机器人现场编程川崎机器人AS系统与语言
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在此模式中，可以创建程序或更改一个已经存在的程序。在此模式，系 统仅执行编辑指令。 • 再现模式
程序执行过程中系统处于再现模式。在此模式下，可以处理从终端(如示 教器或PC 机)输入的指令。此时，在一定的周期内进行机器人运动控制计算。 某些监控指令不能执行。再现模式下允许输入的监控指令。
AS语言
AS 系统中，以事先编写的程序来控制和运行机器人。而在AS系统下用 于编辑机器人程序的指（命）令、符号、运算等功能集合，使用户能够与 AS系统进行简单人机交互的高级语言即为AS语言。
JMOVE a0 LMOVE a1 C1MOVE a2 C2MOVE a3 LMOVE a4 LMOVE a5 LMOVE a6 LMOVE a0 .END
AS语言的类型
监控指令（简称“指令”）： 用来写入、编辑和执行程序。它们在源自文库面显示的提示符(>)后面输入，
并且被立即执行。（如：>POINT） 程序命令（简称“命令”）：
简单来讲，AS语言是为机器人开发的机器人控制用语言系统、处理使用 AS 语言的用户发出的指令、执行程序控制机器人。
AS语言
使用AS语言编制的程序:
.PROGRAM L&C_move POINT a1=shift(a0 BY 225,0,0) POINT a2=shift(a1 BY 187.5,187.5,0) POINT a3=shift(a2 BY 187.5,-187.5,0) POINT a4=shift(a3 BY 225,0,0) POINT a5=shift(a4 BY 0,-375,0) POINT a6=shift(a5 BY -825,0,0) SPEED 50 ACCURACY 10
用来引导机器人的动作，在程序中监视或控制外部信号等。程序是程序 命令的集合。（如：JMOVE） 说 明：
相对于示教编程中使用的综合命令（或一体化命令），AS语言命令或指 令又称之为单一功能命令（指令）。
川崎工业机器人 AS系统与AS语言
AS系统
AS系统是川崎机器人的操作控制系统，其按照给定的指令和程序控制机 器人。 AS 系统被编写在机器人控制单元的永久存储器里，在电源开启时， AS 系统启动并等待命令输入。
AS系统
通过 AS 系统，用户可以和机器人进行通讯或用 AS 语言编写机器人运 动控制程序。
在程序运行过程中，还能执行以下各种功能：显示系统状态或定义机器 人位姿(位置和姿态)变量、保存数据到外部存储设备、编写/编辑程序。
AS 系统的三种模式
• 监控模式（基本模式）： 控制并监视AS 系统的执行，系统可执行监控指令。也可进入编辑模式
(通过执行EDIT 指令)或再现模式(通过执EXECUTE指令)。 • 编辑模式
程序执行过程中系统处于再现模式。在此模式下，可以处理从终端(如示 教器或PC 机)输入的指令。此时，在一定的周期内进行机器人运动控制计算。 某些监控指令不能执行。再现模式下允许输入的监控指令。
AS语言
AS 系统中，以事先编写的程序来控制和运行机器人。而在AS系统下用 于编辑机器人程序的指（命）令、符号、运算等功能集合，使用户能够与 AS系统进行简单人机交互的高级语言即为AS语言。
JMOVE a0 LMOVE a1 C1MOVE a2 C2MOVE a3 LMOVE a4 LMOVE a5 LMOVE a6 LMOVE a0 .END
AS语言的类型
监控指令（简称“指令”）： 用来写入、编辑和执行程序。它们在源自文库面显示的提示符(>)后面输入，
并且被立即执行。（如：>POINT） 程序命令（简称“命令”）：
简单来讲，AS语言是为机器人开发的机器人控制用语言系统、处理使用 AS 语言的用户发出的指令、执行程序控制机器人。
AS语言
使用AS语言编制的程序:
.PROGRAM L&C_move POINT a1=shift(a0 BY 225,0,0) POINT a2=shift(a1 BY 187.5,187.5,0) POINT a3=shift(a2 BY 187.5,-187.5,0) POINT a4=shift(a3 BY 225,0,0) POINT a5=shift(a4 BY 0,-375,0) POINT a6=shift(a5 BY -825,0,0) SPEED 50 ACCURACY 10
用来引导机器人的动作，在程序中监视或控制外部信号等。程序是程序 命令的集合。（如：JMOVE） 说 明：
相对于示教编程中使用的综合命令（或一体化命令），AS语言命令或指 令又称之为单一功能命令（指令）。
川崎工业机器人 AS系统与AS语言
AS系统
AS系统是川崎机器人的操作控制系统，其按照给定的指令和程序控制机 器人。 AS 系统被编写在机器人控制单元的永久存储器里，在电源开启时， AS 系统启动并等待命令输入。
AS系统
通过 AS 系统，用户可以和机器人进行通讯或用 AS 语言编写机器人运 动控制程序。
在程序运行过程中，还能执行以下各种功能：显示系统状态或定义机器 人位姿(位置和姿态)变量、保存数据到外部存储设备、编写/编辑程序。
AS 系统的三种模式
• 监控模式（基本模式）： 控制并监视AS 系统的执行，系统可执行监控指令。也可进入编辑模式
(通过执行EDIT 指令)或再现模式(通过执EXECUTE指令)。 • 编辑模式