机器人现场编程川崎机器人AS系统与语言PPT课件
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在此模式中，可以创建程序或更改一个已经存在的程序。在此模式，系 统仅执行编辑指令。 • 再现模式
程序执行过程中系统处于再现模式。在此模式下，可以处理从终端(如示 教器或PC 机)输入的指令。此时，在一定的周期内进行机器人运动控制计算。 某些监控指令不能执行。再现模式下允许输入的监控指令。
THANK YOU
SUCCESS
2019/7/11
AS语言
AS 系统中，以事先编写的程序来控制和运行机器人。而在AS系统下用 于编辑机器人程序的指（命）令、符号、运算等功能集合，使用户能够与 AS系百度文库进行简单人机交互的高级语言即为AS语言。
简单来讲，AS语言是为机器人开发的机器人控制用语言系统、处理使用 AS 语言的用户发出的指令、执行程序控制机器人。
川崎工业机器人 AS系统与AS语言
AS系统
AS系统是川崎机器人的操作控制系统，其按照给定的指令和程序控制机 器人。 AS 系统被编写在机器人控制单元的永久存储器里，在电源开启时， AS 系统启动并等待命令输入。
AS系统
通过 AS 系统，用户可以和机器人进行通讯或用 AS 语言编写机器人运 动控制程序。
JMOVE a0 LMOVE a1 C1MOVE a2 C2MOVE a3 LMOVE a4 LMOVE a5 LMOVE a6 LMOVE a0 .END
AS语言的类型
监控指令（简称“指令”）： 用来写入、编辑和执行程序。它们在画面显示的提示符(>)后面输入，
并且被立即执行。（如：>POINT） 程序命令（简称“命令”）：
用来引导机器人的动作，在程序中监视或控制外部信号等。程序是程序 命令的集合。（如：JMOVE） 说 明：
相对于示教编程中使用的综合命令（或一体化命令），AS语言命令或指 令又称之为单一功能命令（指令）。
THANK YOU
SUCCESS
2019/7/11
AS语言
使用AS语言编制的程序:
.PROGRAM L&C_move POINT a1=shift(a0 BY 225,0,0) POINT a2=shift(a1 BY 187.5,187.5,0) POINT a3=shift(a2 BY 187.5,-187.5,0) POINT a4=shift(a3 BY 225,0,0) POINT a5=shift(a4 BY 0,-375,0) POINT a6=shift(a5 BY -825,0,0) SPEED 50 ACCURACY 10
在程序运行过程中，还能执行以下各种功能：显示系统状态或定义机器 人位姿(位置和姿态)变量、保存数据到外部存储设备、编写/编辑程序。
AS 系统的三种模式
• 监控模式（基本模式）： 控制并监视AS 系统的执行，系统可执行监控指令。也可进入编辑模式
(通过执行EDIT 指令)或再现模式(通过执EXECUTE指令)。 • 编辑模式
程序执行过程中系统处于再现模式。在此模式下，可以处理从终端(如示 教器或PC 机)输入的指令。此时，在一定的周期内进行机器人运动控制计算。 某些监控指令不能执行。再现模式下允许输入的监控指令。
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2019/7/11
AS语言
AS 系统中，以事先编写的程序来控制和运行机器人。而在AS系统下用 于编辑机器人程序的指（命）令、符号、运算等功能集合，使用户能够与 AS系百度文库进行简单人机交互的高级语言即为AS语言。
简单来讲，AS语言是为机器人开发的机器人控制用语言系统、处理使用 AS 语言的用户发出的指令、执行程序控制机器人。
川崎工业机器人 AS系统与AS语言
AS系统
AS系统是川崎机器人的操作控制系统，其按照给定的指令和程序控制机 器人。 AS 系统被编写在机器人控制单元的永久存储器里，在电源开启时， AS 系统启动并等待命令输入。
AS系统
通过 AS 系统，用户可以和机器人进行通讯或用 AS 语言编写机器人运 动控制程序。
JMOVE a0 LMOVE a1 C1MOVE a2 C2MOVE a3 LMOVE a4 LMOVE a5 LMOVE a6 LMOVE a0 .END
AS语言的类型
监控指令（简称“指令”）： 用来写入、编辑和执行程序。它们在画面显示的提示符(>)后面输入，
并且被立即执行。（如：>POINT） 程序命令（简称“命令”）：
用来引导机器人的动作，在程序中监视或控制外部信号等。程序是程序 命令的集合。（如：JMOVE） 说 明：
相对于示教编程中使用的综合命令（或一体化命令），AS语言命令或指 令又称之为单一功能命令（指令）。
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2019/7/11
AS语言
使用AS语言编制的程序:
.PROGRAM L&C_move POINT a1=shift(a0 BY 225,0,0) POINT a2=shift(a1 BY 187.5,187.5,0) POINT a3=shift(a2 BY 187.5,-187.5,0) POINT a4=shift(a3 BY 225,0,0) POINT a5=shift(a4 BY 0,-375,0) POINT a6=shift(a5 BY -825,0,0) SPEED 50 ACCURACY 10
在程序运行过程中，还能执行以下各种功能：显示系统状态或定义机器 人位姿(位置和姿态)变量、保存数据到外部存储设备、编写/编辑程序。
AS 系统的三种模式
• 监控模式（基本模式）： 控制并监视AS 系统的执行，系统可执行监控指令。也可进入编辑模式
(通过执行EDIT 指令)或再现模式(通过执EXECUTE指令)。 • 编辑模式