连杆机构设计
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Q j R1 j (Q1 P1 ) Pj
Q jx cos1 j
Q
jy
sin
1
j
1 0
sin1 j cos1 j
0
(Pjx P1x cos1 j P1y sin1 j )Q1x
(Pjy
P1x
sin1 j
P1y
c
os1
j
)
Q1
y
1
1
Q j
1
D1 j
Q1
1
其中，P为参考点。通常，P1、Pj和 α1j同时给定。
Qj
1
D1 j
Q1
1
其中：
d11 j d12 j d13 j
[D1 j ]
根据余弦定律，
平面连杆机构的运动和动力特性
当 ∠B1C1D ≤ 90°（φ= 0）时，
min
arccosl22
l32 (l4 2l2l3
l1 )2
当 ∠B2C2D ＞ 90° （φ= 180°）时，
max
arccosl22
l32 (l4 2l2l3
l1 )2
γmin＝[δmin, 180°-δmax ]min
曲柄从AB2 继续转过180°-θ到AB1时为回程，所花时间为t2 , 此时摇杆从C2D摆到C1D，平均速度为V2 ,那么有
t2 (180 ) /
V2 C1C2 t2 C1C2 /(180 )
显然 t1 >t2 V2 > V1 即该机构具有急回特性
平面连杆机构的运动和动力特性
即：AB 为最短杆 l1≤l3 l1≤l4
同理，若 l1 > l4，可得： l4≤ l1 , l4≤ l2 , l4≤ l3
平面连杆机构的运动和动力特性
即： AD为最短杆
曲柄存在的条件:（Grashof 定理）
▲最长杆与最短杆的长度之和 ≤ 其他两杆长度之和 称为杆长条件。
▲连架杆之一或机架为最短杆。
2. 实现已知轨迹 要求描出给定曲线， 或精确地通过给定轨迹上的若干点。 称为轨迹生成机构综合。
平面连杆机构的综合和位移矩阵
二、 平面连杆机构综合的常用方法
设计方法：图解法、解析法、实验法
本章主要介绍位移矩阵法。
三、 刚体旋转矩阵
v2x cos
v2
y
sin
1 0
优点：
平面连杆机构的类型、特点和分类
▲采用低副，面接触、承载大、便于润滑、不易磨损
形状简单、易加工、容易获得较高的制造精度。
▲改变杆的相对长度，从动件运动规律不同。
▲连杆曲线丰富。可满足不同要求。
缺点： ▲构件和运动副多，累积误差大，运动精度和效率
较低。 ▲产生动载荷（惯性力），不适合高速。 ▲设计较复杂，难以实现精确的轨迹。
sin cos
0
0v1x
0
v1
y
1 1
其中，设
cos sin 0
R
sin
c os
0
0
0 1
则有 V2 = [ Rα] V1
[ Rα] 称为平面旋转矩阵。
四、 刚体位移矩阵
平面连杆机构的综合和位移矩阵
刚体在平面中的位置，可由 固联在其上的任一向量的位 置来确定。 刚体的一般平面运动，可以 看作固联在其上的向量分别 作旋转和平移运动的合成。
设计时往往先给定 K 值，再计算θ，即 180 K 1
K 1
曲柄滑块机构的急回特性分析
平面连杆机构的运动和动力特性
导杆机构的急回特性分析
应用：节省回程时间，提高生产率。
5.机构运动的可行域
以四杆机构为例。
概念 可行域：摇杆的运动范围。 不可行域：摇杆不能达到的
区域。
平面连杆机构的运动和动力特性
d 21 j
d 22 j
d
23
j
源自文库
0 0 1
平面连杆机构的综合和位移矩阵
cos1 j
=
sin
1
j
0
sin1 j cos1 j
0
(Pjx P1x cos1 j P1y sin 1 j ) (Pjy P1x sin1 j P1y cos1 j )
特例：等腰梯形机构—— 汽车转向机构
2. 平面四杆机构的演化型式 (1) 将转动副演化成移动副
平面连杆机构的类型、特点和分类
曲柄摇杆机构
偏心曲柄滑块机构↓ ∞
正弦机构
对心曲柄滑块机构
(2) 选不同的构件为机架
平面连杆机构的类型、特点和分类
整转副——能作360˚相对回转的运动副； 摆转副——只能作有限角度摆动的运动副。
A
刚体导引机构综合的关键 在于导引构件的综合。
* 定长约束方程 （ R—R型导引构件 ）
平面刚体导引机构的综合
设以第一位置为参考位置，于是可得到 定长约束方程，也称为位移约束方程：
（每个位置上的杆长都应与参考位置的杆长相等）
(a jx a0x )2 (a jy a0y )2 (a1x a0x )2 (a1y a0y )2 , ( j 2,3, , ) 当给定连杆平面三个位置时（即j = 2，3），可得到：
第一节 平面连杆机构的类型、特点和应用
一. 连杆机构的特点 定义：由低副连接刚性构件组成的机构。 应用：内燃机、牛头刨床、机械手爪、开窗户支撑、
公共汽车开关门、折叠伞、折叠椅等。 平面连杆机构
分类: 空间连杆机构
平面连杆机构常以构件数命名： 四杆机构、五杆机构、多杆机构等。 特征：有一作平面运动的构件，称为连杆。
3.死点 对于曲柄摇杆机构， 当摇杆为主动件时， 在连杆与曲柄两次共 线的位置，机构均不 能运动。
平面连杆机构的运动和动力特性
机构的这种位置称为：
“死点”（机构的死点位置）
在“死点”位置，机构的传动角 γ＝0
平面连杆机构的运动和动力特性
* “死点”位置的过渡方法： 依靠飞轮的惯性（如内燃机、缝纫机等）。 两组机构错开排列，如火车轮联动机构。
第六章 连杆机构
第六章 连 杆 机 构
§6－1 平面连杆机构的类型、特点和应用 §6－2 平面连杆机构的运动和动力特性 §6－3 平面连杆机构的综合概述和刚体位移矩阵 §6－4 平面刚体导引机构的综合 §6－5 平面函数生成机构的综合 §6－6 平面轨迹生成机构的综合 §6－7 按行程速比系数综合平面连杆机构
1
称为刚体从位置 i 到位置 j 的平面位移矩阵。
第四节 平面刚体导引机构的综合
一、 相关概念 1. 导引机构、导引构件和被导构件
2. 圆点和中心点
平面刚体导引机构的综合
二、 平面刚体导引机构的位移约束方程
* 定长约束方程（ R—R型导引构件 ）
C1
B1
C2 C3
B2 B3 D
在 运 动 过 程 中 ， 导 引 构 件 R—R 的长度应保持不变，即a1总是在 以a0为圆心的圆弧上。
连杆作平动。
平面连杆机构的类型、特点和分类
AB = CD BC = AD
摄影平台升降机构
机车车轮联动机构
平行四边形机构存在 运动不确定位置。
平面连杆机构的类型、特点和分类
反平行四边形机构
可采用两组机构错开排列 的方法予以克服。
（3）双摇杆机构 特征：两个摇杆
应用举例：鹤式起重机
平面连杆机构的类型、特点和分类
* 可以利用“死点”位置进行工作， 例如：飞机起落架、钻夹具等。
4.急回特性
平面连杆机构的运动和动力特性
从动件作往复运动的平面连杆机构中，若从动件工作行程的平 均速度小于回程的平均速度，则称该机构具有急回特性。
在曲柄摇杆机构中，当 从动件（摇杆）位于两 极限位置时，曲柄与连 杆共线。此时对应的主
动曲柄之间所夹的锐角θ
为能定量描述急回运动，将回程平均速度V2 与工作行程平均 速度V1之比定义为行程速度变化系数 K
K V2 C1C2 t2 t1 180 V1 C1C2 t1 t2 180
只要极位夹角θ ≠ 0 ， 就有 K>1。
而且θ越大，K值越大，机构的急回性质越明显。 因此，可通过分析机构中是否存在θ及其大小，来判断机 构是否具有急回运动，以及急回的程度。
设l1 < l4,连架杆若能整周回 转，必有两次与机架共线。
由△B2C2D可得：
由△B1C1D可得：
l3≤(l4 –l1) + l2 l2≤(l4– l1) + l3
l1+l4≤ l2 + l3
l1+ l3 ≤ l2 + l4 l1+l2 ≤ l3 + l4
将以上三式两两相加得： l1≤ l2
本章重点介绍四杆机构。
平面连杆机构的类型、特点和分类
二. 平面连杆机构的类型和应用
1. 平面四杆机构的基本型式和应用 全部由转动副组成的平面四 杆机构称为铰链四杆机构。
机架——固定不动的构件； 连架杆——与机架相联的构件；
连杆——连接两连架杆且作平面运动的构件； 曲柄——作整周定轴回转的构件； 摇杆——作定轴摆动的构件；
设计连杆机构时，应满足运动连续性条件。
不能要求从动件从一个可行域跳过不可行域进入另一个 可行域。
第三节 平面连杆机构的综合概述和刚体位移矩阵
一、 平面连杆机构综合的基本问题
* 平面连杆机构综合要完成的任务：
▲运动方案设计 — 根据给定的运动要求选择确定机构的类型 （型综合）。
▲尺度综合 — 确定各构件的运动学尺寸，包括运动副之间 的相对位置尺寸或角度尺寸等，一般还要同 时要满足其他辅助条件，如：
当满足杆长条件时，其 最短杆上的转动副都是 整转副。
此时，铰链A、B均为 整转副。
2.压力角和传动角 压力角：作用在从动
平面连杆机构的运动和动力特性
件上的驱动力F与力 作用点绝对速度之间
所夹锐角α。
切向分力 Ft= Fcosα = Fsinγ
法向分力 Fn= Fcosγ γ↑ Ft↑ 对传动有利。 γ是α的余角。
（1）曲柄摇杆机构
平面连杆机构的类型、特点和分类
特征：曲柄＋摇杆
作用：将曲柄的整周回转转变为摇杆的往复摆动。
雷达天线俯仰机构
搅拌机构
（ 曲柄主动 ）
缝纫机踏板机构 （ 摇杆主动 ）
（2）双曲柄机构 特征：两个曲柄 作用：将等速回转转变为 等速或变速回转。
平面连杆机构的类型、特点和分类
惯性筛
特例：平行四边形机构 特征：两连架杆等长且平行，
小型刨床
（转动导杆机构）
牛头刨床
（摆动导杆机构）
(4) 扩大转动副
平面连杆机构的类型、特点和分类
曲柄滑块机构
偏心轮机构
将转动副B加大，直至把 转动副A包括进去，成为 几何中心是B，转动中心 为A的偏心圆盘。
第二节 平面连杆机构的运动和动力特性 1.平面四杆机构存在曲柄的条件
平面四杆机构具有整转副 则可能存在曲柄。
各构件的长度关系及安装的初始状态，决定了曲柄整周 转动时，机构运动的可行域。
分析
平面连杆机构的运动和动力特性
设想拆开运动副C，考察点 C的运动范围。 1.点C必在C圆上运动。 2. 相对于点A，点C运动 的最远范围不能超出圆弧
Rmax，最近范围不能小于 圆弧Rmin。 3. 以上两条决定了点C的运 动范围，从而规划出机构 的可行域。
常用γ的大小来表示机构传力性能的好坏,
称γ为传动角。
平面连杆机构的运动和动力特性
由于在机构运动过程中，γ角是变化的， 因此设计时一般要求: γmin≥40°。 γmin出现的位置：
当 ∠BCD ≤ 90°时，γ＝∠BCD 当 ∠BCD ＞ 90°时，γ＝180°- ∠BCD 当∠BCD最小或最大时，即在主动曲柄与机架共线的 位置，都有可能出现γmin
曲柄摇杆机构
双摇杆机构
双曲柄机构
(2)选不同的构件为机架
平面连杆机构的类型、特点和分类
曲柄滑块机构
转动导杆机构
移动导杆机构
曲柄摇块机构
(3) 变换构件的形态
平面连杆机构的类型、特点和分类
曲柄摇块机构
摆动导杆机构
将低副两运动副元素的包容关系进行逆换，不影响两 构件之间的相对运动。
应用实例:
平面连杆机构的类型、特点和分类
a) 结构条件（要求有曲柄、杆长比恰当、 运动副结构合理等）;
b) 动力学条件（如γmin）; c) 运动连续性条件等。
▲画出机构运动简图。
* 平面连杆机构综合的基本问题： 平面连杆机构的综合和位移矩阵
1. 实现已知运动规律
1) 实现刚体的若干位置要求，称为刚体导引机构综合。
2) 满足预定的运动规律要求，如实现主、从动件间的角位移 对应关系，称为函数生成机构综合。
叫作极位夹角。
设曲柄以ω逆时针匀速旋转。
平面连杆机构的运动和动力特性
从 AB1 转 到 AB2 ， 转 过 180°+θ 时为工作行程，所花时间为t1 ； 此 时 摇 杆 从 C1D 摆 到 C2D ， 平 均速度为V1,则有：
t1 (180 ) /
V1 C1C2 t1 C1C2 /(180 )
Q jx cos1 j
Q
jy
sin
1
j
1 0
sin1 j cos1 j
0
(Pjx P1x cos1 j P1y sin1 j )Q1x
(Pjy
P1x
sin1 j
P1y
c
os1
j
)
Q1
y
1
1
Q j
1
D1 j
Q1
1
其中，P为参考点。通常，P1、Pj和 α1j同时给定。
Qj
1
D1 j
Q1
1
其中：
d11 j d12 j d13 j
[D1 j ]
根据余弦定律，
平面连杆机构的运动和动力特性
当 ∠B1C1D ≤ 90°（φ= 0）时，
min
arccosl22
l32 (l4 2l2l3
l1 )2
当 ∠B2C2D ＞ 90° （φ= 180°）时，
max
arccosl22
l32 (l4 2l2l3
l1 )2
γmin＝[δmin, 180°-δmax ]min
曲柄从AB2 继续转过180°-θ到AB1时为回程，所花时间为t2 , 此时摇杆从C2D摆到C1D，平均速度为V2 ,那么有
t2 (180 ) /
V2 C1C2 t2 C1C2 /(180 )
显然 t1 >t2 V2 > V1 即该机构具有急回特性
平面连杆机构的运动和动力特性
即：AB 为最短杆 l1≤l3 l1≤l4
同理，若 l1 > l4，可得： l4≤ l1 , l4≤ l2 , l4≤ l3
平面连杆机构的运动和动力特性
即： AD为最短杆
曲柄存在的条件:（Grashof 定理）
▲最长杆与最短杆的长度之和 ≤ 其他两杆长度之和 称为杆长条件。
▲连架杆之一或机架为最短杆。
2. 实现已知轨迹 要求描出给定曲线， 或精确地通过给定轨迹上的若干点。 称为轨迹生成机构综合。
平面连杆机构的综合和位移矩阵
二、 平面连杆机构综合的常用方法
设计方法：图解法、解析法、实验法
本章主要介绍位移矩阵法。
三、 刚体旋转矩阵
v2x cos
v2
y
sin
1 0
优点：
平面连杆机构的类型、特点和分类
▲采用低副，面接触、承载大、便于润滑、不易磨损
形状简单、易加工、容易获得较高的制造精度。
▲改变杆的相对长度，从动件运动规律不同。
▲连杆曲线丰富。可满足不同要求。
缺点： ▲构件和运动副多，累积误差大，运动精度和效率
较低。 ▲产生动载荷（惯性力），不适合高速。 ▲设计较复杂，难以实现精确的轨迹。
sin cos
0
0v1x
0
v1
y
1 1
其中，设
cos sin 0
R
sin
c os
0
0
0 1
则有 V2 = [ Rα] V1
[ Rα] 称为平面旋转矩阵。
四、 刚体位移矩阵
平面连杆机构的综合和位移矩阵
刚体在平面中的位置，可由 固联在其上的任一向量的位 置来确定。 刚体的一般平面运动，可以 看作固联在其上的向量分别 作旋转和平移运动的合成。
设计时往往先给定 K 值，再计算θ，即 180 K 1
K 1
曲柄滑块机构的急回特性分析
平面连杆机构的运动和动力特性
导杆机构的急回特性分析
应用：节省回程时间，提高生产率。
5.机构运动的可行域
以四杆机构为例。
概念 可行域：摇杆的运动范围。 不可行域：摇杆不能达到的
区域。
平面连杆机构的运动和动力特性
d 21 j
d 22 j
d
23
j
源自文库
0 0 1
平面连杆机构的综合和位移矩阵
cos1 j
=
sin
1
j
0
sin1 j cos1 j
0
(Pjx P1x cos1 j P1y sin 1 j ) (Pjy P1x sin1 j P1y cos1 j )
特例：等腰梯形机构—— 汽车转向机构
2. 平面四杆机构的演化型式 (1) 将转动副演化成移动副
平面连杆机构的类型、特点和分类
曲柄摇杆机构
偏心曲柄滑块机构↓ ∞
正弦机构
对心曲柄滑块机构
(2) 选不同的构件为机架
平面连杆机构的类型、特点和分类
整转副——能作360˚相对回转的运动副； 摆转副——只能作有限角度摆动的运动副。
A
刚体导引机构综合的关键 在于导引构件的综合。
* 定长约束方程 （ R—R型导引构件 ）
平面刚体导引机构的综合
设以第一位置为参考位置，于是可得到 定长约束方程，也称为位移约束方程：
（每个位置上的杆长都应与参考位置的杆长相等）
(a jx a0x )2 (a jy a0y )2 (a1x a0x )2 (a1y a0y )2 , ( j 2,3, , ) 当给定连杆平面三个位置时（即j = 2，3），可得到：
第一节 平面连杆机构的类型、特点和应用
一. 连杆机构的特点 定义：由低副连接刚性构件组成的机构。 应用：内燃机、牛头刨床、机械手爪、开窗户支撑、
公共汽车开关门、折叠伞、折叠椅等。 平面连杆机构
分类: 空间连杆机构
平面连杆机构常以构件数命名： 四杆机构、五杆机构、多杆机构等。 特征：有一作平面运动的构件，称为连杆。
3.死点 对于曲柄摇杆机构， 当摇杆为主动件时， 在连杆与曲柄两次共 线的位置，机构均不 能运动。
平面连杆机构的运动和动力特性
机构的这种位置称为：
“死点”（机构的死点位置）
在“死点”位置，机构的传动角 γ＝0
平面连杆机构的运动和动力特性
* “死点”位置的过渡方法： 依靠飞轮的惯性（如内燃机、缝纫机等）。 两组机构错开排列，如火车轮联动机构。
第六章 连杆机构
第六章 连 杆 机 构
§6－1 平面连杆机构的类型、特点和应用 §6－2 平面连杆机构的运动和动力特性 §6－3 平面连杆机构的综合概述和刚体位移矩阵 §6－4 平面刚体导引机构的综合 §6－5 平面函数生成机构的综合 §6－6 平面轨迹生成机构的综合 §6－7 按行程速比系数综合平面连杆机构
1
称为刚体从位置 i 到位置 j 的平面位移矩阵。
第四节 平面刚体导引机构的综合
一、 相关概念 1. 导引机构、导引构件和被导构件
2. 圆点和中心点
平面刚体导引机构的综合
二、 平面刚体导引机构的位移约束方程
* 定长约束方程（ R—R型导引构件 ）
C1
B1
C2 C3
B2 B3 D
在 运 动 过 程 中 ， 导 引 构 件 R—R 的长度应保持不变，即a1总是在 以a0为圆心的圆弧上。
连杆作平动。
平面连杆机构的类型、特点和分类
AB = CD BC = AD
摄影平台升降机构
机车车轮联动机构
平行四边形机构存在 运动不确定位置。
平面连杆机构的类型、特点和分类
反平行四边形机构
可采用两组机构错开排列 的方法予以克服。
（3）双摇杆机构 特征：两个摇杆
应用举例：鹤式起重机
平面连杆机构的类型、特点和分类
* 可以利用“死点”位置进行工作， 例如：飞机起落架、钻夹具等。
4.急回特性
平面连杆机构的运动和动力特性
从动件作往复运动的平面连杆机构中，若从动件工作行程的平 均速度小于回程的平均速度，则称该机构具有急回特性。
在曲柄摇杆机构中，当 从动件（摇杆）位于两 极限位置时，曲柄与连 杆共线。此时对应的主
动曲柄之间所夹的锐角θ
为能定量描述急回运动，将回程平均速度V2 与工作行程平均 速度V1之比定义为行程速度变化系数 K
K V2 C1C2 t2 t1 180 V1 C1C2 t1 t2 180
只要极位夹角θ ≠ 0 ， 就有 K>1。
而且θ越大，K值越大，机构的急回性质越明显。 因此，可通过分析机构中是否存在θ及其大小，来判断机 构是否具有急回运动，以及急回的程度。
设l1 < l4,连架杆若能整周回 转，必有两次与机架共线。
由△B2C2D可得：
由△B1C1D可得：
l3≤(l4 –l1) + l2 l2≤(l4– l1) + l3
l1+l4≤ l2 + l3
l1+ l3 ≤ l2 + l4 l1+l2 ≤ l3 + l4
将以上三式两两相加得： l1≤ l2
本章重点介绍四杆机构。
平面连杆机构的类型、特点和分类
二. 平面连杆机构的类型和应用
1. 平面四杆机构的基本型式和应用 全部由转动副组成的平面四 杆机构称为铰链四杆机构。
机架——固定不动的构件； 连架杆——与机架相联的构件；
连杆——连接两连架杆且作平面运动的构件； 曲柄——作整周定轴回转的构件； 摇杆——作定轴摆动的构件；
设计连杆机构时，应满足运动连续性条件。
不能要求从动件从一个可行域跳过不可行域进入另一个 可行域。
第三节 平面连杆机构的综合概述和刚体位移矩阵
一、 平面连杆机构综合的基本问题
* 平面连杆机构综合要完成的任务：
▲运动方案设计 — 根据给定的运动要求选择确定机构的类型 （型综合）。
▲尺度综合 — 确定各构件的运动学尺寸，包括运动副之间 的相对位置尺寸或角度尺寸等，一般还要同 时要满足其他辅助条件，如：
当满足杆长条件时，其 最短杆上的转动副都是 整转副。
此时，铰链A、B均为 整转副。
2.压力角和传动角 压力角：作用在从动
平面连杆机构的运动和动力特性
件上的驱动力F与力 作用点绝对速度之间
所夹锐角α。
切向分力 Ft= Fcosα = Fsinγ
法向分力 Fn= Fcosγ γ↑ Ft↑ 对传动有利。 γ是α的余角。
（1）曲柄摇杆机构
平面连杆机构的类型、特点和分类
特征：曲柄＋摇杆
作用：将曲柄的整周回转转变为摇杆的往复摆动。
雷达天线俯仰机构
搅拌机构
（ 曲柄主动 ）
缝纫机踏板机构 （ 摇杆主动 ）
（2）双曲柄机构 特征：两个曲柄 作用：将等速回转转变为 等速或变速回转。
平面连杆机构的类型、特点和分类
惯性筛
特例：平行四边形机构 特征：两连架杆等长且平行，
小型刨床
（转动导杆机构）
牛头刨床
（摆动导杆机构）
(4) 扩大转动副
平面连杆机构的类型、特点和分类
曲柄滑块机构
偏心轮机构
将转动副B加大，直至把 转动副A包括进去，成为 几何中心是B，转动中心 为A的偏心圆盘。
第二节 平面连杆机构的运动和动力特性 1.平面四杆机构存在曲柄的条件
平面四杆机构具有整转副 则可能存在曲柄。
各构件的长度关系及安装的初始状态，决定了曲柄整周 转动时，机构运动的可行域。
分析
平面连杆机构的运动和动力特性
设想拆开运动副C，考察点 C的运动范围。 1.点C必在C圆上运动。 2. 相对于点A，点C运动 的最远范围不能超出圆弧
Rmax，最近范围不能小于 圆弧Rmin。 3. 以上两条决定了点C的运 动范围，从而规划出机构 的可行域。
常用γ的大小来表示机构传力性能的好坏,
称γ为传动角。
平面连杆机构的运动和动力特性
由于在机构运动过程中，γ角是变化的， 因此设计时一般要求: γmin≥40°。 γmin出现的位置：
当 ∠BCD ≤ 90°时，γ＝∠BCD 当 ∠BCD ＞ 90°时，γ＝180°- ∠BCD 当∠BCD最小或最大时，即在主动曲柄与机架共线的 位置，都有可能出现γmin
曲柄摇杆机构
双摇杆机构
双曲柄机构
(2)选不同的构件为机架
平面连杆机构的类型、特点和分类
曲柄滑块机构
转动导杆机构
移动导杆机构
曲柄摇块机构
(3) 变换构件的形态
平面连杆机构的类型、特点和分类
曲柄摇块机构
摆动导杆机构
将低副两运动副元素的包容关系进行逆换，不影响两 构件之间的相对运动。
应用实例:
平面连杆机构的类型、特点和分类
a) 结构条件（要求有曲柄、杆长比恰当、 运动副结构合理等）;
b) 动力学条件（如γmin）; c) 运动连续性条件等。
▲画出机构运动简图。
* 平面连杆机构综合的基本问题： 平面连杆机构的综合和位移矩阵
1. 实现已知运动规律
1) 实现刚体的若干位置要求，称为刚体导引机构综合。
2) 满足预定的运动规律要求，如实现主、从动件间的角位移 对应关系，称为函数生成机构综合。
叫作极位夹角。
设曲柄以ω逆时针匀速旋转。
平面连杆机构的运动和动力特性
从 AB1 转 到 AB2 ， 转 过 180°+θ 时为工作行程，所花时间为t1 ； 此 时 摇 杆 从 C1D 摆 到 C2D ， 平 均速度为V1,则有：
t1 (180 ) /
V1 C1C2 t1 C1C2 /(180 )