川崎机器人技术资料-e

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川崎机器人初等教育培训资料

川崎机器人初等教育培训资料

38
常用辅助功能菜单
9,机器人数据的导入(3)。
© 2015 Kawasaki Heavy Industries, Ltd. All Rights Reserved
29
示教器上其余各键功能的介绍
8,要使用示教器上的带灰色按钮的功能键时候均需要先按住“A”同时再按住选择的键。 上键:显示各个功能键的快捷 键。先按“R”,然后再按 “A”+“帮助”。 下键:手动示教时的速度指 定1~5档循环切换。 上键:手动简易示教时的移动 方式的选择(各轴、直线、圆 弧1、圆弧2)等的选择。
川崎机器人初等教育培训资料
初修订版:Ver1.0
川崎机器人初等教育培训资料目录
1 机器人的吊装方法 2 电源的要求 4 手臂IO的配线及配置 5 通用IO的配线 6 开机确认 7 移动机器人的方法 8 示教器各按钮功能的介绍 9 机器人数据的导入和导出 10 机器人原点的设定 11 机器人作业空间的设定 12 搬运应用夹紧命令的设定 13 PC程序的启动、注销以及开机自动启动设定 14 工具的自动登录设定 15 自动负荷检测设定 16 AS语言常用命令的介绍
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移动机器人的方法
开机后,将控制柜面板和示教器上的急停按钮释放开,将控制柜面 板上的“ TEACH/REPEAT”选择开头置于“TEACH”状态,然后将 示教器的示教锁置于“ON”。
示教/再现模式选 择开关
示教锁选择开关
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手臂IO的配线及配置 CP系列输出
© 2015 Kawasaki Heavy Industries, Ltd. All Rights Reserved

川崎机器人E控系列基本操作培训手册 系统设置篇

川崎机器人E控系列基本操作培训手册 系统设置篇

佛山隆深机器人有限公司内部技术培训教程川崎机器人应用参数设置川崎机器人E控系列基础操作培训教程系统设置篇教程编制:佛山隆深机器人有限公司川崎机器人中国华南区S级代理商如何进入设置面板界面第一步:按示教器的,在弹出的菜单内选择[辅助功能],然后按示教器的.主菜单的设置分类第一步:按示教器的,在弹出的菜单内选择[辅助功能],然后按示教器的示教器的方向键↑↓可选择需要修改的项目按【登陆】键进入子菜单.常用设置菜单为:2.保存/加载(用来保存和加载程序)4.基本设定(设定机器人基础数据)5.高级设定(系统开关/核心参数设定)6.输入/输出信号(专用信号/信号编号设定)7.显示器功能(履历/机器人运行数据)8.系统(核心控制/设置参数.程序的保存/加载.保存/加载功能提供程序/参数等数据的导入/导出操作,我们可以把外部存储设备的数据导入机器人,也可以把机器人内部的数据导出来进行分析/编辑.保存:把机器人内部的数据按所选类型导出到USB存储设备中.加载:将USB存储设备中的数据按所选类型导入机器人内部存储.注:正在使用/打开的程序无法加载到机器人内部(提示程序正在运行,加载错误).机器人内部数据的导出保存(导出)数据:(R码0201)首先:进入机器人数据保存菜单然后:用[↑↓]键移动到文件名输入框然后:;用手点击(输入文件名),在弹出的(键盘操作页)输入文件名.注:※文件名不能以数字开头※可以是字母+数字,也可以加下划线输入完毕后点击(保存数据)选择保存的文件类型.选择完类型后就可以点击保存了.加载(导入)数据:(R码0202)首先:将复选框移动到需要导入的数据文件上(如果有文件夹则进文件夹),然后按【登陆】键,这样文件名就自动被输入到文件名上。

然后:;用手点击【加载】,选择【是】。

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川崎滚边技术介绍

川崎滚边技术介绍
standard flange standard flange V-shaped flange by magnesium inner part

Quality


Better surface since only low forces are led into the parts
High hemming flange quality The hemming force will be optimal fitted by the hemming robot Exact tolerances in the contours The tolerances can be influenced by the robot program
Roller Hemming Technology 包边工艺
Wheel house hemming in framing line
车轮罩包边
Roller Hemming Technology 包边工艺
Main Features and Advantages

Cost savings

Examples of flanges
No hydraulic hemming press No complex hemming tools No loss of time for hemming tool changing Equipment may be reused for later models Easy spare parts production after model run-out
川崎机器人预折边技术。解决了行业内覆盖件外板角度大 于130度无法采用机器人滚边技术的问题,实现了B40前盖 160度大角度的滚边工艺。预压机构需要一个大翻板系统 ,由于预压段过长,导致内板起弧线靠模现场精度极难调 整,所以我们采用了分段式靠模。使现场工装制造装配精 度达到了设计要求。

Kawasaki Z-Series 重型机器人说明书

Kawasaki Z-Series 重型机器人说明书

Applications• Assembly • Dispensing• Friction Spot Joining • Machine Tending • Material Handling • Material Removal •Spot WeldingThe Z-Series heavy-duty robots were developed using Kawasaki’s advanced technology and extensive experience in automation. The robust low-maintenance designs are directly responsible for improved production line efficiencies in automotive and general industry applications.THE FLEXIBLEHEAVY-DUTY ROBOTSHIGH QUALITY & LOW-MAINTENANCEThe Z- Series Robots boast industry leading MTBF and 10,000 hour maintenance intervals, which translate to low operating costs and the highest production efficiencies.CYCLE TIME ADVANTAGEThe Z Robots along with the ultra high processing speed capabilities of the Kawasaki E Controller can achieve superior operating speeds. Add the high-speed option package and cycle times can be reduced by up to 20% as compared to previous models. Faster speeds translate to shorter cycle times, resulting in maximum production.WIDE WORK ENVELOPEThe Kawasaki Z Robot combines a long reach arm with a minimal amount of dead space for the widest work envelope in its class. In addition, the patented Kawasaki Hybrid Link Configuration enables the arm to rotate back over itself without having to rotate the base joint, thereby improving efficiency and minimizing power consumption.SPACE SAVING DESIGN WITH INTEGRATED FEATURESThe small footprint of these high payload long reach robots allows for installations in confined areas. The Z-Series Robots are available with integrated pneumatic piping, wiring, and fork lift pockets, limiting the amount of work space required and minimizing potential interference.PROTECTION FROMHARSH ENVIRONMENTSZ-Series Robots can operate in some of the harshest environments due to the Kawasaki sealed arm design. The wrist portion of the robot has an Ingress Protection classification of IP67, while the other areas of the arm are rated at IP65. Robot maintenance due to contamination can be eliminated.ARM ID MEMORYKawasaki’s Arm ID board enables the robot arm to be interchanged with any E Controller. The ID board stores all of the necessary servo encoder data. In the event of a production emergency, the controller can quickly andeasily be replaced to allow for any service and maintenance procedures to be performed. This feature greatly limits potential system downtime.UPGRADEABLEThe Z-Series robot line is manufactured using modularcomponents and a common software platform. This flexible design allows some models to be modified to alter reach, payload capacities and speed. Both hardware and software alterations can easily be performed in the field. The ability to change the robot characteristics provide for greaterflexibility to accommodate production and system changes.Kawasaki Robotics (USA), Inc.United States28140 Lakeview Drive Wixom, Michigan 48393Phone (248) 446-4100*********************Assembly • Cutting • Dispensing • Grinding • Handling • Inspection • Packaging • Painting • Palletizing • Polishing • Tending • WeldingCanadaPhone (905) 304-7784MexicoPhone (52) 33-3110-1895ZXE165UZXE165U - REV02/14© Kawasaki Robotics (USA), Inc. All rights reserved.Technical specifications subject to change without notice.。

川崎机器人E控系列基本操作培训手册-系统设置篇

川崎机器人E控系列基本操作培训手册-系统设置篇

佛山隆深机器人有限公司内部技术培训教程川崎机器人应用参数设置川崎机器人E控系列基础操作培训教程系统设置篇教程编制:佛山隆深机器人有限公司川崎机器人中国华南区S级代理商如何进入设置面板界面第一步:按示教器的,在弹出的菜单内选择[辅助功能],然后按示教器的.主菜单的设置分类第一步:按示教器的,在弹出的菜单内选择[辅助功能],然后按示教器的示教器的方向键↑↓可选择需要修改的项目按【登陆】键进入子菜单.常用设置菜单为:2.保存/加载(用来保存和加载程序)4.基本设定(设定机器人基础数据)5.高级设定(系统开关/核心参数设定)6.输入/输出信号(专用信号/信号编号设定)7.显示器功能(履历/机器人运行数据)8.系统(核心控制/设置参数.程序的保存/加载.保存/加载功能提供程序/参数等数据的导入/导出操作,我们可以把外部存储设备的数据导入机器人,也可以把机器人内部的数据导出来进行分析/编辑.保存:把机器人内部的数据按所选类型导出到USB存储设备中.加载:将USB存储设备中的数据按所选类型导入机器人内部存储.注:正在使用/打开的程序无法加载到机器人内部(提示程序正在运行,加载错误).机器人内部数据的导出保存(导出)数据:(R码0201)首先:进入机器人数据保存菜单然后:用[↑↓]键移动到文件名输入框然后:;用手点击(输入文件名),在弹出的(键盘操作页)输入文件名.注:※文件名不能以数字开头※可以是字母+数字,也可以加下划线输入完毕后点击(保存数据)选择保存的文件类型.选择完类型后就可以点击保存了.机器人数据的导入加载(导入)数据:(R码0202)首先:将复选框移动到需要导入的数据文件上(如果有文件夹则进文件夹),然后按【登陆】键,这样文件名就自动被输入到文件名上。

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川崎工业机器人操作课件

川崎工业机器人操作课件
• ⑴ 打开电源、气源
(总电源、变压器箱电源、控制器电源、机器人气泵)。 注:机器人气泵电源在S7-200PLC 安装板上
⑵ 【A】+【运行】 右上角[RUN]灯亮 按【暂停】, [RUN] -> [HOLD]灯亮 。
⑶ 【A】+【马达开】 右上角[MOTOR]灯亮。
⑷ 按【手动速度】选择2或3。 速度1-2-3-4-5-1切换。
川崎工业机器人操作
川崎工业机器人
⑺ 修改延时时间:面板上键入延时序号(0-9)
川崎工业机器人操作
川崎工业机器人
⑺ 修改延时时间:【菜单】-【键盘】-【辅助功能】
川崎工业机器人操作
川崎工业机器人
⑺ 修改延时时间:选择【简易示教设定】
川崎工业机器人操作
川崎工业机器人
⑺ 修改延时时间:选择【计时器】
川崎工业机器人操作
川崎工业机器人
• ⑸ 坐标系选择 关节/基坐标/工具:JOINT/BASE/TOOL/ 分别试验3个坐标,并记录运行方式。
⑹ 握杆轻握 听到“咔”声响,表示握杆成功。
• ⑺ 机器人移动 X-/X+、Y-/Y+ 、Z-/Z+ 、 RX-/RX+、RY-/RY+ 、RZ-/RZ+ 坐标系变换,再执行上述操作 共18种操作,笔记本记录运行情况。
注:C1MOVE:圆弧插补移动,运动到中间点
⑹ 按[文字输入],输入#C2,按两次“↙”键
#号开头,表示是变量,后续还需要进行位置示教
⑺ 按[动作辅助],选择[C2MOVE]
注:C2MOVE:圆弧插补移动,运动到第3点
川崎工业机器人操作
川崎工业机器人
• ⑻ 按[文字输入],输入#C3,按两次“↙”键 ⑼ 按【I】键,选择[位置示教画面] ⑽ 再选择[位置直接示教] 注:通过【↑】【↓】键选择 ⑾ 选择[变量],回车 注:通过【→】键选择 ⑿ 输入 #C2,回车 ⒀ 手动示教第2个位置C2,然后按【记录】

川崎工业机器人与自动化生产线 模块三 工业机器人示教与操作

川崎工业机器人与自动化生产线 模块三 工业机器人示教与操作

二、川崎机器人坐标系规定 机器人坐标系共分: 关节坐标系(Joint):JT1,JT2,JT3,JT4,JT5,JT6 基础坐标系(Base):X,Y,Z,O,A,T 工具坐标系(Tool):X,Y,Z,O,A,T
其中后2种属于: 变换坐标系
三、控制器面板介绍
全功能型控制器外观:
:连接示教器
三、控制器面板介绍
返回
六、课堂练习
请按下面要求完成一体化示教编程:
控制要求: 如图所示:控制机器人从零点快速定位到A点,并夹紧夹具,直线插补到B, 圆弧插补到C、D点,并在D处松开夹具。
设置速度9为30%,精度1为1mm,计时1为1s。
程序如下:
插补 速度 精度 计时 工具 夹紧
各轴 9 1 0 1 0
A
B
C 直线 9 1 0 1 1
二、基本操作
3.关机 (1)先按 “ 暂停 ”,停止机器人运行; (2)再按“ 急停 ” ,关闭机器人马达; (3)关闭控制器电源。
三、基本操作训练
1、开关机训练 注意:分组练习,开关机不要频繁。 2、示教模式,手动运动各轴训练。 步骤: (1)马达开——运行开——选择基础坐标系——手动速度 选3档(只练基础坐标系,关节坐标系和工具坐标系不要求) (2)半握握杆开关——按各轴“轴键”运动机器人 (3)练习完,机器人应回零。 回零步骤: 选再现模式,点击触摸屏程序区,选择“键盘”,输入 do home,按回车键。
三、综合命令说明
(2)各档速度参数设置: 在示教器A区,依次点击辅助—3.简易示教设定—速度,在选项卡中,输 入各档速度参数。
三、综合命令说明
3、精度:用来设置定位精度。
说明:精度的作用。
设置精度作用: 实现连续运动, 即CP运动。

川崎机器人 E系列 伺服增益可变手册

川崎机器人 E系列 伺服增益可变手册

8
D/E 系列控制器 川崎机器人 伺服系统增益可变功能手册
CGNEND
程序命令
功能 结束伺服系统增益可变功能。
说明 执行本命令,伺服系统增益可变功能为无效。
2. AS 语言参考
9
D/E 系列控制器 川崎机器人 伺服系统增益可变功能手册
CGNENVCHKOFF CGNENVCHKON
程序命令
2. AS 语言参考
CGNEND
使偏差错误检查无效。 设定重力补偿的负载质量和重心位置。 设定各轴的增益。
在此期间偏差错误检查为无效。
10
D/E 系列控制器 川崎机器人 伺服系统增益可变功能手册
CGNMONITOR
监控指令
2. AS 语言参考
功能 显示伺服系统增益可变功能的操作状态和设定条件。
说明 显示下列项目的当前状态。 1. 伺服系统增益可变功能打开或关闭时,显示 EXECUTE(执行)或 STOP(停止)。 2. 各轴的增益设定 3. 重力补偿值的设定 4. 偏差错误检查的有效(ENABLE)或无效(DISABLE)。
CGNEND
设定重力补偿的负载质量和重心位置。 设定各轴的增益。
在此期间增益设定有效。
6
D/E 系列控制器 川崎机器人 伺服系统增益可变功能手册
程序命令 CGNGRAV 负载质量, 重心位置 X, 重心位置 Y, 重心位置 Z
2. AS 语言参考
功能 设定重力补偿值。
参数 1. 负载质量
单位为 kg。设定范围为 0-最大负载质量。不能省略。 2. 重心位置 X
川崎机器人控制器 D/E 系列
伺服系统增益 可变功能手册
(选件)
川崎重工业株式会社
90210-1175DCA

川崎机器人 E系列 手臂ID板手册

川崎机器人 E系列 手臂ID板手册
! 危险
不遵守指出的内容,可导致即将临头的伤害或死亡。
! 警告
不遵守指出的内容,可能会导致伤害或死亡。
! 小心
不遵守指出的内容,可导致人身伤害和/或机械损伤。
[注 意] 指示有关机器人规格、处理、示教、操作和维护的注 意事项。
! 警告
1. 手册中所给出的图表、顺序和细节说明的精确性和有效性,不能被证实 是绝对正确的。因此,在使用本手册进行任何工作时,必须投于最大的 注意力。如果出现了没有说明的问题,请与川崎机器系统公司联系
CN2
CN1
CN2 CN3 1JD/1JE 板
2. 硬件规格
感应器输入 电磁阀输出
R 系列
控制器
1TB 板
串行 通讯
+24 V
1HG 板 5V
机器人(R 系列) 1TK 板
CN2
CN3
CN2
1TY 板 (SINK/SOURCE)
感应器输入 电磁阀输出
6
E 系列控制器 川崎机器人 手臂 ID 板手册
基板侧: 1318127-2
线束侧: 2-1318118-9
(连接器:1318108-1(AWG28 - 24)、1318107-1(AWG22 - 18))
引脚
功能
备注
A1 IO24 V B1 IO24G A2 IO24 V B2 IO24G A3 IP17 B3 IP18 A4 IP19 B4 IP20 A5 IP21 B5 IP22 A6 IP23 B6 IP24 A7 OP1 B7 OP2 A8 OP3 B8 OP4 A9 OP5 B9 OP6 A10 OP7 B10 OP8
并且,通过添加手臂 ID 板的子板的手臂内 I/O 扩展板,可以使用机器人手臂内的 I/O 信号。

川崎机器人初等教育培训资料

川崎机器人初等教育培训资料
川崎机器人初等教育培 训资料
汇报人: 202X-12-22
目 录
• 川崎机器人简介 • 川崎机器人初等教育培训课程 • 川崎机器人编程基础 • 川崎机器人操作基础 • 川崎机器人应用案例分析
川崎机器人简介
01
川崎机器人的历史与发展
1918年川崎重工创立,初期以生产军 用飞机为主,后来逐渐发展为生产民 用飞机、高铁、船舶等大型交通工具 的企业。
培训方式与安排
理论教学
通过课堂讲解、PPT演示等方式,介绍川崎 机器人的基本知识和操作方法。
实践教学
在实验室或实践场地,进行机器人操作和实 践编程,巩固理论知识。
项目制作
分组进行项目制作,培养学员团队协作和实 际操作能力。
培训周期
根据学员基础和学习能力,培训周期为2-4 周,每周3-5次课程。
培训效果评估
考试评估
01
设置期末考试,测试学员对川崎机器人知识和技能的掌握程度

项目评估
02
对学员完成的项目进行评估,了解学员在实际操作和编程中的
表现。
反馈评估
03
对学员进行问卷调查,了解学员对培训内容和方式的反馈和建
议,为后续改进提供参考。
川崎机器人编程基
03

编程语言简介
Logo语言
一种基于图形的编程语言,适合初学 者入门,通过拖拽图形化元素进行编 程。
机器人型号
应用场景
功能特点
案例描述川崎的装配机器人,RX-300或RX700系列高精度、高速度、高可靠性,可实现 自动化装配,提高生产效率
案例二:用于材料运输的搬运机器人
01
机器人型号
川崎的搬运机器人,如CB-100或 CB-200系列

川崎机器人的工作范围

川崎机器人的工作范围

川崎机器人的工作范围1.引言1.1 概述川崎机器人作为一种先进的工业机器人,在生产制造领域扮演着重要的角色。

它由日本川崎重工业株式会社研发生产,采用了先进的技术和创新的设计,能够实现高效、精确和灵活的自动化操作。

川崎机器人具有广泛的工作范围,可以应用于各种不同的行业和领域。

首先,川崎机器人在汽车制造业中扮演着重要的角色。

它可以用于汽车生产线上的各种工序,如焊接、涂装、组装等。

川崎机器人具有精准的运动控制能力和高速度的执行能力,可以完成复杂的焊接操作,并能够确保焊接质量的稳定性和一致性。

同时,川崎机器人还可以进行涂装操作,确保涂装的均匀性和质量。

在汽车组装过程中,川崎机器人可以完成零部件的搬运和组装任务,提高生产效率和质量。

此外,川崎机器人还广泛应用于电子制造业。

在电子产品的生产过程中,川崎机器人可以实现精细的产品组装,保证产品的质量和一致性。

它可以完成电子零部件的安装、焊接和测试任务,提高生产效率和工作精度。

川崎机器人还可以应用于电子产品的包装和搬运,确保产品的安全和有效的物流操作。

另外,川崎机器人还可以在食品加工和医药生产等行业中发挥重要作用。

在食品加工领域,川崎机器人可以完成食品包装、分拣和烹饪等任务,提高生产效率和食品质量。

在医药生产中,川崎机器人可以完成药品的包装和生产流水线上的各种操作,确保药品的安全和质量。

总之,川崎机器人的工作范围十分广泛。

它可以应用于各种不同的行业和领域,完成各种复杂的自动化操作。

随着科技的不断发展和创新,相信川崎机器人在未来会在更多领域发挥更大的作用。

1.2文章结构文章结构部分的内容如下:1.2 文章结构本文将从以下几个方面来介绍川崎机器人的工作范围。

首先,我们将概述川崎机器人的基本情况和应用领域。

接着,我们将详细讨论川崎机器人的工作范围的要点。

最后,我们将总结文章内容,并对未来的发展进行展望。

以下是文章的具体结构安排:第二部分正文将分为两个要点来介绍川崎机器人的工作范围。

川崎机器人编程应用入门培训教程

川崎机器人编程应用入门培训教程

川崎机器人培训资料第一章 初识川崎机器人1、机器人的定义及外观定义:机器人是自动执行工作的机器装置。

它既可以接受人类指挥,又可以运行预先编排的程序,也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。

它的任务是协助或取代人类工作的工作,例如生产业、建筑业,或是危险的工作。

2、机器人的构成一台川崎机器人大致由下列部分构成: ①示教器 ②机器人本体③机器人控制器本体操作面板(E2x/E4x)序号 开 关 灯 功 能1 示教/自动开关 切换示教模式或者自动模式。

2 电源指示灯 控制柜通电后,此灯亮。

3 紧急停止按钮 发生紧急事态时按下此按钮,将切断马达电源机械手停止运行。

同时马达电源以及循环开始灯都灭。

但是控制电源不会切断。

4 控制电源开关 控制柜通电开关。

5 外部存储设备 提供外部存储设备的USB端口和PC连接的RS-232端口。

6 操作面板 提供操作机器人所需的各种开关。

7 TP连接器 用于连接示教器的连接器8 示教器 提供示教机器人和编辑数据所需的按钮。

示教器上的操作屏幕用来显示并操作各种数据。

9 示教器挂钩 悬挂示教器电缆。

10 硬币锁 锁住控制器门。

3、机器人的使用范围及意义机器人的使用范围:机器人使用范围:✓ 拿取,搬运,卸放等工序✓ 工序复杂的焊接、喷漆工序✓ 工作场所环境恶劣的区域机器人在嘉利可以使用到的场所:塑胶/五金部门、装配生产部门机器人的使用意义:用机器人来替代人工,一来可以消化人工成本增加所带来的压力,二来可以降低因人为因素造成的工伤,再者可以保证生产线流畅性;从而提高企业生产效率,提高企业利润。

第二章 操作机器人1、示教器的功能介绍机器人的所有操作基本上是通过示教器来完成的,掌握各个开关的功能和操作方法。

川崎机器人的示教器菜单A+菜单2、操作机器人前期准备工作⑴保证工作区域整理整顿,清洁。

⑵按照规定穿呆工作服、安全鞋、安全帽等⑶了解机器人常规参数,技术指标,了解各个开关按钮的作用⑷经过一定的机器人知识培训,理解机器人的安全操作守则,并严格遵守⑸机器人手臂上没有悬挂任何重物⑹通电测试各个机械臂是否能正常运行,是否有严重的杂音⑺手抓示教器要正确,按照要求来做,防止摔坏示教器⑻机器人运动时,操作者必须退到机器人的运动范围外,以免机器人失灵造成工伤3、机器人的开启、停止程序的启动确认所有人都离开机器人工作区域,所有的安全装置在适当的位置并正常工作。

川崎机器人基础知识介绍

川崎机器人基础知识介绍

第6轴运动(手指部的运动)
工具安装在机器人手臂的前端法兰面上
手腕端部法兰面的尺寸(具体尺寸参照机器人说明书)
通孔
螺纹孔
法兰孔
安装螺栓形式(具体尺寸参照机器人说明书)
安装螺栓
抓手安装面
螺纹深度
抓手安装部 (法兰面)
机器人的设置方式
机器人在工厂安装之前,一定要确认好机器人的安装方法,设置的空间,设计好布局图 吊装方式 壁挂方式
第1轴运动(腰的运动)
第2轴运动(肩关节的运动)
第3轴运动(肘关节的运动)
第4轴运动(手腕的运动)
第5轴运动(手腕的弯曲运动)
第6轴运动(手指部的运动)
机器人的运动)
第2轴运动(肩关节的运动)
第3轴运动(肘关节的运动)
第4轴运动(手腕的运动)
第5轴运动(手腕的弯曲运动)
棚架安装方式
地面安装方式
所有机种的机器人都适用于地面安装方式,壁挂方式,棚架安装方式。吊装式只是用于一部分机种。
<注意事项> 安装机器人时一定要保证安装面水平。并且安装在设计好的位置内。 安装基础是,要按照设计好的基础尺寸范围进行安装,使用高强度的膨胀螺栓 使用安装台的时候,必须考虑好安装台的中心,会不会安装机器人之后方式倒斜。

川崎机器人基础知识介绍
制作:技术部 牛宏亮
日期:2014.12.2

机器人结构篇
机器人是由哪些部分组成的
以川崎机器人F系列(六轴)为例来说明
⑤旋转驱动电机 ⑤弯曲驱动电机 ④旋转 ⑤旋转 540° 540° ⑤旋转驱动减速机 ⑤弯曲驱动减速机 ③上下驱动减速机 ⑤旋转290° ⑤弯曲 ③上下驱动电机(无刷电机 ) ⑥绞动 720° ④旋转驱动减速机 ④旋转驱动电机

机器人现场编程-川崎RS10L工业机器人的结构与功能

机器人现场编程-川崎RS10L工业机器人的结构与功能

伺服放大器
中央处理器
二、川崎RS10L工业机器人的结构组成-E20控制器
二、川崎RS10L工业机器人的结构组成-E20控制器
L1 L2 L3 N PE
Q1
变压器
LV 220V 人 控 W 制 柜
川 崎
三、川崎RS10L工业机器人的结构组成-示教器
四、川崎RS10L工业机器人的功能
一、川崎RS10L工业机器人的结构组成-关节(JOINT)
JOINT3 外形
JOINT3 内部
JOINT4 驱动伺服电机
JOINT3 驱动伺服电机
一、川崎RS10L工业机器人的结构组成-关节(JOINT)
一、川崎RS10L工业机器人的结构组成-末端执行器(TOOL)
一、川崎RS10L工业机器人的结构组成-末端执行器(TOOL)
川崎工业机器人的结构与功能
一、川崎RS10L工业机器人的结构组成
机械本体 控制柜 示教器
一、川崎RS10L工业机器人的结构组成-机械本体
一、川崎RS10L工业机器人的结构组成-机械本体
腕部 臂部 手部
基座
一、川崎RS10L工业机器人的结构组成-关节(JOINT)
JOINT 2 驱动伺服电机
JOINT 1 驱动伺服电机
一、川崎RS10L工业机器人的结构组成-末端执行器(TOOL)
二、川崎RS10L工业机器人的结构组成-E20控制器
二、川崎RS10L工业机器人的结构组成-E20控制器
二、川崎RS10L工业机器人的结构组成-E20控制器
二、川崎RS10L工业机器人的结构组成-E20控制器
直流电源 控制柜 电源开关 外设接口板
川崎RS10L工业机器人有6个关节,机器人末端具有6个自由度,可以实现

川崎机器人E控系列基本操作培训手册-接口面板设计

川崎机器人E控系列基本操作培训手册-接口面板设计

佛山隆深机器人有限公司内部技术培训教程川崎机器人接口面板设计川崎机器人接口面板设计篇教程编制:佛山隆深机器人有限公司川崎机器人中国华南区S 级代理商右边这个接口面板设计的漂亮吗?功能是不是相比你现在接触到的机器人接口面板要漂亮呢?而且还是中文的哦!想把你身边的的操作面板变成这样吗?别急,跟我一起来~第一步:按示教器的,在弹出的菜单内选择[辅助功能],然后按示教器的第二步:在弹出的菜单选择[高级设定]进入第三步:在弹出的菜单选择[接口面板]进入.第一步:按示教器的,在弹出的菜单内选择[辅助功能],然后按示教器的第二步:在弹出的菜单选择[高级设定]进入第三步:在弹出的菜单选择[接口面板]进入.第一步:按示教器的,在弹出的菜单内选择[辅助功能],然后按示教器的第二步:在弹出的菜单选择[高级设定]进入第三步:在弹出的菜单选择[接口面板]进入.第一步:按示教器的,在弹出的菜单内选择[辅助功能],然后按示教器的第二步:在弹出的菜单选择[高级设定]进入第三步:在弹出的菜单选择[接口面板]进入这样我们就进入了接口面板的设置界面了.编号下方的方框内输入对应需要设定的软元件类型编号,[登陆]键进入设置页面编号与软元件的位置相对应设置编号与对应位置示教器的[方向键]移动到需要修改的输入框示教器的[方向键]移动到需要修改的输入框示教器上的[数字键]直接修改数值示教器的[方向键]移动到需要修改的输入框示教器上的[数字键]直接修改数值[登陆键]确认修改的数值示教器的[方向键]移动到需要修改的输入框示教器上的[数字键]直接修改数值[登陆键]确认修改的数值注:对于文字/变量输入框按登陆键可进入[键盘操作页面]进行输入数据示教器是无法输入汉字的哦!想用汉字吗?一会告诉你~对于机器人应对相对复杂的生产作业时单页的接口面板往往不够用所以我们要用到不止一个接口面板页面川崎机器人默认是4页的接口面板页面做多可设置8个页面(通过系统开关设置)通过[A键]+[↑/↓]键来切换页面接口面板设置页面也可以通过上面的按键组合进行切换.对于经常保存/加载机器人程序或者会修改系统参数的操作员会经常进入系统菜单.这样通过菜单一步一步进入的话速度会相对慢一些,所以就有了快捷进入的方法.首先:按示教器的[R键],在弹出的对话框内输入对应的R码(菜单编号),然后按[登陆键]直接进入对应的菜单.对于经常保存/加载机器人程序或则会修改系统参数的操作员会经常进入系统菜单.这样通过菜单一步一步进入的话速度会相对慢一些,所以就有了快捷进入的方法.首先:按示教器的[R键],在弹出的对话框内输入对应的R码(菜单编号),然后按[登陆键]直接进入对应的菜单.常用R码:0201:保存程序0202:加载程序0502:系统开关设置0509:接口面板0603:专用输入输出信号显示R码是怎么来的呢?→一级菜单的编号+二级菜单的编号+……(不足两位补0)如何把接口面板改成汉字呢?首先:进入机器人数据保存菜单(R码0201)然后:用[↑↓]键移动到文件名输入框然后:;用手点击(输入文件名),在弹出的(键盘操作页)输入文件名.注:※文件名不能用纯字母或纯数字※可以是字母+数字,也可以加下划线输入完毕后点击(保存数据)选择保存的文件类型.选择完类型后就可以点击保存了.用[方向键]移动光标,用[登陆键]键入需要输入的字符.如果输错了可以用示教器键盘上的[退格键]删除,也可以用(键盘页)上的(BS)删除字符.小提示:可以用[A键]+[方向键]移动光标到字符显示框的任何位置进行插入/删除操作.输入完成后选择(ENTER)返回保存界面,也可以按示教器的[A键]+[登陆键]或者示教器最下方的回车键功能是一样的.1.全部数据:指机器人所有系统数据,包括系统开关设置数据,编码器数据,程序,位姿数据,变量等等,但出错履历和操作履历除外.2.指定程序内数据:仅保存指定程序中的程序数据,位姿数据,变量数据等.3.程序:只保存机器人内部存储的AS程序数据4,5,6就不多讲了,很少用到.7.接口面板数据:包含网络配置,接口面板界面数据,接口面板标题数据,颜色数据.8.出错履历:机器人所有故障数据,包含故障发生的时间,错误编号,错误内容等.10.操作履历:里面记录了你操作了示教器,修改了那些参数,修改了什么.这个数据是判断机器人参数有无被改动过的重要依据.我们常导出的数据类型一般为1,3,7,其他很少用到全部数据扩展名为as,程序为pg,接口面板为if,都可以用电脑自带的记事本直接编辑.当出现最后一行英文的时侯你就可以按[R键]退出这个页面了,否则它会一直停在这个界面它的意思是:不要移除USB存储设备直到指示灯亮起.不管它就是了.可以重复切换保存数据的类型来保存文件,无需更改文件名,因为不同类型的数据扩展名不同,不会发生冲突.在这里强调一下:我们修改数据难免会出错,所以在加载文件的时侯一定要备份原始数据.否则一旦出错很难改回来.除程序和接口面板数据外,其他数据不要加载,以免出错.机器人的信号定义及规范:川崎机器人信号分四类:1.输入信号2.输出信号3.内部信号4.专用信号输入信号是指外部设施给机器人内部处理的信号,信号范围:1001-1128(类似于PLC的X)输出信号是指机器人给外部的控制信号,信号范围:1-128(类似于PLC的Y)内部信号是指机器人内部处理的控制信号2001-(类似于PLC的M)专用信号是指机器人内部设定的专用输出信号(类似于三菱PLC的M8000-)输入信号:显示信号:I5 程序信号:1005输出信号:显示信号:O5 程序信号:5内部信号:显示信号:IN5 程序信号:2005在输入输出显示界面中小写的i/o/in为专用信号(专用输出信号是不受外部条件控制的)外部控制指令控制人为控制机器人控制输入信号√输出信号√√√内部信号√√√专用信号√√谢谢参与本课程授权单位:佛山隆深机器人有限公司教程编写: 闪剑。

日本川崎焊接机器人

日本川崎焊接机器人

多年质保操作简单方便快捷—————————————————————————————————————————————现代工业生产中,由于各类产品的需求量日益增大,而人工的工作时间有限,很多时候不能满足生产需要。

在另一方面,有的工作需要在一定的环境条件下进行。

针对这些情况,日本川崎机器人能够比较好的进行解决。

接下来由安徽泰珂森智能装备科技有限公司为您简单介绍电焊机器人装备,希望能给您带来一定程度上的帮助。

点焊机器人的焊接装备,由于采用了一体化焊钳,焊接变压器装在焊钳后面,所以变压器必须尽量小型化。

对于容量较小的变压器可以用50Hz工频交流,而对于容量较大的变压器,已经开始采用逆变技术把50Hz工频交流变为600~700Hz交流,使变压器的体积减少、减轻。

变压后可以直接用600~700Hz交流电焊接,也可以再进行二次整流,用直流电焊接。

多年质保操作简单方便快捷—————————————————————————————————————————————新型定时器已经微机化,因此机器人控制柜可以直接控制定时器,无需另配接口。

点焊机器人的焊钳,通常用气动的焊钳,气动焊钳两个电极之间的开口度一般只有两级冲程。

而且电极压力一旦调定后是不能随意变化的。

近年来出现一种新的电伺服点焊钳,如图4所示。

焊钳的张开和闭合由伺服电机驱动,码盘反馈,使这种焊钳的张开度可以根据实际需要任意选定并预置。

而且电极间的压紧力也可以无级调节。

安徽泰珂森智能装备科技有限公司集机械手、工业机器人系统集成研发、制造、销售、自动化控制工程承包于一体的综合性自动化技术企业。

公司在自动化领域具备充足的技术研发能力和丰富的项目经验,为各行业工厂量身订做适合、先进的自动化控制系统和解决方案。

多年质保操作简单方便快捷—————————————————————————————————————————————公司在机械加工及自动上下料、自动打磨抛光,包装物流及搬运,汽车零部件加工组装,无人化工厂解决方案等众多行业中拥有成熟的应用案例。

川崎机器人系统教育篇

川崎机器人系统教育篇

川崎系统教育篇川崎系统教育篇
一、简介
1.1 川崎公司介绍
1.2 川崎系统教育的重要性
二、基本知识
2.1 概念及分类
2.2 川崎系统的特点
2.3 的组成部分
三、编程基础
3.1 川崎编程语言简介
3.2 基本指令集和编程结构
3.3 编程环境介绍
3.4 编程实例
四、路径规划与控制
4.1 坐标系说明
4.2 路径规划算法
4.3 工作空间规划
4.4 速度规划与插补控制
五、安全操作
5.1 工作场景风险评估
5.2 安全防护设备及措施
5.3 安全操作规程与流程
5.4 应急处理措施
六、应用实践
6.1 工业生产线上的应用案例6.2 工业在汽车生产中的应用6.3 在医疗领域的应用
6.4 在农业领域的应用
附件:
附件一、川崎系统编程实例代码附件二、川崎系统操作手册
法律名词及注释:
1、:根据国际标准ISO 8373定义,是一种可自动工作的可编
程多功能机械设备,能够进行一系列用于移动材料、物体、工具和
工件的重复或非重复的任务。

2、编程语言:在应用中,编程语言是指用于控制运动和执行任
务的计算机程序语言,如川崎系统中使用的AS语言。

3、路径规划:路径规划是指根据预定的目标位置和动力学特性
确定可行的轨迹,以实现精确的位置控制和避免障碍物碰撞。

4、安全防护设备:包括安全围栏、紧急停机按钮、光电开关等,用于确保操作过程中的人员安全。

川崎机器人基础知识介绍

川崎机器人基础知识介绍

吊装方式
壁挂方式
棚架安装方式
地面安装方式
所有机种的机器人都适用于地面安装方式,壁挂方式,棚架安装方式。吊装式只是用于一部分机种。
<注意事项> 安装机器人时一定要保证安装面水平。并且安装在设计好的位置内。 安装基础是,要按照设计好的基础尺寸范围进行安装,使用高强度的膨胀螺栓 使用安装台的时候,必须考虑好安装台的中心,会不会安装机器人之后方式倒斜。
机器人直接安装在地面的时候:腰使用厚度在28mm以上的铁板,埋在地下并使用膨胀螺栓固定。
机器人控制篇
工业机器人是由什么系统构成的
摄像头
摄像头线缆 控制电脑 示教器
抓手
机器人
对象机器 周边机器
机器人控制柜 机器人线缆
连锁控制盘
机器人控制系统
机器人控制系统图
D控制柜内部构造
机器人时是如何完成位置控制的
最大行程
旋转320°
机器人和人体的对比
6轴机器人由6根轴组成,和人体的上半身是一样的
手指 手腕
手肘 肩 腰
机器人 第1轴旋转 第2轴前后 第3轴上下 第4轴旋转 第5轴弯曲 第6轴绞动
人体
腰的旋转 肩关节的活动 肘关节的活动 手腕的旋转 手腕的弯曲 手指活动(比如拧螺丝)
机器人各轴运动和人体运动的比较
Joint2(JT2)臂前后 Joint3(JT3)臂上下 Jo5)手腕弯曲 Joint6(JT6)手腕绞动
⑥绞动驱动电机
①旋转驱动电机 ①旋转驱动减速机
④旋转驱动减速机 ④旋转驱动电机 ③上下驱动减速机 ③上下驱动电机(无刷电机 )
②前后(245°)
②前后驱动减速机 ②前后驱动电机
第1轴运动(腰的运动)

川崎机器人E控系列基本操纵培训说明材料-接口面板设计

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Phone: +1-248-305-7610 Fax: +1-248-305-7618
5
Worldwide support.
Expanding our sales and service outlets in major areas worldwide. Providing reliable support by our well-trained Kawasaki staff.

Horizontal Articulated Arm
Kawasaki holds more than 100 patents in the field of automation including robots and has delivered more than 60,000 robots worldwide. The company has established a global procurement and production system capable of serving the broad needs of the clean industries from peripheral equipment to the engineering of the automation system.
INQUIRIES
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Tokyo Head Office/Robot Division World Trade Center Bldg.,4-1 Hamamatsu-cho 2-chome, Minato-ku Tokyo 105-6116 Japan E-mail: robot-pj@khi.co.jp
Phone: +82-32-821-6941 Fax: +82-32-821-6947
Clean Robot
Clean Robot
Japan & Asia
Kawasaki, a pioneer manufacturer of industrial robots has now opened the door to the future for the world of clean robots.
Kawasaki Heavy Industries made the Japan's first play back robot in 1969, embarking on the road to establishing itself as a pioneer in the field of robot manufacturing.
Phone: +49-2131-34260 Fax: +49-2131-3426-22
KAWASAKI MACHINE SYSTEMS KOREA, LTD.
3rd Floor (307), Industrial Complex Support Bldg., 637, Kojan-Dong, Namdong-Gu, Incheon, 405-817 Korea E-Mail : sales@kmsk.co.kr www.kawasakirobot.co.kr
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Units 6 & 7 Easter Court, Europa Boulevard, Westbrook Warrington WA5 5ZB, United Kingdom E-Mail : info@
2
High accuracy positioning.
High accuracy is realized by AC servo motor and Kawasaki’s own unique control method. Provides high positioning accuracy by improving the control features through the high rigidity conveying system. Lost motion and hysteresis are minimized by the accurate gear train.
Consequently, Kawasaki is able to realize:
1 High throughput. High speed operation is realized by adopting an operation conveying system of high rigidity based on a gear train. Smooth operation based on continuous trajectory operation and accuracy control. High speed operation based on snake motion (Offset linear interpolation operation).
Akashi Works/Robot Division 1-1 Kawasaki-cho, Akashi 673-8666 Japan E-mail: robot-pj@khi.co.jp
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29 Sperberweg 41468 Neuss, Germany E-Mail : info@kawasakirobot.de www.kawasakirobot.de
Since that time, Kawasaki has always remained a child of revolution in the industry, and in 1995 began the development of clean robots. Clean robot manufacturing at Kawasaki started out with the development of clean robots used exclusively for semiconductor and liquid crystal manufacturing process equipment. The innovative lineup comprised a new and radical carrier system.
$"65*0/450#&5",&/50&/463&4"'&5:
˔ For those persons involved with the operation / service of your system, including Kawasaki Robot, they must strictly observe all safety regulations at all times. They should carefully read the Manuals and other related safety documents.
NX510
2-Link 1-Wrist
NX520
2-Link 2-Wrist
NX540
3-Link 1-Wrist
NX550
3-Link 2-Wrist
Features
Operations corresponding to 2FOUP and 3FOUP without the need for track are realized. A minimum sweep diameter of Ø508 mm is realized. It is possible to make replacement in the space necessary for a conventional track type robots. Attains ISO Class 1 with the unique structure. The arm structure has high rigidity, and access can be made freely to wafer stage of narrow pitch and FOUP at an arbitrary position. High throughput (Up to 200 WPH, two wrist, continuous operation of FOUP ɹ Aligner ɹ Stage) is realized. High linearity and high positioning accuracy. Compliance with SEMI-F47 Standard. It instantly responds to circumstances such as a drop in voltage, and when the voltage is restored, it automatically begins the operation again. Compliance with SEMI-S2 Standard. Sufficient consideration is given to the environment and safety. It is equipped with a collision detection function, which alleviates damage caused by collisions. By the adoption of an absolute encoder, homing is not required.
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