机器人现场编程川崎机器人AS系统与语言PPT课件
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机器人现场编程-AS语言示教-立体码垛编程课件
案例二：某食品厂码垛应用
背景介绍
某食品厂需要对各种形状和 尺寸的食品进行码垛，以方 便后续的运输和存储。该食 品厂采用了Adept机器人进 行码垛作业，并采用了基于 ROS的机器人操作系统进行 控制。
任务分析
由于食品的形状和尺寸各异 ，需要对机器人的运动轨迹 进行精确控制，以确保码垛 的稳定性和安全性。此外， 由于食品的保质期较短，需 要机器人能够快速地完成码 垛作业。
02
机器人基础知识
机器人分类与特点
按技术分类
串联机器人、并联 机器人。
服务机器人的特点
智能、灵活、多功 能。
按功能分类
工业机器人、服务 机器人、特种机器 人。
工业机器人的特点
高精度、高效率、 高可靠性。
特种机器人的特点
适应性强、应对复 杂环境。
机器人编程语言概述
机器人编程语言的作用
控制机器人的运动、操作等。
03
和圆弧插补。
控制指令示例
04 WaitDI、WaitTime、WaitGate
等，分别表示等待数字输入信号
、等待时间、等待门信号。
03
立体码垛应用场景与工艺流程
立体码垛概述
立体码垛的概念
立体码垛是指将平面的垛 料进行三维的堆积，形成 高密度的垛型，以满足物 流、仓储等环节的需求。
立体码垛的应用范围
课程大纲
1. AS语言基础 数据类型与变量声明 运算符与表达式
课程大纲
控制语句与流程控制 2. AS语言高级特性 函数定义与调用
课程大纲
数组与矩阵操作 结构体与联合体 3. 机器人示教编程
课程大纲
AS语言示教器基础 运动学原理与正逆运动学
轨迹生成与优化算法
机器人现场编程川崎机器人AS系统与语言PPT课件
AS语言
使用AS语言编制的程序:
.PROGRAM L&C_move POINT a1=shift(a0 BY 225,0,0) POINT a2=shift(a1 BY 187.5,187.5,0) POINT a3=shift(a2 BY 225,0,0) POINT a5=shift(a4 BY 0,-375,0) POINT a6=shift(a5 BY -825,0,0) SPEED 50 ACCURACY 10
用来引导机器人的动作，在程序中监视或控制外部信号等。程序是程序 命令的集合。（如：JMOVE） 说 明：
相对于示教编程中使用的综合命令（或一体化命令），AS语言命令或指 令又称之为单一功能命令（指令）。
THANK YOU
SUCCESS
2019/7/11
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SUCCESS
2019/7/11
AS语言
AS 系统中，以事先编写的程序来控制和运行机器人。而在AS系统下用 于编辑机器人程序的指（命）令、符号、运算等功能集合，使用户能够与 AS系统进行简单人机交互的高级语言即为AS语言。
简单来讲，AS语言是为机器人开发的机器人控制用语言系统、处理使用 AS 语言的用户发出的指令、执行程序控制机器人。
(通过执行EDIT 指令)或再现模式(通过执EXECUTE指令)。 • 编辑模式
在此模式中，可以创建程序或更改一个已经存在的程序。在此模式，系 统仅执行编辑指令。 • 再现模式
程序执行过程中系统处于再现模式。在此模式下，可以处理从终端(如示 教器或PC 机)输入的指令。此时，在一定的周期内进行机器人运动控制计算。 某些监控指令不能执行。再现模式下允许输入的监控指令。
AS系统
通过 AS 系统，用户可以和机器人进行通讯或用 AS 语言编写机器人运 动控制程序。
机器人现场编程-川崎机器人IO信号的连接19页PPT
2. 外部马达电源ON 1）使用“外部马达电源 ON”时的连接 短接 1TR 板端子块连接器 X9 的引脚 5-6，开启马达电源至 ON。在连
接器 X9 上的引脚 5和 6 之间连接一个开关或继电器触点。须使用脉冲信号， 不允许一直闭合。
2）不使用“外部马达电源 ON”时的连接 断开 1TR 板端子块连接器 X9 的引脚 5-6，在这两个引脚之间不连任
4. 外部暂停 1）使用“外部保持” 将 1TR 板端子块连接器 X9 的引脚 7-8 上的跳接线去除，按下图连接
外部暂停触点。此触点开路时，机器人将暂停。
2）不使用“外部暂停” 在 1TR 板的端子块连接器 X9 连接器上，将引脚 7-8 跳接。
5. 示教/再现（硬件输出信号） 此信号从 1TR 板端子块连接器 X8 的引脚 9-10 上输出。
三、课程预告
川崎工业机器人I/O信号的应用实例
The End！
谢谢
图所示连接安全围栏的开关触点。
2）不使用“安全围栏输入”时的连接 将1TR 板的端子块连接器 X8 的引脚 1-2，3-4跳线。
（3）外部触发开关输入（仅在示教模式下有效） 1）使用“外部触发开关输入”（使用2 个安全回路）
2）不使用“外部触发开关输入” 将 1TR 板端子块连接器 X8 的引脚 5-6 和 7-8 跳接。
一、I/O信号的连接
川崎RS10L工业机器人的硬件专用信号连接
到E20控制器的1TR 板的端子块上（X7、
X8、X9连接器）。
川崎RS10L工业机器人的通用信号（包括软 件专用信号）连接到E20的由控制器中的
1TW 板处的连接器上（CN2、CN4连
接头）。
E20控制器内部结构
一、I/O信号的连接-硬件专用信号的连接
川崎工业机器人操作课件
• ⑴ 打开电源、气源
（总电源、变压器箱电源、控制器电源、机器人气泵）。 注：机器人气泵电源在S7-200PLC 安装板上
⑵ 【A】+【运行】 右上角[RUN]灯亮 按【暂停】， [RUN] -> [HOLD]灯亮 。
⑶ 【A】+【马达开】 右上角[MOTOR]灯亮。
⑷ 按【手动速度】选择2或3。 速度1-2-3-4-5-1切换。
川崎工业机器人操作
川崎工业机器人
⑺ 修改延时时间：面板上键入延时序号（0-9）
川崎工业机器人操作
川崎工业机器人
⑺ 修改延时时间：【菜单】-【键盘】-【辅助功能】
川崎工业机器人操作
川崎工业机器人
⑺ 修改延时时间：选择【简易示教设定】
川崎工业机器人操作
川崎工业机器人
⑺ 修改延时时间：选择【计时器】
川崎工业机器人操作
川崎工业机器人
• ⑸ 坐标系选择 关节/基坐标/工具：JOINT/BASE/TOOL/ 分别试验3个坐标，并记录运行方式。
⑹ 握杆轻握 听到“咔”声响，表示握杆成功。
• ⑺ 机器人移动 X-/X+、Y-/Y+ 、Z-/Z+ 、 RX-/RX+、RY-/RY+ 、RZ-/RZ+ 坐标系变换，再执行上述操作 共18种操作，笔记本记录运行情况。
注：C1MOVE：圆弧插补移动，运动到中间点
⑹ 按[文字输入]，输入#C2,按两次“↙”键
#号开头，表示是变量，后续还需要进行位置示教
⑺ 按[动作辅助]，选择[C2MOVE]
注：C2MOVE：圆弧插补移动，运动到第3点
川崎工业机器人操作
川崎工业机器人
• ⑻ 按[文字输入]，输入#C3,按两次“↙”键 ⑼ 按【I】键，选择[位置示教画面] ⑽ 再选择[位置直接示教] 注：通过【↑】【↓】键选择 ⑾ 选择[变量]，回车 注：通过【→】键选择 ⑿ 输入 #C2，回车 ⒀ 手动示教第2个位置C2，然后按【记录】
（总电源、变压器箱电源、控制器电源、机器人气泵）。 注：机器人气泵电源在S7-200PLC 安装板上
⑵ 【A】+【运行】 右上角[RUN]灯亮 按【暂停】， [RUN] -> [HOLD]灯亮 。
⑶ 【A】+【马达开】 右上角[MOTOR]灯亮。
⑷ 按【手动速度】选择2或3。 速度1-2-3-4-5-1切换。
川崎工业机器人操作
川崎工业机器人
⑺ 修改延时时间：面板上键入延时序号（0-9）
川崎工业机器人操作
川崎工业机器人
⑺ 修改延时时间：【菜单】-【键盘】-【辅助功能】
川崎工业机器人操作
川崎工业机器人
⑺ 修改延时时间：选择【简易示教设定】
川崎工业机器人操作
川崎工业机器人
⑺ 修改延时时间：选择【计时器】
川崎工业机器人操作
川崎工业机器人
• ⑸ 坐标系选择 关节/基坐标/工具：JOINT/BASE/TOOL/ 分别试验3个坐标，并记录运行方式。
⑹ 握杆轻握 听到“咔”声响，表示握杆成功。
• ⑺ 机器人移动 X-/X+、Y-/Y+ 、Z-/Z+ 、 RX-/RX+、RY-/RY+ 、RZ-/RZ+ 坐标系变换，再执行上述操作 共18种操作，笔记本记录运行情况。
注：C1MOVE：圆弧插补移动，运动到中间点
⑹ 按[文字输入]，输入#C2,按两次“↙”键
#号开头，表示是变量，后续还需要进行位置示教
⑺ 按[动作辅助]，选择[C2MOVE]
注：C2MOVE：圆弧插补移动，运动到第3点
川崎工业机器人操作
川崎工业机器人
• ⑻ 按[文字输入]，输入#C3,按两次“↙”键 ⑼ 按【I】键，选择[位置示教画面] ⑽ 再选择[位置直接示教] 注：通过【↑】【↓】键选择 ⑾ 选择[变量]，回车 注：通过【→】键选择 ⑿ 输入 #C2，回车 ⒀ 手动示教第2个位置C2，然后按【记录】
机器人现场编程-川崎机器人示教-综合命令
川崎工业机器人示教
综合命令
一 、综合命令示教
一 、综合命令示教
• 综合命令示教（又称一体化示教）编程，程序由“综合命令”来编辑。
程序行
命令要素显示行
命令要素参数 显示行
二、 综合命令的要素
• 综合命令由在机器人的各应用领域（焊接、 搬运等应用）需要的命令要素组成。
二、 综合命令组成要素参数的设定-插补
• 插补是工业机器人运动方式的控制指令；
• 设定插补类型的方法：A+插补
二 、综合命令组成要素参数的设定-速度
• 速度参数用以设定从前一步到当前步骤运动过程需运动速度等级；
• 按示教器“A＋速度”键显示如下画面。按数字键，输入速度编号（0-9）， 按 ↵ 确定输入的编号。
二 、综合命令组成要素参数的设定-精度
• 精度参数用以设定在当前步骤中需要的，到达示教点轴一致状态的精度值；
• 按示教器“A＋精度”键显示如下的画面。用数字键，输入精度编号（04），按 ↵ 确定输入的精度编号。
二、综合命令组成要素参数的设定-计时
• 计时参数用以设定在当前步骤示教点轴一致后要等待的时间；
• 按示教器“A＋计时”键显示如下的画面。按数字键，输入记时器编号（09），按 ↵ 确定输入的计时编号。
二 、综合命令组成要素参数的设定-夹紧
• 夹紧参数用“A＋夹紧1”键，在参数显示行夹紧参数值显示区域的显示变化 过程为：夹紧命令编号1→无显示→夹紧命令编号1。
三、 课程预告
• 工业机器人综合命令-运动插补指令。
综合命令
一 、综合命令示教
一 、综合命令示教
• 综合命令示教（又称一体化示教）编程，程序由“综合命令”来编辑。
程序行
命令要素显示行
命令要素参数 显示行
二、 综合命令的要素
• 综合命令由在机器人的各应用领域（焊接、 搬运等应用）需要的命令要素组成。
二、 综合命令组成要素参数的设定-插补
• 插补是工业机器人运动方式的控制指令；
• 设定插补类型的方法：A+插补
二 、综合命令组成要素参数的设定-速度
• 速度参数用以设定从前一步到当前步骤运动过程需运动速度等级；
• 按示教器“A＋速度”键显示如下画面。按数字键，输入速度编号（0-9）， 按 ↵ 确定输入的编号。
二 、综合命令组成要素参数的设定-精度
• 精度参数用以设定在当前步骤中需要的，到达示教点轴一致状态的精度值；
• 按示教器“A＋精度”键显示如下的画面。用数字键，输入精度编号（04），按 ↵ 确定输入的精度编号。
二、综合命令组成要素参数的设定-计时
• 计时参数用以设定在当前步骤示教点轴一致后要等待的时间；
• 按示教器“A＋计时”键显示如下的画面。按数字键，输入记时器编号（09），按 ↵ 确定输入的计时编号。
二 、综合命令组成要素参数的设定-夹紧
• 夹紧参数用“A＋夹紧1”键，在参数显示行夹紧参数值显示区域的显示变化 过程为：夹紧命令编号1→无显示→夹紧命令编号1。
三、 课程预告
• 工业机器人综合命令-运动插补指令。
川崎机器人培训PPT幻灯片
12
机器人的停止
示教模式和再现模式下停止机器人的方法是不相同的。
1，示教模式
(1) 释放示教器的握杆触发开关。
(2) 确认机器人已完全停止，然后按下示教器上的「暂停」或「 A+<RUN>」
2，再现模式 (1) 把「步骤」设定为「步骤单步」，或者再现条件设定为「再现一次」。 (2) 确认机器人已完全停止，然后按下示教器上的「暂停」或「 A+<RUN> 」
插补
各轴坐标:六个轴单独移动
14
基准坐标(Base)
基准坐标:平行于基准坐标的ＸＹＺ轴移动,人位于机器人右侧，满
足左手定则
插补
15
工具坐标(Tool)
工具坐标定义在JT6的工具上,以JT6中心点为中心，头向外 外Z轴正方向，满足左手定则。工具坐标系随着机器人位姿 的改变而改变。 插补 当手臂向上时
川崎机器人培训
1
培训背景: 随着中国经济的发展及劳动法的不断改善，代工行业
人工成本越来越多，企业利润越来越低，企业生存遇 到一定的挑战；为了改善这一制约，公司高层授意将 现非常流行的机器人技术引入到工厂生产线，代替生 产工位，提高生产效率，从而提高企业利润。
培训对象: 面对需要对机器人编程的職員。 培训目标: 確保所有需要面对机器人操作職員工經過培訓後可以
4
2、机器人的构成
一台川崎机器人大致由下列部分构成： 1,示教器; 2,机器人本体;3,机器人控制器本体
机器人本体
控制器
示教器
5
操作面板（E2ｘ/E4ｘ）
6
7
3、机器人的使用范围及意义
机器人的使用范围：
机器人使用范围:
✓ 拿取,搬运,卸放等工序 ✓ 工序复杂的焊接、喷漆工序 ✓ 工作场所环境恶劣的区域
机器人的停止
示教模式和再现模式下停止机器人的方法是不相同的。
1，示教模式
(1) 释放示教器的握杆触发开关。
(2) 确认机器人已完全停止，然后按下示教器上的「暂停」或「 A+<RUN>」
2，再现模式 (1) 把「步骤」设定为「步骤单步」，或者再现条件设定为「再现一次」。 (2) 确认机器人已完全停止，然后按下示教器上的「暂停」或「 A+<RUN> 」
插补
各轴坐标:六个轴单独移动
14
基准坐标(Base)
基准坐标:平行于基准坐标的ＸＹＺ轴移动,人位于机器人右侧，满
足左手定则
插补
15
工具坐标(Tool)
工具坐标定义在JT6的工具上,以JT6中心点为中心，头向外 外Z轴正方向，满足左手定则。工具坐标系随着机器人位姿 的改变而改变。 插补 当手臂向上时
川崎机器人培训
1
培训背景: 随着中国经济的发展及劳动法的不断改善，代工行业
人工成本越来越多，企业利润越来越低，企业生存遇 到一定的挑战；为了改善这一制约，公司高层授意将 现非常流行的机器人技术引入到工厂生产线，代替生 产工位，提高生产效率，从而提高企业利润。
培训对象: 面对需要对机器人编程的職員。 培训目标: 確保所有需要面对机器人操作職員工經過培訓後可以
4
2、机器人的构成
一台川崎机器人大致由下列部分构成： 1,示教器; 2,机器人本体;3,机器人控制器本体
机器人本体
控制器
示教器
5
操作面板（E2ｘ/E4ｘ）
6
7
3、机器人的使用范围及意义
机器人的使用范围：
机器人使用范围:
✓ 拿取,搬运,卸放等工序 ✓ 工序复杂的焊接、喷漆工序 ✓ 工作场所环境恶劣的区域
AS语言编程第一讲4-12
；动作到安全等待点 ；运行到第一步骤指定点的上方合适位置
；到达指定位置点1 ；到达指定位置点2 ；到达指定位置点3 ；到达指定位置点4 ；完成加工动作机器人回退到位置点4的上方合适位置 ；机器人回到安全等待点结束动作
位姿点示教
选择“基础坐标系”----“BASE” 用轴操作键移动机器人到指定的位姿 按“A”+“位姿修正”记录要示教的位姿点数据
川崎机器人AS语言分类
AS语言可以分为两种类型：监控指令和程序命令 监控指令：用来写入、编辑和执行程序。输入监控指令 后机器人立即执
行相应动作。 程序命令：就是我们用来写程序时所用到的指令，用来 引导机器人的动
作，在程序中监视或控制外部信号等。 •在我们以后的教学中，我们把监控指令称为指令，程序命令简称为命令。
运行程序
把光标移动到程序的第一步骤
选择程序执行步骤模式，“步骤单步”
“A”+“马达开”
“motor”图标高亮，电机马达开启状态
“A”+“运转”
“run”图标高亮，允许机器人动作
握杆触发开关ON
“A”+“前进” 执行机器人步骤
每按一次机器人动作一个运动步骤
“A”+“后退” 执行机器人当前步骤位置的前一步骤动作
变量分类
按照具体的用途可分为：位姿型变量，实型变量，字符串变量
跟在运动命令后面指定的变量叫位姿型变量，
它的表达方式有两种：一种是关节位移值位姿型变量，它记录的数据是机器人6
个关节的角度位置信息，表达形式是
“#+变量” 如：LOMVE #p1
一种是变换值位姿型变量，它记录的数据是机器人末端位置的一个欧拉角度信息，
程序pg20和程序pg21步骤内容完全一致
机器人现场编程AS语言示教码垛编程(改)课件
AS语言支持多种编程范式，如过程式、结构化、面向对象等，方便程序员 根据需求选择合适的编程方式。
AS语言语法
01
AS语言采用类似于C语言的语法结构，包括变量声 明、条件语句、循环语句等。
02
AS语言支持自定义函数和模块，方便程序员封装和 复用代码。
03
AS语言对代码格式和缩进要求严格，以提高代码的 可读性和可维护性。
AS语言数据类型
01
AS语言支持多种数据类型，包括整型、浮点型、布尔型、字符 串型等。
02
此外，AS语言还支持数组、结构体等复合数据类型，方便程序
员处理复杂的数据结构。
AS语言支持类型转换，允许程序员在必要时将不同类型的数据
03
进行转换。
AS语言控制结构
01
AS语言支持条件语句（if-else ）、循环语句（for、while） 等控制结构，方便程序员实现 复杂的逻辑控制。
02
AS语言还支持多线程编程，允 许程序员同时控制多个机器人 或执行多个任务，提高生产效 率。
03
AS语言提供异常处理机制，帮 助程序员处理程序运行过程中 可能出现的错误和异常情况。
03 机器人示教编程
机器人示教编程概念
机器人示教编程是指通过手动操作机 器人，记录下机器人的运动轨迹和姿 态，并将这些信息转换为机器人的程 序代码，从而实现自动化生产的过程 。
优化程序
根据调试结果，对程序进行优化和调整，提高机器人的工作效率和安 全性。
机器人现场编程优化
程序性能优化
针对机器人的运动轨迹和搬运逻辑进行优化，提高机器人的运行 速度和稳定性。
系统集成优化
将机器人与其他自动化设备进行集成，实现更高效的生产线作业， 提高整体生产效率。
AS语言语法
01
AS语言采用类似于C语言的语法结构，包括变量声 明、条件语句、循环语句等。
02
AS语言支持自定义函数和模块，方便程序员封装和 复用代码。
03
AS语言对代码格式和缩进要求严格，以提高代码的 可读性和可维护性。
AS语言数据类型
01
AS语言支持多种数据类型，包括整型、浮点型、布尔型、字符 串型等。
02
此外，AS语言还支持数组、结构体等复合数据类型，方便程序
员处理复杂的数据结构。
AS语言支持类型转换，允许程序员在必要时将不同类型的数据
03
进行转换。
AS语言控制结构
01
AS语言支持条件语句（if-else ）、循环语句（for、while） 等控制结构，方便程序员实现 复杂的逻辑控制。
02
AS语言还支持多线程编程，允 许程序员同时控制多个机器人 或执行多个任务，提高生产效 率。
03
AS语言提供异常处理机制，帮 助程序员处理程序运行过程中 可能出现的错误和异常情况。
03 机器人示教编程
机器人示教编程概念
机器人示教编程是指通过手动操作机 器人，记录下机器人的运动轨迹和姿 态，并将这些信息转换为机器人的程 序代码，从而实现自动化生产的过程 。
优化程序
根据调试结果，对程序进行优化和调整，提高机器人的工作效率和安 全性。
机器人现场编程优化
程序性能优化
针对机器人的运动轨迹和搬运逻辑进行优化，提高机器人的运行 速度和稳定性。
系统集成优化
将机器人与其他自动化设备进行集成，实现更高效的生产线作业， 提高整体生产效率。
川崎机器人培训ppt课件
a1 Ｘ Ｙ Ｚ Ｏ ＡT ０ 500 120 －90 180 90
30
3.1 AS程序的作成顺序
1.作成编程表单 2.命名程序 3.对机器人示教 【ＡＳ语言教示画面开始输入时】
①按下 J/E 键、选择ＡＳ语言教示画面
I
②Ｃ区域显示输入画面、输入文字
③输入后、按下
覆盖 记录
(记录)。
31
【从键盘画面开始输入时】 ①从菜单键开始选择键盘画面。 ②在ＥＤＩＴ（ＥＤ）＿ 程序名 下输入程序名称、开始编辑 ③输入完程序后输入 Ｅ 、完成程序的输入、编辑。
12
机器人的停止
示教模式和再现模式下停止机器人的方法是不相同的。
1，示教模式
(1) 释放示教器的握杆触发开关。
(2) 确认机器人已完全停止，然后按下示教器上的「暂停」或「 A+<RUN>」
2，再现模式 (1) 把「步骤」设定为「步骤单步」，或者再现条件设定为「再现一次」。 (2) 确认机器人已完全停止，然后按下示教器上的「暂停」或「 A+<RUN> 」
⑴保证工作区域整理整顿，清洁。 ⑵按照规定穿呆工作服、安全鞋、安全帽等 ⑶了解机器人常规参数，技术指标，了解各个开关按钮的作用 ⑷经过一定的机器人知识培训，理解机器人的安全操作守则，并严格遵守 ⑸机器人手臂上没有悬挂任何重物 ⑹通电测试各个机械臂是否能正常运行，是否有严重的杂音 ⑺手抓示教器要正确，按照要求来做，防止摔坏示教器 ⑻机器人运动时，操作者必须退到机器人的运动范围外，以免机器人失灵
当手臂向下时
16
5、手动模式
手动模式(也称示教模式)操作的准备
①CONTROL POWER(控制电源) ②TEACH(示教模式) ③MOTOR POWER(马达电源) ④T.LOCK(示教锁定) ⑤RUN(起动)
30
3.1 AS程序的作成顺序
1.作成编程表单 2.命名程序 3.对机器人示教 【ＡＳ语言教示画面开始输入时】
①按下 J/E 键、选择ＡＳ语言教示画面
I
②Ｃ区域显示输入画面、输入文字
③输入后、按下
覆盖 记录
(记录)。
31
【从键盘画面开始输入时】 ①从菜单键开始选择键盘画面。 ②在ＥＤＩＴ（ＥＤ）＿ 程序名 下输入程序名称、开始编辑 ③输入完程序后输入 Ｅ 、完成程序的输入、编辑。
12
机器人的停止
示教模式和再现模式下停止机器人的方法是不相同的。
1，示教模式
(1) 释放示教器的握杆触发开关。
(2) 确认机器人已完全停止，然后按下示教器上的「暂停」或「 A+<RUN>」
2，再现模式 (1) 把「步骤」设定为「步骤单步」，或者再现条件设定为「再现一次」。 (2) 确认机器人已完全停止，然后按下示教器上的「暂停」或「 A+<RUN> 」
⑴保证工作区域整理整顿，清洁。 ⑵按照规定穿呆工作服、安全鞋、安全帽等 ⑶了解机器人常规参数，技术指标，了解各个开关按钮的作用 ⑷经过一定的机器人知识培训，理解机器人的安全操作守则，并严格遵守 ⑸机器人手臂上没有悬挂任何重物 ⑹通电测试各个机械臂是否能正常运行，是否有严重的杂音 ⑺手抓示教器要正确，按照要求来做，防止摔坏示教器 ⑻机器人运动时，操作者必须退到机器人的运动范围外，以免机器人失灵
当手臂向下时
16
5、手动模式
手动模式(也称示教模式)操作的准备
①CONTROL POWER(控制电源) ②TEACH(示教模式) ③MOTOR POWER(马达电源) ④T.LOCK(示教锁定) ⑤RUN(起动)
电子教案-工业机器人现场编程(川崎)+沈鑫刚+PPT-C-43-O-O-川崎机器人通讯
三、课程预告
• 川崎工业机器人I/O信号的连接
使用，那些没有分配给软件专用信号的输入/输出通道，均可用作通用信号。 • 在再现模式运行程序中，通用信号被输出到端口，或从端口输入。川崎
RS10L工业机器人中通用信号连接在 1TW 的 CN2 和 CN4 连接器上。 • 从硬件配置来说，通用输入/输出信号与软件专用信号是一样的。软件专用
信号预先定义并用于条件输出、遥控操作以及专用功能。通用信号可依据 各种应用可自由使用。
三、川崎工业机器人I/O信号的类型
川崎工业机器人外部 I/O（输入/输出）信号可分为三种类型： • （1）硬件专用信号 • （2）软件专用信号 • （3）通用信号
三、川崎工业机器人I/O信号的类型-硬件专用信号
• 硬件专用信号 ：信号由硬件系统提供，它的设置（使用/不使用）是可选
的。硬件专用信号被连接到 控制器内1TR板的端子块上。
• 硬件专用信号主要用于外部控制操作，它通过切换内部硬件线路来实现。
• 硬件专用信号有以下 6 个：
硬件专用输入信号
硬件专用输出信号
1. 外部控制电源 ON/OFF
1. 示教/再现开关
2. 外部马达电源 ON
2. 错误发生（故障）
3. 安全回路 OFF
4. 外部暂停
三、川崎工业机器人I/O信号的类型-软件专用信号
• 软件专用信号 ：信号由软件系统提供，它的设置（使用/不使用）是可选
的。常用的软件专用信号如下：
软件专用输入信号
软件专用输出信号
1. 外部马达电源 ON（EXT. MOTOR ON） 1. 马达电源 ON（MOTOR ON）
2. 外部错误复位（EXT. ERROR RESET） 2. 错误发生（ERROR）
川崎机器人程序编辑和运行专题培训课件
JOINT：J1，J2，J3，J4，J5，J6 BASE： X，Y，Z，O，A， TOOL： 坐标TCP是做在工具上需要用户自定义， 默认TCP为本机法兰面。
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6. 观察位置状态
显示屏幕以关节角度或直角坐标系值显示位置信息，随着机器人的运动，屏幕上的位置 信息 不断地动态更新。屏幕上的位置信息只是用来显示的，不能修改。
7.最后点击保存“SAVE”-是否保存，选择“是”，完成程序备份
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8.此时系统开始进行备份，备份完成后返回到备份画面
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三.创建程序 1.点击屏幕中Program [Comment]选项，在CALL PROGRAM项中写入需要创建的程 序名
点击进入，在出现的CALL PROGRAM选项输入程序名， 例如“123”
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2.按回车“ENTER”键确认，进入编辑界面。
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四.选择程序 1.点击屏幕中Program [Comment]选项，在EDIT标签中点击选择Directory
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2.在出现的程序列表页面中，以光标键上下移动选择需要选择的程序
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3.按回车“ENTER”键进入编辑界面
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Eg：1：LMOVE P[1] 2：LMOVE P[2]
C
Circular 圆弧运动
工具在三个指定的点之间沿圆弧运动
Eg：1：JMOVE P[1]
2：C1MOVE P[2]
3: C2MOVE P[3]
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2）位置数据类型
P[ ]：相对位置
Eg：LMOVE P[1]
#P[ ]：绝对轴位置
Eg：LMOVE #P[1]
（1）彩色TP操作键如图3-1-5所示，按键功能及说明如表3-1-1所示。
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6. 观察位置状态
显示屏幕以关节角度或直角坐标系值显示位置信息，随着机器人的运动，屏幕上的位置 信息 不断地动态更新。屏幕上的位置信息只是用来显示的，不能修改。
7.最后点击保存“SAVE”-是否保存，选择“是”，完成程序备份
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8.此时系统开始进行备份，备份完成后返回到备份画面
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三.创建程序 1.点击屏幕中Program [Comment]选项，在CALL PROGRAM项中写入需要创建的程 序名
点击进入，在出现的CALL PROGRAM选项输入程序名， 例如“123”
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2.按回车“ENTER”键确认，进入编辑界面。
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四.选择程序 1.点击屏幕中Program [Comment]选项，在EDIT标签中点击选择Directory
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2.在出现的程序列表页面中，以光标键上下移动选择需要选择的程序
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3.按回车“ENTER”键进入编辑界面
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Eg：1：LMOVE P[1] 2：LMOVE P[2]
C
Circular 圆弧运动
工具在三个指定的点之间沿圆弧运动
Eg：1：JMOVE P[1]
2：C1MOVE P[2]
3: C2MOVE P[3]
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2）位置数据类型
P[ ]：相对位置
Eg：LMOVE P[1]
#P[ ]：绝对轴位置
Eg：LMOVE #P[1]
（1）彩色TP操作键如图3-1-5所示，按键功能及说明如表3-1-1所示。
川崎机器人培训.ppt
①.把机器人安装在没有漏洞的安全围栏内，这样，在机器人运动过程中， 可以有效防止人员进入机器人工作区。(如下图4-1)
插补
各轴坐标:六个轴单独移动
14
基准坐标(Base)
基准坐标:平行于基准坐标的ＸＹＺ轴移动,人位于机器人右侧，满
足左手定则
插补
15
工具坐标(Tool)
工具坐标定义在JT6的工具上,以JT6中心点为中心，头向外 外Z轴正方向，满足左手定则。工具坐标系随着机器人位姿 的改变而改变。 插补 当手臂向上时
川崎机器人的示教器
9
程序选择
程序
A ＋ 步骤
Ａ
Ｂ区域画面菜单
菜单
Ｂ
Ｃ区域画面菜单 Ｃ
菜单
步骤选择
程序
步骤
Ｂ区域 ⇔ Ｃ区域的切换 A ＋ 菜单
A＋
重复条件选择
＋
A
菜单
10
2、操作机器人前期准备工作
⑴保证工作区域整理整顿，清洁。 ⑵按照规定穿呆工作服、安全鞋、安全帽等 ⑶了解机器人常规参数，技术指标，了解各个开关按钮的作用 ⑷经过一定的机器人知识培训，理解机器人的安全操作守则，并严格遵守 ⑸机器人手臂上没有悬挂任何重物 ⑹通电测试各个机械臂是否能正常运行，是否有严重的杂音 ⑺手抓示教器要正确，按照要求来做，防止摔坏示教器 ⑻机器人运动时，操作者必须退到机器人的运动范围外，以免机器人失灵
3，紧急停止状态下
当机器人不正常动作，可能会引起人身受伤等的危险状况时，就立即按下任 何一个紧急停止按钮，来切断马达电源。紧急停止按钮装在控制器前面、示教器 、安全围栏上等。
执行紧急停止，可能会出现错误信息。在这样情况下，要启动机器人，应首 先复位错误，然后再打开马达电源。
插补
各轴坐标:六个轴单独移动
14
基准坐标(Base)
基准坐标:平行于基准坐标的ＸＹＺ轴移动,人位于机器人右侧，满
足左手定则
插补
15
工具坐标(Tool)
工具坐标定义在JT6的工具上,以JT6中心点为中心，头向外 外Z轴正方向，满足左手定则。工具坐标系随着机器人位姿 的改变而改变。 插补 当手臂向上时
川崎机器人的示教器
9
程序选择
程序
A ＋ 步骤
Ａ
Ｂ区域画面菜单
菜单
Ｂ
Ｃ区域画面菜单 Ｃ
菜单
步骤选择
程序
步骤
Ｂ区域 ⇔ Ｃ区域的切换 A ＋ 菜单
A＋
重复条件选择
＋
A
菜单
10
2、操作机器人前期准备工作
⑴保证工作区域整理整顿，清洁。 ⑵按照规定穿呆工作服、安全鞋、安全帽等 ⑶了解机器人常规参数，技术指标，了解各个开关按钮的作用 ⑷经过一定的机器人知识培训，理解机器人的安全操作守则，并严格遵守 ⑸机器人手臂上没有悬挂任何重物 ⑹通电测试各个机械臂是否能正常运行，是否有严重的杂音 ⑺手抓示教器要正确，按照要求来做，防止摔坏示教器 ⑻机器人运动时，操作者必须退到机器人的运动范围外，以免机器人失灵
3，紧急停止状态下
当机器人不正常动作，可能会引起人身受伤等的危险状况时，就立即按下任 何一个紧急停止按钮，来切断马达电源。紧急停止按钮装在控制器前面、示教器 、安全围栏上等。
执行紧急停止，可能会出现错误信息。在这样情况下，要启动机器人，应首 先复位错误，然后再打开马达电源。
机器人现场编程川崎机器人AS系统与语言
优势
AS系统具有实时性、开放性、可 扩展性和易用性等优势，能够提 高生产效率、降低成本和减少人 工干预。
限制
虽然AS系统具有许多优势，但在 一些特定应用场景中可能存在局 限性，如对环境适应性、安全性 和可靠性的要求较高。
02
CATALOGUE
川崎机器人AS编程语言
AS编程语言特点
结构化编程
面向对象
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详细描述：川崎机器人AS系统在物流分拣系统中能够快 速、准确地完成分拣任务，提高分拣效率，降低人工分拣 的错误率。
在此添加您的文本16字
总结词：自动化管理
在此添加您的文本16字
详细描述：川崎机器人AS系统能够实现自动化管理，对 分拣系统进行实时监控和调整，确保分拣过程的顺利进行 。
制和任务执行。
开放性
AS系统采用开放式架构，支持 多种编程语言和第三方软件库 ，方便集成和扩展。
可扩展性
AS系统具备可扩展性，可根据 用户需求增加功能模块和硬件 接口，满足不同应用场景的需 求。
易用性
AS系统提供友好的人机界面和 易于使用的编程接口，降低使
用难度，提高工作效率。
AS系统应用领域
工业自动化
掌握调试技巧，如单步执行、断点设 置等，以便快速定位和解决问题。
优化程序结构
合理安排程序结构，提高代码可读性 和可维护性。
04
CATALOGUE
川崎机器人AS系统应用案例
案例一：自动化生产线应用
总结词
提高生产效率
详细描述
川崎机器人AS系统在自动化生产线中发挥着重要作用， 能够快速、准确地完成生产线上的任务，提高生产效率 ，降低人工成本。
在此添加您的文本16字
机器人现场编程-川崎机器人示教器的界面及基本操作.docx
川崎机器人示教器的界面及
基本操作
亠7
—、川崎RS10L机器人示教器
机器人示教器是进行人机交互的主要设备，主要功能包括：机器人手动操作、示教编程、参数设置、机器人状态的显示等等。
示教器的放置
三、示教器上的开关
握杆触发开黨
»各轴电机上电
＞手动速度调节
亠坐标系/插补方式切换“登录”
键
“上档”键
（功能同电脑“SHIFT”
键）
■入
IME
运转/暂停键W
E E
EE
sQZ
J
“轴"键
五、示教器上的硬件键
光标键
六、示教器的触摸屏
示教HOL
D
UM
1
0A区主要为一些触韓作键和显示区域；
B区为程序显示区域；
J/E
IK
R1UI
ggg岀
C区为F键（Function/功
能）区域（用于显示或监控
机器人的工作状态）。
七、示教器的手持方法
八、示教器握杆触发开关的操作
此开关为有效开关,分为〃完全释放"、〃适度握下"以及〃完全握到底"三种状态。
■ ”适度握下”此开关,机器人会各轴会发出"哒"的声音,这是各轴马达抱闸松开的声音，此时才允许手动操作机器人各轴;
如果握杆触发开关”完全握到底”,或者”完全釋放”时,马达电源将被切断，机器人将停止动作。
八、示教器握杆触发开关的操作
适度握下握杆重握到底握杆
完全释放握杆
The End !。
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SUCCESS
2019/7/11
AS语言
AS 系统中，以事先编写的程序来控制和运行机器人。而在AS系统下用 于编辑机器人程序的指（命）令、符号、运算等功能集合，使用户能够与 AS系统进行简单人机交互的高级语言即为AS语言。
简单来讲，AS语言是为机器人开发的机器人控制用语言系统、处理使用 AS 语言的用户发出的指令、执行程序控制机器人。
用来引导机器人的动作，在程序中监视或控制外部信号等。程序是程序 命令的集合。（如：JMOVE） 说 明：
相对于示教编程中使用的综合命令（或一体化命令），AS语言命令或指 令又称之为单一功能命令（指令）。
THANK YOU
SUCCESS
2019/7/11
川崎工业机器人 AS系统与AS语言
AS系统
AS系统是川崎机器人的操作控制系统，其按照给定的指令和程序控制机 器人。 AS 系统被编写在机器人控制单元的永久存储器里，在电源开启时， AS 系统启动并等待命令输入。
AS系统
通过 AS 系统，用户可以和机器人进行通讯或用 AS 语言编写机器人运 动控制程序。
AS语言
使用AS语言编制的程序:
.PROGRAM L&C_move POINT a1=shift(a0 BY 225,0,0) POINT a2=shift(a1 BY 187.5,187.5,0) POINT a3=shift(a2 BY 187.5,-187.5,0) POINT a4=shift(a3 BY 225,0,0) POINT a5=shift(a4 BY 0,-375,0) POINT a6=shift(a5 BY -825,0,0) SPEED 50 ACCURACY 10
JMOVE a0 LMOVE a1 C1MOVE a2 C2MOVE a3 LMOVE a4 LMOVE a5 LMOVE a6 LMOVE a0 .END
AS语言的类型
监控指令（简称“指令”）： 用来写入、编辑和面输入，
并且被立即执行。（如：>POINT） 程序命令（简称“命令”）：
在程序运行过程中，还能执行以下各种功能：显示系统状态或定义机器 人位姿(位置和姿态)变量、保存数据到外部存储设备、编写/编辑程序。
AS 系统的三种模式
• 监控模式（基本模式）： 控制并监视AS 系统的执行，系统可执行监控指令。也可进入编辑模式
(通过执行EDIT 指令)或再现模式(通过执EXECUTE指令)。 • 编辑模式
在此模式中，可以创建程序或更改一个已经存在的程序。在此模式，系 统仅执行编辑指令。 • 再现模式
程序执行过程中系统处于再现模式。在此模式下，可以处理从终端(如示 教器或PC 机)输入的指令。此时，在一定的周期内进行机器人运动控制计算。 某些监控指令不能执行。再现模式下允许输入的监控指令。
THANK YOU