川崎机器人常用指令表

DRIVE DRIVE 关节编号，角度值，速度
DRAW DRAW X平移量,Y平移量，Z平移量，O旋转量，A旋转量，T旋转量
ALIGN ALIGN
HMOVE HMOVE 位姿
C1MOVE C1MOVE 位姿
C2MOVE C2MOVE 位姿
SPEED SPEED 数值
监控指令
ACCURACY BREAK
川崎机器人常用指令表
类型 指令 格式
JMOVE JMOVE 位姿
LMOVE LMOVE 位姿
DELAY DELAY 时间
JAPPRO JAPPRO 位姿,移动量
LAPPRO LAPPRO 位姿，移动量
JDEPART JDEPART 移动量
运动指令
LDEPART HOME
LDEPART 移动量 HOME
作用 各轴移动 直线移动 停止运动制定时长 各轴移动到目标上方/下方 直线移动到目标上方/下方 各轴移动离开当前位置 直线移动离开当前位置 各轴移动到原点 单根轴旋转指定的角度和速度 沿基础坐标系平移运动 将工具和基础坐标对齐 混合移动
圆弧运动
定义运动速度 定义精度 中断程序运行直到到达目标位置 停止当前运动并向下一点运动 打开夹紧信号 关闭夹紧信号 跳转到指定标签位置 判断条件并跳转 调用执行子程序 返回主程序 等待条件满足 停止程序执行指定的时间 关闭所有输出信号 打开/关闭指定的输出信号 输出指定时长的脉冲信号 等待指定的信号条件满足 保存当前位置数据 将等号后面的位置数据保存到前面的位姿
ACCURACY BREAK
数值
BRAKE BRAKE
夹具指令
OPENI CLOSEI
OPENI 夹具编号(可省略) CLOSEI 夹具编号(可省略)
GOTO GOTO 编号
IF
IF 条件 GOTO 编号
CALL CALL 程序名
RETURN RETURN
WAIT WAIT 条件
TWAIT TWAIT 时间
两个指令配合使用
SPEED 50 ACCURACY 100 BREAK BRAKE OPENI CLOSEI GOTO 10 IF SIG(1002) GOTO 10 CALL pg1 RETURN WAIT num=5 TWAIT 2 RESET SIGNAL 10,-13,2010 PULSE 9,2 SWAIT 1002,-1014 HERE p1 POINT p2=p1
RESET RESET
SIGNAL SIGNAL编号，时间
SWAIT SWAIT 信号编号
HERE HERE 位姿
POINT POINT 位姿B=位姿A（或者计算公式等）
示例 JMOVE p1 LMOVE p1 DELAY 2 JAPPRO p1,20 LAPPRO p1,20 JDEPART 200 LDEPART 200 HOME DRIVE 3,50,80 DRAW 10,-5,,20,10,5 ALIGN HMOVE p1