雷赛L5系列交流伺服选型手册
伺服系统各部分的选型顺序和选型方法
伺服系统各部分的选型顺序和选型方法
伺服系统的选型顺序和选型方法可以按照以下步骤进行：
1. 确定应用需求：首先需要确定伺服系统的应用需求，包括所需控制的运动类型（如位置、速度、力等）、所需的精度和稳定性要求、负载特性等。
2. 选择适当的伺服驱动器：根据应用需求选择适当的伺服驱动器。
考虑到驱动器的功率、电压和电流要求，以及通信接口和网络支持。
3. 确定适当的伺服电机：根据应用需求选择适当的伺服电机。
考虑到电机的功率、转速范围、转矩输出、尺寸和重量等因素。
4. 选择合适的编码器：根据应用需求选择合适的编码器类型。
常见的编码器类型包括绝对值编码器和增量编码器，根据精度和分辨率要求进行选择。
5. 确定适当的机械传动系统：根据应用需求选择适当的机械传动系统。
考虑到传动比、效率、刚度和反向间隙等因素，选择合适的传动方式，如齿轮传动、皮带传动或直线滚动轴承。
6. 其他选型考虑因素：根据具体应用需求，还可以考虑其他因素，如环境要求、防护等级、温度和振动要求等。
在选型过程中，可以进行性能比较和实际测试，以确保所选的各部分能够满足应用需求。
此外，还可以参考厂商提供的技术
手册、产品规格和应用案例，以及与供应商的交流和咨询，获取更多的信息和建议。
雷赛L5系列交流伺服使用手册
前 言感谢您选用深圳市雷赛智能控制股份有限公司ACH 系列交流伺服系统。
本手册提供了使用本系统所需知识及注意事项。
操作不当可能引起意外事故操作不当可能引起意外事故。
在使用本系统以前在使用本系统以前，，务必仔细阅读本手册由于产品的改进，手册内容可能变更，恕不另行通知。
用户对产品的任何改动我厂将不承担任何责任，产品的保修单将因此作废阅读本手册时，请特别留意以下警示标志：表示错误的操作可能会引起灾难性的后果表示错误的操作可能会引起灾难性的后果——————死亡或重伤死亡或重伤死亡或重伤。
表示错误的操作可能使操作人员受到伤害表示错误的操作可能使操作人员受到伤害，，还可能使设备损坏还可能使设备损坏。
表示不当使用可能损坏产品及设备表示不当使用可能损坏产品及设备。
不得拖曳电线、电机轴和编码器搬运伺服电机。
伺服驱动器及伺服电机不得承受外力及撞击。
接线必须正确而且牢固，否则可能会使伺服电机错误运转，也可能因接触不良损坏设备。
伺服电机U、V、W 端子不可反接，不可接交流电源。
伺服电机与伺服驱动器之间须直连，不能接入电容、电感或滤波器。
防止导电紧固件及电线头进入伺服驱动器。
电线及不耐温体不可贴近伺服驱动器散热器和伺服电机。
并接在输出信号直流继电器上的续流二极管不可接反。
出现报警后必须排除故障原因，在重新启动前，复位报警信号。
在瞬时停电后重新上电时，应运离机器，因为机器可能突然启动（机器的设计应保证重新启动时不会造成危险）。
前言 (i)第一章概述 (1)1.1 产品简介 (1)1.2 到货检查 (2)1.3 产品外观 (2)第二章安装 (4)2.1储存和安装环境 (4)2.2 伺服驱动器安装 (4)2.2.1安装方法 (5)2.2.2安装间隔 (5)2.3 伺服电机安装 (6)第三章接线 (8)3.1 标准接线 (8)3.1.1配线 (8)3.1.2位置控制方式 (9)3.1.3力矩、速度控制方式 (10)3.2 驱动器各端子功能 (11)3.2.1控制信号端口-CN1端子 (11)3.2.2编码器输入端口-CN2端子 (13)3.2.3通讯端口 (13)3.2.4 功率端口 (14)3.3 I/O接口原理 (14)3.3.1开关量输入接口 (14)3.3.2 开关量输出接口 (15)3.3.3脉冲量输入接口 (15)3.3.4模拟量输入接口（预留） (17)3.3.5伺服电机光电编码器输入接口 (17)第四章参数 (18)4.1 参数一览表 (18)4.2 参数功能 (21)4.2.1 【分类0】基本设定 (21)4.2.2 【分类1】增益调整 (24)4.2.3 【分类2】振动抑制 (28)4.2.4 【分类3】速度、转矩控制 (30)4.2.5 【分类4】I/F监视器设定...............................................................................- 35 -4.2.6 【分类5】扩展设定........................................................................................- 40 -4.2.7 【分类6】特殊设定........................................................................................- 42 - 第五章报警与处理...................................................................................................................- 44 -5.1 报警一览表..................................................................................................................- 44 -5.2 报警处理方法...............................................................................................................- 45 - 第六章显示与操作...................................................................................................................- 53 -6.1 概述..............................................................................................................................- 53 -6.2面板显示和面板操作....................................................................................................- 54 -6.2.1面板操作流程图.................................................................................................- 54 -6.2.2驱动器运行数据监视.........................................................................................- 55 -6.2.3系统参数设定界面.............................................................................................- 58 -6.2.4 辅助功能............................................................................................................- 60 -6.2.5 参数保存............................................................................................................- 62 -6.2.6异常报警.............................................................................................................- 62 - 第七章通电运行.......................................................................................................................- 63 -7.1运行前准备...................................................................................................................- 63 -7.1.1 接线检查............................................................................................................- 63 -7.1.2 上电时序图........................................................................................................- 64 -7.1.3 故障时序图........................................................................................................- 64 -7.2 试运行..........................................................................................................................- 64 -7.2.1 寸动控制............................................................................................................- 65 -7.2.2 位置控制............................................................................................................- 66 -7.2.3 速度控制............................................................................................................- 67 -7.2.4 转矩控制............................................................................................................- 69 -7.3 自动控制模式运行.......................................................................................................- 70 -7.3.1操作模式选择.....................................................................................................- 70 -7.3.2 位置模式............................................................................................................- 71 -7.3.3 速度模式............................................................................................................- 74 -7.3.4 转矩模式............................................................................................................- 78 - 第八章产品规格.......................................................................................................................- 81 -8.1驱动器技术规格............................................................................................................- 81 -8.2 伺服电机规格...............................................................................................................- 82 -8.2.1 60系列伺服电机安装尺寸.............................................................................- 83 -8.2.2 80系列伺服电机安装尺寸.............................................................................- 83 -8.2.3 90系列伺服电机安装尺寸.............................................................................- 84 -8.2.4 130系列伺服电机安装尺寸...........................................................................- 85 -8.3 配件选择......................................................................................................................- 85 - 第九章订货指导.......................................................................................................................- 86 -9.1 容量选择......................................................................................................................- 86 -9.2 电子齿轮比..................................................................................................................- 86 -9.3 停止特性......................................................................................................................- 86 -9.4 伺服系统与位置控制器选型计算方法.......................................................................- 87 -第一章概述1.1 产品简介交流伺服技术上世纪九十年代初发展至今，技术日臻成熟，性能不断提高，现已广泛应用于数控机床、印刷包装机械、纺织机械、自动化生产线等自动化领域。
雷赛L5系列交流伺服选型手册
雷赛智能 第五代L5系列交流伺服电机与驱动器高性能 高品质低成本雷赛L5系列交流伺服应用场合优良的外观设计数控机床包装机印刷机雷赛第五代系列交流伺服系统每个精品的诞生都来自于对用户需求的深刻理解和对用户满意的执着追求！中国自动化设备厂家在性能、品质和成本等方面面临着越来越苛刻的客户要求和竞争压力! 采用进口交流伺服能保证运动控制的性能和品质，但是激烈的价格竞争往往使得设备厂家利润微薄甚至无利可图；采用国产伺服虽能显著降低设备成本，但运动性能却常常不如人意。
所以，进口伺服的运动性能加国产伺服的成本优势是很多中国设备厂家的梦想！雷赛智能的第五代精品交流伺服L5系列正是为帮助设备厂家实现这一梦想而精心打造，通过整合美国先进伺服算法、历时十年研发和五代升级。
L5系列具有高性能、高品质、低成本等特点，都是为了帮助用户制造出更有竞争优势和赢利能力的新一代设备。
17位编码器、陷波滤波、惯量估计、干扰观测和补偿等多目 录1、L5系列交流伺服系统简介 4 1.1产品性能 1.2电机与驱动对应表2、L5伺服驱动器简介 10 2.1伺服驱动器命名规则 2.2外部连接 2.3控制模式标准接线 2.4驱动器技术规格 2.5驱动器安装尺寸 4、L5配件简介 355、L5系列产品选购 393、L5伺服电机简介 19 3.1伺服电机命名规则 3.2伺服电机技术规格 3.3伺服电机安装尺寸 3.4伺服电机转矩特性1. L5系列交流伺服系统简介1.1 产品性能2500线（10，000ppr）编码器17位（131，072ppr）编码器优异的动态跟踪精度位置命令位置误差0 10 20 30 40 50 60 70 80 90时间（ms）※测试条件：雷赛600W,2500线伺服电机，带50%负载，通过雷赛自带Pro Tuner120 140 16018020060 80 1000 20 40时间（ms）抗共振的陷波滤波功能■内置陷波滤波器，可有效抑制中高频的机械共振●可抑制1500HZ以下的共振频率。
雷赛电机手册
雷赛电机使用手册一、简介雷赛电机是一种高效、稳定、可靠的电机产品，广泛应用于工业自动化领域。
本手册将为您介绍雷赛电机的使用方法、参数设置、维护保养以及故障排除等内容，帮助您更好地使用和维护电机。
二、设备安装1.安装前应仔细阅读本手册，了解电机的安装和使用要求。
2.根据电机的型号和规格，选择合适的安装位置和基础，确保电机安装稳固、可靠。
3.连接电机与电源时，应确保电源电压与电机额定电压相符，并采用适当的电缆和开关进行连接。
4.在安装过程中，应遵循电机的旋转方向要求，确保电机正常运转。
三、操作流程1.接通电源前，应检查电机是否正确安装，确保电机周围环境清洁、干燥、无杂物。
2.接通电源后，电机应正常运转，无异常声响和振动。
如有异常，应立即停机检查。
3.在操作过程中，应根据实际需求调整电机的转速和转向，以实现所需的运动方式和运动轨迹。
4.操作结束后，应关闭电机电源，并清理现场。
四、参数设置1.电机的主要参数包括电压、电流、转速、功率等，应根据实际需求进行设置。
2.在调整电机参数时，应遵循电机的工作特性和使用要求，避免超载或过载。
3.参数设置完成后，应保存并重启电机，以确保参数生效。
五、维护与保养1.定期检查电机的电源线、电缆和插头是否完好，如有破损应及时更换。
2.定期清理电机表面的灰尘和油污，保持电机清洁。
3.检查电机的轴承、齿轮等部件是否磨损严重，如有问题应及时更换。
4.在保养过程中，应遵循电机的拆装要求和注意事项，避免损坏电机或造成安全事故。
六、故障排除1.如电机出现异常声响、振动或过热等现象，应立即停机检查。
2.根据电机的故障现象，分析可能的原因并采取相应的措施进行排除。
如无法排除，应及时联系专业人员进行检查和维修。
3.在故障排除过程中，应注意安全操作，避免造成人员伤害或设备进一步损坏。
七、安全须知1.使用电机时应遵守相关安全规定和操作规程，确保人员和设备安全。
2.在操作过程中，应注意防止触电、机械伤害等安全事故的发生。
雷赛步进电机选型参考
步进电机的种类和特点步进电机在构造上有三种主要类型：反应式(Variable Reluctance，VR)、永磁式(Permanent Magnet,PM)和混合式(Hybrid Stepping,HS)。
* 反应式定子上有绕组、转子由软磁材料组成。
结构简单、成本低、步距角小，可达1.2°、但动态性能差、效率低、发热大，可靠性难保证。
* 永磁式永磁式步进电机的转子用永磁材料制成，转子的极数与定子的极数相同。
其特点是动态性能好、输出力矩大，但这种电机精度差，步矩角大(一般为7.5°或15°)。
* 混合式混合式步进电机综合了反应式和永磁式的优点，其定子上有多相绕组、转子上采用永磁材料，转子和定子上均有多个小齿以提高步矩精度。
其特点是输出力矩大、动态性能好，步距角小，但结构复杂、成本相对较高。
按定子上绕组来分，共有二相、三相和五相等系列。
最受欢迎的是两相混合式步进电机，约占97%以上的市场份额，其原因是性价比高，配上细分驱动器后效果良好。
该种电机的基本步距角为1.8°/步，配上半步驱动器后，步距角减少为0.9°，配上细分驱动器后其步距角可细分达256倍 (0.007°/微步)。
由于摩擦力和制造精度等原因，实际控制精度略低。
同一步进电机可配不同细分的驱动器以改变精度和效果。
雷赛步进电机系列雷赛两相、三相混合式步进电机，采用优质冷轧钢片和耐高温永磁体制造，产品规格涵盖35-130范围。
具有温升低、可靠性高的特点，由于其具有良好的内部阻尼特性，因而运行平稳，无明显震荡区。
可满足不同行业、不同环境下的使用需求。
雷赛采用专利技术研发的三相步进电机驱动系统，更好地解决了传统步进电机低速爬行、有共振区、噪音大、高速扭矩小、起动频率低和驱动器可靠性差等缺点，具有交流伺服电机的某些运行特性，其运行效果可与进口产品相媲美。
两相步进电机命名规则<>上例表示机座号为57mm,两相混合式,步距角为1.8度,扭矩0.9Nm，设计序号01，单边出轴的电机。
交流伺服电机驱动器使用说明书.
交流伺服电机驱动器使用说明书1 •特点16位CPU+32位DSP三环（位置、速度、电流）全数字化控制脉冲序列、速度、转矩多种指令及其组合控制转速、转矩实时动态显示完善的自诊断保护功能，免维护型产品交流同步全封闭伺服电机适应各种恶劣环境体积小、重量轻2 •指标输入电源三相200V -10%〜+15% 50/60HZ控制方法IGBT PWM（正弦波）反馈增量式编码器（2500P/r ）控制输入伺服-ON报警清除CW、CCW驱动、静止指令输入输入电压土10V控制电源DC12〜24V 最大200mA保护功能OU LU OS OL OH REG OC ST CPU 错误，DSP错误，系统错误通讯RS232C频率特性200Hz或更高（Jm=Jc时）体积L250 X W85 X H205 重量3.8Kg 3•原理见米纳斯驱动器方框图（图1）和控制方框图（图2）4•接线4.1主回路卸下盖板坚固螺丝；取下端子盖板。
用足够线经和连接器尺寸作连接，导线应采用额定温度600C以上的铜体线，装上端子盖板，拧紧盖板螺丝。
螺丝拧紧力矩大于1.2Nm M4或2.0 Nm M5时才可能损坏端子，接地线径为2.0mn i 具体见接线图34.2CN SIG 连接器［具体见接线图4驱动器和电机之间的电缆长度最大20M这些线至少要离开主电路接线30cm,不要让这些线与电源进线走一线槽；或让它们捆扎在一起线经0.18mm2或以上屏蔽双绞线，有足够的耐弯曲力屏蔽驱动器侧的屏蔽应连接到CN.SIG连接器的20脚，电机侧应连接到J 脚若电缆长于10M,则编码器电源线+5V、0V应接双线4.3CN I/F 连接控制器等周边设备与驱动器之间距离最大为3M这些线至少和主电路接线相隔30cm ,不要让这些线与电源进线走同一线槽或和它们捆扎在一起COM和COM之间的控制电源（V DC）由用户供给控制信号输出端子可以接受最大24V或50mA不要施加超过此限位的电压和电流若用控制信号直接使继电器动作要象左图所示那样，并联一只二极管到继电器。
Lex05 综合文档
Global product support
Lexium 05 V1
Lexium 05 范围
四种工艺尺寸
Size 1:
( L72 x H145 x D140 ) 0.4 Kw 到 1.4 Kw
Size 2:
( L105 x H143 x D150 ) 0.75 Kw 到 2.5 Kw
Size 3:
Global product support
Lexium 05 V1
线缆 => 电机/ 编码器反馈 电机/
型号: 型号
1.5 mm² 线缆 1.5 mm² 线缆 1.5 mm² 线缆 1.5 mm² 线缆 1.5 mm² 线缆 2.5 mm² 线缆 2.5 mm² 线缆 2.5 mm² 线缆 2.5 mm² 线缆 2.5 mm² 线缆 4 mm² 线缆 4 mm² 线缆 4 mm² 线缆 4 mm² 线缆 4 mm² 线缆
Lexium 05 V1
停车制动
根据BSH伺服电机的型号，停车制动集成在电机内，停车制动器是一个电磁压力弹簧， 在电机的电流被切断后制动电机轴。紧急情况下，如断电或紧急停止时使电机停止，能 够大大提高安全性，在有些情况如在负载垂直运动可能导致转矩过载时也是必须的。 停车制动必须由外部设备VW3M3 103 停车制动器控制器 (HBC)控制。
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27 Ohm
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27 Ohm
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27 Ohm
Global product support
Lexium 05 V1
制动电阻
型号: 型号 IP65制动电阻
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72 Ohm
100 W 0.75 m VW3 A7 605 R07 100 W 2 m VW3 A7 605 R20 100 W 3 m VW3 A7 605 R30 200 W 0.75 m VW3 A7 606 R07 200 W 2 m VW3 A7 606 R20 200 W 3 m VW3 A7 606 R30 400 W 0.75 m VW3 A7 607 R07 400 W 2 m VW3 A7 607 R20 400 W 3 m VW3 A7 607 R30
雷赛步进电机控制祥细资料全
什么是步进电机步进电机是将电脉冲信号转变为角位移或线位移的开环控制元件。
在非超载的情况下，电机的转速、停止的位置只取决于脉冲信号的频率和脉冲数，而不受负载变化的影响，即给电机加一个脉冲信号，电机则转过一个步距角。
这一线性关系的存在，加上步进电机只有周期性的误差而无累积误差等特点。
使得在速度、位置等控制领域用步进电机来控制变的非常的简单。
虽然步进电机已被广泛地应用，但步进电机并不能象普通的直流电机，交流电机在常规下使用。
它必须由双环形脉冲信号、功率驱动电路等组成控制系统方可使用。
因此用好步进电机却非易事，它涉及到机械、电机、电子及计算机等许多专业知识。
目前,生产步进电机的厂家的确不少，但具有专业技术人员，能够自行开发，研制的厂家却非常少，大部分的厂家只一、二十人，连最基本的设备都没有。
仅仅处于一种盲目的仿制阶段。
这就给用户在产品选型、使用中造成许多麻烦。
签于上述情况，我们决定以广泛的感应子式步进电机为例。
叙述其基本工作原理。
望能对广大用户在选型、使用、及整机改进时有所帮助。
二、感应子式步进电机工作原理（一）反应式步进电机原理由于反应式步进电机工作原理比较简单。
下面先叙述三相反应式步进电机原理。
1、结构：电机转子均匀分布着很多小齿，定子齿有三个励磁绕阻，其几何轴线依次分别与转子齿轴线错开。
0、1/3て、2/3て,（相邻两转子齿轴线间的距离为齿距以て表示），即A与齿1相对齐，B与齿2向右错开1/3て，C与齿3向右错开2/3て，A'与齿5相对齐，（A'就是A，齿5就是齿1）下面是定转子的展开图：2、旋转：如A相通电，B，C相不通电时，由于磁场作用，齿1与A对齐，（转子不受任何力以下均同）。
如B相通电，A，C相不通电时，齿2应与B对齐，此时转子向右移过1/3て，此时齿3与C偏移为1/3て，齿4与A偏移（て-1/3て）=2/3て。
如C相通电，A，B相不通电，齿3应与C对齐，此时转子又向右移过1/3て，此时齿4与A偏移为1/3て对齐。
雷赛控制产品与伺服驱动配套应用小技巧
雷赛控制产品与伺服驱动配套应用小技巧作者：李军对于一些初次使用雷赛运动控制卡的客户来说，常常会在控制伺服电机时出现一些小问题，以致拖迟客户的发开进度，下面简单介绍一下常出现的3个问题，结合DMC5480控制卡实测的曲线为例，给出解决办法：1、脉冲模式匹配问题伺服驱动器的脉冲模式要与控制卡的脉冲模式保持一致，否则可能导致A.伺服电机只能朝一个方向运动；B.做往返运动时会出现一个方向有累计误差。
DMC5480卡的脉冲模式有6种，其中单脉冲模式（即方向+脉冲模式）4种，如图1所示；双脉冲模式2种，如图2所示。
A.出现伺服电机只往一个方向运动时，排除接线错误后，就有可能是控制卡设置单脉冲模式（双脉冲模式），而伺服驱动器设置成双脉冲模式（单脉冲模式）了，把伺服驱动器和控制卡设置成对应的脉冲模式即可解决该问题。
B.做往返运动时会出现一个方向有累计误差时，是脉冲信号的上升沿或下降沿选择错误，从而导致电机在换向时丢一个脉冲，随着往返次数增加，产生的累计偏差也会越来越大。
比如脉冲模式0是上升沿有效，脉冲模式1是下降沿有效，控制卡设置脉冲模式0，而伺服电机的脉冲信号实际上是下降沿有效，从图1可以看出来，换向后控制卡发出的第一个脉冲信号将丢失，因为伺服驱动器接收的脉冲信号是下降沿有效，所以脉冲换向都会丢失一个脉冲信号。
双脉冲模式与单脉冲模式的类似，在这不在重复了。
图1 单脉冲模式图2 双脉冲模式2、正确使用伺服使能SEVON信号伺服上电后如果SEVON信号无效，伺服电机不会锁死，控制卡发脉冲给伺服，伺服也不会运动，所以伺服电机运动前一定要使能。
许多客户可能认为伺服使能信号不重要，因此在实际应用中对该信号不予处理，直接导致设备在开机和关机时的异常响应，从而认为整个控制系统出现问题，通过下面的分析可以帮助大家解惑，希望能让大家对SEVON信号有效的帮助到设备的控制有更好的认识。
由于控制卡是插在PC的PCI插槽上的，由PC供给控制卡一个5V的电源，所以PC在开机和关机时，会有一个0-5V的电压变化的，也就是PC在开机和关机时会有一个等同于脉冲信号的电压变化信号发出来，如下述：a, 脉冲输出模式1时，脉冲结束时脉冲口电平状态如下图3：图3 脉冲输出波形图b, 电脑关机时电压曲线如下图4：图4 断电后脉冲输出口电压变化图所以在PC关机时，如果伺服的SEVON有效，而且伺服电机的电源没有提前切断，那么由于图4展示的状态，伺服电机会认为有一个脉冲输入，因此会作出响应，从而产生微小的震动，经过对比测试，国外的伺服要比国内的伺服电机的震动要小很多，有轻微动作，但感觉不明显。
步进电机驱动器选型指南
上图表示两相，低噪声技术，50V 电压，5.6A 电流，无铅版本的步进电机驱动器。
雷赛驱动器选型列表
相数
二 相
系列 M
型号 M542 V2.0
M752
电流 (A) 1.04.2 1.26 -5.2
电压(V)
DC(24-5 0)
DC(36-7 5)
细分数
2-128， 5-125 2-256， 5-200
0.68 3
0.44
0.11 5
2 0.28
5-500 2-128,5
-125 2-50 2-128,5 -125 2-50
2-50 200-100 00步/圈
42,57,8 6
42,57
42,57,8 6
86,110, 130
86,110, 130
86,110, 130
2.47.2 1.05.0 2.57.8 2.47.2 2.47.2 0.21 -1.5 0.39 -2.5 0.25 -2.0 1.04.2 1.33.5 2-6.
0 1.47.8 0.22.2 0.33.2 0.35.6 0.35.6 1.45.6 1.88.2 0.78.2 0.45 -7.8 0.45 -7.8 2.18.3
高压 产品
3ND883 3MD2280
2.18.3 0-8.
0
DC(18-8 0)
AC(80-2 20)
200-100 00步/圈 400-100 00步/圈
42、57、 86
110、130
0.38 1.05
143*97*48
212*158.7*13 .5
差分 差分
驱动器选型要点
驱动器的电流： 电流是判断驱动器能力的大小，是选择驱动器的重要指标之一，通常驱动器的最大电流要略大于电机标称 电流，通常驱动器有2.0A、3.5A、6.0A、8.0A 等规格。
雷赛混合伺服驱动系统资料
雷赛HBS系列混合伺服系统雷赛混合伺服驱动系统的特点雷赛HBS混合伺服技术是雷赛科技基于十几年步进与伺服研发经验开发成功的一种新型驱动技术，结合步进与伺服驱动的双重优势，共有如下十大优点：1、混合伺服与开环步进驱动相比1)不会发生丢步现象，能够保证电机精确定位；2)高速性能提升约30%，提高设备工作速度；3)电机发热下降约20%，延长电机使用寿命4)电机振动明显减小，运行更平稳；5)采用变电流控制技术，节省电能消耗；2、混合伺服与交流伺服相比：1)无须参数调整，使用更加方便；2)零速停止稳定，高速停止时不抖动；3)位置响应极快，尤其适合应用于短距离快速启停场合；4)成本降低50%以上；5)转矩更大，安装尺寸更小；一、闭换控制技术，与交流伺服系统一样不丢步HBS混合伺服系统采用闭环控制模式，根据安装在电机轴上的编码器实时反馈当前的指令输出信号，指令输入信号与实际输出信号比较产生位置偏差，然后输入给控制系统进行位置补偿控制，实时纠正电机轴的位置偏差，从而实现步进电机不丢步。
二、有效降低电机发热由于混合伺服驱动系统是根据负载和速度的变化而实现变电流控制，当负载比较大和速度比较高时，驱动器控制电流自动变大，当负载比较小和速度比较低时，驱动器控制电流自动变小，从而实现电机的智能控制，此控制方式可以有效降低电机发热，提高效率。
三、较大提升电机的高速性能与传统的开环步进驱动系统不同，混合伺服驱动系统采用最优化的电流控制方式，在相同运行条件下，混合伺服系统的高速性能要比开环步进提高20%以上，有效转矩能提升到保持转矩的70%以上，从而使电机在高速运动过程中还能保持高转矩运行，保证步进电机在工作过程中不丢步。
PLC/运动控制卡 DSP 矢量控制算法 功率驱动电路步进电机编码器四、减小电机加减速和高速定位响应时间由于交流伺服系统是通过编码器实时反馈电机轴的当前位置与指令位置进行比较，通过不断补偿位置偏差来达到精确定位的目的，而此种控制方法需要一个调整时间，因此伺服系统会造成位置输入信号和输出信号之间有一定的延时。
雷赛步进电机选型参考
步进电机的种类和特点步进电机在构造上有三种主要类型:反应式(Variable Reluctance，VR）、永磁式(Permanent Magnet,PM）和混合式(Hybrid Stepping，HS）。
＊反应式定子上有绕组、转子由软磁材料组成。
结构简单、成本低、步距角小,可达1。
2°、但动态性能差、效率低、发热大，可靠性难保证。
＊永磁式永磁式步进电机的转子用永磁材料制成,转子的极数与定子的极数相同。
其特点是动态性能好、输出力矩大，但这种电机精度差，步矩角大(一般为7。
5°或15°)。
＊混合式混合式步进电机综合了反应式和永磁式的优点，其定子上有多相绕组、转子上采用永磁材料，转子和定子上均有多个小齿以提高步矩精度。
其特点是输出力矩大、动态性能好，步距角小，但结构复杂、成本相对较高。
按定子上绕组来分，共有二相、三相和五相等系列。
最受欢迎的是两相混合式步进电机，约占97%以上的市场份额，其原因是性价比高，配上细分驱动器后效果良好.该种电机的基本步距角为1。
8°/步，配上半步驱动器后,步距角减少为0。
9°，配上细分驱动器后其步距角可细分达256倍 (0.007°/微步）.由于摩擦力和制造精度等原因，实际控制精度略低。
同一步进电机可配不同细分的驱动器以改变精度和效果。
雷赛步进电机系列雷赛两相、三相混合式步进电机，采用优质冷轧钢片和耐高温永磁体制造，产品规格涵盖35-130范围。
具有温升低、可靠性高的特点,由于其具有良好的内部阻尼特性，因而运行平稳，无明显震荡区。
可满足不同行业、不同环境下的使用需求。
雷赛采用专利技术研发的三相步进电机驱动系统,更好地解决了传统步进电机低速爬行、有共振区、噪音大、高速扭矩小、起动频率低和驱动器可靠性差等缺点，具有交流伺服电机的某些运行特性,其运行效果可与进口产品相媲美.两相步进电机命名规则<〉上例表示机座号为57mm,两相混合式,步距角为1.8度，扭矩0。
雷赛 iSS57-20 一体化数字式混合伺服使用说明书
深圳市雷赛智能控制股份有限公司地址：深圳市南山区登良路25号天安南油工业区二座三楼邮编：518052电话：400-885-5521传真：*************Email：***************网址：上海分公司北京办事处地址：上海市淞江区九亭镇九新公路地址：北京市朝阳区北苑路13号院领地76号嘉和阳光大厦9楼office1号楼A单元606号电话：************电话：************传真：************传真：************iSS57-20一体化数字式混合伺服使用说明书版权所有不得翻印【使用前请仔细阅读本手册，以免损坏驱动器】深圳市雷赛智能控制股份有限公司目录一、产品简介................................................................................................................21.概述...........................................................................................................................22.特点...........................................................................................................................23.应用领域...................................................................................................................2二、电气、机械和环境指标.......................................................................................31.电气指标...................................................................................................................32.使用环境及参数.......................................................................................................33.机械安装图...............................................................................................................34.加强散热方式...........................................................................................................4三、驱动器接口和接线介绍.......................................................................................41.接口定义...................................................................................................................42.控制信号接口电路...................................................................................................63.控制信号时序图.......................................................................................................74.控制信号模式设置...................................................................................................85.串口接线...................................................................................................................8四、拨码开关设定.......................................................................................................8五、驱动器参数设定.................................................................................................10六、典型接线案例.....................................................................................................10雷赛产品保修条款.. (12)iSS57-20一体化数字式混合伺服一、产品简介1、概述iSS57-20是雷赛公司基于十几年步进与伺服研发经验开发成功的一款新型电机驱动一体化混合伺服驱动系统，采用最新专用电机控制DSP 芯片和应用矢量型闭环控制技术，从而彻底克服开环步进电机丢步的问题，同时也能明显提升电机的高速性能、降低电机的发热程度和减小电机的振动，从而提升机器的加工速度和精度以及降低机器的能耗。
L5-Z使用手册(JANCP)v4.05
警告
表示错误的操作可能使操作人员受到伤害，还可能使设备损坏。
小心 注意 表示不当使用可能损坏产品及设备。
安全守则
警告
本产品的设计和制造并非是为了使用在对人身安全有威胁的机械和 系统中。
用户的机械和系统选用本产品时，须在设计和制造中考虑安全防护措 施，防止因不当操作或本产品异常意外事故。
验收
小心
损坏或有故障的产品不可投入使用。
目录
前言
感谢您选用深圳市雷赛智能控制股份有限公司 L5Z 系列交流伺服系统。本手册提供了使用本 系统所需知识及注意事项。
操作不当可能引起意外事故。在使用本系统以前，务必仔细阅读本手册
由于产品的改进，手册内容可能变更，恕不另行通知。 用户对产品的任何改动我厂将不承担任何责任，产品的保修单将因此作废
阅读本手册时，请特别留意以下警示标志： 表示错误的操作可能会引起灾难性的后果——死亡或重伤。
调试时伺服电机应先空载运转，确认参数设置无误后，再作负载调试， 防止因错误的操作导致机械和设备损坏。
雷赛交、直流伺服驱动器调试说明书
文件名称：雷赛交、直流伺服驱动器调试说明书 文件版本：中文简体A4版文件页数：共 36 页（含此页）日 期：2009年7月18日深圳市雷赛机电技术开发有限公司1地址(Address):深圳市南山区登良路25号天安南油工业区二栋三楼雷赛交、直流伺服驱动器调试说明书（版本：中文简体A4版）深圳市雷赛机电技术开发有限公司w 2地址(Address):深圳市南山区登良路25号天安南油工业区二栋三楼地址(Address):深圳市南山区登良路25号天安南油工业区二栋三楼3声 明版权所有 © 深圳市雷赛机电技术开发有限公司 保留一切权利。
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深圳市雷赛机电技术开发有限公司随时可能因为软件或硬件升级对使用说明书的内容进行更新，所有这些更新都将纳入使用说明书新的版本中，恕不另行通知。
地址(Address):深圳市南山区登良路25号天安南油工业区二栋三楼4前 言版本说明本资料对产品的工作原理、安装方法、操作使用、故障排除、运输储存、维护保养等进行说明。
如果你是第一次使用该产品，请在安装使用之前仔细阅读此资料。
请妥善保管此资料，以便将来查阅参考。
符号说明为了预防可能对人体造成的伤害或设备损坏，本使用说明书用以下安全标志加以提示，在使用设备时请注意标志提示的内容，以确保您和周围人员的安全以及正确使用设备。
雷赛智能 ICL42-RS06 RS485一体式步进电机产品用户手册说明书
智能一体式步进电机ICL42-RS06（RS485）用户手册（版本：V1.0）Array◆非常感谢您本次购买雷赛产品◆使用前请详细阅读此说明书，正确使用该产品◆请妥善保管此说明书1前言首先感谢您购买使用雷赛公司支持RS485网络的总线型智能一体式步进电机产品。
智能一体式电机系列是雷赛在高性能数字驱动器基础上增加了总线通讯和单轴控制功能的产品。
总线通讯采用RS485网络接口，基于Modbus RTU总线协议，实现步进系统的实时控制与数据传输。
该产品还内部集成控制器，支持16段位置表功能（PR），在对驱动器编程后，通过IO、触摸屏或者RS485通信触发后即可运转，具有使用简单、稳定可靠、功能丰富等特点。
本手册仅介绍智能一体式步进步进电机的规格与应用。
若对使用有所疑惑，请咨询我公司的技术人员以获得帮助。
感谢您选用深圳市雷赛智能控制股份有限公司的智能一体系列步进电机驱动产品，本手册提供了使用该产品的所需知识及注意事项。
操作不当可能引起意外事故，在使用本产品之前，请务必仔细阅读本说明书由于产品的改进，手册内容可能变更，恕不另行通知。
用户对产品的任何改动我厂将不承担任何责任，产品的保修单将因此作废。
阅读本手册时，请特别注意以下提示：警告●只有技术人员才能安装，调试或维护本产品●确保线路连接正确，方可通电测试●错误的电压或电源极性可能会损坏驱动器或造成其他事故目录前言 (1)目录 (2)第一章概述 (3)1.1产品简介 (3)1.2到货检查 (6)1.3产品型号 (7)第二章安装 (8)2.1储存和安装环境 (8)2.2驱动器的安装 (8)第三章接口规格 (10)3.1典型配线图 (10)3.2端子及拨码说明 (10)3.2.1电源及控制信号端子 (11)3.2.2RS485总线接口端子 (11)3.2.3拨码开关 (11)第四章Modbus RTU (13)4.1通讯规格 (13)4.2功能码 (14)4.2.1读取N个数据0x03 (14)4.2.2写入单个数据0x06 (14)4.2.3写入多个数据0x10（略） (15)4.3Modbus RTU参数地址 (15)4.3.1驱动器基本参数 (15)4.3.2状态监控参数 (17)4.3.3辅助功能参数 (17)4.3.4输入输出功能配置 (17)4.4错误处理 (18)4.4.1通讯错误码 (18)4.4.2报警信息参数 (19)4.4.3LED显示及故障处理 (19)第五章PR功能介绍 (20)5.1PR主要功能 (20)5.2回零/回原点 (21)5.3限位、JOG和急停功能 (24)5.4触发方式 (26)5.5触发路径 (27)5.6多段PR路径IO触发举例（暂不支持） (30)第六章上位机软件介绍 (31)6.1软件基本操作 (31)6.2PR功能软件操作 (33)6.3485通讯测试案例 (35)附录1线缆配件选型 (39)附录2通讯线接线制作 (40)附录3保修及售后服务 (42)附录4485&PR参数总表 (43)第一章概述1.1产品简介ICL42-RS系列是雷赛自主研制的全数字智能一体式步进电机产品。
Telemecanique LXM05A 交流伺服驱动装置 技术资料
技术资料产品手册交流伺服驱动装置LXM05A文件：0198441113273版次：V1.04, 01.20060198441113273, V 1.04, 01.2006重要说明此处所述之驱动系统为通用的产品，符合最新技术水准，且其设计能最大程度杜绝发生危险。
尽管如此，如果驱动装置和驱动控制系统无法明确执行安全技术功能，则从常规技术观点来看，不得将其用于可能会因驱动装置的功能而危及人身安全的用途。
如果未使用辅助安全装置，则不能完全排除意外运动或者无法制动的运动。
因此，当没有适当的辅助保护装置可杜绝人身伤害危险时，绝对不得有人在驱动装置的危险区域内停留。
这一规定既适用于机器的生产运行，也适用于对驱动装置和机器的所有维护与检修作业。
可通过机器设计方案来保障人身安全。
同样要采取适当的预防措施来避免出现物质损失。
其它重要说明请参阅安全一章。
并非在所有国家均可购得所有产品类型。
请在最新产品目录中查看可提供的产品类型。
保留因技术进步进行变更的权利。
所有说明均为供参考的技术参数，并非所许诺的产品特性。
大多数产品名称即使没有特别说明，均为相应所有人的商标。
0198441113273, V 1.04, 01.2006目录重要说明目录书写惯例与指示标记1序言1.1设备概述. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-11.2组件与接口. . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-21.3型号代码. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-31.4文件资料说明. . . . . . . . . . . . . . . . . 1-31.5规定与标准. . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-31.6一致性声明. . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-51.7功能安全性认证证书. . . . . . . . . . . . . . 1-62安全2.1操作人员的资质. . . . . . . . . . . . . . . . 2-12.2按照规定用途使用. . . . . . . . . . . . . . . 2-12.3一般安全指示. . . . . . . . . . . . . . . . . 2-22.4安全功能. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-32.5监控功能. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-33技术参数3.1认证机构与证书. . . . . . . . . . . . . . . . 3-13.2环境条件. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-13.2.1防护等级. . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-23.3机械参数. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-33.3.1尺寸图纸. . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-33.4电气参数. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-43.4.1输出级性能参数. . . . . . . . . . . . . . . 3-43.4.224VDC 控制系统电源. . . . . . . . . . . . . 3-63.4.3信号. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-63.4.4安全功能. . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-73.4.5制动电阻. . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-83.4.6内部电源滤波器. . . . . . . . . . . . . . . 3-93.5附件的技术参数. . . . . . . . . . . . . . . . 3-103.5.1内部电源滤波器. . . . . . . . . . . . . . . 3-103.5.2电源扼流器. . . . . . . . . . . . . . . . . 3-103.5.3外部电源滤波器. . . . . . . . . . . . . . . 3-103.5.4保持制动器控制装置 HBC. . . . . . . . . . . 3-103.5.5参比信号转接器 RVA. . . . . . . . . . . . .3-11LXM05A0198441113273, V 1.04, 01.20063.5.6电缆 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-124基础知识4.1安全功能. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-15设计5.1逻辑类型. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-15.2设定控制方式. . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-25.3安全功能 "Power Removal" (拆除电源). . . . . . 5-25.3.1定义 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-25.3.2功能 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-25.3.3安全应用要求 . . . . . . . . . . . . . . . . 5-35.3.4应用示例 . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-46安装6.1电磁兼容性(EMC). . . . . . . . . . . . . . . . 6-16.1.1工作在IT-网络 . . . . . . . . . . . . . . . 6-56.2机械安装. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-56.2.1安装设备 . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-76.2.2安装电源滤波器、电源扼流器和制动电阻 . . . . 6-96.3电气安装. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-106.3.1安装程序一览表 . . . . . . . . . . . . . . 6-126.3.2所有接线端子一览表 . . . . . . . . . . . . 6-136.3.3给定值信号和限制 . . . . . . . . . . . . . 6-156.3.4电机相线接线端子 . . . . . . . . . . . . . 6-156.3.5连接制动电阻 . . . . . . . . . . . . . . . 6-196.3.6连接输出级电源 . . . . . . . . . . . . . . 6-246.3.7并联运行的接线 . . . . . . . . . . . . . . 6-266.3.8连接电机编码器(CN2). . . . . . . . . . . . 6-266.3.9连接保持制动器控制装置（HBC）. . . . . . . 6-296.3.10连接控制系统电源（CN3 上的 24V 电源）. . . 6-306.3.11连接编码器信号 A, B, I (CN5) . . . . . . . 6-336.3.12连接 PULSE (CN5) . . . . . . . . . . . . . 6-346.3.13编码器仿真接口 (CN5) . . . . . . . . . . . 6-376.3.14连接 CANopen （CN1 或者 CN4） . . . . . . . 6-396.3.15连接 Modbus (CN4). . . . . . . . . . . . . 6-416.3.16连接模拟输入 (CN1) . . . . . . . . . . . . 6-416.3.17连接数字输入/输出端 (CN1) . . . . . . . . 6-426.3.18连接 PC 或者分布式操作终端 (CN4) . . . . . 6-446.3.19参比信号转接器 . . . . . . . . . . . . . . 6-466.4检查安装情况. . . . . . . . . . . . . . . . . 6-507调试7.1一般安全指示. . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-17.2概述. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-37.3调试工具. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-40198441113273, V 1.04, 01.2006LXM05A7.3.1概述. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-47.3.2HMI: 人机界面 . . . . . . . . . . . . . . . 7-57.3.3调试软件（PowerSuite）. . . . . . . . . . . 7-107.4调试步骤. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-127.4.1"首次设置" . . . . . . . . . . . . . . . . 7-127.4.2运行状态（状态图）. . . . . . . . . . . . . 7-177.4.3设置主要参数和极限值. . . . . . . . . . . . 7-187.4.4模拟输入端. . . . . . . . . . . . . . . . . 7-207.4.5数字输入 / 输入端 . . . . . . . . . . . . . 7-237.4.6检查现场总线设备限位开关的信号. . . . . . . 7-257.4.7检查安全功能. . . . . . . . . . . . . . . . 7-267.4.8检查保持制动器. . . . . . . . . . . . . . . 7-277.4.9检查旋转方向. . . . . . . . . . . . . . . . 7-287.4.10设置编码器仿真参数. . . . . . . . . . . . . 7-297.4.11设置旋转编码器的参数. . . . . . . . . . . . 7-307.4.12设置制动电阻的参数. . . . . . . . . . . . . 7-327.4.13执行自动调整. . . . . . . . . . . . . . . . 7-347.4.14自动调整功能的高级设置. . . . . . . . . . . 7-367.5利用阶跃响应优化控制器. . . . . . . . . . . . 7-387.5.1控制器结构. . . . . . . . . . . . . . . . . 7-387.5.2优化. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-397.5.3优化转速控制器. . . . . . . . . . . . . . . 7-397.5.4检查及优化默认设置. . . . . . . . . . . . . 7-437.5.5优化位置控制器. . . . . . . . . . . . . . .7-458运行8.1运行方式与运行模式管理. . . . . . . . . . . . 8-18.2访问控制. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-28.2.1通过 HMI. . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-28.2.2通过现场总线. . . . . . . . . . . . . . . . 8-28.2.3通过调试软件. . . . . . . . . . . . . . . . 8-38.2.4通过硬件输入信号. . . . . . . . . . . . . .8-38.3运行状态. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-48.3.1状态图. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-48.3.2转变运行状态. . . . . . . . . . . . . . . . 8-88.3.3显示运行状态. . . . . . . . . . . . . . . . 8-108.4启动与转换运行模式. . . . . . . . . . . . . . 8-128.4.1运行模式启动. . . . . . . . . . . . . . . . 8-128.4.2转变运行模式. . . . . . . . . . . . . . . . 8-138.5运行模式. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-158.5.1手动运行模式. . . . . . . . . . . . . . . . 8-158.5.2电流控制运行模式. . . . . . . . . . . . . . 8-178.5.3转速控制运行模式. . . . . . . . . . . . . . 8-198.5.4电子齿轮箱运行模式. . . . . . . . . . . . . 8-218.5.5点到点运行模式. . . . . . . . . . . . . . . 8-258.5.6速度特征曲线运行模式. . . . . . . . . . . . 8-288.5.7找零定位模式. . . . . . . . . . . . . . . .8-308.6功能. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-43LXM05A0198441113273, V 1.04, 01.20068.6.1监控功能 . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-438.6.2缩放 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-538.6.3运动特征曲线 . . . . . . . . . . . . . . . 8-568.6.4快速停止 . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-588.6.5停止 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-598.6.6快速捕捉位置 . . . . . . . . . . . . . . . 8-608.6.7停止范围 . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-628.6.8带有 HBC 的制动器功能. . . . . . . . . . . 8-638.6.9 改变旋转方向. . . . . . . . . . . . . . . 8-658.6.10重新恢复默认值 . . . . . . . . . . . . . . 8-679示例9.1本地控制方式的接线. . . . . . . . . . . . . . . 9-19.2现场总线控制方式的接线. . . . . . . . . . . . . 9-29.3"Power Removal"（拆除电源）接线. . . . . . . . 9-39.4本地控制方式的参数设定. . . . . . . . . . . . . 9-310诊断与排除故障10.1售后服务. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-110.2故障响应与故障等级. . . . . . . . . . . . . . 10-110.3故障显示. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-310.3.1状态图 . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-310.3.2HMI 上的故障显示 . . . . . . . . . . . . . 10-610.3.3使用调试软件显示故障 . . . . . . . . . . . 10-710.3.4通过现场总线显示故障 . . . . . . . . . . . 10-810.4诊断与排除故障. . . . . . . . . . . . . . . . 10-1010.4.1排除失效功能 . . . . . . . . . . . . . . . 10-1010.4.2排除按照故障位分类的故障 . . . . . . . . . 10-1110.5故障代码表. . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-1311参数11.1参数表达. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11-111.2参数列表. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11-312附件与备件12.1可选附件. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12-112.2外接制动电阻. . . . . . . . . . . . . . . . . 12-112.3电机电缆. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12-212.4编码器电缆. . . . . . . . . . . . . . . . . . 12-212.5RS 422: 脉冲/方向，ESIM 和 A/B . . . . . . . 12-312.6电源滤波器. . . . . . . . . . . . . . . . . . 12-312.7电源扼流器. . . . . . . . . . . . . . . . . . 12-412.8CANopen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12-4LXM05A12.9MODBUS. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12-412.10安装材料. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12-513售后服务、维护与废弃物处理13.1售后服务地址. . . . . . . . . . . . . . . . . 13-113.2维护. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13-213.2.1"Power Removal" 安全功能的运行时间. . . . . 13-213.3更换设备. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13-313.4更换电机. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13-313.5发运、仓储、废弃物处理. . . . . . . . . . . . 13-414术语表14.1术语和缩写. . . . . . . . . . . . . . . . . . 14-114.2产品名称. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14-215关键字索引62.1,4.1V,372311144891LXM05A62.1,4.1V,3723111448910198441113273, V 1.04, 01.2006LXM05A书写惯例与指示标记操作步骤当必须按照先后顺序执行操作步骤时，您可看见以下表示方法：执行后续操作步骤的必备条件̈操作步骤 1୵对该操作步骤的重要反应̈操作步骤 2当针对某一操作步骤的反应有所说明时，您就能够以此来检查该操作步骤的执行是否正确。
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雷赛智能 第五代L5系列交流伺服电机与驱动器高性能 高品质低成本雷赛L5系列交流伺服应用场合优良的外观设计数控机床包装机印刷机雷赛第五代系列交流伺服系统每个精品的诞生都来自于对用户需求的深刻理解和对用户满意的执着追求！中国自动化设备厂家在性能、品质和成本等方面面临着越来越苛刻的客户要求和竞争压力! 采用进口交流伺服能保证运动控制的性能和品质，但是激烈的价格竞争往往使得设备厂家利润微薄甚至无利可图；采用国产伺服虽能显著降低设备成本，但运动性能却常常不如人意。
所以，进口伺服的运动性能加国产伺服的成本优势是很多中国设备厂家的梦想！雷赛智能的第五代精品交流伺服L5系列正是为帮助设备厂家实现这一梦想而精心打造，通过整合美国先进伺服算法、历时十年研发和五代升级。
L5系列具有高性能、高品质、低成本等特点，都是为了帮助用户制造出更有竞争优势和赢利能力的新一代设备。
17位编码器、陷波滤波、惯量估计、干扰观测和补偿等多目 录1、L5系列交流伺服系统简介 4 1.1产品性能 1.2电机与驱动对应表2、L5伺服驱动器简介 10 2.1伺服驱动器命名规则 2.2外部连接 2.3控制模式标准接线 2.4驱动器技术规格 2.5驱动器安装尺寸 4、L5配件简介 355、L5系列产品选购 393、L5伺服电机简介 19 3.1伺服电机命名规则 3.2伺服电机技术规格 3.3伺服电机安装尺寸 3.4伺服电机转矩特性1. L5系列交流伺服系统简介1.1 产品性能2500线（10，000ppr）编码器17位（131，072ppr）编码器优异的动态跟踪精度位置命令位置误差0 10 20 30 40 50 60 70 80 90时间（ms）※测试条件：雷赛600W,2500线伺服电机，带50%负载，通过雷赛自带Pro Tuner120 140 16018020060 80 1000 20 40时间（ms）抗共振的陷波滤波功能■内置陷波滤波器，可有效抑制中高频的机械共振●可抑制1500HZ以下的共振频率。
50ms/div50ms/div平滑前平滑后※②最小容许电阻值≤外置电阻与内置电阻并联时的阻值。
※③如需选购外置制动电阻，请客户自行购买，具体型号请参照上表，要求所购买的制动电阻功率在JOG 模式（示意图）不需上位机发送运行指令，用L5驱动器自带的调试软件即可实现点动。
U V W PE在需要频繁启停、速度/精度要求高等特殊应用场合，可在专业技术人员的帮助下运行ProTuner 软件进行参数设置及各项运行参数的监控，在大多数场合，只要通过LED 面板操作即可。
“M ”键：切换主菜单“Ent ”键：进入参数设定/设置当前参数并退出 键：数值增加1 （3）专业高级调试和参数优化通过ProTuner调试软件可以调节位置环、速度环的各个参数，更改输入输出信号有效电平和电机参数，并可以文件形式进行参数的导入导出，方便驱动器和不同电机或不同负载的匹配。
调试软件可做如下设置：●参数编辑---参数可以进行一体化编辑；●实时采样---采集速度、电流、位置误差等波形曲线；●故障监控---过流、过压、编码器超差等数多种故障检测信息波器；●系统分析---利用FFT查找机械系统的共振点；●点动运行---设置电机正反转，点动运行；●多功能参数管理界面，客户能实时编辑及上传、下载1.2 L5系列电机与驱动器对应表ACM60ACM8008M2F-B ACM8010M2F-B ACM13010M2F -B ACM13015M2F -B 750W1.0KW1.0KW1.5KW L5-750 L5-1000L5-1500400W /220V AC750W/220V AC1.0KW/220V AC※（1）以上产品型号、规格如因产品改进等原因发生变更时，恕不另行通知，敬请谅解。
※（2）以上为雷赛L5系列伺服驱动器与ACM 系列伺服电机的建议配置表，如有特殊应用，还请随时咨询雷赛公司专业技术人员。
2．伺服驱动器 Servo Driver2.1 伺服驱动器命名规则L5N 750Z###①②③④⑤① 系列名称 L5：雷赛L5系列交流伺服驱动器②子系列名称 空白：标准型号N ：带高速Ethercat 网络接口 ③ 功率大小 400：400W 750：750W1000：1000W 1500 ：1500W④ 编码器型号 空白：标准型号，1000~5000线增量式编码器 Z ：带17位编码器 ⑤ 定制型号 特殊用途L5驱动器功率 400W ￤ 750W ￤ 1.0KW ￤ 1.5KW2.2 伺服驱动器技术规格※额定负载时，速度比定义为：最小转速/额定转速。
※以上规格参数，若因产品改进等原因发生变更时，恕不另行通知，敬请见谅。
2.3 伺服驱动器外部连接T S R伺服电机断路器CN1通过Pro Tuner 软件进行参数设定L5交流伺服驱动器用于保护电源线路，如产生过流，则断开电路。
通常使用驱动器的内置制动电阻即可。
但是对于高速频繁启停等特殊应用场合动作等内置电阻不足时（显示刹车报警），请再使用外部制动电阻。
干扰滤波器抑制电源的外部干扰。
安装注意事项：1.如果使用单相220V 电源，请将电源连接到R 、T 端子上，S 不作任何连接；2.请确认驱动器各端口是否连接紧密，是否出现端子松动现象；3.当出现异常情况报警需要紧急停止时，可利用ALM 信号输出将电磁接触器断2.4 位置/速度/转矩控制模式标准接线图●位置控制标准接线（1）为了正确地传送脉冲量数据，建议采用差分驱动方式。
（2）采用单端驱动方式，会使动作频率降低。
脉冲量输入电路的驱动电流为10~15mA，限制外部电源最大电压在25V以下，经验数据表明：Vcc=24V，R=1.8 ~2.2KΩ（0.25W）；Vcc=12V，R=1~1.2KΩ（0.25W）。
注 1）用户提供电源，DC12~24DC，电流≥100mA，如果电流极性接反，驱动器将不能工作。
2）采用屏蔽电缆时，线径≥0.12mm2(AWG24-26)，屏蔽层需接地。
3）电缆长度尽可能短，控制CN1电缆不超过3米，反馈信号CN2电缆长度不超过20米。
4）建议采用三相隔离变压器供电，并确保接地良好，以减少电击伤人的可能性；可以考虑增加电源滤波器，提高抗干扰能力。
5）如果负载是继电器等电感性负载，必须在负载两端反并联续流二极管；如果续流二极管反接，可能会损坏驱动器。
6）请尽量安装非熔断型（NFB）断路器使驱动器故障时能及时切断外部电源。
●速度/转矩控制标准接线）模拟量输入信号，输入电压范围在－10V~10V之间，输入阻抗20KΩ。
注 1）用户提供电源，DC12~24DC，电流≥100mA，如果电流极性接反，驱动器将不能工作。
2）采用屏蔽电缆时，线径≥0.12mm2(AWG24-26)，屏蔽层需接地。
3）电缆长度尽可能短，控制CN1电缆不超过3米，反馈信号CN2电缆长度不超过10米。
4）建议采用三相隔离变压器供电，并确保接地良好，以减少电击伤人的可能性；可以考虑增加电源滤波器，提高抗干扰能力。
5）如果负载是继电器等电感性负载，必须在负载两端反并联续流二极管；如果续流二极管接反，可能会损坏驱动器。
6）请尽量安装非熔断型（NFB）断路器使驱动器故障时能及时切断外部电源。
●控制信号输入/输出（1）外部电源由用户提供，但是必需注意，如果电源的极性接反，会使伺服驱动器损坏。
（2）输出为集电极开路形式，最大电流50mA，外部电源最大电压25V。
因此，开关量输出信号的负载必须满足这个限定要求。
如果超过限定要求或输出直接与电源连接，会使伺服驱动器损坏。
（3）如果负载是继电器等电感性负载，必须在负载两端反并联续流二极管。
如果续流二极管接反，会使伺服驱动器损坏。
●控制信号端子/编码器信号端子控制信号CN12.5 驱动器安装尺寸（单位：mm）●100W/200W/400W●750W●1KW●1.5KW3．伺服电机（50W~1500W ） Servo Motor3.1 伺服电机命名规则⑥⑧ACM 6004L 2B ①②③④⑤01⑦F① 系列名称 ACM ：雷赛ACM 系列交流伺服电机② 机座尺寸 40：40mm 60：60mm 80：80mm90：90mm 110：110mm 130：130mm 150：150mm ③功率大小 5A ：50W 01：100W 02：200W04：400W 06：600W 08：750W 10：1000W 15 ：1500W法兰尺寸额定功率40mm ￤ 60mm ￤ 80mm ￤ 130mm 50W ￤100W ￤ 200W ￤ 400W 600W ￤ 750W ￤ 1.0KW ￤ 1.5KW④ 惯量类型 L ：小惯量 M ：中惯量 H ：大惯量 ⑤ 电压等级 1：110V AC 2： 220V AC 4： 380V AC ⑥ 电机形态 见后表⑦编码器类型 A ：1000线增量式光学 B ：2500线增量式光学 C ：5000线增量式光学D ：17位增量式光学E ：17位绝对式光学F ：18位绝对式光学G ：21位绝对式光学H ：12位磁编码器I ： 18位磁编码器⑧ 定制型号 空白：标准型号 * *： 非标型号⑥电机形态定义表3.2 ACM 系列电机一览表3.3各机座（40mm/60mm/80mm/130mm ）电机参数表40机座电机技术规格60机座电机技术规格80机座电机技术规格130机座电机技术规格3.4各机座（40mm/60mm/80mm/130mm）安装尺寸40机座电机安装尺寸（单位:mm）●ACM405AL2F-B & ACM4001L2F-B※以上产品规格，若因产品改进等原因发生变更时，恕不另行通知，敬请谅解。
60机座电机安装尺寸（单位:mm）※以上产品规格，若因产品改进等原因发生变更时，恕不另行通知，敬请谅解。
※以上产品规格，若因产品改进等原因发生变更时，恕不另行通知，敬请谅解。
※以上产品规格，若因产品改进等原因发生变更时，恕不另行通知，敬请谅解。
80机座电机安装尺寸（单位:mm）●ACM8008M2F-B※以上产品规格，若因产品改进等原因发生变更时，恕不另行通知，敬请谅解。
●ACM8010M2F-B※以上产品规格，若因产品改进等原因发生变更时，恕不另行通知，敬请谅解。
130机座电机安装尺寸（单位:mm）●ACM13010M2F-B※以上产品规格，若因产品改进等原因发生变更时，恕不另行通知，敬请谅解。
●ACM13015M2F-B※以上产品规格，若因产品改进等原因发生变更时，恕不另行通知，敬请谅解。
3.5 ACM系列伺服电机力矩曲线L5-400 L5-750 L5-1000 L5-15001.安装环境（1）防护：伺服驱动器本身结构无防护，因此必须安装在防护良好的电柜中，并防止接触腐蚀性、易燃性气体，防止导电物体、经书粉尘、油污及液体进入驱动器内部。