机器人学导论---根系、系统及应用课后习题答案
机器人学导论复习题及参考 答案
中南大学网络教育课程考试复习题及参考答案机器人学导论一、名词解释题：1.自由度：2.机器人工作载荷：3.柔性手：4.制动器失效抱闸：5.机器人运动学：6.机器人动力学：7.虚功原理：8.PWM驱动：9.电机无自转：10.直流伺服电机的调节特性：11.直流伺服电机的调速精度：12.PID控制：13.压电元件：14.图像锐化：15.隶属函数：16.BP网络：17.脱机编程：18.AUV：二、简答题：1.机器人学主要包含哪些研究内容？2.机器人常用的机身和臂部的配置型式有哪些？3.拉格朗日运动方程式的一般表示形式与各变量含义？4.机器人控制系统的基本单元有哪些？5.直流电机的额定值有哪些？6.常见的机器人外部传感器有哪些？7.简述脉冲回波式超声波传感器的工作原理。
8.机器人视觉的硬件系统由哪些部分组成？9.为什么要做图像的预处理？机器视觉常用的预处理步骤有哪些？10.请简述模糊控制器的组成及各组成部分的用途。
11.从描述操作命令的角度看，机器人编程语言可分为哪几类？12.仿人机器人的关键技术有哪些？三、论述题：1.试论述机器人技术的发展趋势。
2.试论述精度、重复精度与分辨率之间的关系。
3.试论述轮式行走机构和足式行走机构的特点和各自适用的场合。
4.试论述机器人静力学、动力学、运动学的关系。
5.机器人单关节伺服控制中，位置反馈增益和速度反馈增益是如何确定的？6.试论述工业机器人的应用准则。
四、计算题：（需写出计算步骤，无计算步骤不能得分）：1.已知点u的坐标为[7,3,2]T，对点u依次进行如下的变换：（1）绕z轴旋转90°得到点v；（2）绕y轴旋转90°得到点w；（3）沿x轴平移4个单位，再沿y轴平移-3个单位，最后沿z轴平移7个单位得到点t。
求u, v, w, t各点的齐次坐标。
xyzOuvwt2.如图所示为具有三个旋转关节的3R 机械手，求末端机械手在基坐标系{x 0,y 0}下的运动学方程。
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西安高学考试复习题及参考答案机器人学导论一、名词解释题：1.自由度：2.机器人工作载荷：3.柔性手：4.制动器失效抱闸：5.机器人运动学：6.机器人动力学：7.虚功原理：8.PWM驱动：9.电机无自转：10.直流伺服电机的调节特性：11.直流伺服电机的调速精度：12.PID控制：13.压电元件：14.图像锐化：15.隶属函数：16.BP网络：17.脱机编程：18.AUV：二、简答题：1.机器人学主要包含哪些研究内容？2.机器人常用的机身和臂部的配置型式有哪些？3.拉格朗日运动方程式的一般表示形式与各变量含义？4.机器人控制系统的基本单元有哪些？5.直流电机的额定值有哪些？6.常见的机器人外部传感器有哪些？7.简述脉冲回波式超声波传感器的工作原理。
8.机器人视觉的硬件系统由哪些部分组成？9.为什么要做图像的预处理？机器视觉常用的预处理步骤有哪些？10.请简述模糊控制器的组成及各组成部分的用途。
11.从描述操作命令的角度看，机器人编程语言可分为哪几类？12.仿人机器人的关键技术有哪些？三、论述题：1.试论述机器人技术的发展趋势。
2.试论述精度、重复精度与分辨率之间的关系。
3.试论述轮式行走机构和足式行走机构的特点和各自适用的场合。
4.试论述机器人静力学、动力学、运动学的关系。
5.机器人单关节伺服控制中，位置反馈增益和速度反馈增益是如何确定的？6.试论述工业机器人的应用准则。
四、计算题：（需写出计算步骤，无计算步骤不能得分）：1.已知点u的坐标为[7,3,2]T，对点u依次进行如下的变换：（1）绕z轴旋转90°得到点v；（2）绕y轴旋转90°得到点w；（3）沿x轴平移4个单位，再沿y轴平移-3个单位，最后沿z轴平移7个单位得到点t。
求u, v, w, t各点的齐次坐标。
xyzOuvwt2.如图所示为具有三个旋转关节的3R 机械手，求末端机械手在基坐标系{x 0,y 0}下的运动学方程。
机器人学导论第4版课后答案第五章
机器人学导论第4版课后答案第五章在机械传动的系统中，摩擦是必不可少的。
利用这种摩擦进行制动器运动和驱动传动，可使机械传动系统中的齿轮保持不变。
此外，通过磨擦还可产生机械震动和压力。
如果使驱动元件和传动件在轴上接触而摩擦时产生了热量，则会引起零部件上的油质过氧化，同时因摩擦带来的热量也会被传递到空气中去，这就是所谓的油氧化反应。
油氧化反应发生时产生各种化学作用和物理效应，如：油脂氧化、氧自由基分解以及其他一些化学反应。
为了降低能源消耗，人们就利用电磁铁等辅助设备进行电机和直流电弧的电磁场传播及热能的传递。
同时使用电动机带动机械装置实现制动与转动（用滚动轴承代替齿轮驱动机械装置）、滑动变速等过程。
(1)润滑在机械传动系统中的作用润滑是机械传动系统得以正常运行和保证精度的重要保证，也是重要的节能措施。
在机械传动系统中，一般可分为两种类型：①摩擦式：利用轴承上的油脂润滑滚动轴承运转的方法；②滑动式：利用滑动轴承外圈与滚珠之间的摩擦力来驱动运转。
摩擦式与滑动轴承摩擦力大，但传动精度高。
滑动式以滑动轴承为轴心轴向进行传动，由于摩擦产生的热量可传递到空气中去。
滑动式利用液体润滑元件代替了滚动轴承；滑动式同时也由润滑元件代替了滑动轴承和滚珠轴承。
(2)根据润滑与传热的关系，将滑动变速法分为()。
A.摩擦-传热：利用润滑系统中摩擦材料不产生热量，仅在零件表面形成均匀温润的油膜以增加润滑强度。
B.电弧摩擦：利用电弧来能量传递。
C.电磁力摩擦：利用电磁力来改变电动机的转速使其不停转动（转）。
D.机械滑动变速法：利用机械滑动来改变电动机和负载之间的转速。
【答案】 B 【解析】根据润滑与传热关系，将滑动变速法分为摩擦-传热-滚动-制动-滑动变速法）。
故本题选 B.。
本题中轴承润滑与传热均起到传热传质等作用，因此不属于滑动变速法。
(3)下面我们来具体介绍一下摩擦原理中的摩擦现象是怎样发展来的：早在18世纪，英国天文学家便发现了太阳系的中心——日心在东偏南方向上移动得很快的现象，这被认为是太阳系诞生时一个重要的物理现象。
机器人学导论(克雷格)第二章作业答案
机器人学导论(克雷格)第二章作业答案本页仅作为文档封面，使用时可以删除This document is for reference only-rar21year.March2.1 solution:According to the equation of pure transition transformation,the new point after transition is as follows:100235010358(,,)0014711000111transx y z old P Trans d d d P ⎡⎤⎡⎤⎡⎤⎢⎥⎢⎥⎢⎥⎢⎥⎢⎥⎢⎥=⨯==⎢⎥⎢⎥⎢⎥⎢⎥⎢⎥⎢⎥⎣⎦⎣⎦⎣⎦2.3 solution:According to the constraint equations:0;0;01n a n o a o n •=•=•==Thus,the matrix should be like this:00150015100310030102010200010001or --⎡⎤⎡⎤⎢⎥⎢⎥-⎢⎥⎢⎥⎢⎥⎢⎥--⎢⎥⎢⎥⎣⎦⎣⎦2.4 Solution:X Y ZP P P ⎛⎫ ⎪ ⎪ ⎪⎝⎭=cos 0sin 010sin 0cos θθθθ⎛⎫ ⎪ ⎪ ⎪-⎝⎭0n a P P P ⎛⎫⎪⎪ ⎪⎝⎭2.7 Solution:According to the equation of pure rotation transformation , the new coordinates are as follows:10022222(,45)03422720222newP rot x P ⎡⎤⎡⎤⎢⎥⎢⎥⎡⎤⎢⎢⎢⎥⎢⎢=⨯==⎢⎥⎢⎢⎢⎥⎢⎥⎢⎥⎣⎦⎢⎥⎢⎥⎢⎥⎢⎥⎣⎦⎣⎦2.9 Solution:Acording to the equations for the combined transformations ,the new coordinates are as follows:B 01005100051100030010310 (,90)(5,3,6)(,90)0010601004900011000111 A BP Rot z Trans Rot x P-⎡⎤⎡⎤⎡⎤⎡⎤⎡⎤⎢⎥⎢⎥⎢⎥⎢⎥⎢⎥-⎢⎥⎢⎥⎢⎥⎢⎥⎢⎥=⨯⨯⨯==⎢⎥⎢⎥⎢⎥⎢⎥⎢⎥⎢⎥⎢⎥⎢⎥⎢⎥⎢⎥⎣⎦⎣⎦⎣⎦⎣⎦⎣⎦Transformations relative to the reference frameTransformations relative to the current frame2.10P=Trans(5,3,6)Rot(x,90)Rot(a,90) PA1 0 0 5 1 0 0 0 0 -1 0 02 = 0 1 03 0 0 -1 0 1 0 0 0 3 0 0 1 6 0 1 0 0 0 0 1 0 5 0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1 1 2 = -2 8 1 2.122.14a) For spherical coordinates we have （for posihon )1) r ·cos γ·sin β = 3.1375unitsunits2) r ·sin γ·sin β = 2.195 3) r ·cos β = 3.214I) Assuming sin β is posihve, from a and b → γ=35°from b and c → β=50° from c → r=5II) If sin β were negative. Then γ=35°β=50° r=5 Since orientation is not specified, no more information is available to check the results.b) For case I, substifate corresponding values of sin β , cos β, sin γ, cos γand r in sperical coordinates to get: 0.5265 -0.5735 0.6275 3.1375Tsph(r,β,γ)=Tsph(35,50,5)= 0.3687 0.819 0.439 2.195-0.766 0 0.6428 3.214 0 0 0 12.16 Solution:According to the equations given in the text book, we can get the Euler angles as follows:arctan 2(,)arctan 2(,)y x y x a a or a a Φ=-- Which lead to :21535or Φ=②arctan 2(,)0180x y x y n S n C o S o C or ψ=-Φ+Φ-Φ+Φ= ③arctan 2(,)5050x y z a C a S a or θ=Φ+Φ=- 2.18 Solution:①Since the hand will be placed on the object, we can obtain this:UU U R U R obj H R H R obj T T T T T T ===Thus:10015100101000001UU U H R objT T T --⎡⎤⎢⎥-⎢⎥==⎢⎥⎢⎥⎣⎦②No,it can ’t.If so,the element at the position of the third row and the second column should be 0.However, it isn ’t. ③x=5,y=1,z=0According to the equations of the euler angles:arctan 2(,)arctan 2(,)0180y x y x a a or a a or Φ=--= arctan 2(,)27090x y x y n S n C o S o C or ψ=-Φ+Φ-Φ+Φ=arctan 2(,)27090x y z a C a S a or θ=Φ+Φ=2.21(a)(b) # θd aα 0-1 1θ 0 3d0 1-2 2θ 04d180 2-H 3θ5d(c)O UT =⎥⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎢⎣⎡+1000100001000121d d 1A =⎥⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎢⎣⎡-100001000013111311s d c s c d s c2A =⎥⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎢⎣⎡--10001000024222422s d c s c d s c 3A =⎥⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎢⎣⎡-100100000053333d c s s c (d)321A A A T T T T O U H O O U H U==2.22(a)(b)(c)O UT = ⎥⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎢⎣⎡1000010*********l 1A =⎥⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎢⎣⎡-1000001000001111s c c s2A =⎥⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎢⎣⎡-1000010010000121l l 3A =⎥⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎢⎣⎡-10001000001313c s s c 4A =⎥⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎢⎣⎡1000100001000013l (d)4321A A A A T T T T O U H O O U H U==2.23(a)(b)# θ d a α1 1θ0 0 902 2θ''6''150 4 3θ0 1 -904 4θ''180 905 5θ0 0 -906 6θ 5 0 0(c)1A =⎥⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎢⎣⎡-1000001001000001 2A =⎥⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎢⎣⎡-1000610061.100707.0707.061.100707.0707.0 3A =⎥⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎢⎣⎡-1000001001001001 4A =⎥⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎢⎣⎡-1000180********1 5A =⎥⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎢⎣⎡--100000100707.00707.00707.00707.0 6A =⎥⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎢⎣⎡1000510000100001(d)H R T =⎥⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎢⎣⎡----1000191006010414.1001。
最新机器人学导论复习题及参考答案
中南大学网络教育课程考试复习题及参考答案机器人学导论一、名词解释题：1.自由度：2.机器人工作载荷：3.柔性手：4.制动器失效抱闸：5.机器人运动学：6.机器人动力学：7.虚功原理：8.PWM驱动：9.电机无自转：10.直流伺服电机的调节特性：11.直流伺服电机的调速精度：12.PID控制：13.压电元件：14.图像锐化：15.隶属函数：16.BP网络：17.脱机编程：18.AUV：二、简答题：1.机器人学主要包含哪些研究内容？2.机器人常用的机身和臂部的配置型式有哪些？3.拉格朗日运动方程式的一般表示形式与各变量含义？4.机器人控制系统的基本单元有哪些？5.直流电机的额定值有哪些？6.常见的机器人外部传感器有哪些？7.简述脉冲回波式超声波传感器的工作原理。
8.机器人视觉的硬件系统由哪些部分组成？9.为什么要做图像的预处理？机器视觉常用的预处理步骤有哪些？10.请简述模糊控制器的组成及各组成部分的用途。
11.从描述操作命令的角度看，机器人编程语言可分为哪几类？12.仿人机器人的关键技术有哪些？三、论述题：1.试论述机器人技术的发展趋势。
2.试论述精度、重复精度与分辨率之间的关系。
3.试论述轮式行走机构和足式行走机构的特点和各自适用的场合。
4.试论述机器人静力学、动力学、运动学的关系。
5.机器人单关节伺服控制中，位置反馈增益和速度反馈增益是如何确定的？6.试论述工业机器人的应用准则。
四、计算题：（需写出计算步骤，无计算步骤不能得分）：1.已知点u的坐标为[7,3,2]T，对点u依次进行如下的变换：（1）绕z轴旋转90°得到点v；（2）绕y轴旋转90°得到点w；（3）沿x轴平移4个单位，再沿y轴平移-3个单位，最后沿z轴平移7个单位得到点t。
求u, v, w, t各点的齐次坐标。
2.如图所示为具有三个旋转关节的3R 机械手，求末端机械手在基坐标系{x 0,y 0}下的运动学方程。
智慧树答案机器人技术导论知到课后答案章节测试2022年
第一章1.行走机构并不是机器人必备的机构。
（）答案:对2.机器人的驱动系统的作用相当于人的肌肉。
( ) 答案:对3.液压驱动系统运动平稳缓慢，驱动功率大并且易于实现过载保护。
( )答案:对4.气压驱动机器人结构简单、动作迅速、价格低廉。
( )答案:对5.气压驱动机器人的工作速度稳定性较差。
( )答案:对6.外部状态传感器可以检测机器人各关节速度和机体温度。
( )答案:错7.控制系统的任务是根据机器人的作业指令程序以及从传感器反馈回来的信号来控制机器人的执行机构，使其完成规定的运动和功能。
( ) 答案:对8.机器人的内部传感器“陀螺仪”可以测量物体旋转时的角速度。
( )答案:对9.在机器人的控制系统中，集中控制方式结构简单，成本低，但实时性差，难以扩展。
( )答案:对10.机器人控制系统按其控制方式分类可分为（）答案:主从控制;集中控制;分散控制方式。
第二章1.机械钳爪式手部按夹取的方式不同，可分为内撑式和外夹式两种（）答案:对2.全向轮的小轮毂运动轴线垂直于中心轮的运动轴线。
（）答案:对3.直流电动机的转速控制方法可以分为调节励磁磁通的励磁控制方法，调节电枢电压的电枢控制。
（）答案:对4.足式行走机构对环境有很强的适应性, 可以在复杂的自然环境中快速移动，翻越障碍物。
（）答案:对5.PID控制器中P为比例控制、I为积分控制、D为微分控制。
( )答案:对6.电池是指能将化学能、内能、光能、原子能等形式的能直接转化为电能的装置。
( )答案:对7.履带式行走机构稳定性好、越野能力和地面适应能力强。
( )答案:对8.依据机械臂在空间中的运动形式，将所建立的运动坐标系可划分为（）答案:直角坐标系型;;球面坐标系型;;圆柱坐标系型;9.履带机构主要由哪些部分构成( )答案:履带板;托带轮;主动轮;从动轮10.足式机构的优点有（）答案:自恢复平衡s性;能耗低;环境适应能力强;具有主动隔振的能力第三章1.内部传感器来监测自身情况，外部传感器来监测外部环境。
机器人学导论复习试题和参考答案解析
机器人学导论一、名词解释题：1.自由度：2.机器人工作载荷：3.柔性手：4.制动器失效抱闸：5.机器人运动学：6.机器人动力学：7.虚功原理：驱动：9.电机无自转：10.直流伺服电机的调节特性：11.直流伺服电机的调速精度：控制：13.压电元件：14.图像锐化：15.隶属函数：网络：17.脱机编程：：二、简答题：1.机器人学主要包含哪些研究内容2.机器人常用的机身和臂部的配置型式有哪些3.拉格朗日运动方程式的一般表示形式与各变量含义4.机器人控制系统的基本单元有哪些5.直流电机的额定值有哪些6.常见的机器人外部传感器有哪些7.简述脉冲回波式超声波传感器的工作原理。
8.机器人视觉的硬件系统由哪些部分组成9.为什么要做图像的预处理机器视觉常用的预处理步骤有哪些10.请简述模糊控制器的组成及各组成部分的用途。
11.从描述操作命令的角度看，机器人编程语言可分为哪几类12.仿人机器人的关键技术有哪些三、论述题：1.试论述机器人技术的发展趋势。
2.试论述精度、重复精度与分辨率之间的关系。
3.试论述轮式行走机构和足式行走机构的特点和各自适用的场合。
4.试论述机器人静力学、动力学、运动学的关系。
5.机器人单关节伺服控制中，位置反馈增益和速度反馈增益是如何确定的6.试论述工业机器人的应用准则。
四、计算题：（需写出计算步骤，无计算步骤不能得分）：1.已知点u的坐标为[7,3,2]T，对点u依次进行如下的变换：（1）绕z轴旋转90°得到点v；（2）绕y轴旋转90°得到点w；（3）沿x轴平移4个单位，再沿y轴平移-3个单位，最后沿z轴平移7个单位得到点t。
求u, v, w, t各点的齐次坐标。
2.如图所示为具有三个旋转关节的3R机械手，求末端机械手在基坐标系{x0,y0}下的运动学方程。
3.如图所示为平面内的两旋转关节机械手，已知机器人末端的坐标值{x,y}，试求其关节旋转变量θ1和θ2.P4.如图所示两自由度机械手在如图位置时（θ1= 0 , θ2=π/2），生成手爪力F A= [ f x0 ]T或F B= [ 0f y ]T。
中南大学《机器人学导论》课程作业(在线作业)二及参考答案
(一) 单选题1. 在机器人伺服系统中，（）可以提供机器人各个臂的位置、运动速度或力的大小信息，将它们与给定的位置、速度或力相比较，则可以得出误差信息。
(A)传感器(B) 计算机及其接口电路(C) 驱动器(D) 传动机构及机器人的手臂参考答案：(A)2. 伺服系统输入由零到对应的阶跃信号，从输入信号开始至转速达到稳态转速（终值），并不再超过稳态转速（终值）的（）范围，所经历的时间叫系统建立时间。
(A)5%(B) 10%(C) 15%(D) 20%参考答案：(A)3. 如下图所示，在机器人的手爪接触环境时，手爪力F与驱动力和的关系起重要作用，在静止状态下处理这种关系称为（）。
(A)运动学(B)逆运动学(C)静力学(D)动力学参考答案：(C)4. 在实际中可以认为多少的负载为空载（）。
(A)理想空载(B)小于额定负载10%(C)小于额定负载20%(D)小于额定负载30%参考答案：(B)5. 如下图所示，在考虑控制时，就要考虑在机器人的动作中，关节驱动力参考答案：(D)6. 在机器人伺服系统中，（）是驱动器的负载。
(A)传感器(B) 计算机及其接口电路(C) 驱动器(D) 传动机构及机器人的手臂参考答案：(D)7. 机器人在关节变量空间的轨迹或末端执行器在笛卡尔空间的轨迹已确定（轨迹已被规划），求解机器人各执行器的驱动力或力矩，这称为（）。
(A)正运动学(B)逆运动学(C)正动力学(D)逆动力学参考答案：(D)8. 在机器人伺服系统中，（）是系统的控制对象。
(A)传感器(B) 计算机及其接口电路(C) 驱动器(D) 传动机构及机器人的手臂参考答案：(C)9.如下图所示，为（）传感器。
(A)线性电位计(B)角度式电位计(C)绝对型旋转编码器(D)增量型旋转编码器参考答案：(B)10. 如下图所示的电动机控制系统为（）系统的框图。
(A)开环控制系统(B)闭环控制系统(C)模拟控制系统(D)数字控制系统参考答案：(B)11. 机器人各执行器的驱动力或力矩为已知，求解机器人关节变量在关节变量空间的轨迹或末端执行器在笛卡尔空间的轨迹，这称为（）。
机器人学导论作业答案
机器人学导论作业答案作业一一、问答题1．答：机器人的主要应用场合有：(1) 恶劣的工作环境和危险工作；(2) 在特殊作业场合进行极限作业；(3) 自动化生产领域；(4) 农业生产；(5) 军事应用。
2．答：工业机器人（英语：industrial robot。
简称IR）是广泛适用的能够自主动作，且多轴联动的机械设备。
它们在必要情况下配备有传感器，其动作步骤包括灵活的转动都是可编程控制的（即在工作过程中，无需任何外力的干预）。
它们通常配备有机械手、刀具或其他可装配的的加工工具，以及能够执行搬运操作与加工制造的任务。
数控机床是数字控制机床的简称，是一种装有程序控制系统的自动化机床。
该控制系统能够逻辑地处理具有控制编码或其他符号指令规定的程序，并将其译码，从而使机床动作并加工零件。
3．答：科幻作家阿西莫夫机器人三原则：(1) 不伤害人类；(2) 在原则下服从人给出的命令；(3) 在与上两个原则不矛盾的前提下保护自身。
我国科学家对机器人的定义是：“机器人是一种自动化的机器，所不同的是这种机器具备一些与人或生物相似的智能能力，如感知能力、规划能力、动作能力和协同能力，是一种具有高度灵活性的自动化机器。
4．答：机器人研究的基础内容有以下几方面：(1) 空间机构学；(2) 机器人运动学；(3) 机器人静力学；(4) 机器人动力学；(5) 机器人控制技术；(6) 机器人传感器；(7) 机器人语言。
5．答：按几何结构分：(1) 直角坐标式机器人；(2) 圆柱坐标式机器人；(3) 球面坐标式机器人；(4) 关节式球面坐标机器人。
6．答：通常由四个相互作用的部分组成：执行机构、驱动单元、控制系统、智能系统。
7．答：一共需要5个：定位3个，放平稳2个。
8．答：机器人的主要特点有通用性、适应性。
决定通用性有两方面因素：机器人自由度；末端执行器的结构和操作能力。
9．答：工业机器人的手部是用来握持工件或工具的部件。
大部分的手部结构都是根据特定的工件要求而专门设计的。
机器人学导论第三章课后答案
机器人学导论第三章课后答案1、下面是奇奇在学习本单元时所作笔记的部分内容，其中说法不正确的是（）[单选题] *A.拆解电动机时，要注意安全使用螺丝刀等工具B.用电器与发电机在工作时都是将其他形式的能转化为电能(正确答案)C.用思维导图或表格都能清楚地表示各种发电方式的能量转化情况2、对于制作校园生物分布图，下面说法不正确的是( )。
[单选题] *A.给生物编号，将号码记录在分布图上，可以有空间记录更多生物B.制作校园生物分布图必须独立完成(正确答案)C.分布图是整理信息，找出研究成果的好方法3、不同时期、不同类型的船具有不同的特点和发展趋势。
[判断题] *对(正确答案)错4、35铁钉生锈速度最快的是( )。
[单选题] *A.铁钉完全浸没在水中B.铁钉一半浸在水中一半暴露在空气中(正确答案)C.铁钉一半浸在油中一半在干燥的空气中5、藻类植物属于绿色开花植物。
( ) [单选题]对错(正确答案)6、“地心说”认为，（）是宇宙的中心，并且静止不动。
[单选题] *A.地球(正确答案)B.太阳C.月球7、太阳系中，体积最大的行星是( )。
[单选题] *A.地球B.金星C.木星(正确答案)8、种子发芽的过程中最先出现的现象是（）。
[单选题] *A．长出嫩芽B．种皮破裂C．种子膨大(正确答案)9、小船在行驶过程中容易偏离方向，以下（）的方法能让小船保持一定的方向。
[单选题] *A.安装上船舵(正确答案)B.安装上风力推进装置C.安装蒸汽推进装置10、以下没有新物质产生的变化是( )。
[单选题] *A.水蒸发变成水蒸气(正确答案)B.白醋浸泡贝壳C.白糖加热变成焦糖11、设计制作小船需要考虑的因素是（）。
[单选题] *A.经费预算B.材料和结构C.安全可靠12、蜡烛燃烧发生的变化属于( )。
[单选题] *A.物理变化B.化学变化C.物理变化和化学变化(正确答案)13、家用灯泡工作时既能发光，同时也会发热，说明电灯可以把电能转化为（）。
机器人学导论复习题及参考资料整理
机器人学导论复习题及参考资料整理中南大学网络教育课程考试复习题及参考答案机器人学导论一、名词解释题：二、简答题：1.机器人学主要包含哪些研究内容？2.机器人常用的机身和臂部的配置型式有哪些？3.拉格朗日运动方程式的一般表示形式与各变量含义？4.机器人控制系统的基本单元有哪些？三、论述题：1.试论述机器人技术的发展趋势。
2.试论述精度、重复精度与分辨率之间的关系。
4.试论述机器人静力学、动力学、运动学的关系。
四、计算题：（需写出计算步骤，无计算步骤不能得分）：1.已知点u的坐标为[7,3,2]T，对点u依次进行如下的变换：（1）绕z轴旋转90°得到点v；（2）绕y轴旋转90°得到点w；（3）沿x轴平移4个单位，再沿y轴平移-3个单位，最后沿z轴平移7个单位得到点t。
求u, v, w, t各点的齐次坐标。
2.如图所示为具有三个旋转关节的3R机械手，求末端机械手在基坐标系{x0,y0}下的运动学方程。
3.如图所示为平面内的两旋转关节机械手，已知机器人末端的坐标值{x,y}，试求其关节旋转变量θ1和θ2.P4.如图所示两自由度机械手在如图位置时（θ1= 0 , θ2=π/2），生成手爪力 F A = [ f x 0 ]T 或F B = [ 0 f y ]T 。
求对应的驱动力τA 和τB 。
0x f5.如图所示的两自由度机械手，手部沿固定坐标系在手上X 0轴正向以1.0m/s 的速度移动，杆长l 1=l 2=0.5m 。
设在某时刻θ1=30°，θ2=-60°，求该时刻的关节速度。
已知两自由度机械手速度雅可比矩阵为1121221211212212l s l s l s l c l c l c θθ---??=?+??J。
机器人导论参考答案
0.1 简述工业机器人的定义，说明机器人的主要特征。
答：机器人是一种用于移动各种材料、零件、工具、或专用装置，通过可编程动作来执行种种任务并具有编程能力的多功能机械手。
1.机器人的动作结构具有类似于人或其他生物体某些器官（肢体、感官等）的功能。
2.机器人具有通用性，工作种类多样，动作程序灵活易变。
3.机器人具有不同程度的智能性，如记忆、感知、推理、决策、学习等。
4.机器人具有独立性，完整的机器人系统在工作中可以不依赖于人的干预。
0.2工业机器人与数控机床有什么区别？答：1.机器人的运动为开式运动链而数控机床为闭式运动链；2.工业机器人一般具有多关节，数控机床一般无关节且均为直角坐标系统；3.工业机器人是用于工业中各种作业的自动化机器而数控机床应用于冷加工。
4.机器人灵活性好，数控机床灵活性差。
0.5简述下面几个术语的含义：自有度、重复定位精度、工作范围、工作速度、承载能力。
答：自由度是机器人所具有的独立坐标运动的数目，不包括手爪（末端执行器）的开合自由度。
重复定位精度是关于精度的统计数据，指机器人重复到达某一确定位置准确的概率，是重复同一位置的范围，可以用各次不同位置平均值的偏差来表示。
工作范围是指机器人手臂末端或手腕中心所能到达的所有点的集合，也叫工作区域。
工作速度一般指最大工作速度，可以是指自由度上最大的稳定速度，也可以定义为手臂末端最大的合成速度（通常在技术参数中加以说明）。
承载能力是指机器人在工作范围内的任何位姿上所能承受的最大质量。
0.6什么叫冗余自由度机器人？答：从运动学的观点看，完成某一特定作业时具有多余自由度的机器人称为冗余自由度机器人。
0.7题0.7图所示为二自由度平面关节型机器人机械手，图中L1=2L2，关节的转角范围是0゜≤θ1≤180゜,-90゜≤θ2≤180゜,画出该机械手的工作范围（画图时可以设L2=3cm ）。
1.1 点矢量v 为]00.3000.2000.10[T，相对参考系作如下齐次坐标变换：A=⎥⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎢⎣⎡--100.9000.1000.0000.00.3000.0866.0500.00.11000.0500.0866.0写出变换后点矢量v 的表达式，并说明是什么性质的变换，写出旋转算子Rot 及平移算子Trans 。
机器人导论-习题答案
机器人技术导论课后习题1、智能机器人的含义是什么？因为这样，我们才说这种机器人才是真正的机器人，尽管它们的外表可能有所不同。
2、直流电机的额定值有哪些？答：型号、额定功率、额定电压、额定电流、额定转速、励磁方式、励磁电压、励磁电流、定额、绝缘等级、额定温升。
3、机器人视觉的硬件系统由哪些部分组成？答：光源：用于表现特征光源控制器：用于给光源供电镜头：用于成像延长管：用于改变像距相机：用于物理图像到电子信号的转换采集卡：用于将相机中的电子信号传输到计算机中计算机、嵌入式系统、智能相机等：用于分析图像机器视觉软件：用于处理图像，得到所以需要数据结果运动控制：用于控制气缸、机械手、马达等运动，以完成机器的功能传感器：位置传感器、存在传感器、安全传感器，用于判断产品有没有、到位否之类4、简述模糊控制器的组成及各组成部分的用途。
答：模糊逻辑控制器由4个基本部分组成，即模糊化、知识库、推理算法和逆模糊化。
(1) 模糊化：将检测输入变量值变换成相应的论域，将输入数据转换成合适的语言值。
(2) 知识库：包含应用领域的知识和控制目标，它由数据和模糊语言控制规则组成。
(3) 推理算法：从一些模糊前提条件推导出某一结论，这种结论可能存在模糊和确定两种情况。
(4) 逆模糊化：将推理所得到的模糊值转换为明确的控制讯号，作为系统的输入值。
5、试述机器人滑模变结构控制的基本原理。
答：滑模变结构控制是变结构控制系统的一种控制策略。
这种控制策略与常规控制的根本区别在于控制的不连续性，即一种使系统“结构”随时间变化的开关特性。
该控制特性可以迫使系统在一定特性下沿规定的状态轨迹作小幅度、高频率的上下运动，即所谓的“滑动模态”或“滑模”运动。
这种滑动模态是可以设计的，且与系统的参数及扰动无关。
这样，处于滑模运动的系统就具有很好的鲁棒性。
6、机器人轨迹控制过程如图所示。
试列出各步的主要内容。
答：1）通过示教过程得到机器人轨迹上特征点的位姿。
机器人导论考试题及答案
机器人导论考试题及答案一、单项选择题（每题2分，共20分）1. 机器人的三大核心组成部分是（）。
A. 机械结构、传感器、控制算法B. 机械结构、传感器、能源系统C. 机械结构、控制算法、能源系统D. 传感器、控制算法、能源系统答案：A2. 以下哪个不是机器人传感器的类型？（）A. 视觉传感器B. 力觉传感器C. 触觉传感器D. 嗅觉传感器答案：D3. 机器人的自由度是指（）。
A. 机器人能够移动的关节数量B. 机器人能够达到的空间位置数量C. 机器人能够达到的空间方向数量D. 机器人能够执行的动作数量答案：A4. 机器人的控制方式中，（）是指机器人能够根据环境变化自主调整行为。
A. 开环控制B. 闭环控制C. 自适应控制D. 预设控制答案：C5. 以下哪个不是机器人编程语言的特点？（）A. 高级抽象B. 易于人类理解C. 直接与硬件交互D. 便于调试和维护答案：C6. 机器人的路径规划中，（）是指机器人在移动过程中避免障碍物的能力。
A. 避障B. 导航C. 定位D. 跟踪答案：A7. 机器人的操作系统中，（）是指操作系统能够同时处理多个任务的能力。
A. 多任务处理B. 实时性C. 可预测性D. 稳定性答案：A8. 机器人的能源系统中，（）是指能源的存储和供应方式。
A. 能源转换B. 能源管理C. 能源供应D. 能源效率答案：C9. 机器人的机械臂中，（）是指机械臂末端执行器能够到达的空间区域。
A. 工作范围B. 工作速度C. 工作精度D. 工作负载答案：A10. 机器人的安全性中，（）是指机器人在执行任务时不会造成人身伤害或财产损失。
A. 环境适应性B. 操作安全性C. 任务可靠性D. 能源效率答案：B二、多项选择题（每题3分，共15分）11. 机器人的分类可以基于哪些特征？（）A. 应用领域B. 移动能力C. 操作方式D. 能源类型答案：ABCD12. 机器人的传感器可以用于哪些目的？（）A. 环境感知B. 状态监测C. 任务执行D. 通信答案：AB13. 机器人的控制算法可以基于哪些理论？（）A. 经典控制理论B. 现代控制理论C. 人工智能D. 机器学习答案：ABCD14. 机器人的编程语言需要具备哪些特性？（）A. 高效性B. 可读性C. 可扩展性D. 兼容性答案：ABCD15. 机器人的能源系统可以包括哪些类型？（）A. 电池B. 燃料电池C. 太阳能D. 核能答案：ABC三、判断题（每题2分，共10分）16. 机器人的自由度越多，其灵活性和能力就越强。
2019年机器人学导论复习题及参考答案(河南理工大学)
输出功率。对电动机来说，额定功率是指轴上输出的机械功率，单位为 kW。(2)额定电压，是电动机电枢 绕组能够安全工作的最大外加电压或输出电压，单位为 V。(3)额定电流，是指电动机按照规定的工作方式 运行时，电枢绕组允许流过的最大电流，单位为 A。(4)额定转速，指电动机在额定电压、额定电流和输出 额定功率的情况下运行时，电动机的旋转速度，单位为 r/min。 6.答：常见的外部传感器包括触觉传感器，分为接触觉传感器、压觉传感器、滑觉传感器和力觉传感 器。距离传感器，包括超声波传感器，接近觉传感器，以及视觉传感器、听觉传感器、嗅觉传感器、味觉 传感器等。 7.答：在脉冲回波式中，先将超声波用脉冲调制后发射，根据经被测物体反射回来的回波延迟时间Δ t，计算出被测物体的距离 R，假设空气中的声速为 v，则被测物与传感器间的距离 R 为： R v t / 2 如果空气温度为 T（℃)，则声速 v 可由下式求得：
d L L τ q dt q
式中，q 是广义坐标；τ是广义力。L 是拉格朗日算子动能；P 是位能。 4.答：构成机器人控制系统的基本要素包括： (1) 电动机，提供驱动机器人运动的驱动力。(2) 减速 器，为了增加驱动力矩、降低运动速度。(3) 驱动电路，由于直流伺服电动机或交流伺服电动机的流经电 流较大，机器人常采用脉冲宽度调制（PWM）方式进行驱动。(4) 运动特性检测传感器，用于检测机器人 运动的位置、速度、加速度等参数。(5) 控制系统的硬件，以计算机为基础，采用协调级与执行级的二级 结构。(6) 控制系统的软件，实现对机器人运动特性的计算、机器人的智能控制和机器人与人的信息交换 等功能。 5.答：直流电动机的额定值有以下几项：(1)额定功率，是指按照规定的工作方式运行时所能提供的
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机器人学导论复习题及参考答案
中南大学网络教育课程考试复习题及参考答案机器人学导论一、名词解释：1.自由度2.机器人工作载荷3.柔性手4.制动器失效抱闸5.机器人运动学6.机器人动力学7.虚功原理8.PWM驱动9.电机无自转10.直流伺服电机的调节特性11.直流伺服电机的调速精度12.PID控制13.压电元件14.图像锐化15.隶属函数16.BP网络17.脱机编程18.AUV二、简答题：1.机器人学主要包含哪些研究内容？2.机器人常用的机身和臂部的配置型式有哪些？3.拉格朗日运动方程式的一般表示形式与各变量含义？4.机器人控制系统的基本单元有哪些？5.直流电机的额定值有哪些？6.常见的机器人外部传感器有哪些？7.简述脉冲回波式超声波传感器的工作原理。
8.机器人视觉的硬件系统由哪些部分组成？9.为什么要做图像的预处理？机器视觉常用的预处理步骤有哪些？10.请简述模糊控制器的组成及各组成部分的用途。
11.从描述操作命令的角度看，机器人编程语言可分为哪几类？12.仿人机器人的关键技术有哪些？三、论述题：1.试论述机器人技术的发展趋势。
2.试论述精度、重复精度与分辨率之间的关系。
3.试论述轮式行走机构和足式行走机构的特点和各自适用的场合。
4.试论述机器人静力学、动力学、运动学的关系。
5.机器人单关节伺服控制中，位置反馈增益和速度反馈增益是如何确定的？6.试论述工业机器人的应用准则。
四、计算题：（需写出计算步骤，无计算步骤不能得分）：1.已知点u的坐标为[7,3,2]T，对点u依次进行如下的变换：（1）绕z轴旋转90°得到点v；（2）绕y轴旋转90°得到点w；（3）沿x轴平移4个单位，再沿y轴平移-3个单位，最后沿z轴平移7个单位得到点t。
求u, v, w, t各点的齐次坐标。
2.如图所示为具有三个旋转关节的3R 机械手，求末端机械手在基坐标系{x 0,y 0}下的运动学方程。
3.如图所示为平面内的两旋转关节机械手，已知机器人末端的坐标值{x ,y }，试求其关节旋转变量θ1和θ2.P4.如图所示两自由度机械手在如图位置时（θ1= 0 , θ2=π/2），生成手爪力 F A = [ f x 0 ]T 或F B = [ 0 f y ]T 。