EPS-DC使用说明书

注意：一定要用萨牌手持单元在 DIR INP ACTIVE LOW 菜单（见 12.6.2 节）中设置参数。 如果按 A）设置跳线，参数设置成 OFF，如果按 B）设置跳线，参数设置成 ON。
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5.1.2 主板（ACSZPA0B）跳线 J1=出厂时安装有跳线。此为微处理器功能模式选择。 J2=选择编码器的电压 J3、J4、J5=特殊设定（见 8.2 节） J6=如果有跳线连接，将给速度削减开关一个地（GND）参考。 这个参考一般是浮动的。 J7=如果有跳线连接，将给锁定直线方向转向开关一个地（GND）参考。这个参考一般是 浮动的。此设置控制自动模式中机电转向的直线功能。 J8=如果有跳线连接，将给转向报警开关一个地（GND）参考。这个参考一般是浮动的。 这给 EPS 和运行停止提供一个单断点。
4.2 使用测速发电机完成手动转向
该功能使用一个装在转向盘上的测速发电机把转向盘的旋转转化成电信号。控制逻辑卡设 置转向伺服电机速度随转向盘速度增加而增加。转向灵敏度和最大速度可使用萨牌手动控制器 调节。
4.3 根据电位器完成手动转向
该功能使用装在转向手柄上的电位器，把手柄的转动转换成电信号。响应速度和精度可使 用萨牌手动控制器调节。
2.3 导轨信号
6.25 kHz @ 78 mA RMS (±50Hz and 60-90mA)
其他允许的特殊频率： 5.2 kHz @ 35 mA RMS
还包括频率 7kHz 和 10kHz
如果引导频率改变了，那么就要安装非标准引导板，非标准引导板对不同频率有一个窄通 道过滤器。如果信号强度和信号频率都改变了，那么就要更换新的引导传感器，传感器将到达 控制板的信号有适当的强度。
调节所需工具
萨牌手持单元 数字万用表（可测量频率 10kHz 的交流电压）
1 系统组件
自动导轨引导系统由下列部件组成：
1.1 两个线性感应传感器（传感器）
一个 REV（从动轮）传感器装在车的下方，另一个 FWD（驱动轮）传感器装在驱动装置 的末端。两个传感器都装在车的中心线上。每个传感器都有两个接收线圈检测导轨信号强度。 在普通导轨引导操纵中，每个传感器的一个接收线圈在导轨的左边，另一个在导轨的右边。
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4.5 实时运行流程
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5 系统结构
5.1 跳线设置
5.1.1 导轨引导功能卡（ACSZPB0B）跳线 J1=指定牵引运行前进方向和后退方向的控制逻辑。必须按以下方式之一设置： A）J1 按图 5.1.1 方式设置跳线。表示运行继电器高电平有效，外部运行允许-继电器接到 电瓶正极。
B）J1 按图 5.1.2 方式设置跳线。表示运行继电器低电平有效，外部运行允许-继电器接到 电瓶负极。
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5.3 TACHO HANDWHEEL STEEING PLUS WIRE GUIDANCE ELECTRICAL DRWAING
Fig.5.3.1
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5.3.1 引脚描述 a) 转动角反馈电位器应该和转向连锁安装在一起，中间不能留有缝隙。 b) FWD 传感器应该安装在车辆驱动单元尾部上。 c） REV 传感器应该安装在车辆从动轮尾部上。 d） FWD 运行输入信号和驱动单元运行方向一致，REV 运行输入信号和负载末端运行方向一
4.4 导轨引导转向操作顺序
以下提供不同操作模式和指示灯蜂鸣器操作的参考：
操作 导向关闭 （没有靠近导轨） 导向关闭 （靠近导轨） 导向探测 没有见到导轨 导向探测 见到导轨但不在线上
获得导向
导向信号丢失
Fig.4.4.1
转向 手动
红灯
绿灯
蜂鸣器
（手动指示灯） （自动指示灯）
亮
灭
关
制动 牵引减速
释放
1.6 转向手柄
支持两种转向操作输入。请选用萨牌的转向手柄，包括： 1） 一个多圈转向手柄或滑轮和测速电机相连。推荐使用的测速电机为：AIRPAX
PART NO.24Vdc－9904－120－16206。安装测速电机是为了削减轴上输入轴向 或径向的负载，为操作提供可靠保证。 2） 一个 180 度转向手柄和电位器相连。电位器把转向手柄转的角度提供给转向系统。
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3 机械规格
Fig.3.1
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3.1 转动减速传动比率
At rated servo-motor RPM with a reduction gear，转动速度应该达到 5 秒钟转动 180 度。同 时应该能产生足够的转矩使卡车在平地上转动。
3.2 转动角反馈电位器传动比率
转动角反馈电位器应在转向角为 180°时大概能转过其全量程的 80％，百分比越高，其精 度及准确度越高。
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5.2 电器连接图
以上是典型结构功能图。 提供四种不同的操作模式：测速发电机（Tacho-generator）+导轨引导（Wire guidance）， 只能测速发电机转向（Tacho-generator steering only），电位器转向（Pot steering）+导轨引导（Wire guidance），只能电位器转向（Pot steering only）。 “只能测速发电机转向（Tacho-generator steering only）”和“只能电位器转向（Pot steering only）”支持“自动对中”。
自动导轨引导转向模式：当两个传感器都被导轨正确引导，那么车辆进入自动转向模式， 可以全速前进、自动转向、自动停车。传感器信号将用于转向控制。
如果传感器未被导轨正确引导车辆不处于自动模式，那么车辆将自动停车，处于制动状态。 自动指示灯和手动指示灯将冻结，蜂鸣器发出错误警报。蜂鸣器将发出有规律的警笛声，给操 作者提供错误代码。
a）一个 ACSZPAOB 主板控制转向电机来完成手动和自动转向功能。有两种种不同的主板 可以选择：
1． 通用主板，电压范围 24~36VDC，最大电流 21A 2． 高电压输出主板，电压范围 24~48VDC，最大电流 34A b）一个 ACSZPBOB 引导卡把传感器的信号和转向角反馈电位器信号转换成转向差值，该 差值有正负之分，根据差值向主板提出转向请求。此转向差值由传感器反馈和转向角反馈的电 子电路直接产生，不经过处理器。
3.3 传感器安装
每个传感器的底部应该比嵌入的导轨高 6~8 厘米，其中我们假定导轨在底板表面以下 1.6 厘米。
传感器的中心必须在车的中轴线上。驱动单元传感器（FWD 传感器）安装在驱动单元的 后面；负载车轮传感器（REV 传感器）可以装在车轮的轴线上，如果传感器装在车尾负载的 靠前位置，效果将会更好。
1.7 线性驱动（导轨信号发生器）
线性驱动提供导轨所需频率和强度的正弦（交互电流）信号。
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2 电性参数
2.1 电瓶电压范围
输入电压范围因转向主板的释放不同而异：
普通释放
24-80 VDC
24/48 释放
24-48 VDC
普通释放 24/48 释放
2.2 转向电机电流范围
Imax≤21A DC 用 TM3 可调 Imax≤34A DC 用 TM3 可调
1.2 5kw 转向角位置电位器
必须在转向齿轮减速箱的输出轴末端直接安装一个 10 圈 5kw 的电位器。此电位器直接测 量 MDU 的角度。允许的输出电压范围为直流 0－5V。此电位器为手动转向和线性引导提供转 向角信息反馈，也能为安装在操作台上的转向角指示器定位装置提供信息。
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1.3 转向电机控制单元
致。 e） 主板上接插件 D 的引脚 4 和 FWD（驱动单元）前进运行输入端相连。该引脚 is common
with 引导板接插件（8 孔）的引脚 1。主板上接插件 D 的引脚 2 和 REV（从动轮）运行 输入端相连。该引脚 is common with 引导板接插件（8 孔）的引脚 1。 每个方向的的输入信号可以是高有效（正电瓶）低有效（负电瓶）。这个跟引导卡（见 5.1.1 节）上跳线 J1 设置的操作模式有关，也跟用萨牌手持单元（见 12.6.2 节）设置的操作水 平等级有关。 f） 主板上插件 D 的引脚 9 和牵引电机转子最高电压电位相连。该引脚 is common with 引导 板接插件（8 孔）的引脚 4。主板上插件 D 的引脚 11 和牵引电机转子最低电压电位相连。 该引脚 is common with 引导板接插件（8 孔）的引脚 8。（见 6.1.4 节） g） 如果有导轨引导转向请求时，例如引导开关打开时，AUTO LAMP 亮，在速度削减情况 下会闪烁。可以用萨牌手持单元设定自动引导 AUTOSEL 水平等级（LOW 或 HIGH）。 （见 12.6.1 节） h） 在手动控制状态时，MAN LAMP 亮，车辆刚刚脱离手动控制情况，MAN LAMP 熄灭， 在速度减慢的情况下会闪烁。 i） 主板上插件 D 的引脚 3 从内部和主板上的继电器常开（NO）相连，当电锁开关闭合时， 此继电器闭合。如果有故障，此继电器打开。这个继电器给制动继电器和主转向继电器 提供地线（GND）参考。当制动继电器失去此地线参考而打开，将请求制动，而且牵引 卡的牵引允许地线信号也会失去。（注：主板上的跳线 J8 应安装） j） 主板上插件 D 的引脚 5 从内部和继电器常开（NO）相连，当电锁开关闭合时，此继电器 闭合，而且在手动模式和导轨寻找状态下保持闭合。在车辆处于正常导轨引导 （AUTOMATIC mode）状态，此继电器打开。此继电器应当给锁定车轮近似直线位置的 机电设备提供和移除地线（GND）信号。（注：主板上的跳线 J7 应安装） k） 主板上插件 E 的引脚 6 和引脚 15 从内部和主板上的继电器常开（NO）相连，当电锁开 关闭合时，此继电器闭合。如果有以下速度削减情况之一发生，继电器将打开： 1）如果车辆处在手动转向模式，靠近导轨。 2）如果车辆处在导轨探测模式直到两个传感器都探测到导轨了。 3）如果车辆处于导轨引导模式而且侧向移动超过“lateral out”报警极限的 2/3 l） 主板上插件 E 的引脚 14 给转向角指示灯（标准发光二极管）提供 0~4V 直流电压。主板 上插件 E 的引脚 4 和引脚 5 分别给转向角指示提供 12V 直流电压。4 脚为负，5 脚为正。