横向泊车自动装置
升降横移类机械式停车设备
升降横移类机械式停车设备概述随着城市化进程的加快，人口密集的城市中，停车难已成为人们常常面临的问题。
机械式停车设备应运而生，为人们带来了便利。
其中，升降横移类机械式停车设备以其占地面积小、停车效率高、智能化程度高等优点而备受关注。
工作原理升降横移类机械式停车设备是一种类似于立体停车设备的停车方式，该设备不仅能够实现纵向停车，还能够沿着横向进行移动，以避免车辆相撞的风险。
与立体停车设备相比，升降横移类机械式停车设备能够进一步节省停车场的占地面积。
具体的工作原理为：车辆进入停车设备所在的车道后，先通过切换器控制车道的方向进入停车位。
停车位位于升降机的支撑框架上，当升降机下降时，车辆被支撑在停车位上。
车辆进出停车位时，通过升降机将车辆抬升到设备所在楼面的相应位置。
优点升降横移类机械式停车设备在机械式停车设备中拥有许多独特的优点：1.占地面积较小。
相比传统的停车方式，该设备能够有效地节省占地面积。
2.停车效率高。
由于该设备的多层停车位横向移动，加之升降机的高效性，进出车库的时间相对较短，停车效率大大提高。
3.智能化程度高。
升降横移类机械式停车设备通常配备有计算机控制系统，能够进行精确的车位控制、车辆位置追踪等操作。
应用升降横移类机械式停车设备的应用范围广泛，可以用于各种类型的停车场，例如商场、办公楼、住宅小区等。
该设备通常能够同时停放几辆车，能够解决停车场限制相对较小的难题，并且与传统停车方式相比，能够提高停车效率，缓解停车难的状况。
安全问题虽然升降横移类机械式停车设备的优点很多，但是在使用这种设备时，我们还需要特别注意安全问题。
一旦发生故障或者操作不当，将会对车辆和人员造成巨大的威胁。
因此，在使用机械式停车设备时，我们需要遵循以下原则：1.正确操作停车设备，不能超载。
2.定期维护、检查设备，及时解决存在的问题。
3.合理规划设备位置，确保设备运行过程中不影响其他车辆或行人的正常流动。
升降横移类机械式停车设备作为现代化停车场的重要分支，拥有巨大的优势，同时也需要我们在使用过程中注意安全问题。
停车位文献综述
停车位⽂献综述⼯商⼤学本科毕业设计⽂献综述题⽬：⾃动停车位的探讨与设计学⽣姓名：陈承学号：2007111323指导教师：彭健职称：⾼级⼯程师学院：机械⼯程学院专业班级：机械设计制造专业完成时间：2011-3-28摘要当前，我国的⼤中城市，⼉乎都被停车问题所困扰，车辆多，车位少，停车难问题不断恶化，⽽作为解决城市静态交通的有效措施----向空间、向⾼层发展的⾃动化停车设备，它以其占地⾯积少、停车率⾼、布置灵活、⾼效低耗、性价⽐⾼、安全可靠等优点，越来越受到⼈们的青睐。
⽬前市⾯上常见的机械式停车⽅式有:升降横移类、垂直循环类、多层循环类、⽔⼀平循环类、平⾯移动类、巷道堆垛类、垂直升降类和简易升降类等。
⽽且在⼀个狭窄空间内倒车，很容易发⽣车辆碰撞，发⽣纠纷。
如何在有限的⾯积内发展更多的车位，快速停车⼊位，是当今停车产业着重解决的问题。
机械式停车⽅式的到来，能有效的缓解这⼀困难。
关键词⾃动停车位⽴体停车库PLC ⾃动泊车Abstract:At present, China's major cities, almost all children are plagued by parking problems, traffic and more parking spaces for small, difficult parking problem worsening, and as a solution to the city ---- static transportation to the space of effective measures, the development of automation to the top Parking facilities, with its small footprint, parking rates, layout flexibility, efficiency and low consumption, cost-effective, safe and reliable, more and more people of all ages. Currently on the market means the common mechanical parking are: lifting and transferring type, vertical circulation class, multi-cycle classes, water circulation category for a level, flat mobile type, laneway type, vertical lifting class and the simple movements and so on.And in a narrow parking space, it is prone to vehicle collision, the occurrence of disputes. How to develop a limited area of more parking spaces, fast stop into place, is the parking industry focus problem. The arrival of mechanical parking mode, which can effectively alleviate this difficulty.Keywords:automatic parking, PLC, Automatic parking garage, Parking⽬录⼀、设计课题背景介绍 2⼆、设计课题在国内(外)的研究现状71.国外的车库历史与现状72.我国停车位的发展与现状83.主要发展趋势9三、我的资料翻阅、设计思路和启发101.课题设计运动⽅式的确定102.载车板的设计和承载⽅式123.动⼒和传动⽅式选择与确定124.停取车辆的⼯作过程12四、机械式停车设备类别、型式与基本参数13五、⽂献17⼀、设计课题背景介绍[16]：我国⾃改⾰开放以来，房地产业和汽车⼯业两⼤⽀柱产业得到了⾼速发展，尤其随着我国城市建设速度的加快和⼈民⽣活⽔平的提⾼，轿车进⼊家庭⼰成为必然趋势。
升降横移车位技术规格书
立体横移车位技术规格书一、项目概述1设备名称：升降横移类机械式停车设备2停车数量：机械停车位总数：***个，其中：升降横移：***个，简易升降：*个。
二、设备主要参数1、设备名称：两层升降横移链条式机械停车设备2、适停车辆参数：一层：≤长5200/5000/4700mm*宽1850/1800mm*高1700/1900mm二层：≤长5200/5000/4700mm*宽1850/1800mm*高1550mm重量：≥2000Kg3、结构为框架形式；提供详细配置清单表和符合设计院确认过立体车位的深化图纸，以便后附在合同后备用。
4、设备厂家方案及技术参数详见设计院确认后图纸要求，车位数量已到极致，务必勘察现场后进行车位深化及报价，如与设计意图冲突，应以设计图纸为准。
5、入库方式：倒车入库，前进入库。
6、驱动提升方式：电机驱动+链条提升，一机一板，链条安全系数≥7。
7、操作方式：自动/手动切换开关，液晶显示，数字按键+IC卡式（预留通讯接口、可实现一卡通）8、容车种类：轿车。
9、供电：三项五线380V，50HZ，接地。
10、任一车位最大出车时间60S。
11、采用电机链条驱动：升降电机：2.2KW 横移电机：0.2KW升降速度：4-5m/min 横移速度：7-8m/min噪音≤65 dB（A）12、控制方式：PLC程序自动控制，每个控制单元分区均须单独设置控制箱及操作界面13、预留充电桩电源容量接口，保证以后充电桩正常安装.三、技术标准及规范升降及横移电机推荐采用合资及以上产品，可编程控制器、可编程扩展器、可编程形状电源、电源干扰滤波器、中间继电器、光电传感器、紧急停按钮、限位开关、小型限位开关采用合资件产品。
框架部分、轴承、链条及其制品应由国内知名厂家生产（如：马钢、莱钢或宝钢、苏州环球、杭州东华或者技术参数不低于上述品牌的产品）。
1、机械停车设备设计、制造、安装和验收应符合如下标准：GB17907-2010机械式停车设备通用安全要求GBT3805-93特低电压极限值GB3811-83起重机设计规范GBT4942.2-92低电气外壳防护等级GB50067-1997汽车库设计防火规范JGJ/T16-92建筑电气设计规范以上标准若有新规，以最新规定实施。
汽车自动泊车系统的工作原理
汽车自动泊车系统的工作原理汽车自动泊车系统是一项现代化的技术，能够大大简化驾驶员在停车时的操作，提高停车的精度和效率。
下面将详细解析汽车自动泊车系统的工作原理。
1. 传感器系统汽车自动泊车系统采用了多种传感器来感知周围的环境，其中包括超声波传感器、雷达传感器和摄像头。
这些传感器会实时监测车辆周围的障碍物，为自动泊车系统提供必要的数据支持。
2. 距离计算通过传感器系统获取的数据，自动泊车系统可以计算出车辆与周围障碍物之间的距离和位置关系。
这是实现自动泊车的关键一步，通过计算得到的距离信息，系统能够自动判断何时开始减速、何时刹车以及何时转向。
3. 倒车入位一旦系统判断出开始泊车的时机，它会自动将汽车切换至倒车挡，并根据传感器数据提供的信息，控制方向盘的转动来实现倒车入位。
通过精准计算，系统能够确保车身和周围障碍物之间的安全距离。
4. 实时校准在进行自动泊车的过程中，汽车自动泊车系统会不断对车辆的位置进行实时校准。
通过与传感器数据进行比对，系统能够准确地调整车辆的位置，确保车辆准确停靠在目标位置。
5. 停车完成提示一旦车辆成功完成自动泊车，系统会通过声音提示或仪表盘显示等方式通知驾驶员停车已完成。
在该阶段，系统还负责将车辆的各项控制恢复至正常状态，包括关闭自动泊车功能并切换至合适的驾驶模式。
6. 系统限制尽管汽车自动泊车系统具有许多优势，但也存在一些限制。
首先，该系统对空间要求较高，需要有足够的空间供车辆进行倒车操作。
其次，在复杂的交通环境中，系统可能无法准确判断周围车辆和行人的位置，因此仍需要驾驶员谨慎操作。
7. 未来发展随着科技的不断发展，汽车自动泊车系统也在不断进化。
目前，一些高端车型已经实现了自动泊车系统的全程自动化，不再需要驾驶员操控方向盘。
此外，一些新技术，如激光雷达和人工智能，也将进一步提升汽车自动泊车系统的性能和精度。
总结：汽车自动泊车系统利用传感器系统感知周围环境，并通过计算车辆与障碍物之间的距离来实现自动泊车。
汽车自动泊车系统设计与实现
汽车自动泊车系统设计与实现随着科技的不断发展，汽车行业也在不断创新。
其中一个重要的创新是汽车自动泊车系统。
这一智能系统通过激光雷达、摄像头、传感器和电脑等技术，使汽车能够自动完成泊车操作，为驾驶员提供更加便利和安全的驾驶体验。
本文将从技术原理、系统设计和实现等方面详细介绍汽车自动泊车系统。
首先，汽车自动泊车系统的实现离不开各种传感器和技术的支持。
其中最关键的是激光雷达和摄像头。
激光雷达能够通过发射激光束来测量周围环境的距离和形状，从而确定泊车空间的大小和障碍物的位置。
摄像头则能够通过图像识别技术来判断泊车空间的规划和障碍物的位置。
除此之外，还需要传感器来检测车辆的位置、速度和方向等信息，以便系统能够做出正确的决策。
在系统设计方面，汽车自动泊车系统需要考虑多种情况和因素。
首先是泊车空间的规划和路径搜索。
系统需要根据激光雷达和摄像头的数据来确定可用的泊车空间，并且根据车辆的尺寸和转弯半径等参数来规划最优的路径。
其次是泊车动作的控制。
系统需要根据车辆和障碍物的位置来计算出最合适的转向角度和速度，以实现平稳而安全的泊车动作。
最后是监控和反馈。
系统需要实时监控车辆的位置和泊车过程中的情况，并将相关信息反馈给驾驶员，以便其能够及时做出调整和判断。
在实现方面，汽车自动泊车系统需要包括硬件和软件两个方面。
硬件方面主要包括激光雷达、摄像头和传感器等设备的安装和调试。
激光雷达需要安装在车辆的前方和侧方，以便能够有效地探测到周围环境的情况。
摄像头则需要安装在车辆的后方和侧方，以便能够准确地识别泊车空间和障碍物的位置。
传感器则需要安装在车辆的多个位置，以便能够准确地检测车辆的状态和周围环境的信息。
软件方面则需要编写相关的算法和程序，以实现泊车系统的各种功能和控制。
这些程序需要根据硬件设备提供的数据做出相应的决策和动作，以实现自动泊车的目标。
总结起来，汽车自动泊车系统是一种基于激光雷达、摄像头、传感器和电脑等技术的智能驾驶辅助系统。
自动泊车系统的组成
自动泊车系统的组成随着科技的发展，自动驾驶技术成为当今世界的热门话题之一。
自动驾驶的实现需要依靠一系列的系统和装置，其中自动泊车系统是其中一项关键技术。
自动泊车系统通过使用各种传感器、控制算法和执行器来实现车辆自主停车的功能。
下面将详细介绍自动泊车系统的组成。
首先，自动泊车系统的核心是传感器系统。
传感器系统利用多种传感器来感知车辆周围环境的信息，以便进行精确的定位和避障操作。
常见的传感器包括激光雷达、摄像头、超声波传感器和红外线传感器等。
激光雷达可以通过发射激光束并测量其反射时间来获取车辆周围环境的三维点云数据，从而生成车辆周围环境的高精度地图。
摄像头可以捕捉车辆周围的图像，并通过图像处理算法来识别和跟踪道路标记、障碍物和其他车辆等。
超声波传感器和红外线传感器可以用来检测车辆与障碍物之间的距离，以便进行避障操作。
其次，自动泊车系统还包括定位和地图系统。
定位系统利用全球定位系统（GPS）和惯性测量单元（IMU）等技术来确定车辆的准确位置和方向。
地图系统则提供了车辆周围环境的地图数据，包括道路拓扑结构、道路标记、停车位位置等。
通过将定位系统和地图系统相结合，自动泊车系统可以在车辆行驶过程中实时定位并规划最优停车路径。
另外，自动泊车系统还涉及到控制算法和执行器。
控制算法根据传感器系统获取的环境信息和定位系统提供的车辆位置，通过优化算法来生成最优的停车路径和控制指令。
执行器则负责根据控制指令来实施具体的操作，如转向、加速、刹车等。
执行器可以包括电动转向系统、电动刹车系统和电动加速系统等。
此外，自动泊车系统还需要与车辆的电子控制单元（ECU）进行通信，以便获取车辆的状态信息和控制车辆的各个系统。
ECU是车辆中的一个核心模块，它负责监测和控制车辆的各个系统，包括发动机、变速器、转向系统、刹车系统等。
通过与ECU的通信，自动泊车系统可以实时监测车辆的状态，并根据需要控制车辆的操作。
最后，为了保证自动泊车系统的安全性和可靠性，还需要进行大量的测试和验证工作。
基于PLC的升降横移式立体车库毕业设计
毕业设计（论文）题目：基于PLC的升降横移式立体车库系（部）：机械电子工程系专业班级：机电10-1班姓名：王旭学号：201031003指导教师：陶国清2013 年5 月29 日摘要本文介绍了升降横移式立体车库的工作原理，确定了以PLC为主控单元的控制方案,并对控制系统的输入、输出进行了详细分析，完成了控制系统的输入、输出分配和PLC选型，设计了控制系统的程序流程图，完成了立体车库控制系统设计。
关键词：升降横移式；立体车库；PLCAbstractThe principle of the up-down and translation cubic garage is introduced. The control project that PLC is used as the main control unit is designed. By analyzing inputs and outputs of the control system, the inputs and outputs distribution of the control system is finished and the type of PLC is selected. Moreover, the program flow chart of the control system is designed and the control system of cubic garage is implemented.Key words: up-down and translation; cubic garage; PLC目录1引言 (1)1.1立体车库概述 (1)1.1.1概述 (1)1.1.2立体车库的分类 (1)1.2立体车的国内外发展情况 (1)2升降横移式立体车库控制方式 (3)2.1升降横移式立体车库的控制形式 (3)2.2 升降横移式立体车库的特点 (3)2.3 选择设计的立体车库 (3)3 升降横移式立体车库 (5)3.1 升降横移式立体车库的主要组成部分 (5)3.2 升降横移式立体车库车位结构 (5)3.3 升降横移式立体车库的结构及运行规图 (5)4 升降横移式立体停车库的硬件系统 (6)4.1控制系统控制核心单元的选择 (6)4.2 传感器的选择 (6)4.3 行程开关 (7)4.4 驱动元件 (8)5 升降横移式立体停车库的控制系统 (9)5.1软件所要完成的控制任务 (9)5.1.1升降横移式立体停车库控制系统的控制任务.. 95.1.2升降横移式立体停车库控制系统的基本要求.. 95.2控制程序流程图 (10)5.3 PLC的I/O口资源配置 (13)5.4 升降横移类立体车库的梯形图 (15)总结 (26)致谢 (27)6 参考文献 (28)附录A I/O控制原理图 (29)附录B 立体车库运行梯形图及说明 (30)1引言1.1立体车库概述1.1.1概述机械式立体车库就是以立体化的方式用机构来存取、停放车辆的整个停车设施，即用机械设备将汽车存放到立体化的停车位或从停车位元取出的方式。
PSH7设计计算书
升降横移类机械式停车设备设计计算书类型：PSHS7河北万贯停车设备有限公司PSHS7设计计算书（七层升降横移类机械式停车设备）PSHS7为升降横移类停车设备。
工作原理为顶层车台使用升降马达工作，提升载车板及车辆；中间二、三、四、五、六层车台既能实现升降又能横移动作，地面层车台实现单一横移功能,顶层车台实现单一升降功能。
通过电控程序的合理设定，达到自动存取车的目的，使有限的停车空间可倍数停放车辆。
一、升降速度设计计算1、载荷条件说明（1）、载车板自重W1=500Kg（2）、载车重W2=2000Kg2、选用传动系统说明传动原理如图示3．提升电机采用停车设备专用马达二、三层：拟选用升降马达型号：IPL50-2200-90S3B规格：AC380V,50Hz,2.2kW;减速比：1/90；输出轴转速(n v)：15rpm；输出轴额定扭距：120.78kgf.m;制动力率：172%;四、五、六、七层：拟选用升降马达型号：IPL50-3700-60S3B规格：AC380V,50Hz,3.7kW;减速比：1/60；输出轴转速(n v)：23rpm；输出轴额定扭距：151.58kgf.m;制动力率：176%;4. 第七层行程（ST V3）：10485mm；5. 第六层行程（ST V3）：8835mm；5. 第五层行程（ST V3）：7185mm；6. 第四层行程（ST V3）：5530mm；7. 第三层行程（ST v2）：3870mm；8. 第二层行程（ST V3）：2210mm；9. 二、三、四、五、六层卷筒直径（D1）：φ246mm；10. 二、三、四、五、六层：马达端链轮直径（D2）：φ122mm（#80-2R-15T）；传动轴侧大链轮直径（D3）：φ324mm（#80-2R-40T）四、五、六、七层车台提升速度为V1，V1=23×(D2÷D3)×3.14×D1=6.7 m/min二、三车台提升速度为V2，V2=15×(D2÷D3)×3.14×D1=4.3 m/min二、提升马达扭力及功率校核提升总重W=W1+W2=2500Kg，1，四、五、六、七层马达扭力校核：大主轴所承受的扭力通过D2及D3两对链轮传动，传到马达轴之扭矩：M1=2500*（D1÷D3）×（122/2）÷1000÷0.95=120 kgf.m∑，所以符合要因为马达的额定扭力为151.58kgf.m，大于M求。
自动泊车原理
自动泊车原理
自动泊车是一种智能化的汽车驾驶辅助技术，通过利用车载摄像头、雷达、超声波传感器等设备，实现车辆的自动停车和取出操作。
它的原理主要包括车辆定位、路径规划和车辆控制三个方面。
首先，车辆定位是实现自动泊车的基础。
车载系统通过车载摄像头、雷达和GPS等设备来获取车辆当前位置和周围环境信息。
这些传感器可以检测到周围的物体和障碍物，并计算出车辆与停车位的相对位置和距离。
其次，路径规划是确定车辆行驶路径的过程。
基于车辆当前位置和停车位的位置，车载系统会计算出最佳的行进路径。
这个过程需要考虑到车辆的尺寸和转向半径，以确保车辆能够顺利进入和离开停车位，同时还要避开障碍物。
最后，通过车辆控制实现自动泊车的操作。
车载系统根据路径规划结果，控制车辆的转向、加速和刹车等动作，使其按照预先设定的路径行驶进入和离开停车位。
这一过程需要车辆具备自动驾驶功能，能够根据计算得到的控制指令精确地执行相应的动作。
总体而言，自动泊车技术的实现依赖于车辆定位、路径规划和车辆控制三个关键环节。
通过精确的定位、智能的路径规划和可靠的车辆控制，自动泊车系统可以实现车辆的自动停车和取出操作，提高车辆驾驶的安全性和便利性。
自动泊车系统的原理
自动泊车系统的原理
自动泊车系统的原理描述了一种智能化技术，使车辆能够
在没有人为干预的情况下完成停车操作。
该系统通过使用一系列传感器、摄像头和计算机算法等设备，实现了车辆在紧凑空间中准确、安全地进行泊车。
自动泊车系统的核心原理是利用车载传感器检测周围环境，并将所收集到的信息传输给计算机系统进行分析和处理。
这些传感器可以包括超声波传感器、摄像头、雷达和激光测距仪等。
它们能够感知车辆周围的障碍物、墙壁以及其他车辆的存在。
一旦传感器检测到周围的障碍物，计算机系统便会利用算
法进行实时数据处理和泊车路径规划。
系统会计算出车辆需要采取的最佳行驶路径，并通过与车辆之间的通信系统将指令传达给车辆的转向系统和制动系统。
在整个过程中，自动泊车系统会根据实时数据进行连续的
调整和控制，以确保车辆能够平稳地进行泊车。
系统会根据所掌握的信息来调整车速、转向角度和制动力，以避免与其他车辆或障碍物发生碰撞。
总体而言，自动泊车系统的原理是通过利用传感器的数据
检测周围环境，并通过计算机算法进行实时的数据处理和泊车路径规划，使车辆能够自主、准确地完成停车操作。
这种智能化技术为车辆驾驶员提供了更安全、便捷的停车体验，并有望在未来得到更广泛的应用。
汽车自动泊车系统的工作原理
汽车自动泊车系统的工作原理汽车自动泊车系统是一项现代汽车技术的重要创新，它大大简化了驾驶员在停车时的操作难度，提供了更多的便利和安全性。
该系统通过使用先进的传感器和控制系统，使汽车能够自动执行停车过程中的转向、加速和制动等操作，从而实现自动停车并将车辆安全停放在指定位置。
1. 传感器汽车自动泊车系统依赖于多种传感器来感知周围环境，包括超声波传感器、雷达传感器、摄像头和激光雷达。
这些传感器分布在车辆的前后、两侧和顶部等位置，能够实时监测车辆周围的障碍物和空间情况。
2. 数据处理传感器捕捉到的数据会传输到车辆的计算机系统中进行处理。
计算机系统根据传感器数据分析车辆周围的环境，包括其他车辆、行人、停车位和障碍物等。
通过对这些数据的处理和分析，系统能够确定最佳的停车路径和停车位，并生成相应的控制指令。
3. 控制指令基于数据处理的结果，汽车自动泊车系统会生成相应的控制指令，通过车辆的操纵系统来控制转向、加速和制动等操作。
具体而言，系统会自动控制方向盘的转动，使车辆按照最佳路径进行转向；同时，系统还会控制车辆的加速和制动，确保车辆在泊车过程中的速度安全和稳定。
4. 精确对准在自动泊车过程中，汽车自动泊车系统通过不断调整控制指令，使车辆能够准确对准停车位。
系统会根据车辆和停车位之间的距离进行判断，并及时进行微调，以确保车辆能够完美停入停车位。
5. 实时监控汽车自动泊车系统在整个泊车过程中会实时监控周围的环境和车辆状态。
如果检测到任何危险或异常情况，系统会立即采取相应的措施，比如紧急制动或避让障碍物。
此外，系统还会发出视觉或声音警告，提醒驾驶员注意安全。
总结：汽车自动泊车系统通过传感器感知车辆周围环境，利用计算机系统进行数据处理和分析，生成相应的控制指令，实现车辆自动转向、加速和制动等操作，从而实现自动停车。
这一技术的应用使驾驶员在狭小空间或复杂停车场等情况下的泊车操作更加简单和精确，提高了泊车的安全性和效率。
升降横移式立体车库毕业设计
升降横移式立体车库毕业设计摘要随着我国经济的飞速发展，城市人口日益增多，特别是随着改革开放以来，我国进入了汽车拥有率迅速上升时候。
以往那种单层平面停车场也越来越不能满足市场的需求。
对多停车位、少占空间、使用操作简单、安全可靠的“立体停车库”的建设，是解决目前寸土寸金的大都市内停车难的有效办法。
立体车库是一种以单层平面停车场为核心、多平面的空间停车车库，通过可编程控制器(Programming Logic Controller，简称PLC)控制车位空间位置的变动,使车位能够实现空间到平面的转化，实现多重单层平面停车的功能。
升降横移式立体车库利用托盘移位产生垂直通道，实现多层车位的升降来存取车辆。
本文主要通过对升降横移式立体车库原理的研究，介绍了3×3立体车库模型实现情况。
控制系统的监控采用基于WINDOWS平台的工控组态软件MCGS，通过对组态软件数据库的构建、动画的连接及控制流程编制、调试，实现了立体车库的监控系统，最后探讨了利用MCGS实现远程控制的网络功能。
本文的研究对PLC在计算机自动化控制系统中的应用，以及利用MCGS实现工业工程实时监控，提高工业的自动化水平，都具有很重要的实践意义。
关键词：立体车库；可编程控制器PLC ；MCGS工控软件组态；模拟仿真AbstractAlong with the our country economy rapid development, the urban populationincreases day by day, specially since along with the Reform and open policy, theautomobile total quantity is more and more. Formerly that kind of Single-Layer planeparking lot could not satisfy the demand of the market. To the multi- parking spots, little occupies of the space, the use operation is simple. "Three-Dimensional Garage",which is the effective solution of stops difficult in the present big city.The Three-Dimensional Garage, which takes the single-layer plane parking lot asthe core, is the multi-dimensional space parking garage. It uses the programmablecontroller (Programming Logic Controller, also called PLC) to realize multiplemonolayer plane stops by controlling the berth space position the change. Vertical-horizontal moving underground car parks, which realize multilayer berthfluctuation deposits and withdraws the vehicles by shifting the tray to produce thevertical channel.The article researches the theory of the Three-Dimensional Garage, introduce the realization situation of 3×3 three-dimensional garage. The system simulation uses controls configuration software MCGS, which is based onthe WINDOWS platform. Through establishing the database of configurationsoftware constructs, connecting the animation, preparing the control flow anddebugging the procedures, it has realized the three-dimensional garage monitoringsystem.The article research has the certain practice significance in the computer control system as well as using MCGS to achieve real-timemonitoring of industrial projects, which raises the level of industrial automation.Keyword:Three-Dimensional Garage, Programmable Controller, Monitor andControl Generated System(MCGS), Simulation目录摘要 (1)Abstract (2)第一章绪论 (1)1.1 立体车库的概述 (1)1.2 国内立体车库的发展状况 (2)1.3 主城中心区停车现状 (3)1.4 发展立体车库的目的与意义 (3)第二章升降横移式立体车库控制系统总方案的设计 (4)2.1 升降横移式立体停车库概述 (4)2.2 升降横移式立体停车库控制系统设计 (4)2.2.1 升降横移式立体停车库的主要组成 (4)2.2.2 升降横移式立体停车库运动规律 (5)2.2.3 升降横移式立体停车库控制系统的原理 (6)2.2.4 升降横移式立体停车库控制系统的基本要求 (7)2.2.5 升降横移式立体停车库控制系统硬件的选择 (8)2.2.6 立体停车库6号车位监控系统设计 (14)第三章立体车库6号车位监控系统的设计 (17)3. 1 MCGS工控组态软件简介 (17)3.2 基于MCGS仿真实现的意义 (18)3.3 基于MCGS对车库6号车位控制系统的应用研究 (19)3.3.1 升降横移式立体车库画面的实现 (19)3.3.2 车库控制系统数据库的研究 (21)3.4 工程画面的连接及图面仿真研究 (23)3.5 控制系统控制流程的研究 (25)3.4.1 脚本程序简介 (26)3.4.2 脚本程序基本语句 (26)3.4.3 脚本语言的编辑 (27)3.4.5 升降横移式立体车库画面安全机制的设置 (30)3.6 MCGS的网络通信 (31)3.7 组态操作结果 (32)3.7.1 MCGS组态软件与S7-200联调 (32)3.7.2 PLC调试及组态结果的检查 (38)小结 (45)参考文献 (46)致谢 (47)附录 (47)第一章绪论1.1 立体车库的概述多层式立体车库采用高架式存放，它的特点是节省土地面积，即在一个单位的面积上各异容纳多个车位，同时，可以根据场地的大小，变化排列，具有灵活多变的特性。
驾驶辅助系统新技术-自动泊车与车道保持系统
第二节 自动泊车与车道保持系统 二、车道保持辅助系统 3、主动式车道保持系统 （1）工作模式－转向干预晚
车辆即将接近车道线才进行干预
第二节 自动泊车与车道保持系统 二、车道保持辅助系统 3、主动式车道保持系统 （1）工作模式－转向干预早
第二节 自动泊车与车道保持系统 一、自动泊车辅助系统 3、泊车模式 （2）弯道泊车辅助
外侧泊车
内侧泊车
第二节 自动泊车与车道保持系统 一、自动泊车辅助系统 3、泊车模式 （3）路缘石旁泊车
t=0-10cm
第二节 自动泊车与车道保持系统 一、自动泊车辅助系统 3、泊车模式 （3）路缘石旁泊车
t=10-40cm
第二节 自动泊车与车道保持系统 一、自动泊车辅助系统 3、泊车模式 （4）横向泊车
第二节 自动泊车与车道保持系统 一、自动泊车辅助系统 3、泊车模式 （4）横向泊车（向前或向后横向泊车）
第二节 自动泊车与车道保持系统 一、自动泊车辅助系统 3、泊车模式 （4）横向泊车（向前或向后横向泊车）
司机可选向前或向后横向泊车 泊车辅助系统需要电动转向机、发动机、变速器、ESP控制单元、组 合仪表、转角传感器等系统的支持才能正常工作，只有相关系统无任何故障 存储时泊车辅助系统才能正常工作。常见泊车辅助系统故障大部分是超声波 传感器受外力损伤或是车辆在涉水时传感器插接器进水导致泊车辅助系统不 能正常工作。
第二节 自动泊车与车道保持系统 二、车道保持辅助系统
该系统可协助驾驶员将车辆保持在原车道行驶。当因驾驶员疏忽或精 力不集中而使车辆可能要驶离车道时，转向盘会振动以提醒驾驶员，从 而可以避免交通事故.
升降横移式立体车库简介
第一章升降横移式立体车库机械部分设计升降横移式立体车库简介1、立体车库的工作原理升降横移式立体车库是指利用载车板的升降或横向平移存取停放车辆的机械式停车设备。
升降横移式立体车库每个车位均有载车板，所需存取车辆的载车板通过升、降、横移运动到达地面层，驾驶员进入车库，存取车辆，完成存取过程。
停泊在这类车库地面地车制作横移，不必升降，上层车位或下层车位需通过中间层横移出空位。
将载车板升或降到地面层，驾驶员才可以进入车库内将汽车开进或开出车库。
图2.0为一个地上7车位的升降横移式停车设备，其工作原理是：三层三个车位可以升降，二层的三个车位可以升降和平移，一层的两个车位只能横向平移，空车位供二层和三层的车位下降是借用。
1、2号车位可以直接存放车辆；7号车位需下降后在存放车辆；3号车位，则需先将1号和2号载车板右移，载将3好载车板下降；4号车位，则需先将2号载车板右移，再将4好载车板下降；5号车位需要先将1、2、3、4号四个载车板右移，再将5好载车板下降；6号车位场地的适应性强，介绍系统各机械部分结构和功能，可根据不同的地形和空间进行任意的组合、排列，规模可大可小，对土建的要求比较低，因此，应用非常广泛。
图七车位升降横移式立体车库工作原理图2.立立体车库机械部分部件结构和功能以三层三列式立体车库为模型建立研究对象。
升降横移式立体车库主要由结构框架部分、载车板部分、横移系统、提升系统、控制系统、安全防护系统六大组成部分组成。
下面我们重点对车库的主要组成进行分析。
图升降横移式立体车库主要组成①结构框架立体车库一般主要以钢结构和钢筋混凝土为主，在升降横移式车库中我们选用钢架结构。
钢架结构与其他建筑结构相比，具有如下特点：a.可靠性高钢材在生产时，整个过程可严格控制，质量比较稳定，性能可靠。
钢材组织均匀，接近于各项同性匀质体；钢材的物理力学特性与工程力学对材料性能所作的基本假定符合较好；钢结构的实际工作性能比较符合目前的理论计算结果，计算结果可靠，所以说钢结构的可靠性高b.材料的强度高，钢结构自重小与混凝土等材料相比，虽然钢材的重力密度大，但它的强度和弹性模量较高，而且强度与重力密度之比也高得多。
升降横移式自动化立体车库说明书
升降横移式自动化立体车库摘要升降横移式自动化立体车库，是充分利用地面空间的立体车库，提高了地面利用率。
本设计为2层，共有5个车位，上层为3个车位，下层2个。
主要由升降和横移两大部分组成。
升降部分由电机通过链传动带动卷筒转动，再由钢丝绳通过在卷筒上卷绕提升上载车板做升降运动。
横移机构是由电动机通过链带动小车在轨道上运动以达到横移的目的。
相对其他类型停车设备升降横移式立体车库有造价低，安装简单，充分利用地面减少车道，安全系数高，可操纵简便，结构简单，可以实现管理现代化、存取自动化，能够自动完成车辆的存取作业，并能对库存的车辆进行自动化管理等优点。
关键词：升降机构，横移机构，载车板AbstractRises and falls moves horizontally the type automation three-dimensional garage, is the full use ground space three-dimensional garage, this design is 2, altogether has 5 berth. The fluctuation part by the electrical machinery through the chain drive impetus reel rotation, through the coiling promotion uploads the template again by the steel wire on the reel in the vibratory movement. The traversing gear construction is by the electric motor through the chain impetus car on the track the movement achieved moves horizontally goal. The relative other type parking facility rises and falls moves the type three-dimensional garage to have the construction cost horizontally to be low, the installment is simple, uses the ground reduction traffic lane fully, the safety coefficient is high, may operate easily, the structure is simple, may realize the management modernization, the deposit and withdrawal automation, can complete the vehicles automatically the deposit and withdrawal work, and can carry on merits and so on automated management to the stock vehicles.Key word: The elevating mechanism, the traversing gear construction, carries the template目录摘要 (I)Abstract (II)第1章绪论 (1)第2章车库的结构设计计算和零件选择 (4)2.1八个立柱的选择 (4)2.2 前后上边框钢材的选择 (5)2.3上边框两侧边框钢材的选择 (5)第3章升降机构的设计与计算 (6)3.1 钢材的选择 (6)3.1.1升降机构载车板制动挡板钢材的选择 (6)3.1.2升降载车板后边框的选择 (6)3.1.3横移机构中起防护作用的支撑架钢材的选择 (7)3.1.4链轮支撑钢的选择 (8)3.1.5链轮辅助支撑钢的选择 (8)3.1.6滑轮支撑钢的选择 (8)3.1.7滑轮辅助支撑钢的选择 (8)3.1.8链轮支撑钢横向连接钢的选择 (8)3.1.9 滑轮支撑钢横向连接钢的选择 (8)3.2 升降系统各零部件的结构设计和尺寸确定 (9)3.2.1钢丝绳的选择 (9)3.2.2钢丝绳夹的选择 (11)3.2.3钢丝绳用套环的选择 (12)3.2.4卷筒的设计计算和尺寸确定 (13)3.2.5滑轮及其组件的设计计算 (16)3.2.6升降链及链轮的选择 (20)3.2.7电动机的选择 (23)3.2.8减速器的选择 (24)第4章横移机构的设计与计 (26)4.1横移电动机的设计计算及型号选择 (26)4.2 轨道和导轮的设计计算 (27)4.3 联轴器的选择 (29)第5章其它零件设计与选择 (31)5.1连接用高强度螺栓的选择及画法 (31)5.2库钢架结构的设计 (31)5.3载车板的设计 (31)第6章车库其它配备要求 (33)6.1 电控系统 (33)6.1.1控制系统 (33)6.1.2操作系统 (33)6.1.3 控制系统的故障检测 (34)6.2 安全设置 (34)6.2.1 断电、缺相、断相和相序保护 (34)6.2.2 防人、异物误闯入 (35)6.2.3 车辆安全导入。
「升降横移式立体车库的设计」
「升降横移式立体车库的设计」升降横移式立体车库是一种现代化的智能停车设施，它具有占地面积小、停车效率高、环保节能等诸多优点，成为城市停车难问题的有效解决方案。
本文将从设计原理、结构构造、使用特点等方面对升降横移式立体车库进行详细阐述。
升降横移式立体车库的设计原理是通过升降装置和横移装置的组合运作实现停车车辆的存取。
该车库分为多个层面，每个层面的停车位由升降装置升降至地面或下沉至地下。
同时，横移装置能够将升降后的车辆在水平方向进行横移，从而为新的车辆停车提供空间。
升降横移式立体车库通过数控系统进行智能化管理，能够根据用户需求快速存取车辆，并提供远程监控和智能支付等功能。
升降横移式立体车库的结构构造包括车库本体和升降横移装置两部分。
车库本体采用钢结构，具有抗震、耐久、防腐等特点，能够适应不同环境的使用需求。
升降横移装置由电动驱动系统、传动系统和控制系统组成。
电动驱动系统使用电动机驱动液压泵或电动螺杆进行升降操作，横移操作则通过电动机驱动链条或齿轮系统实现。
传动系统通过各类轴承、齿轮等元件将动力传递到各个部分。
控制系统则采用PLC或单片机控制，能够实现精确的停车位定位和精准的操作控制。
升降横移式立体车库的使用特点主要包括停车效率高、安全可靠、节能环保等。
该种类型的车库由于采用立体式的停车布局，可以大大提高停车位的数量，让有限的空间得到充分利用，有效缓解城市停车难问题。
同时，升降横移式立体车库具有自动化操作，用户只需要通过智能控制终端输入指令即可实现快速停车和取车。
此外，车库的钢结构设计能够抵抗地震和变形，保证车辆和停车环境的安全可靠性。
而且，该车库在使用过程中不会产生有毒气体和废弃物，能够实现零排放和能源节约的目标，符合可持续发展的要求。
总之，升降横移式立体车库作为一种现代化的停车设施，具有占地面积小、停车效率高、环保节能等多种优点。
随着城市停车需求的不断增长，该车库的立体式布局和智能化控制将成为未来城市停车解决方案的重要选择。
升降横移类与巷道堆垛类立体停车库之比较
自动将载车板搬运到所停 的车位。出车程序反 之间 机 自行将车开 车交 换 时 间 。 缺点： 设备结构复杂， 设有完善的闭锁和监测系统， 采用足够的安 出载 车 板 。 相对比较故障率高 。 最远 车位一般一次取 车需 ２ 缺点： 每组设备最少需要 留有一个空 车位， 使用率低 于巷道堆垛 全措施和消防系统 ， 高峰取车时间依次取车时间过长， 库内存放车辆越多集 中取车 停 车类车库 。 整套设 备为链条牵动运行 ， 事故率较高 。 升降横移式立 分钟， 等待时间就越长 。 体车库 如中下层某个车位 出现故障， 则整个单元系统就会瘫痪 。 ３结 论 ２ － ２巷道堆垛 式 ： 是用巷道堆垛机或特种起重机将 汽车水平且 通过上述分析， 巷道堆垛式停车设备达到一定规模Ｂ ￣ （ ５ ｏ台以上 同时垂 直移动到预定泊车位 置或相反取出汽车的机械式停车设备 。 时） 各种优势较为 明显， 但是运行费用 、 土建施工成本较高， 适合新规 可根据场地 的不 同设置在室外 一般采用全封 闭型式） 、 室 内、 地上 或
１ ． ３完 备 的配 套 设施 及 “ 绿色” 环保 自动立体车库具有完整 的安 全系统， 如 障碍物 确认 装置 、 紧急制动装置 、 防止突然落下装置 、 过载保护装置 、 漏 电保护装置 、 车辆超长及超高检测装置等等 。 由于车辆 在存取过程 中只在极短 的时间内低 速行驶 ， 故而噪声 、 排 气极其轻微。 １ ． ４ 较 强 的实 用 性 施工周期缩短 ， 满 足特定条件下， 也适合改造项 目。 ２ 立体 停 车 库 分 类
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２ １ ６ ・
工 程 科 技
升降横移类与巷道堆垛类立体停车库之比较
陈 妍
ቤተ መጻሕፍቲ ባይዱ
（ 华 东建筑设计研究院有限公 司， 辽宁 大连 １ １ ６ ０ ０ １ ） 摘 要： 作为缓 解城 市动态交通的有效措施——立体停车库 、 自动化停 车库 已向空间、 高层发展 ， 以 占地 小、 停车率 高、 布置灵活、 高效 低耗、 安全可靠等优 点， 受到人们的青睐。 关键词： 立体车库 ； 升 降横移 ； 巷道堆垛
机械式停车库
机械式停车设备一、概述立体车库又称机械式停车设备，通过搭建机械式停车设备，将传统的车库形式由地面向高空拓展，充分利用立体空间资源，从而有效减少占地面积，提升停车场容量。
立体车库相比传统车库更具安全性、车库管理信息化程度和土地利用效率更高。
随着我国立体车库技术的逐渐成熟和人们对立体车库的认可程度的提升，立体车库的需求将逐步增长。
目前，除汽车专用升降机外，机械式停车设备主要分为升降横移式、垂直循环式、水平循环式、多层循环式、平面移动式、巷道堆垛式、垂直升降式、简易升降式等八大类。
二、发展现状我国汽车保有量升指全球第二位，保有量快速增长带来停车泊位的刚性需求。
2015 年，我国汽车保有量1.72 亿辆，仅次于美国，位居世界第二。
全国共有40 个城市汽车保有量超过100 万辆，其中北京、成都、深圳、上海、重庆、天津、苏州、郑州、杭州、广州、西安11 个城市超过200 万辆，北京市超过500 万辆。
2009-2015年中国汽车保有量及增速2015 年汽车保有量前10 名城市从保有量密度来看，北京、上海、天津民用汽车保有量密度已经超过100 辆/公里，北京尤其严重，平均每公里道路上汽车保有量高达243 辆。
浙江、江苏、广东、山东、河北五省汽车保有量密度在50-100 辆/公里，辽宁、河南等11 省汽车保有量密度在20-50 辆/公里。
2014 年民用汽车保有量密度〔辆/公里〕相比于日益增长的汽车保有量，我国车位比例严重偏低，停车位缺口超过5000 万个。
根据国家发改委公布的数据，目前我国大城市小汽车与停车位的平均比例约为1：0.8，中小城市约为1：0.5，与发达国家1：1.3 相比，我国停车位比例严重偏低，全国车位缺口超过5000 万个。
从全国主要城市来看，截至2014 年底，北京市停车位缺口量已经超过 250 万个；深圳、上海、广州、南京等城市的停车位缺口均超过 150 万个，停车难已经成为困扰一线城市交通规划发展的普遍问题。
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第1章概述1.1横向泊车背景介绍随着经济的发展和国民生活水平的提高，汽车已成为人们工作、生活中不可缺少的工具，但汽车的合理停放已成为一个需要解决的地方。
为了充分利用土地资源，提出采用横向泊车机构辅助汽车实现横向移动以减少停车占用空间，增加单位面积的泊车数量。
顾名思义，自动泊车系统就是不用人工干预，自动停车入位的系统。
这套系统在国外已经并不罕见，目前国内有大众途安，帕萨特，帕萨特cc，斯柯达昊锐，丰田皇冠，奔驰，宝马，雷克萨斯LS等车型配备。
自动泊车技术还有助于解决人口密集城区的一些停车和交通问题。
有时候，能否在狭小空间中停车受驾驶员技术的限制。
自动泊车技术可以将汽车停放在较小的空间内，这些空间比大多数驾驶员能自己停车的空间小得多。
对于许多驾驶员而言，顺列式驻车是一种痛苦的经历，大城市停车空间有限，将汽车驶入狭小的空间已成为一项必备技能。
很少有不费一番周折就停好车的情况，停车可能导致交通阻塞、神经疲惫和保险杠被撞弯。
幸运的是，技术的发展为之提供了解决之道，这就是自动泊车功能。
1.2家用车市场调研经过最近几天的现场观察及收集资料，现统计数据如下表1-1所示：表1-1 家用车市场调研汽车轴距（mm）整备质量（kg）轮胎半径（mm）车宽（mm）前后轮距（mm）底座高度（mm）丰田汉兰达2790 177**** **** 1930 254保时捷卡宴2895 2160 457 1938 1981 221 奥迪Q7 3013 2010 457 1983 2099 225 雷克萨斯RX2775 1865 457 1885 1861 224 路虎发现2885 2650 482 2022 1921 240 北京现代IX352640 1398 406 1820 1828 230 整体装备质量也就是人们常说的一辆汽车的自重，它的规范的义是指汽车的干质量加上质量。
定1英寸=2.54厘米，例：轮胎上的205/55 R16 ，205表示胎面宽度，单位是mm，一般轮胎的宽度在145—285mm之间，间隔为10mm；55是扁平比，即轮胎胎壁高度和胎面宽度的比例，55代表55%，R是英文Radial 的缩写，表示轮胎为辐射层结构，16是轮辋的外径，单位是英寸。
如1-1,1-2所示，为suv车：冷却液和燃料（不少于油箱容量的90%）及备用车轮和随车附件。
图1-1路虎DISCOVERY图1-2奥迪Q71.3设计要求要求该装置能够在特定的车型下进行工作，其中包括：进底座——升起——退出——降下——回来。
其中还要考虑各个零部件的尺寸以及其受到的应力是否可支撑住汽车及其装置的重量。
1.4设计目的通过设计过程，掌握机械设计的相关知识，获得应用计算机进行机械设计与工程制图的技能，建立系统设计及机构创新设计的思想，提高将理论知识应用于实践的能力。
1.4.1主要内容（1）掌握机械设计的基础知识；（2）进行资料调研与现场调研；（3）完成机构方案设计与机构工作原理分析；（4）机构运动和力学分析，进行核心构件的强度计算；（5）按照制图标准绘制机构的CAD工程图。
1.4.2基本要求（1）文字部分：机构动力学分析、设计计算；（2）绘图部分：装配图、零件图；（3）时间安排：集中设计时间2周。
第二章方案设计2.1方案一如2-1所示：图2-1 方案一2.2方案二如2-2所示：图2-2方案二2.3方案对比：方案一的下地板采用的是长1800mm，宽1500mm，厚2mm的Q235-A钢板，这种钢板虽然许用应力比较大，但它的刚度非常差，容易在中间受力部分产生弯曲变形。
上底板采用的是钢板，浪费材料。
轮轴分布不合理，容易边缘着地，不平稳。
两杆之间没有铰连接，起升运动难以实现。
方案二的下底板采用的是角钢，角钢的刚度比较高。
上底板节省材料，并且上底板的受力面与汽车的底座非常吻合，所以选择方案二符合实际需求。
该机构由直流电动机作为动力源，经过丝杠传递动力，带动螺套，螺套带动杆做起升运动，把车抬起。
接着该装置做横向慢速运动，到达指定位置通过电动机反转进行下降运动和离开运动。
如图2-3所示：图2-3 起升机构第三章 运动分析该横向泊车自动装置的横向运动速度为10cm/s ， 丝杠的运动是0.5cm/s 。
如图3-1所示：3-1机构运动分析图222l y x =+，上式对时间t 求导得：v x y y v x v /*-= 9*60)30(2++--=x xxVy 的图像如图3-2所示：0 xyx vy vdxdyLL3-2速度图像装置最高点：246mm装置最低点：189mm起升高度：57mmyv/cmyv0 30第四章 受力分析及数据计算与装置校核4.1丝杠及螺母的计算4.1.1丝杠校核每个丝杠受力 N F 12500= 螺纹计算公式[]mmp h FPd 22.132.1*18*11.2*14.36*125002==≥φπ 式中：F ——轴向力 []p ——许用应力（表）如图4-1所示：表4-1螺旋副材料及性能螺旋副材料 许用应力（MPa ）[σ] [σ]b [τ] 螺杆钢 螺母青铜 40-60 30-40 铸铁 40-55 40 钢(1.0～1.2)[σ]0.6[σ]P ——螺距2mmH ——螺纹工作高度mm p h 35.0== ϕ——整体式螺母。
取值5.2~2.1.11.20019.004.02===d H φ 故所选的符合要求。
4.1.2螺母校核将螺距定位2mm ，牙型角 30=α，根据牙顶间隙按错ac 的取值当p=1.5-5,ac=0.25;p=6-12,ac=0.5;p=14-44,ac=1;故ac 取0.25 。
表4-2螺母尺寸公式直径d （mm ）螺距p （mm ）中径2d =2D （mm ）大径D（mm ）小径（mm ）1d1D2021920.517.518.0螺栓选择如表4-2所示。
将公称直径选为mm d 20=。
则mm p p d d 192*5.0205.0205.02=-=-=-= 牙高mm ac p h 25.125.02*5.05.03=+=+= 小径mm h d d 5.1725.1*220231=-=-= 螺纹的剪切和弯曲破坏多发生在螺母。
螺纹牙底宽mm p t 268.12*634.0634.01=== 螺纹旋合长度mm d H 4019*11.22'===φ相旋合螺纹圈数20240'===P H Z剪切强度τ=Mpa d Dt F 66.7268.1*20*5.20*14.310*25.141==π弯曲强度Mpa z Dt Fh 12.1420*268.1*5.20*14.31*10*25.1*33241==π4.1.3螺杆校核螺杆受的压力（或应力）F 和扭矩T ，根据第四强度理论，其强度条件为：02.08.9*4019.0*14.3*08.0*78504222====d l vg G πρρ（忽略不计）公称fGr T = （忽略不计） 螺纹自锁条件920.119*14.32*1arctanarctan2===d np πψ梯形螺纹的牙型斜角 30=β，其当量摩擦角278.5cos arctan==βμρv式中： Ψ——螺纹升角μ——螺旋副的当量摩擦系数如下表4-3所示：表4-3 螺杆螺母材料性能螺杆—螺母的材料 胆量摩擦系数μ铜—青铜 0.08-0.10 淬火钢—青铜 0.06-0.08 对于螺旋传动，保证自锁可靠，实际ψ≤1u ρ，本设计满足。
4.1.4螺杆的稳定性计算对于长径比大的受压螺杆，当轴向压力F 大于某一临界时螺杆会突然发生侧向弯曲而丧失稳定性，因此正常情况下，螺杆承受的轴向力F 必须小于临界cr F ,则螺杆的稳定性条件为：45.2-≥FF cr4942110*60.464)10*75.1(*14.3642---===m d I πGpa E 210=NN l EI F cr1250099.77749)2*175.0(6.4*210*14.3)(2222>===βπ 式中：cr F ———螺杆的稳定临界载荷 E —— 螺杆材料的弹性模量 I —— 螺杆危险截面的轴惯性矩β———长度系数，与两端支座有关，一段固定，一端自由 支撑有关参数如下表4-4所示：表4-4支撑参数端部支撑情况 长度系数 两端固定0.50 一端固定，一端不完全固定 0.60 一端铰支，一端不完全固定0.70 两端不完全固定0.75 两端铰支1.00 一端固定，一端自由2.00l ——螺杆长度 0.175 m 所以螺杆稳定。
45.222.61250099.77749->==F F cr4.2直流电动机1和2的相关计算及其选取直流电动机1是带动丝杠的运动的，直流电动机2是带动横向泊车系统运动。
电动机图像如图4-1所示：图4-1电动机1的扭矩：mN I F T a a ∙===86.482.0*14.3*2002.0*12500**2*1ηπ注：轴向力：N F a 12500=对于钢--青铜来说：82.0,10.0~08.0==ημ 丝杠导程：m I 002.0= 速度采用：s m V /005.0=电动机的功率：W V F P a 5.62005.0*12500===电动机1转速：min /15060*002.0005.0r I V n ===电机各参数如表4-5,4-6所示：表4-5电机型号型号 电压V 空载 额定电流A 转速rpm 电流A转速rpm 功率W转矩Kg.cm 80ZY24-85 24 0.75 2000 3.5 1500 85 3.7 80ZY12-85 120.8520006.6 150085 3.7 表4-6减速比减速比 3 3.6 5 7.510 12.515 20 25 350 75 10120150180转速rpm 500 416 30200150120 100 75 60 530 20 15 12 10 8扭力Kg.cm10.312.518 27 36 45 51 70 85 98 16200200200200200选择转速为150r/min 的电动机。
由于表中的功率为85W ，大于62.5W ，扭矩为360 N ·m 大于4.86N ·m .所以此电动机1符合我们的运动需求。
电动机2：min /2807.0*14.31.0*607035.0*25000*4.0*02.0201.0*25000*4.0*02.0r d V n mN fR T W NV fV P ===∙=======πμ注：f ——滚动摩擦力R ———电动机半径 V ———泊车的速度选择转速为30r/min 的电动机。
由于表中的功率为85W ，大于10W ，扭矩为1600 N ·m 大于3.4N ·m.所以此电动机2符合我们的运动需求。