机器人学导论课后习题答案

文档收集于互联网，已重新整理排版.word 版本可编辑.欢迎下载支持.

1文档来源为:从网络收集整理.word 版本可编辑.

第三章课后习题答案

3.3和3.4 步骤：

1、建立坐标系；

2、列D －H 参数表；

3、根据

写出 ； 4、根据 写出

因为标定过程中{G}和{T}是重合的，所以 则： 3.9具体计算：

3.13、3.15—3.21答案

)()()()(111i Z i Z i X i X i i d D R a D R T θα---=T i i 1

-T T T T T N N N 12312010...-=T N

T T B

G B T =T T T T S

G B S W T B W =