贴片机伺服电机电气控制讲解

2) X軸
X軸主 要有伺服馬 達、聯軸器、 絲桿、絲桿 支架等組成。 主要作用是 實現貼裝頭 X方向運動。
伺服馬達
馬達支架
聯軸器 限位開關
STOPPER
絲桿
X軸負極限 sensor
X軸原點 sensor
X軸正極限 sensor
3) H軸
H軸主 要有伺服 馬達、齒 輪、齒條、 內軸等組 成。實現 吸料和貼 裝時吸嘴 伺服馬達 下壓。
額定 功率 ﹕額定轉速下,輸出額定轉矩時輸出功率。 額定 轉速﹕ 長時間運行最大速度。 額定 轉矩﹕長時間穩定運行條件下,輸出的最大轉矩。
最大轉速﹕能夠運轉的最高速度。性能改變—轉矩下降。
最大轉矩﹕短時能夠輸出 的最大轉矩。過載能力。 轉子慣量﹕伺服電機轉子自身的慣量。
4﹑伺服系統的優點
伺服系統具有的優點﹕ 1. 2. 相應速度快﹔ 定位精度高﹔
頭部的運動控制系統總結 --喂料系統
該系統主要負責輸送元件﹐其構成如下﹕ 運動控制卡SYMC 控制卡擴展板SY-I/F﹑ 伺服單元DRV-FF/FR 伺服電機FF/FR 喂料電機采用伺服電機雖然提高了成本﹐但可以達到高 速送料﹐縮短取料周期。
Байду номын сангаас
3.
4. 5.
效率高﹔
調速範圍大﹔ 位置控制能力強 ﹔
5﹑伺服和步进性能的主要差别
伺服电机
闭环控制 额定转速内恒扭矩 开环控制 扭矩随速度下降 要根据起动频率对应的输出扭 矩 一般不要超过600RPM 大，有震荡 过渡过程可忽略（简单易用） 相对低
步进
有3倍的加速扭矩
转速 噪音 调谐 价格
高速（1000-10000RPM） 小
H軸負極限 sensor H軸原點 sensor
H軸正極限 sensor
齒條
齒輪
4) F軸
F軸有伺服馬 達、主動輪、 同步皮帶、從 動輪和凸輪組 成。用來敲擊 feeder。
凸輪
從動輪 同步齒帶 主動輪 伺服馬達 F軸負極限 sensor F軸原點 sensor F軸正極限 sensor
5) RT軸
頭部的運動控制系統總結 --裝著系統
該系統主要負責裝著頭的取料和放料﹐其構成如下﹕ 運動控制卡SY-MC 控制卡擴展板SY-I/F﹑ 伺服單元DRV-H﹑DRV-RT﹑DRV-RN 伺服電機H/RT/RN 直接編碼器NOZZLE DIRECT ENCODER+編碼電路板 主要作用是﹕ 1.RT軸電機使某個主軸(編號1-12)旋轉到取料或放料工位。 2.H軸電機使吸嘴下落到供料處或貼片高度進行取料或放料。 3.RN軸電機使吸嘴旋轉一個指定的偏移角度﹐完成元件的角度 對中﹐使元件可以按正確的角度貼放。 4.直接編碼器DE檢測作業工位主軸的實際角度﹐使RT軸電機的 旋轉角度獲得補償﹐從而達到更高精度的角度定位。
实时通信: 费用低廉: 高精度运动控制: 兼容性:
传送速度为10Mbps,传送周期最小0.25ms(17字节),17字节和 32字节可选择 仅用单个通信线就可以联接32轴,节省了大量的配线和时间 通过MECHATROLINK- Ⅱ通信不仅可以实现速度、位置、 扭矩控制还可以实现更精确的相位控制 不仅可以兼容MECHATROLINK-I的设备还可以与其他设备 进行通讯(如变频器.脉冲发生器和模拟量发生器等等)
A.C90编码器通讯异常：
1、屏蔽不良，焊接错误 2、编码器故障
异常诊断与处理措施
伺服驱动器的维护与检修
伺服单元内部部件更换的大致标准
頭部的運動控制系統總結 --定位系統
該系統主要負責裝著頭的位置控制﹑速度控制﹐執行PTP 定位運動控制。其構成如下﹕ 運動控制卡PC-SYMC 控制卡擴展板SY-I/F﹑SY-EX X﹑Y軸伺服單元DRV-X﹑DRV-Y X﹑Y軸伺服電機 主要作用是: 控制裝著頭以一定的加速度和運動速度從一個位置移動到 另一個指定的位置﹐從而實現定位功能。
2 頭部運動機構組成
1) 2) 3) 4) 5) 6) Y軸 X軸 H軸 F軸 RT軸 RN軸
1) Y軸
Y軸主要 有伺服馬達、 聯軸器、絲桿、 支架等組成。 作用是實現貼 裝頭Y方向運 動。
絲桿
滑軌
聯軸器 馬達支架 限位開關
伺服馬達
Y軸負極限 sensor
Y軸原點 sensor
Y軸正極限 sensor
CCW CW 限位開關
MECHATROLINK-II通訊配線方式
再生電阻
注意事項
1. 2. 3. 4. 5. 6. 7. 電機﹑伺服单元接地線要直接﹑最近距離連接到接地點。 搬運時請勿利用電機出力軸或電機電纜線。 勿強行彎曲﹑拉扯或夾住電機電纜線﹐避免損壞線纜。 配线板的一个电线插口只能插入1 根电线。 請勿頻繁通斷系統電源。如果需要﹐時間間隔請控制在1 分鐘以上。 切斷電源5分鐘內﹐請勿觸摸端子。 发生警报时，请在排除原因并确保安全之后进行警报复位， 重新开始运行。 通电时或者电源刚刚切断时，伺服单元的散热片、再生电 阻器、加热器等可能会处于高温状态，因此请不要触摸。 更换伺服单元时，请将要更换的伺服单元的用户参数传送 到新的伺服单元，然后再重新开始运行。
RT軸主 要有伺服馬達、 主動輪、從動 輪、同步齒帶 組成。實現12 個吸嘴的旋轉。
主動輪
同步齒帶
從動輪
RT軸原點 sensor
伺服馬達
6) RN軸
RN軸有伺 服馬達、主動 輪、從動輪、 同步齒帶組成。 實現每個吸嘴 的旋轉。 從動輪
伺服馬達
同步齒帶
主動輪
RN軸原點 sensor
3﹑頭部運動用伺服系統講解 1) YASKAWA交流伺服電機系列系统
4) 伺服系統用器件介紹
伺服馬達 --YASKAWA交流伺服電機系列
SGMAS - 12 AC A 21 SGMAS - 06 AC A 21 SGMAS - C2 AC A 21 SGMAS - C2 AC A 41 SGMAS - 04 AC A 41 SGMAS - C2 AC A 21
Y axis X axis H axis F axis RT axis RN axis
貼片機伺服電機電 氣控制講解
目 錄
一. 伺服系統簡介
二.頭部的運動
一﹑伺服系統簡介
1﹑伺服系統概述
2﹑伺服的构成要素 3﹑伺服電機技術參數 4﹑伺服系統的優點 5﹑伺服和步进性能的主要差别
1﹑伺服系統概述
伺服系統是被控對象的位置﹑方向﹑速度等輸出狀 態變量能夠跟隨輸入控制指令變化的自動控制系統。 伺服系統是指以機械位置或角度作為控制對象的自 動控制系統。它接受來自數控裝置的指令信號，經變換、 調節和放大後驅動執行件，轉化為直線或旋轉運動。 伺服系統又稱為位置隨動系統、驅動系統、伺服機 構或伺服單元。該系統包括了大量的電力電子器件，結 構復雜，綜合性強。
1﹑ 高响应性、高精度
频率响应提高到600Hz 17位编码器标准配置
2﹑ 无偏差控制的特点 3﹑ 预测控制的特点 4﹑振动抑制控制
5﹑停止时振动抑制 6﹑ MECHATROLINK- Ⅱ
3) MECHATROLINK- Ⅱ優點
Σ－Ⅲ伺服把通信协议MECHATROLINK- Ⅱ内置于伺服驱动器 的内部,从而可以在高精度运动控制中完成实时通信.
构成
2) Σ－Ⅲ系列伺服 優點
3) MECHATROLINK- Ⅱ優點
4) 伺服系統用器件介紹
1) YASKAWA交流伺服電機 系列系统构成
ＭＥＣＨＡＴＲＯＬＩＮＫ总线
全闭
タ 数字操作器 ディジタルオペレー
信号变换单元
ＳｉｇｍａＷｉｎ＋
全闭
Σ－Ⅲ伺服驱动 直线标尺
Σ－Ⅲ伺服电机
2) Σ－Ⅲ系列伺服 優點
8.
9.
常见故障代码 1
A.100 过电流或散热片过热：
1、U、V、W、接地、连接错误，配线错误。 2、外部电源过高。 3、DB频繁动作。
A.300 再生异常
1、参数设定错误400W以下将Pn600设为不是0。 2、再生电阻配线不良、再生电阻烧毁。 3、再生能量过大。
A.320 再生过载
1、惯量过大，再生能量过大。连续再生状态。 2、参数设定错误Pn600设定小于外接电阻值。 3、主回路电源过高。输入电源高于270V。 1、主回路电源过高。输入电源高于290V。 2、惯量过大，再生能量过大。连续再生状态。
存在过渡过程（需要专业调 谐）
相对高
二.貼片機運動系統--頭部的運動
1﹑貼裝頭的位置及作用 2﹑頭部運動機構組成 3﹑頭部運動用伺服系統講解
1﹑貼裝頭的位置及作用
貼裝頭的位於機 台內的中上部﹐由X 軸﹑Y軸帶動其移動。 它的作用是將正 確的零件貼裝在PCB 正確的位置上。 貼裝動作的完成 主要靠各軸的運動定 位和吸料、貼料。
電機型號識別
YASKAWA SERVO單元系列
SGDS-08A12A
SGDS-15A12A
SGDS-02A12A
SGDS-04A12A
伺服單元型號識別
伺服系統用語
SERVO 參數設定
SERVO 實物圖片
主端子功能
伺服單元各部分功能說明
伺服單元各部分功能說明 2
編碼器接線
CN1
CN1功能
A.400 过电压
常见故障代码 2
A.410 不足电压
1、主回路电源过低。输入电源低于120V。 2、瞬间停电， 3、保险丝烧毁，
A.710 过载（瞬间最大）：
1、超过电机额定扭矩数秒或数十秒 2、机械问题 3、电机配线错误
A.720 过载（连续最大）：
1、起动转矩超过最大转矩 2、有效转矩超过额定转矩 3、机械问题 4、电机配线错误
該系統主要用于精度要求很高的工作場合。
2﹑伺服的构成要素
位置环 速度环 电流环 位置指令
＋
位置 控制部 － ＋ 速度 控制部
速度 反馈 位置反馈 编码器
电机
＋
－
电流 控制部 －
电流反馈 位置→速度变换
目标值 发生装置
伺服驱动
伺服电机 检出器
输出 机械 速度／位置
反馈回路（半闭式）
全闭位置环
3﹑伺服電機技術參數