h. 启动之前要求各个气缸均要回到初始位置（机械手摆在左边，其余气缸全部缩回到位）；
三.整机结构
（1）.机械结构组成该装置主要机械结构主要由实训台、盘式下料机构、气动机械手搬运机构、传送分拣机构、接线端子排等组成，如下图所示：

机械手控制系统参考程序(YL235A)

网络 6 第1歩:S0.1 SCR
网络 7 第1歩:S0.1
下降:Q0.1 S 1
上升:Q0.0 R 1
左行:Q0.2 R 1
第1歩:S0.1 SCRT
1/5
网络 8 下限位:I0.3
网络 9 SCRE
网络 10 第2歩:S0.2 SCR
网络 11 第2歩:S0.2
网络 12 T37
网络 13 SCRE
网络 37 SCRE
JXS1 / 主程序 (OB1)
上升:Q0.0 R 1
第8歩:S1.0 SCRT
左行:Q0.2 S 1
左行:Q0.2 R 1
第0歩:S0.0 SCRT
5/5
下降:Q0.1 R 1
第6歩:S0.6 SCRT
夹紧:Q0.4 R 1
IN
50 PT
T38 TON
100 ms
第7歩:S0.7 SCRT
上升:Q0.0 S 1
4/5
网络 32 上限位:I0.2
网络 33 SCRE
网络 34 第8歩:S1.0 SCR
网络 35 第8歩:S1.0
网络 36 左限位:I0.4
网络 18 第4歩:S0.4 SCR
网络 19 第4歩:S0.4
网络 20 右限位:I0.5
网络 21 SCRE
网络 22 第5歩:S0.5 SCR
网络 23 第5歩:S0.5
JXS1 / 主程序 (OB1)
上升:Q0.0 R 1
第4歩:S0.4 SCRT
右行:Q0.3 S 1
右行:Q0.3 R 1
网络 14 第3歩:S0.3 SCR
网络 15 第3歩:S0.3
JXS1 / 主程序 (OB1)

亚龙YL-235A光机电一体化介绍

气源处理组件输入气源来自空气压缩机，所提供的压力为0.6～1.0MPa, 输出压力为0～0.8MPa 可调。输出的压缩空气送到各工作单元。
接近开关
检测距离:2--4mm 体积小,安装方便动作频率可高达2500HZ 极性保护和过载保护重复精度式<5% 额定电压DC 10-30V 额定电流DC 200mA 通态压降 3<2.5VDC 空载消耗电流DC <10mA
漫射式接近开关的工作原理
送料机构的实际应用
粉碎机搅拌机送料机
(2).气动机械手搬运机构
1. 摆动气缸 2. 定位螺栓 3. 气动手爪
4、6、9. 磁性开关 5. 标准气缸 7. 节流阀 8. 双联气缸 10. 接近开关 11. 缓冲阀 12. 支架
标准气缸
注：气缸的正确运动使物料分到相应的位置，只要交换进出气的方向就能改变气缸的伸出（缩回）运动，气缸两侧的磁性开关可以识别气缸是否已经运动到位。
光纤传感器的调节说明
光纤传感器的原理图
物料传送和分拣机构的应用
传送机
分拣机
生产流水线
五.标准模块的介绍
(1).电源模块电源模块主要包括一个三相漏电保护开关、两位的单相电源插座。
其中三条火线、零线经过漏电保护开关被引导面板的安全插座上，地线也被相应引到面板的安全插座上。
该电源模块负责整个系统的供电。
电源模块
PLC模块
变频器模块
触摸屏
按钮模块
电磁阀
气缸
传感器
四.各个机构的介绍
(1).盘式下料机构 1.料盘 2.调节支架 3.直流电机 4.物料 5.光电传感器 6.料台机构
直流减速电机
技术参数：６圈／min 转速额定电压空栽电流负载电流

YL-235A整机控制电路连接与编程2.自动加工与配料设备电路连接及编程

【任务描述】
按照下面的要求，编写PLC控制程序：
（ 6）
物料推入料仓后，推料气缸缩回，皮带输送机自动停止，等待下一个物料，当进料口传感器再次检测到物料时，皮带输送机启动，重复上述动作。
【任务描述】
按照下面的要求，编写PLC控制程序：
（ 7）
任意时刻按下停止按钮SB6或者触摸屏上的停止按钮，设备必须完成当前物料的加工和处理，并返回设备的初始位置才能停止工作，同时工作台上的双色指示灯中的绿灯熄灭。
【任务描述】
按照下面的要求，编写PLC控制程序：
设备启动后，当圆盘送料机构外面的接料平台上的光电传感器检
（ 5）
测到物料后，机械手启动运行，机械手向左转动→悬臂伸出→手臂下降→手指合拢抓取工件→手臂上升→悬臂缩回→机械手向右转动→悬臂伸出→手臂下降→手臂下降到位以后，若皮带输送机上还有正在处理的物料，则Байду номын сангаас待物料处理完成后，气爪松开，若皮带输送机上没有物料，则气爪直接松开，将物料放进皮带输送机的进料口，并等待1S→手臂上升→悬臂缩回回到初始位置，若接料平台上有物料，则机械手重复上述动作机械运行，若接料平台上没有物料，则机械手停在初始位置待机。
在YL-235A设备对应模块上选择电路需要的电器，并按照工艺要求，进行某型自动加工与配料设备电路连接。
【任务描述】
按照下面的要求，编写PLC控制程序：
（1）初始位置。有关部件的初始位置是：机械手的悬臂靠在右限
止位置，手臂气缸的活塞杆缩回，悬臂气缸的活塞杆缩回，手指松开；位置A、B、C的气缸活塞杆缩回；处理盘、皮带
2Y1 2Y2 3Y1 3Y2
左旋转右旋转悬臂伸出悬臂缩回
气动机械手

YL235A机电一体化实训指导书(西门子)

亚龙 YL-235A 型光机电一体化实训指导书亚龙 YL－235A 型光机电一体化实训考核装置，由铝合金导轨式实训台、上料机构、上料检测机构、搬运机构、物料传送和分拣机构等组成。

各个机构严密相连，可以自由组装和调试。

掌握系统承受模块组合式，由触摸屏模块、PLC 模块、变频器模块、按钮模块、电源模块、接线端子排和各种传感器等组成。

触摸屏模块、PLC 模块、变频器模块、按钮模块等可按实训需要进展组合、安装、调试。

该系统包含了机电一体化专业学习中所涉及的诸如电机驱动、机械传动、气动、触摸屏掌握、可编程掌握器、传感器，变频调速等多项技术，供给了一个典型的综合实训环境，使对过去学过的诸多单科的专业和根底学问，在这里能得到全面的生疏、综合的训练和实际运用。

一、西门子 PLC 主机、变频器电源模块：三相电源总开关〔带漏电和短路保护〕、熔断器、单相电源插座用于模块电源连接和给外部设备供给电源，模块之间电源连接承受安全导线方式连接。

按钮模块：供给了多种不同功能的按钮和指示灯〔DC24V〕，急停按钮、转换开关、蜂鸣器。

全部接口承受安全插连接。

内置开关电源〔24V/6A 一组，12V/2A 一组〕为外部设备工作供给电源。

PLC模块：主机承受西门子 S7-200 226 继电器输出型+EM222CN〔I/O 扩展模块〕，全部接口承受安全插连接。

变频器模块：变频器承受西门子MM420〔三相输入〕，全部接口承受安全插连接。

警示灯：共有绿色和红色两种颜色。

引出线五根，其中并在一起的两根粗线是电源线〔红线接“+24”，黑红双色线接“GND”〕，其余三根是信号掌握线〔棕色线为掌握信号公共端，假设将掌握信号线中的红色线和棕色线接通，则红灯闪耀，将掌握信号线中的绿色线和棕色线接通，则绿灯闪耀〕。

二、送料机构1－转盘2－调整支架3－直流电机4－物料5－出料口传感器6－物料检测支架放料转盘：转盘中共放三种物料：金属物料、白色非金属物料、黑色非金属物料。

基于亚龙yl235aYL-235A-机械手程序A1最简便的程序 - 副本

基于亚龙yl235aYL-235A-机械手程序A1最简便的程序亚龙YL-235A 型光机电一体化实训考核装置下面写一个这个原理可以运用在比赛上各辅助继电器的作用: M1 料盘电机转动M2 机械手伸前M3 机械手下降M4 机械手爪夹紧M5 机械手上升M6 机械手缩回M7 机械手向右摆M8 机械手伸前M9 机械手下降M10 机械手松开M11 机械手上升M12 机械手缩回M13 机械手左摆我将会写出最简的和最稳定的通用程序这样有助于比赛的时候灵活运用比赛的时候尽量少用传感器YL--235A我们只用三个传感器就可以搞定单料的所有工作方式托架检测要一个落料口要一个还有就是电感的检测金属的要一个至于机械手写程序的时候要不要无所味，但是有初始位置的就另说了但是主程序就没必要写机械手上的传感器了那样太浪费时间了而且谁能确保传感器没有问题？？？我的QQ:406565142 如有疑问我们可以探讨和交流(不管题目怎么出他总归要打入料槽或者用机械手抓走，他归根到底就是分捡) 继这种思想我设计出了这种，简单稳定不容易出错的程序，菜单式的程序，他要什么直接在上面填就可以了类似于点菜至于到底简不简单你看了就知道了，你看"万变不离其宗"符不符合这个程序X0 启动 Y0 红灯x1 停止 Y1 绿灯x2 夹紧 Y2 电机X3 上升 Y4 松开X4 下降 Y5 左移X5 伸前 Y6 右移X6 缩后 Y7 上升X7 推金伸 Y10 下降X10 推金缩 Y11 伸前X11 推白伸 Y12 缩后X12 推白缩 Y13 推金X13 推黑伸 Y14 推白X14 推黑缩 Y15 推黑X15 托检 Y20 电机正转X16 左位 Y21电机反转X17 右位 Y22 高X20 货检 Y23 中X21 检金 Y24 低X22 检白X23 检黑QQ：406565142 邮箱：406565142@M0M113(k13)1(k1) 移位指令说明:初始值:M0 M1 M2 M3 M4 M5 M6 M7 M8 M9 M10 M11 M12 M131 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 01 当接通X0002 T0开定时3 当1秒时间到 T0 发出一个脉冲给SFTL 并且自己断开又重新定时M1得电，并且断开M0M0 M1 M2 M3 M4 M5 M6 M7 M8 M9 M10 M11 M12 M13 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 00 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 00 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0….….….M0 M1 M2 M3 M4 M5 M6 M7 M8 M9 M10 M11 M12 M13 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1M0 M1 M2 M3 M4 M5 M6 M7 M8 M9 M10 M11 M12 M13 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0K13 是代表机械手要做工13个步骤才能完成K1 代表每次移一位，就每次做一个动作T0 k10 代表每个动作时间间隔是1秒（这个可以改）。

亚龙YL-235A实训指导书

亚龙YL-235A型光机电一体化实训考核装置实训指导书亚龙科技集团前言亚龙YL-235A型光机电一体化实训考核装置由铝合金导轨式实训台、典型的机电一体化设备的机械部件、PLC模块、触摸屏单元、变频器模块、按钮模块、电源模块、模拟生产设备实训模块、接线端子排和各种传感器等组成。

整体结构采用开放式和拆装式，实训装置用于机械部件组装，可根据现有的机械部件组装生产设备，也可添加机械部件组装其他生产设备，使整个装置能够灵活的按教学或竞赛要求组装具有生产功能的机电一体化设备。

模块采用标准结构和抽屉式模块放置架，互换性强；按具有生产性功能和整合学习功能的原则确定模块内容，使教学或竞赛时可方便的选择需要的模块。

各种机械采用电控气阀—气缸驱动，物料采用电动机—传送机构（或传送带）输送。

检测采用磁性开关、光电开关、接近开关、行程开关等工业上常用的传感器发出检测信号。

控制采用可编程序控制器（PLC）和交流变频器以及配套的电气控制线路。

其中包括：动作指令、自动检测、动作控制、显示和报警。

以上内容包含了机电一体化专业所涉及的基础知识和专业知识，包括了基本的机电技能要求，也体现了当前先进技术的应用。

YL-235A型光机电一体化实训考核装置为学生提供了一个典型的、可进行综合训练的工程环境，为学生构建了一个可充分发挥学生潜能和创造力的实践平台。

在此平台上可实现知识的实际应用、技能的综合训练和实践动手能力的客观考核。

本实训指导书主要阐述YL-235A型光机电一体实训考核装置的基本结构、工作原理、工作过程和典型产品（PLC和变频器）的使用说明。

期望读者能对照实物，搞清它们的基本结构、动作流程、控制方式和工作原理，能顺利完成考核要求。

由于我们的经验不足，还殷切希望各院校老师和同行专家提出改进建议。

亚龙科技集团2008年2月20日目录第1章亚龙YL-235A型光机电一体化实训考核装置 (1)1.1外观 (1)1.2概述 (1)1.3实训项目 (2)1.4配置 (2)1.5配置清单 (3)1.5.1PLC及变频器选配表 (4)1.5.2选配模块.............................................. 错误!未定义书签。

YL-235A物料识别与分拣系统控制电路连接与编程3.传感器与PLC的连接

图10-3-9 有指示灯（IC电路）磁性开关接线
二、直流两线制传感器与PLC的连接
1.有触点磁性开关的接线（3）无指示灯磁性开关接线如图10-3-10所示：
图10-3-10
无指示灯磁性开关接线
二、直流两线制传感器与PLC的连接
2.无触点磁性开关的接线（1）三线制磁性开关（当开关和负载的电源是共通时）接线如图10-3-11所示：
图10-3-6(a)
直流三线制传感器及其接线方法
一、直流三线制传感器与PLC的连接
简而言之，PNP是指当有信号触发时，信号输出线out和电源线VCC
NPN是指当有信号
触发时，信号输出线 out和0v线连接，相当于输出低电平。
连接，相当于输出高电
平的电源线。
一、直流三线制传感器与PLC的连接
PNP与NPN型传感器（开关型）分为六类：
NPN-NC+NO（常
NPN-NO（常开型）
开、常闭共有型）
PNP-NC（常闭型）
（开关型）分为六类
NPN-NC（常闭型）
PNP-NO（常开型）
PNP-NC+NO（常开、常闭共有型）
一、直流三线制传感器与PLC的连接
PNP与NPN型传感器一般有三条引出线，即电源线VCC、0V线，out信号输出线，各种类型的光电传感器接线如图10-3-6(b)所示：
图10-3-6(b)
光电传感器接线图
二、直流两线制传感器与PLC的连接
直流两线制传感器有蓝色和棕色两根连接线，其中，蓝色连接线接直流电源的负极，棕色连接线为信号线，直接与PLC的输入端进行连接。
二、直流两线制传感器与PLC的连接
直流两线制传感器及其接线方法如图10-3-7所示：

YL235A型光机电设备的组装与调试

统返回初始位置。
观看仿真动画
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• 5、分拣功能：
• 2）当启动推料Ⅱ传感器检测到白色塑料物料到位
时，传送带停止运行。此时推料Ⅱ气缸动作，活塞杆伸出将它推入料槽一内；当推料Ⅱ气缸伸出限位传感器检测到活塞杆伸出到位后，活塞杆缩回；推料Ⅱ的缩回限位传感器检测气缸缩回到位
后，系统返回初始位置。
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• （7）固定加料站。将加料站固定在定位处，调整出料口的高度等尺寸，同时配合调整机械手的部分尺寸，保证机械手气动手爪能准确无误地从出料口抓取物料，同时又能正确无误地释放物料至传送线的落料口内。
• 观看亚龙YL235A型光机电一体化实训设备考核装置装配视频资料。（34分钟）
手臂缩回，左旋至左侧限位处停止。
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• 二、控制要求：
• 4、传送功能：当传送带落料口的光电传感器检测
到物料时，变频器启动，驱动三相异步电动机以
25Hz的频率正转运行，传送带开始传送物料。当
物料分拣完毕时，传送带停止运转。
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• 5、分拣功能：
• 1）当启动金属传感器检测到金属物料到位时，传送带停止运行。
• 依照控制要求，以及PLC接线原理图，画出PLC控制的工作流程图： • 1．送料机构工作流程图
以步进思路编程
启停控制小程序
送料机构工作流程图上一页下一页结束放映
• 2．机械手工作流程图
以步进思路编程设计： S1～S5是初始化部分， S20～S30是步进工作部分
机械手工作流程图上一页下一页结束放映
半径应大于其外径的9～10倍。管路的走向要合理，尽量平行布置，力求最短，弯曲要少且平缓，避免直气路连接步骤：

亚龙YL-235A实训指导书

亚龙YL-235A型光机电一体化实训考核装置实训指导书亚龙科技集团有限公司前言教育部为深入贯彻落实国务院召开的全国职业教育工作会议精神，推动中等职业学校教育教学改革，提高教育教学质量和办学效益，展示全国中等职业学校电工电子类专业的办学成果，交流新知识、新技术、新方法、新工艺在电工电子类专业教学中运用的经验，加强中等职业学校学生电工电子类专业技能训练，激励中职学校师生爱岗敬业、自强不息，根据《教育部关于举办“2008年全国职业院校技能大赛”的通知》（教职成函[2008]3号）精神，我部与信息产业部决定举办2008年全国中等职业学校电工电子技术技能大赛。

亚龙科技集团为了配合此次大赛，特精心研制了亚龙YL-235A型光机电一体化实训考核装置，供各校和大赛实训与考核使用。

* * * * * *亚龙YL-235A型光机电一体化实训考核装置包含了机电一体化专业所涉及的基础知识和专业知识，包括了基本的机电技能要求，也体现了当前先进技术的应用。

它为学生提供了一个典型的、可进行综合训练的工程环境，为学生构建了一个可充分发挥学生潜能和创造力的实践平台。

在此平台上可实现知识的实际应用、技能的综合训练和实践动手能力的客观考核。

本实训指导书主要阐述亚龙YL-235A型光机电一体化实训考核装置的基本结构、工作原理、工作过程和典型产品（PLC、变频器和触摸屏）的使用说明。

期望读者能对照实物，搞清它们的基本结构、动作流程、控制方式和工作原理，能顺利完成考核要求。

由于我们的经验不足，还殷切希望各院校老师和同行专家提出改进建议。

亚龙科技集团目录第1章亚龙YL-235A型光机电一体化实训考核装置 (1)1.1外观 (1)1.2概述 (1)1.3实训项目 (2)1.4配置 (2)1.5配置清单 (3)1.5.1PLC及变频器选配表 (4)1.6技术参数 (4)第2章亚龙YL-235A型光机电一体化实训考核装置机构说明 (5)2.1整机工作流程 (5)2.2工作原理 (5)2.3送料机构 (6)2.4机械手搬运机构 (7)2.5物料传送和分拣机构 (8)2.6气动原理 (8)2.7气缸电控阀使用 (10)2.8传感器应用说明 (12)2.8.1 常用传感器的使用说明 (12)2.8.2 磁性开关的使用说明 (12)2.9触摸屏说明 (13)2.9.1 软件的安装 (13)3.0制作一个简单的工程 (21)4.0通信设置 (32)第3章亚龙YL-235A光机电一体化实训考核装置电气电路说明 (34)3.1电气电路组成 (34)3.2三菱PLC主机、变频器 (34)3.2.1 端子接线图 (35)3.2.2 三菱PLC控制原理图 (36)3.2.3 三菱I/O分配图 (37)3.2.4三菱变频器操作 (38)3.2.5 变频器操作面版说明 (39)3.2.6 参数设置方法 (40)3.2.7 三菱变频器参数设置 (41)3.3欧姆龙PLC主机、变频器 (42)3.3.1 端子接线图 (43)3.3.2 欧姆龙PLC控制原理图 (44)3.3.3 欧姆龙I/O分配图 (45)3.3.4 欧姆龙变频器操作 (46)3.3.5 欧姆龙变频器参数设置 (48)3.4西门子PLC主机、变频器 (49)3.4.1 端子接线图 (50)3.4.2 西门子PLC控制原理图 (51)3.4.3 西门子I/O分配图 (52)3.4.4 西门子变频器操作 (53)3.4.5 西门子变频器参数设置 (56)3.5松下PLC主机、变频器 (57)3.5.1 端子接线图 (58)3.5.2 松下PLC控制原理图 (59)3.5.3 松下I/O分配图 (60)3.5.4 松下变频器操作 (61)3.5.5 松下变频器参数设置 (64)附录A 装配图 (65)附录B 进线接线图 (71)第1章亚龙YL-235A 型光机电一体化实训考核装置1.1 外观1.2 概述亚龙YL-235A 型光机电一体化实训考核装置由铝合金导轨式实训台、典型的机电一体化设备的机械部件、PLC 模块单元、触摸屏模块单元、变频器模块单元、按钮模块单元、电源模块单元、模拟生产设备实训模块、接线端子排和各种传感器等组成。

基于数据处理的PLC优化设计——YL-235A机械手PLC编程

ＰＣ控制部分组成。共有三个自由度，作由气缸驱动，ＬＬ动ＰＣ控
＋Ｑ０Ｂ输出数据表Ｔ
兜入先￣ＦＦＩＯ一— 数据转换
输出ＱｏｊＢ
制，以完成手臂的左右摆动、可手臂伸展，抓臂的伸缩，抓取手及工件等动作。能准确地抓取工件，到指定的工位。机械手部分送如图１由４个双作用气缸组成，输出口（０。中３个气８个ＱＢ）其
器使用量过多，序复杂。而ＰＣ具有很强大的指令集，完成复杂的数学运算及数据处理。通过使用基于数据处理的指程Ｌ能令，使逻辑控制思路清晰，能程序设计简洁。
关健词：Ｌ机械手，据处理ＰＣ，数
１００
基于数据处理的ＰＣ优化设计——Ｙ一＆Ａ机械手ＰＯｔｉＬＬ２ＳＬ程
基于数据处理的ＰＣ优化设计ＬＹ一３Ａ机械手ＰＣ编程Ｌ２５Ｌ
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ＰＣＯｐｉｚｎｓｇＢｓｄｏＤａａＰｏｅｓｎＬｔｍｉｉｇＤｅｉｎａｅｎｔｒｃｓｉｇ
Ａｂｔａｔｓｒｃ
ＰＬｈｓｒｎｏｃｎｒｆｎｔ，ｉｈｓｔｆｌｌｄＣａｓｔｏｇｌｇｉａｌｃｏｔｏｌｕｃｉｗｈｃｉｏｂｅｕｆｌｂｙｅｌｙｎｅａｐｒｔｅ．ｗｅｅｒｏａｃｉｖｃｏｎｉｅｒａｉｒｌａｃｉＨｏｖ．ｈｅｅａｏｍｐｌａｔｃｔｉ－ｃ

YL-235A设备设计机械手传送带物料分拣设计

YL-235A设备设计机械⼿传送带物料分拣设计⽬录1、课题内容简介 (3)2、实训器材 (3)3、整机⼯作原理 (4)4、整机⼯作流程 (5)5、课题控制要求 (5)5.1、初始状态 (6)5.2、启动 (6)5.3、送料 (6)5.4、机械⼿搬送⼯件 (6)5.5、⼯件分拣 (6)5.6、设备停⽌ (6)6、⼯件分拣的意外情况处理 (7)7、进⾏⼯件传送分拣的⽪带输送机 (7)7.1、物料分拣传送机构 (7)7.2、机械⼿搬运机构 (8)7.3、⽪带传送机的拖动 (9)8、三菱变频器 (10)8.1 、变频器参数设定值 (10)8.2、变频器参数设置⽅法 (12)8.3 变频器操作 (122)9、I/O分配表 (11)10、I/O分配图 (12)11、PLC控制原理图 (13)12、端⼦接线布置图 (45)13、⽓路图 (12)12、状态转移图 (14)13、梯形图 (15)13.1、梯形图截图 (45)13.2、梯形图见设计说明纸 (45)14、结束语 (22)15、参考⽂献 (23)前⾔作为⾃动化专业的学⽣，PLC是我们最基础的专业课。

众所周知，PLC⾃从问世以来就在⾃动控制各个⾏业发挥着难以取代的核⼼控制作⽤。

PLC运⾏可靠，适⽤于各种恶劣的⼯业环境，PLC和⼯控机（IPC）相⽐，其运⾏可靠、可扩展性好、便于电⽓连接、控制更专业，但是⼯控机良好的⼈机界⾯，⽅便⾼级语⾔都是PLC所不能⽐拟的。

组态软件在很多场合应⽤于控制，可整个控制的中⼼往往还是PLC，组态软件（上位机）所起的控制作⽤很⼩。

⼈机界⾯⼀般⽤于简单的动作控制，⼯艺参数的编制，配⽅的设定等等，虽然在概念上属于控制范畴，但它并未真正起到核⼼控制作⽤，因为真正长期的⾃动运⾏控制是由PLC完成。

我们不经常使⽤⼯控机作为核⼼控制部分的原因有两点：第⼀，⼯控机不适于在很恶略的环境下运⾏；第⼆，⼯控机经常采⽤的Windows系统并不能够让⼈放⼼，其长期运⾏效果并不好。