示教器与控制器系统构架

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工业机器人控制系统组成及典型结构

工业机器人控制系统组成及典型结构一、工业机器人控制系统所要达到的功能机器人控制系统是机器人的重要组成部分，用于对操作机的控制，以完成特定的工作任务，其基本功能如下：1、记忆功能：存储作业顺序、运动路径、运动方式、运动速度和与生产工艺有关的信息。

2、示教功能：离线编程，在线示教，间接示教。

在线示教包括示教盒和导引示教两种。

3、与外围设备联系功能：输入和输出接口、通信接口、网络接口、同步接口。

4、坐标设置功能：有关节、绝对、工具、用户自定义四种坐标系。

5、人机接口：示教盒、操作面板、显示屏。

6、传感器接口：位置检测、视觉、触觉、力觉等。

7、位置伺服功能：机器人多轴联动、运动控制、速度和加速度控制、动态补偿等。

8、故障诊断安全保护功能：运行时系统状态监视、故障状态下的安全保护和故障自诊断。

二、工业机器人控制系统的组成1、控制计算机：控制系统的调度指挥机构。

一般为微型机、微处理器有32 位、64 位等如奔腾系列CPU 以及其他类型CPU 。

2、示教盒：示教机器人的工作轨迹和参数设定，以及所有人机交互操作，拥有自己独立的CPU 以及存储单元，与主计算机之间以串行通信方式实现信息交互。

3、操作面板：由各种操作按键、状态指示灯构成，只完成基本功能操作。

4、硬盘和软盘存储存：储机器人工作程序的外围存储器。

5、数字和模拟量输入输出：各种状态和控制命令的输入或输出。

6、打印机接口：记录需要输出的各种信息。

7、传感器接口：用于信息的自动检测，实现机器人柔顺控制，一般为力觉、触觉和视觉传感器。

8、轴控制器：完成机器人各关节位置、速度和加速度控制。

9、辅助设备控制：用于和机器人配合的辅助设备控制，如手爪变位器等。

10 、通信接口：实现机器人和其他设备的信息交换，一般有串行接口、并行接口等。

11 、网络接口1) Ethernet 接口：可通过以太网实现数台或单台机器人的直接PC 通信，数据传输速率高达10Mbit/s ，可直接在PC 上用windows 库函数进行应用程序编程之后，支持TCP/IP 通信协议，通过Ethernet 接口将数据及程序装入各个机器人控制器中。

工业机器人的系统组成及各部分作用

工业机器人的系统组成及各部分作用一、引言工业机器人是一种自动化操作装置，主要用于工业生产中重复性高、作业环境危险的工作。

它的出现不仅提高了生产效率，而且还减少了人力成本和劳动强度。

要了解工业机器人的系统组成及各部分作用，我们需要从整体系统结构、各部分功能和作用等方面进行深入分析。

二、系统组成1. 机械结构机械结构是工业机器人的主体框架，它由基座、臂部、手部等部分组成，用于支撑和连接其他各部分。

其中，基座是机器人的底部支撑，臂部是机器人的动作执行部分，手部是机器人的操作器具，通过各部件的灵活组合，可以完成各种工业操作任务。

2. 控制系统控制系统是工业机器人的大脑，包括传感器、控制器、执行器等组成部分。

传感器用于获取外部环境的信息，控制器用于对机器人的动作进行指令和控制，执行器则是根据控制器的指令完成各项操作任务。

三、各部分作用1. 机械结构机械结构的作用是支撑和连接机器人的各部分，使之能够进行灵活的运动和操作。

通过合理的结构设计，可以实现机器人的高效作业和灵活操作，提高生产效率。

2. 控制系统控制系统的作用是实现机器人的自动化操作，传感器用于获取外部环境信息，控制器通过对信息的处理和分析，指挥执行器完成任务。

这种自动化操作不仅可以提高生产效率，还可以降低人力成本和减少劳动强度，同时也能保证生产过程中的安全性。

四、个人观点和理解通过对工业机器人的系统组成及各部分作用进行全面分析，我们可以深刻理解工业机器人的工作原理和作用。

我认为，工业机器人的出现标志着人类生产方式的进步和自动化水平的提高，它不仅可以大幅度提高生产效率，还可以降低生产成本，实现可持续发展和智能制造。

五、总结与展望通过本文的探讨，我们对工业机器人的系统组成及各部分作用有了更深入的了解。

在未来，随着科技的发展和人工智能技术的应用，工业机器人的性能和作用将会不断提升，我们期待工业机器人能够在更多领域发挥作用，为人类生活和生产带来更多便利。

工业机器人的系统组成及各部分作用是一个复杂而又精密的系统工程，它的实现对于提高整个生产效率和改善生产环境起着至关重要的作用。

工业机器人组成及工作原理

✓ 1机器人不应伤害人类;且在人类受到伤害时不可袖手旁观； ✓ 2机器人应遵守人类的命令;与第一条违背的命令除外； ✓ 3机器人应能保护自己;与第一条相抵触者除外&
工业机器人通常远离人;当人进入其工作范围;会造成意外伤害
与人交互需求
• 安全性是第一位的
从仿人的角度
• 变刚度
人体关节构造
• 前臂肘关节
机器人的工作原理是一个比较复杂的问题&简单地说;机器人的原理就是模仿人的各种肢体动作、思维方式和控制决策能力&从控制的角度;机器人可以通过如下四种方式来达到这一目标&
“示教再现”方式：它通过“示教盒”或人“手把手”两种方式教机械手如何动作;控制器将示教过程记忆下来;然后机器人就按照记忆周而复始地重复示教动作;如喷涂机器人&
工业机器人组成与工作原理控制概述 1.1 工业机器人的基本组成 1.2 工业机器人工作原理与技术参数 1.3 工业机器人控制技术综述
工业机器人控制系统
1.1 工业机器人的基本组成
主要由机器人本体、控制器、示教器三大部件组成
六轴垂直多关节机器人
R轴 U轴
B轴 T轴
Motoman工业机器人
●S 轴回旋 ●L 轴下臂倾动 ●U 轴上臂倾动 ●R 轴手臂横摆 ●B 轴手腕俯仰 ●T 轴手腕回旋
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工业机器人控制系统的组成
工业机器人控制的分类
按运动坐标控制方式按适应程度
按控制机器人数目
关节空间运动控制直角程坐序标控空制间系运统动控制
适应性控制系统人单工控智系能统控制系统位群置控控系制统
按运动控制方式
速度控制
力控制
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• 按照期望控制量分为：位置控制和力控制

电子教案与课件：《工业机器人现场编程》3.1示教器结构认识及使用方法

其本身就是一成套完整的计算机，拥有强大的定制应用支持功能，用于处理与机器人系统操作相关的功能：生成、运行和编辑程序，移动操纵控制等。
作为 IRC5机器人控制器的主要部件， FlexPendant具有简洁明了、直观互动的彩色触摸屏和三维操纵杆为设计特色，以人为本的设计，没有繁复的按钮，且触摸屏具有易于清洁、防水、防油、防溅锡等优点，可在恶劣的工业环境下持续运作，可加载自定义的操作屏幕等要件，可以像使用平板电脑一样轻易操作，无需另设工作站人机界面。
示教器具有很多功能如联接机器人控制系统、机器人手动操纵、编辑和运行程序、参数配置以及监控等，也是最常用的机器人控制装置。
在示教过程中示教器将控制机器人的全部动作，并将其全部信息送入控制器的存储器中，实质就是一个专用的智能终端。
1 示教器（FlexPendant）的功能特点
ABB机器人示教器FlexPendant（或称为 TPU /教导器单元）由硬件（如按钮、操纵摇杆）和软件组成，通过集成电缆和连接器与控制器连接。
2 示教器（FlexPendant）结构认识
部件功能说明
A 连接器，连接
电缆
B
触摸屏
C 紧急停止按钮
D 手动操纵摇杆
E USB端口（备
份数据）
F 手执安全皮带
G 使能器按钮
H 触摸屏用笔
I
重置按钮
3 FlexPendant 按键功能
按键 A-D
E F
G
H I J
K
L
功能说明
预设按键
选择机械单元（机器人/外轴的切换）切换运动模式（重定位/线性运动的切换）
使能器按钮的操作有三个状态：按下一半、完全松开和完全按下，必须将按键按下一半才能启动机器人电机；在完全松开和完全按下，机器人都会处于防护装置停止状态，无法执行操作。

机器人的组成系统方案

一．工业机器人组成系统工业机器人由主体、驱动系统和控制系统三个基本部分组成。

主体即机座和执行机构，包括腰部、肩部、肘部和手腕部，其中手腕部有3个运动自由度。

驱动系统包括动力装置和传动机构，用以使执行机构产生相应的动作。

控制系统是按照输入的程序对驱动系统和执行机构发出指令信号，并进行控制。

工业机器人按执行机构运动的控制机能，又可分点位型和连续轨迹型。

点位型只控制执行机构由一点到另一点的准确定位，适用于机床上下料、点焊和一般搬运、装卸等作业；连续轨迹型可控制执行机构按给定轨迹运动，适用于连续焊接和涂装等作业。

工业机器人按程序输入方式区分有编程输入型和示教输入型两类。

编程输入型是将计算机上已编好的作业程序文件，通过RS232串口或者以太网等通信方式传送到机器人控制柜。

示教输入型的示教方法有两种：一种是由操作者用手动控制器(示教操纵盒)，将指令信号传给驱动系统，使执行机构按要求的动作顺序和运动轨迹操演一遍；另一种是由操作者直接领动执行机构，按要求的动作顺序和运动轨迹操演一遍。

在示教过程的同时，工作程序的信息即自动存入程序存储器中在机器人自动工作时，控制系统从程序存储器中检出相应信息，将指令信号传给驱动机构，使执行机构再现示教的各种动作。

示教输入程序的工业机器人称为示教再现型工业机器人。

几个问题：（1）巨轮机器人JLRB20KG机器人是点位型还是连续轨迹型？（2）能不能编写一个简单程序，使机器人能够的末端能够走一个圆？（3）能不能控制机器人中每一个电机的输出功率或扭矩？（4）机器人每一个关节从驱动电机到执行机构的传递效率有没有？二．工业机器人的主体机器人本体由机座、腰部、大臂、小臂、手腕、末端执行器和驱动装置组成。

共有六个自由度，依次为腰部回转、大臂俯仰、小臂俯仰、手腕回转、手腕俯仰、手腕侧摆。

机器人采用电机驱动，电机分为步进电机或直流伺服电机。

直流伺服电机能构成闭环控制、精度高、额定转速高、但价格较高，而步进电机驱动具有成本低、控制系统简单。

一种新型轻型机械臂示教软件架构设计

一种新型轻型机械臂示教软件架构设计作者：王祺王堃张璇琛来源：《软件导刊》2018年第02期摘要：传统轻型六轴机械臂控制软件构架一般包括控制器、示教器、canopen通讯等部分。

传统控制器是一个程序，机械臂动作參数设定时，一个动作信号需要一组控制器參数，大量的数据收发常常引发主线程与其它线程争夺资源而出现死锁，导致主线程不能继续往下执行，出现卡死。

对此，使用Qt软件及C++语言，开发了一款新型六轴机械臂控制软件。

采用TCP/IP通讯实现程序间通讯，多线程提高单个程序效率，以QTcpSocket类进行网络编程。

通过控制轻型六轴机械臂运动实验，证明此控制软件有效、稳定，能解决界面卡死问题，具有良好的可扩展性与可移植性，界面友好，运行流畅。

关键词：TCP/IP通讯；图形界面卡死；QTcpSocketDOIDOI：10.11907/rjdk.172360中图分类号：TP319文献标识码：A 文章编号：1672-7800（2018）002-0124-040 引言图1是六轴轻型机械臂控制系统。

控制软件安装在控制器里，示教器是控制器外的触屏。

控制器和示教器连在一起是低配的平板电脑，运算和储存要求不高。

PCAN又叫做PCAN-USB，是一个CAN转USB接口，通过它可以将CAN网络上的报文通过USB接口传输到PC 上，通过相关软件查看CAN报文。

PCAN的另一端连接控制器CAN卡，CAN卡与六轴机械臂相连。

使用Qt编写程序，语言为C++。

1 界面卡死原因“界面卡死”是计算机系统由于过量的进程资源消耗，使图形界面进程受到影响的现象。

控制程序较为复杂的指令有发送和接收报文、进行运动轨迹规划等。

用户通过示教器的图形界面发出指令，在进行稍微复杂的处理时就会有延迟，使得界面（GUI）卡死。

对此进行改进，将控制器的程序拆分为两个，如图2所示。

一个程序是用户界面程序（GUI），称为RH-LBR，负责收集用户指令，另一个程序Communication_APP专门负责收集下位机发来的报文，以及通过GUI指令向下位机发送指令。

工业机器人的组成

工业机器人的机械结构又称肘执行机构，也
称操作机，通常由杆件肩和关节组成。臂
从功能角度，执行机构可分为：
腰
腕
机座
整理课件
6
二、机械部分
1.机械结构系统
工业机器人
机械结构手部腕部臂部腰部机座
手部：末端执行器，其作用是直接抓取和放置物件。腕部：连接手部和臂部的部件，其作用是调整或改变手部的姿态。
交流伺服电机
驱动放大器
直流无刷电机
步进电机
动装置
传动机构常用的有：谐波减速器、滚珠丝杆、链、带以及各种齿轮系。
传动机构
谐波传动螺旋传动链传动带传动齿轮传动
整理课件
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二、机械部分
2. 驱动—传动装置
- 由谐波发生器（椭圆形凸轮及薄壁轴承）、柔轮（在柔性材料上切制齿形）以及与它们啮合的钢轮构成的传动机构
工业机器人
机械部分
控制部分
传感部分
机械结构系统
驱动系统
控制系统
人机交互系统
感受系统
机器人-环境交互系统
手腕臂腰基电部部部部座液
气
运动控
制
示教再现
触觉装置
视觉装置
编码器
力传感
装
装
器
置
置
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网络服务器
u盘
电脑
整理课件
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一、系统组成
机械部分：用于实现各种动作，包括：机械结构和驱动系统；
传感部分：用于感知内部和外部的信息，包括：感受系统和机器人——环境交互系统；
控制部分：控制机器人完成各种动作，人机交互系统和控制系统。

工业机器人工作原理及其基本构成

工业机器人工作原理及其基本构成工业机器人工作原理现在广泛应用的焊接机器人都属于第一代工业机器人，它的基本工作原理是示教再现。

示教也称导引，即由用户导引机器人，一步步按实际任务操作一遍，机器人在导引过程中自动记忆示教的每个动作的位置、姿态、运动参数＼工艺参数等，并自动生成一个连续执行全部操作的程序。

完成示教后，只需给机器人一个启动命令，机器人将精确地按示教动作，一步步完成全部操作。

这就是示教与再现。

实现上述功能的主要工作原理，简述如下：(1) 机器人的系统结构一台通用的工业机器人，按其功能划分，一般由 3 个相互关连的部分组成：机械手总成、控制器、示教系统，如图 1 所示。

机械手总成是机器人的执行机构，它由驱动器、传动机构、机器人臂、关节、末端操作器、以及内部传感器等组成。

它的任务是精确地保证末端操作器所要求的位置，姿态和实现其运动。

图 1 工业机器人的基本结构控制器是机器人的神经中枢。

它由计算机硬件、软件和一些专用电路构成，其软件包括控制器系统软件、机器人专用语言、机器人运动学、动力学软件、机器人控制软件、机器人自诊断、白保护功能软件等，它处理机器人工作过程中的全部信息和控制其全部动作。

示教系统是机器人与人的交互接口，在示教过程中它将控制机器人的全部动作，并将其全部信息送入控制器的存储器中，它实质上是一个专用的智能终端。

(2) 机器人手臂运动学机器人的机械臂是由数个刚性杆体由旋转或移动的关节串连而成，是一个开环关节链，开链的一端固接在基座上，另一端是自由的，安装着末端操作器 ( 如焊枪 ) ，在机器人操作时，机器人手臂前端的末端操作器必须与被加工工件处于相适应的位置和姿态，而这些位置和姿态是由若干个臂关节的运动所合成的。

因此，机器人运动控制中，必须要知道机械臂各关节变量空间和末端操作器的位置和姿态之间的关系，这就是机器人运动学模型。

一台机器人机械臂几何结构确定后，其运动学模型即可确定，这是机器人运动控制的基础。

02 机器人的组成结构和重要技术特性

2015 R1
Elias PENG 最合理的自动化
关键技术
● 开放性模块化的控制系统体系结构：采用分布式CPU计算机结构，分为机器人控制
器（RC），运动控制器（MC），光电隔离I/O控制板、传感器处理板和编程示教盒等。机器人控制器（RC）和编程示教盒通过串口/CAN总线进行通讯。机器人控制器（RC）的主计算机完成机器人的运动规划、插补和位置伺服以及主控逻辑、数字 I/O、传感器处理等功能，而编程示教盒完成信息的显示和按键的输入。模块化层次化的控制器软件系统：软件系统建立在基于开源的实时多任务操作系统 Linux上，采用分层和模块化结构设计，以实现软件系统的开放性。整个控制器软件系统分为三个层次：硬件驱动层、核心层和应用层。三个层次分别面对不同的功能需求，对应不同层次的开发，系统中各个层次内部由若干个功能相对对立的模块组成，这些功能模块相互协作共同实现该层次所提供的功能。机器人的故障诊断与安全维护技术：通过各种信息，对机器人故障进行诊断，并进行相应维护，是保证机器人安全性的关键技术。网络化机器人控制器技术：目前机器人的应用工程由单台机器人工作站向机器人生产线发展，机器人控制器的联网技术变得越来越重要。控制器上具有串口、现场总线及以太网的联网功能。可用于机器人控制器之间和机器人控制器同上位机的通讯，便于对机器人生产线进行监控、诊断和管理。机器人最新的发展趋势：高度智能化，具备和计算机、SAP系统、PLC等不同设备、生产系统的信息交互
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ABB机器人的控制柜IRC5
Powerful main CPU Industrial CompactFlash mass memory Mains switch Mode selector Safety chain status (option) USB Ethernet service port FlexPendant Hot plug (option)

工业机器人控制系统组成及典型结构

2、示教功能：离线编程，在线示教，间接示教。

在线示教包括示教盒和导引示教两种。

3、与外围设备联系功能：输入和输出接口、通信接口、网络接口、同步接口。

4、坐标设置功能：有关节、绝对、工具、用户自定义四种坐标系。

5、人机接口：示教盒、操作面板、显示屏。

6、传感器接口：位置检测、视觉、触觉、力觉等。

7、位置伺服功能：机器人多轴联动、运动控制、速度和加速度控制、动态补偿等。

8、故障诊断安全保护功能：运行时系统状态监视、故障状态下的安全保护和故障自诊断。

二、工业机器人控制系统的组成1、控制计算机：控制系统的调度指挥机构。

一般为微型机、微处理器有32位、64位等如奔腾系列CPU以及其他类型CPU。

2、示教盒：示教机器人的工作轨迹和参数设定，以及所有人机交互操作，拥有自己独立的CPU以及存储单元，与主计算机之间以串行通信方式实现信息交互。

3、操作面板：由各种操作按键、状态指示灯构成，只完成基本功能操作。

4、硬盘和软盘存储存：储机器人工作程序的外围存储器。

5、数字和模拟量输入输出：各种状态和控制命令的输入或输出。

6、打印机接口：记录需要输出的各种信息。

7、传感器接口：用于信息的自动检测，实现机器人柔顺控制，一般为力觉、触觉和视觉传感器。

8、轴控制器：完成机器人各关节位置、速度和加速度控制。

9、辅助设备控制：用于和机器人配合的辅助设备控制，如手爪变位器等。

10、通信接口：实现机器人和其他设备的信息交换，一般有串行接口、并行接口等。

11、网络接口1）Ethernet接口：可通过以太网实现数台或单台机器人的直接PC通信，数据传输速率高达10Mbit/s，可直接在PC上用windows库函数进行应用程序编程之后，支持TCP/IP通信协议，通过Ethernet接口将数据及程序装入各个机器人控制器中。

机器人现场编程2.库卡机器人系统构成

库卡机器人系统构成
控制系统的属性有哪几个方面
1）机器人控制系统（完成轨迹规划）：可控制机器人六个轴及最多两个附加的外部轴（附加轴是指不属于机器人机械系统但由机器人控制系统控制的运动轴，例如：库卡的线性滑轨、双轴转台、Posiflex） 2）流程控制系统：符合IEC61131标准的集成式Soft PLC 3）安全控制系统 4）运动控制系统 5）可通过可编程控制器（PLC）、其它控制系统、传感器和执行器来完成总线系统的通讯 6）可通过主机或其它控制系统完成网络的通讯
⑥-1到3号轴驱动调节器 ⑦-4到6号轴驱动调节器 ⑧-制动滤波器 ⑨-控制柜（CCU） ⑩-SIB/SIB扩展型 ⑪-保险元件 ⑫-蓄电池 ⑬-接线面板 ⑭-滚轮安装组件（选项） ⑮-库卡smartPAD
库卡机器人系统构成
机器人控制系统背面
①-KSP/KPP散热器 ②-镇流电阻 ③-热交换器 ④-外部风扇 ⑤-低压电源件
库卡机器人系统构成
机器人机械系统机器人控制系统示教器smartPAD 库卡系统软件等示教器Βιβλιοθήκη martPAD机器人机械系统
机器人控制柜 KRC4
库卡机器人系统构成
• 库卡机器人的装配和调试流程
库卡机器人系统构成
控制系统由哪几部分组成？
KRC4控制系统正面
①-电源滤波器 ②-主开关 ③-控制系统操作面板（CSP） ④-控制系统电脑 ⑤-驱动电源（轴7和8的驱动调机器，选项）

工业机器人系统的概貌,简介工业机器人的分类与控制系统

工业机器人系统的概貌,简介工业机器人的分类与控制系统
在我们心中的机器人都是被人格化后的机器人形象。

那么，把机器人尤其是工业机器人形象解构以后，他又会是什么样子呢？
平时不论是新闻上看到的工业机器人、双足机器人、四足机器人还是动漫作品里的机器人形象大部分是机器人本体，而机器人控制系统则是幕后功臣，类似于人的大脑，这个控制系统往往安装在机器人本体的内部或是有一个单独的控制单元。

下图描绘了一个工业机器人系统的概貌，一个工业机器人系统包括了机器人本体、伺服电机（或者是直流电机）、减速机、驱动器、控制器、示教器、还有一些外围的设备，比如摄像头、六维力传感器、IO模块、焊接部件等等。

对于一个工业机器人系统而言，我们对上面的图进行简化，将刚才的工业机器人系统简化，抽取出工业机器人系统中必不可少的部分：控制系统、机器人本体和示教器。

而控制系统从常规结构上可以分为两部分：执行机构和控制系统。

执行机构包括机器人本体、伺服电机和减速装置；控制系统则分为控制器、伺服驱动器、示教器和拓展模块，其中拓展模块包括力觉模块、视觉模块、抓取模块等，也就是说我们我们所看到的机器人能完成的每个动作，都需要添加拓展模块。

举个例子，假如英雄联盟中的蒸汽机器人布里茨缺少了抓取模块，就不能完成机械飞爪技能中的抓取敌人功能啦。

现在进入重点啦，下面来具体分析一下控制系统中每个部分的功能和用途吧。

对于工业机器人系统而言，示教器是用于与用户交互的设备，它能够处理和记忆用户赋予工业机器人的任务指令。

一般情况下，它分为三种模式：示教模式、在线模式和远程模式。

示教模式用于示教机器人的动作序列，最终以作业的形式保存在示教盒中；。

示教器与控制器系统构架

ABB
编辑机器人程序，运行基于程序，状态信息显示等；操无热插拔作系统，PC架构编辑机器人程序，运行程序，状态显示 ———
自定义连接方式，内部连接图显示是 CAN总线生产技术实验室
常用的示教功能，很强的程序编辑能力，还有很强的抗电弧干扰能力
• 可以有两种方式：
– 控制器检测到USB连接上示教器以后，自动切换到示教器控制模式 – 在示教器控制面板中加入模式切换按钮进行切换（*）
对咱们方案的借鉴
• 示教器与控制器最初使用RS232C串口通讯，现在发展到CAN总线，总体而言CAN的实时性和稳定性满足工业要求，可以一对多进行控制；对于 USB接口，可热插拔是优势，在示教器控制模式与PC控制模式之间切换方便，不用频繁关机，抗干扰能力目前未知 • 对于示教器控制模式和PC控制模式功能切换，采用示教器中加入切换按钮，保证
嵌入式386的 CPU模块，运行 uCDOS系统 ARM芯片，运行 uC/OS-II操作系统
RS232串口
中科院沈阳自动化研究所
编辑示教程序，程序运行和状态显示
CAN总线
配天大富
• 采用ARM芯片 • 使用RTLinux操作系统满足实时性要求 • 与控制器采用USB接口，实现“热插拔”
示教器控制和工业PC控制模式切换的实现方式
示教器与控制器系统构架
姚守强
2011-4-20
目的
• 示教器与控制器的连接方式 • 示教器控制和工业PC控制模式切换的实现方式 • 对咱们方案的借鉴
示教器与控制器连接方式
实现功能 Fanuc 点动机器人、编写机器人程序、试运行机器人程序、生产运行和查阅机器人状态软硬件平台 —— 与控制器通讯接口自定义连接方式产品图示