第三讲 机器人的结构设计
《机器人结构设计》PPT课件
（d）液压传动（直接平移）
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（e）气压传动（直接平移）
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（2） 旋转驱动机构 （a）齿轮链 齿轮链是由两个或两个以上的齿轮组成的传动机构。它
不但可以传递运动角位移和角速度, 而且可以传递力和力矩。 现以具有两个齿轮的齿轮链为例, 说明其传动转换关系。其中 一个齿轮装在输入轴上, 另一个齿轮装在输出轴上, 如图所示。
机器人制造厂家也希望改变设计和制造模式，采用批量 制造技术来生产标准化系列化的工业机器人模块，自由拼 装工业机器人，满足用户经济性好和基本功能全的要求。
(2)灵活性。其主要体现在：
①可根据工业机器人所要实现的功能来决定模块的数量，机 器人的自由度可以方便地增减。比如，用户要求机器人能为多 台设备进行作业时，可增选一个底座移动轴模块或其它行走轴 模块,工业机器人成为移动式机器人。
减速比远>1的传 经济、对载荷变化不 传动精度低、结构不
动装置与关 节相 敏感、便于制动设计、紧凑、引入误差，降
连
方便一些运动转换 低可靠性
不经中间关 节或 传动精度高，振动小，控制系统设计困难，
经速比=1的传动 传动损耗小，可靠性 对传感元件要求高，
装置与关节相连 高，响应快
成本高
模块化结构设计
(2)借助平衡系统能降低因机器人构形变化而导致重力 引起关节驱动力矩变化的峰值。 (3)借助平衡系统能降低因机器人运动而导致惯性力矩 引起关节驱动力矩变化的峰值。 (4)借助平衡系统能减少动力学方程中内部耦合项和非 线性项，改进机器人动力特性。 (5)借助平衡系统能减小机械臂结构柔性所引起的不良 影响。 (6)借助平衡系统能使机器人运行稳定，降低地面安装 要求。
平衡系统设计的主要途径 尽管为了防止因动力源中断机器人有向地面“倒塌
机器人的机械结构讲义课件
二、机身的典型结构
圆柱坐标型
机器人的机械机构（一）
工作范围可以扩大； 计算简单；
动力输出较大；
手臂可达空间受到限制； 直线驱动部分难以密封；
安全性差；
二、机身的典型结构
球坐标式
机器人的机械机构（一）
中心支架附近的工作范围大； 工作空间大；
坐标系复杂，难以控制； 存在工作死区； 密封性较差；
机器人的机械机构（一）
齿条活塞油缸驱动的回转型机身
升降回转台
升降缸体 活塞
活塞杆 固定导套
齿轮套筒
齿条缸 固定立柱
齿条活塞油缸驱动的回转型机身
1、活塞 2、花键套 3、花键轴 4、升降油缸 5、摆动油缸 6、摆动缸定片 7、摆动缸动片
链条链轮型回转机身
回转与俯仰机身
铰链连接 采用尾部耳环或中部
销轴与立柱连接
三、臂部的典型机构
臂部伸缩机构 臂部俯仰运动机构 手臂回转与升降机构
手臂回转与升降机构通常是通过臂部相对 于立柱的运动机构来实现。常采用回转缸与升 降缸单独驱动，适用于升降行程短而回转角度
小于360°的情况，也有采用升降缸与气马
达——锥齿轮传动的结构。
机器人的机械机构（一）
机器人的机械机构（一）
性
2
~0.5) ~0.5) 0.5)
第一节 机器人的主要技术参数
分辨率
是指机器人每根轴能够实现的最小移动距离或最小转动角 度。精度和分辨率不一定相关。
实 际 位置
给定位置
反馈尺
重复 精度
精度
分辨率、精度、重复精度的关系
TBRU 分辨率
第二节 机身和臂部机构
一、机身和臂部的作用
机身
机器人的组成结构.描述
UTACH／MIT 多指手 双拇指手
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BH—II 三指手
四指灵巧手
最小的三指手
DLR多指手 哈工大多指手 灵巧的双手
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手指关节的设计
手指主要用于抓握动作，要求动作灵活，刚度好，具有较大 的抓握力。就其手的结构而言，传动机构有三种方式：
1) 腱传动，特点是结构简单，节省空间，具有很高的抗拉强 度和很轻的重量，但刚性差，较大的弹性，不利于控制。 MIT手、JPL手和DLR-I手都是这种方式。 2) 齿轮传动，特点是传动比可靠，但是摩擦较大，有回程间 隙，占用空间大。
3) 连杆传动，刚度好，加工制造比较简单，高精度，能较好 的实现多种运动规律和运动轨迹的要求。但是设计复杂，不 能精确地满足各种运动规律的要求。典型的如Belgrade手， NASA手等。 4）欠驱动手指关节
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5 、移动机器人
1）车轮型
两轮型
三轮型
四轮型
2） 履带式
救 援 机 器 人
3）步行式（足式行走）
5、手部机构
机器人的手部是是最重要的执行机构。 机器人手部是机器人为了进行作业，在手腕上配置的操 作机构。因此有时也称为末端操作器。 由于机器人作业内容的差异（如搬运、装配、焊接、喷 涂等）和作业对象的不同（如轴类、板类、箱类、包类物 体等）， 手部的形式多样。综合考虑手部的用途、功能和 结构持点，大致可分成以下几类： 1．卡爪式夹持器； 2．吸附式取料手； 3．专用操作器及换接器 4．仿生多指灵巧手。
手腕结构多为上述三个回转方式的组合，组合的方 式可以有多种形式如下图所示：
腕部结构的设计要满足传动灵活、结构紧 凑轻巧、避免干涉。机器人多数将腕部结构的 驱动部分安排在小臂上。首先设法使几个电动 机的运动传递到同轴旋转的心轴和多层套筒上 去。运动传入腕部后再分别实现各个动作。
机器人的组成结构及原理
机器人的组成结构及原理1.引言机器人是一种可以执行各种任务的自动化设备，由多个组成部分组成。
本文将探讨机器人的组成结构以及其原理。
2.机器人的组成结构2.1机械结构机械结构是机器人的物理结构，它决定了机器人的外形、尺寸和运动方式。
机械结构一般由连杆、齿轮、轴承、电机等组件构成。
连杆用于连接各个部件，齿轮用于传动力，轴承用于减小摩擦，电机用于提供动力。
2.2电子结构电子结构包括机器人的传感器和执行器。
传感器用于获取周围环境的信息，如光线、声音、温度等。
常见的传感器包括摄像头、声音传感器、温度传感器等。
执行器用于使机器人实际执行任务，如电机、液压驱动系统等。
2.3控制系统控制系统是机器人的大脑，负责控制机器人的运动和执行任务。
控制系统通常由微处理器、逻辑电路、软件等组成。
微处理器是机器人的核心处理器，负责处理输入信息并输出指令控制机器人的运动。
逻辑电路用于执行各种判断和决策，如自主导航、避障等。
软件则是机器人控制系统的程序，包括运动控制、任务规划等。
3.机器人的工作原理机器人的工作原理涉及到机械、电子和控制系统的相互协调和配合。
下面将对机器人的工作原理进行简要介绍。
3.1机械原理机器人的机械结构决定了其运动方式和工作范围。
通过控制机械结构中的电机和传动机构，机器人可以实现不同的运动方式，如直线运动、旋转运动等。
机械结构也决定了机器人的可控自由度，即机器人可以同时控制的独立运动轴数目。
3.2传感器原理机器人通过传感器获取周围环境的信息，并将其转化为数字信号，通过输入到控制系统中进行分析和处理。
传感器原理涉及到各种物理传感器的工作原理，如摄像头通过感光元件拍摄图像，声音传感器通过麦克风转化声音信号等。
3.3控制系统原理控制系统原理包括机器人的算法和软件。
控制系统通过输入传感器的信息，并进行决策和规划后，输出指令控制机器人的运动和执行任务。
控制系统原理涉及到机器人运动学和动力学的理论，以及各种控制算法的实现。
机器人的机械结构
机器人的机械结构一、机械臂：机械臂是机器人最重要的部分，它模拟人类的手臂动作，用于实现各种任务。
一般机械臂由几段连杆组成，每个连杆之间通过关节连接。
机械臂的结构决定了机械臂的运动范围和灵活性，常见的机械臂结构有直线运动结构、旋转关节结构、虫轮驱动结构等。
二、关节：关节是机械臂的重要组成部分，它连接两个连杆，使机械臂能够进行转动或弯曲。
常见的关节有旋转关节、滚动关节、剪刀关节等，它们通过电机驱动和传动装置来实现运动，可以实现机械臂的多个自由度运动。
三、传动装置：机器人的运动需要通过传动装置实现，常见的传动装置有齿轮传动、皮带传动、蜗轮传动等。
传动装置可以将电机的转动传递给机械臂，并根据需求进行速度调节和力矩放大，实现机器人的运动控制。
四、传感器与执行器：机器人的机械结构与传感器和执行器紧密相关。
传感器可以感知环境和物体的信息，如光电传感器、触摸传感器、距离传感器等，通过传感器，机器人可以实现对环境的感知和交互。
执行器是机器人运动的驱动器，如电机、气缸等。
它们与机械结构相互配合，使机器人能够具有自主执行任务的能力。
五、框架与支撑结构：机器人的框架和支撑结构起到支撑和保护机器人的作用，使其能够稳定地进行运动。
框架通常是由刚性材料制成，如金属或复合材料，以确保机器人的稳定性和刚性。
支撑结构支持机器人的各个部件，同时还能降低振动和噪音等对机器人性能的不良影响。
六、人机接口和控制系统：机器人的机械结构是人机接口和控制系统的基础，通过人机接口和控制系统，人们可以与机器人进行交互和控制。
人机接口包括各种控制按钮、触摸屏、语音识别等，通过人机接口，人们可以向机器人发出指令和进行交互。
控制系统是机器人的大脑，可以控制机械臂的运动、传感器的数据采集和分析等，实现机器人的智能化运作。
总之，机器人的机械结构是机器人的骨架，是实现机器人运动和任务的基础。
机械结构的设计与制造决定了机器人的功能和性能，可以根据不同的任务需求进行灵活的设计和优化。
机器人的机械结构 ppt课件
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行走结构
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行走结构
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5.3步行机器人机构
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行走结构
两 足 步 行 机 器 人
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1.
2.多足机器人
行走结构
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常用的机身结构：1）升降回转型机身结构；2）俯仰型机 身结构；3）直移型机身结构；4）类人机器人机身结构。
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2.2 臂部结构
机身和臂部结构
手臂部件（简称臂部）是机器人的主要执行部件，它的主 要作用是支撑腕部和手部，并带动他们在空间运动。机器 人的臂部主要包括臂杆以及与其伸缩、屈伸或自转等运动 有关的构件，如传动机构、驱动装置、导向定位装置、支 撑连接和位置检测元件等。此外，还有与腕部或臂部的运 动和联接支撑等有关的构件、配管配线等。
（1）横梁型
（2）立柱式
（3）机座式
（4）屈伸式
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2.3.1 横梁式
运动形式大多为直移型 (1)单臂悬挂式 (2)双臂悬挂式 (3)多臂悬挂式
机身和臂部结构
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2.3.2 立柱式
机身和臂部结构
这类机器人多采用回转型、俯仰型或曲伸 型
（1）单臂 （2）双臂
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一 机器人机械结构的组成
由于应用场合的不同，机器人结构形式有多种多样，各组 成部分的驱动方式、传动原理和机械结构有各种不同的类 型。通常根据机器人各部分功能，其机械部分主要由以下 部分组成。
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机器人机械结构的组成
工业机器人的结构设计
工业机器人的结构设计工业机器人是指使用在工厂等工业领域的自动化机器人。
它们具有一定的自主能力，能够根据预定的程序和任务，完成各种物体的处理、运输、装配等工作。
工业机器人的结构设计包括机器人的主要构件、传动系统、执行机构和控制系统等方面。
首先，工业机器人的主要构件包括机械臂、驱动装置和控制系统等。
机械臂是工业机器人中最重要的部件，它是完成工件处理和运输的主要执行器。
机械臂通常采用多关节联动的形式，具有较高的灵活性和自由度。
不同的机器人应用领域对机械臂的结构和数量有不同的要求。
驱动装置主要由电机、减速器和传感器等组成，用于提供动力和信号支持。
控制系统则是机器人的大脑，它接收来自传感器的数据并根据预定的程序和算法，控制机械臂的运动。
其次，工业机器人的传动系统是实现机械臂运动的关键部分。
传动系统通常由电机、减速器、联轴器和传动装置等组成。
电机提供动力，通过减速器和传动装置传递动力，并通过联轴器连接传递到机械臂上。
传动系统的设计要考虑到速度、承载能力和精度等因素。
再次，工业机器人的执行机构是机器人完成各种任务的重要组成部分。
执行机构通常包括夹持装置、工具和传感器等。
夹持装置用于抓取、放置和固定工件，它的设计要考虑到工件形状和重量等因素。
工具则是机器人进行切割、焊接、喷涂等任务所需要的装置。
传感器则用于获取工件和机器人自身状态的信息，如位置、力量、温度等，以便实现机器人的自动化控制。
最后，工业机器人的控制系统是整个机器人系统的核心。
控制系统通过接收传感器反馈的数据，并根据预定的程序和算法，计算并控制机械臂的运动和姿态。
控制系统的设计要考虑到机器人的灵活性、精确性和反应速度等因素。
控制系统还可以与其他工厂自动化设备进行联动，从而实现整个生产线的自动化控制。
综上所述，工业机器人的结构设计是一个综合考虑机械、电气、传感和控制等多个方面的过程。
一台优秀的工业机器人应具备高度的灵活性、精确性和稳定性，能够适应不同的生产环境和任务需求。
机器人的机械结构
四、机器人的腕部机构
图3-12 二自由度手腕
四、机器人的腕部机构
3）三自由度手腕 三自由度手腕可以是由B关节和R关节组成的多种形式的手腕，但
在实际应用中，常用的有BBR、RRR、BRR和RBR 4种，如图3-13所示。
图3-13 三自由度手腕
四、机器人的腕部机构
PUMA 262机器人的手腕采用的是RRR结构形式，安川 HP20机器人的手腕采用的是RBR结构形式，如图3-14所示。
图3-17 V形爪钳图示
二、磁力吸盘
磁力吸盘有电磁吸盘和永磁吸盘两种。磁力吸盘是 在手部装上电磁铁，通过磁场吸力把工件吸住。
图3-18 1—外壳体； 2—线圈； 3—防尘盖； 4—磁盘
二、磁力吸盘
三、真空式吸盘
1. 真空负压吸盘
真空负压吸盘采用真空泵 能保证吸盘内持续产生负压。 其吸盘吸力取决于吸盘与工件 表面的接触面积和吸盘内、外 压力差，另外与工件表面状态 也有十分密切的关系，它影响 负压的泄漏。
对于传动机构有运动要求和夹紧力要求。图 3-15及图3-16所示的手爪传动机构可保持爪钳平 行运动，夹持宽度变化大。对夹紧力要求是，爪 钳开合度不同时夹紧力能保持不变。
一、机械手抓
图3-16 手爪传动机构的类型
一、机械手抓
3. 爪钳
爪钳是与工件直接接触的部分。 它们的形状和材料对夹紧力有很大 的影响。夹紧工件的接触点越多， 所要求的夹紧力越小，夹持工件越 安全。图3-17所示为V形爪钳图示， 有4条折线与工件相接触，形成夹 紧力封闭的夹持状态。
(3)链条链轮传动是将 链条的直线运动变为链轮 的回转运动，它的回转角 度可大于360°。
图3-1 链条链轮传动机构
一、机器人的机身结构
机器人机械结构
第三章机器人机械结构本章主要内容：1.机器人末端执行器2.机器人手腕3.机器人手臂4.机器人基座5.机器人传动重点和难点：机器人的机械结构构成和分类。
课后作业：查阅工业机器人机械结构的常见零部件，论述其特点，图文并茂以小论文形式上交。
机器人机械结构的功能是实现机器人的运动机能，完成规定的各种操作，包含手臂、手腕、手爪和行走机构等部分。
机器人的“身躯”一般是粗大的基座，或称机架。
机器人的“手”则是多节杠杆机械——机械手，用于搬运物品、装卸材料、组装零件等，或握住不同的工具，完成不同的工作，如让机械手握住焊枪，可进行焊接；握住喷枪，可进行喷漆。
使用机械手处理高温、有毒产品的时候，它比人手更能适应工作。
1.机器人末端执行器用在工业上的机器人的手一般称之为末端操作器，它是机器人直接用于抓取和握紧专用工具进行操作的部件。
它具有模仿人手动作的功能，并安装于机器人手臂的前端。
机械手能根据电脑发出的命令执行相应的动作，不仅是一个执行命令的机构，它还应该具有识别的功能，也就是“感觉”。
末端操作器是多种多样的，大致可分为以下几类：(1)夹钳式取料手；(2)吸附式取料手；(3)专用操作器及转换器；(4)仿生多指灵巧手。
（1）夹钳式取料手夹钳式取料手由手指(手爪)和驱动机构、传动机构及连接与支承元件组成，如图所示。
它通过手指的开、合实现对物体的夹持。
1）手指手指是直接与工件接触的部件。
手部松开和夹紧工件，就是通过手指的张开与闭合来实现的。
机器人的手部一般有两个手指，也有三个、四个或五个手指，其结构形式常取决于被夹持工件的形状和特性。
2）传动机构传动机构是向手指传递运动和动力，以实现夹紧和松开动作的机构。
该机构根据手指开合的动作特点分为回转型和平移型。
回转型又分为单支点回转和多支点回转。
根据手爪夹紧是摆动还是平动，又可分为摆动回转型和平动回转型。
斜楔杠杆式手部。
（2）吸附式取料手吸附式取料手靠吸附力取料，根据吸附力的不同分为气吸附和磁吸附两种。
第三讲工业机器人的机械结构
第三讲工业机器人的机械结构工业机器人的机械结构是指由各种零部件组成的机器人的主要机械部分，主要包括机械臂、关节和末端执行器等。
1.机械臂：机械臂是工业机器人的核心部件，通常由多个关节构成，类似于人的手臂。
机械臂的关节可分为旋转关节和滑动关节两种。
旋转关节可使机械臂在水平和垂直方向上进行旋转运动，而滑动关节则使机械臂能够进行伸缩和折叠运动，从而实现更灵活的操作。
机械臂的关节通常通过电机、减速器和传动机构来驱动。
2.关节：关节是机械臂各个部分的连接点，是机械臂关节运动的关键部件。
关节通常由关节轴承、驱动装置和连接机构组成。
关节轴承用于支持和旋转机械臂的部分，使其能够自由地在空间中进行运动。
驱动装置则通过电机或液压系统等方式提供动力，使关节能够实现旋转或伸缩运动。
连接机构则用于将关节与机械臂的其他部分连接在一起。
3.末端执行器：末端执行器是机械臂的“手”，负责和外界物体进行接触或操作。
末端执行器的种类多样，常见的有夹子、夹具和吸盘等。
夹子主要用于抓取和握住物体，夹具则用于固定工件，而吸盘则适用于平面物体的吸附。
除了上述三个主要部分，工业机器人的机械结构还包括连接件、支撑结构和保护装置等。
连接件用于连接各个零部件，常见的连接方式有螺纹连接、焊接和固定连接等。
支撑结构用于支撑机器人的整体重量和保持稳定性，在设计上通常考虑到机器人的负载能力和运动范围等因素。
保护装置用于保护机器人免受外部环境和不良因素的影响，例如防尘罩、防撞装置和安全护栏等。
工业机器人的机械结构在设计上需要考虑机器人的负载能力、运动范围、工作精度和可靠性等因素。
随着技术的不断发展，机械结构也在不断改进，尤其是在机械臂的柔性和精度方面。
近年来，出现了一些新的机械结构设计，如平行机构和柔性臂等，以满足不同的应用需求。
总之，工业机器人的机械结构是机器人的骨架和关键部件，其设计直接影响着机器人的运动和操作能力。
随着技术的进步，机械结构也在不断发展和创新，以满足不同领域的自动化需求。
第三章机器人的机械结构系统3.6机器人传动系统
第三章机器人的机械结构系统3.6机器人传动系统【内容提要】本课主要学习工业机器传动系统。
介绍机器人传动系统的功用、类型；介绍几种常见的传动方式：齿轮链、齿轮齿条、谐波减速器、RV减速器、丝杠传动、连杆传动、带传动、链传动。
知识要点：✓传动系统的功用及类型✓谐波减速器✓RV减速器✓连杆传动✓齿轮齿条✓带传动✓链传动重点：✓传动系统的功用及类型✓谐波减速器✓RV减速器✓连杆传动难点：✓谐波减速器✓RV减速器关键字：✓传动系统、谐波减速器、RV减速器、连杆传动、齿轮齿条、丝杠传动、带传动、链传动【本课内容相关资料】3.6机器人传动系统工业机器人的驱动源通过传动部件来驱动关节的移动或转动，从而实现机身、手臂和手腕的运动。
因此，机器人的传动系统，是将驱动器输出的运动、动力传送到工作单元。
传动部件是构成工业机器人的重要部件。
机器人传动系统主要有以下几个功用：（1）调速。
工作单元往往和驱动器速度不一致，利用传动机构达到改变输出速度的目的。
（2）调转矩。
调整驱动器的转矩使其适合工作单元使用。
（3）改变运动形式。
驱动器的输出轴一般是等速回转运动，而工作单元要求的运动形式则是多种多样的，如直线运动、螺旋运动等，靠传动机构实现运动形式的改变。
（4）动力和运动的传递和分配。
用一台驱动器带动若干个不同速度、不同负载的工作单元。
机器人传动系统有机械传动、流体(液体、气体)传动、电气传动三类；主要的传动形式有齿轮传动、齿条传动、丝杠传动、带传动、链传动、行星齿轮传动、谐波齿轮传动、摆线针轮传动、流体传动、连杆传动、凸轮传动等多种形式。
根据传动类型的不同，传动部件可以分为两大类:直线传动机构和旋转传动机构。
机器人的直线运动包括直角坐标结构的X、Y、Z向运动，圆柱坐标结构的径向运动和垂直升降运动，以及球坐标结构的径向伸缩运动。
常用的直线传动机构可以直接由汽缸或液压缸和活塞产生，也可以采用齿轮齿条、滚珠丝杠螺母等传动元件由旋转运动转换得到。
机器人机械结构及其设计
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必须指出，若操作机为6自由度，当手腕为偏置式时，运动学 反解得不出解析的显式，且动力学参数也是强耦合的。设计 时必须给予充分注意。
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偏置式两自由度手腕
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两自由度手腕的另两种结构。图1属汇交型，将谐波减速器 置于臂部，驱动器通过齿形带带动谐波，或经锥齿轮再带 动谐波使末杆获得沿x、y轴两自由度运动。图2为偏置型， 则是将驱动电机和谐波减速器连成一体，放于偏置的腕壳 中直接带动腕完成角转动。
1 —扁平谐波； 2 —杯式谐波； 3 —齿形带轮； 4 —锥齿轮；5 —腕壳
但与液压驱动器相比，功率较小，刚度差，噪音大，速度不 易控制，所以多用于精度不高的点位控制机器人。
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3．其它驱动器 作为特殊的驱动装置，有压电晶体、形状记忆合金、
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➢ 驱动器的选择应以作业要求、生产环境为先决条件， 以价格高低、技术水平为评价标准。一般说来，目前负 荷为100 kg以下的,可优先考虑电动驱动器；只须点位 控制且功率较小者，可采用气动驱动器；负荷较大或机 器人周围已有液压源的场合，可采用液压驱动器。 ➢ 对于驱动器来说，最重要的是要求起动力矩大，调 速范围宽，惯量小，尺寸小，同时还要有性能好的、与 之配套的数字控制系统。
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RV摆线针轮传动 RV摆线针轮传动装置，是由一级行星轮系再串联一级摆 线针轮减速器组合而成的。 二、主要特点 与谐波传动相比，RV摆线针轮传动除了具有相同的速比 大、同轴线传动、结构紧凑、效率高等待点外，最显著的特 点是刚性好，传动刚度较谐波传动要大2—6倍，但重量却增 加了1—3倍。 该减速器特别适用于操作机上的第一级旋转关节(腰关节)， 这时自重是坐落在底座上的，充分发挥了高刚度作用，可以 大大提高整机的固有频率，降低振动；在频繁加、减速的运 动过程中可以提高响应速度并降低能量消耗。
机器人的组成结构
2021/10/10
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相关术语及性能指标
关节（Joint）：即运动副，允许机器人手臂各零件之间发生相 对运动的机构。
连杆（Link）：机器人手臂上
被相邻两关节分开的部分。
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刚度（Stiffness）：机身或臂部在外力作用下抵抗变形的能力。 它是用外力和在外力作用方向上的变形量（位移）之比来度量。
• PUMA262型机器人具有六个自由度，可以进行复 杂空间曲面的弧焊作业
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• 6个关节轴由6个独立的电机驱动，由图2—2可以
看出，电机1通过两对齿轮传动带动立柱回转；电
机2通过联轴器、一对圆锥齿轮和一对圆柱齿轮带
动齿轮Z，齿轮Z绕与立柱固联的齿轮Z转动，于是
形成了大臂相对于立柱的回转运动；电机3通过两
口(法兰盘)相对于手腕的球壳回转()
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• 可以看出，6个电机通过一系 列的联轴器和齿轮副，形成了 6条传动链，得到了6个转动自 由度，从而形成了一定的工作 空间并使工具各式各样的运动 姿势
• 这里所使用的联轴器，都是
具有挠性的螺旋形联轴器(如
图2—3)；齿轮传动都具有消
• 极坐标型机械手的动作 形态包括围绕基座轴的 旋转，一个回转和一个 直线伸缩运动，其特点 类似于圆柱型机械手。
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• 多关节型机械手最接近于人臂的构造。它 主要由多个回转或旋转关节所组成，一般 都采用电机驱动机构。运用不同的关节连 接方式，可以完成各种复杂的操作。由于 具有占地面积小，动作范围大，空间移动 速度快而灵活等特点，多关节型机械手在 各种智能机器人中被广为采用。