各种模态分析方法总结与比较

各种模态分析方法总结与比较一、模态分析模态分析就是计算或试验分析固有频率、阻尼比与模态振型这些模态参数的过程。

模态分析的理论经典定义:将线性定常系统振动微分方程组中的物理坐标变换为模态坐标,使方程组解耦,成为一组以模态坐标及模态参数描述的独立方程,以便求出系统的模态参数。

坐标变换的变换矩阵为模态矩阵,其每列为模态振型。

模态分析就是研究结构动力特性一种近代方法,就是系统辨别方法在工程振动领域中的应用。

模态就是机械结构的固有振动特性,每一个模态具有特定的固有频率、阻尼比与模态振型。

这些模态参数可以由计算或试验分析取得,这样一个计算或试验分析过程称为模态分析。

这个分析过程如果就是由有限元计算的方法取得的,则称为计算模记分析;如果通过试验将采集的系统输入与输出信号经过参数识别获得模态参数,称为试验模态分析。

通常,模态分析都就是指试验模态分析。

振动模态就是弹性结构的固有的、整体的特性。

如果通过模态分析方法搞清楚了结构物在某一易受影响的频率范围内各阶主要模态的特性,就可能预言结构在此频段内在外部或内部各种振源作用下实际振动响应。

因此,模态分析就是结构动态设计及设备的故障诊断的重要方法。

模态分析最终目标就是在识别出系统的模态参数,为结构系统的振动特性分析、振动故障诊断与预报以及结构动力特性的优化设计提供依据。

二、各模态分析方法的总结(一)单自由度法一般来说,一个系统的动态响应就是它的若干阶模态振型的叠加。

但就是如果假定在给定的频带内只有一个模态就是重要的,那么该模态的参数可以单独确定。

以这个假定为根据的模态参数识别方法叫做单自由度(SDOF)法n1。

在给定的频带范围内,结构的动态特性的时域表达表示近似为:()[]}{}{T R R t r Q e t h rψψλ= 2-1而频域表示则近似为:()[]}}{{()[]2ωλωψψωLR UR j Q j h r tr r r -+-= 2-2 单自由度系统就是一种很快速的方法,几乎不需要什么计算时间与计算机内存。

这种单自由度的假定只有当系统的各阶模态能够很好解耦时才就是正确的。

然而实际情况通常并不就是这样的,所以就需要用包含若干模态的模型对测得的数据进行近似,同时识别这些参数的模态,就就是所谓的多自由度(MDOF)法。

单自由度算法运算速度很快,几乎不需要什么计算与计算机内存,因此在当前小型二通道或四通道傅立叶分析仪中,都把这种方法做成内置选项。

然而随着计算机的发展,内存不断扩大,计算速度越来越快,在大多数实际应用中,单自由度方法已经让位给更加复杂的多自由度方法。

1、峰值检测峰值检测就是一种单自由度方法,它就是频域中的模态模型为根据对系统极点进行局部估计(固有频率与阻尼)。

峰值检测方法基于这样的事实:在固有频率附近,频响函数通过自己的极值,此时其实部为零(同相部分最小),而虚部与幅值最大(相移达90°,幅度达峰值)图1。

出现极值的那个固有频率就就是阻尼固有频率r ω的良好估计。

相应的阻尼比r ζ,的估计可用半功率点法得到。

设1ω与2ω分处在阻尼固有频率的两侧(1ω<r ω<2ω),则:()()()221r j H j H J H ωωω== 2-3rr ωωωζ212-=2-4 2、模态检测模态检测就是根据频域中的模态模型对复模态(或实模态)向量进行局部估计的一种单自由度方法。

在()[]}}{{()[]2ωλωψψωLRUR j Q j h r tr r r -+-=中略去剩余项则单个频响函数在r ω处的值近似为:()()()rjr rjrr r r r r jrr r r tj A Q j j Q j H σσψψωσωψψω-≈-≈+-≈111 2-5由此式可见,频响函数在r ω处的值乘以模态阻尼因r σ,就就是留数(的估计值如图1。

利用这种模态检测方法之前,先要估计出r ω图1 对频响应函数的幅值进行峰值与模态检测3、圆拟合圆拟合就是一种单自由度方法,用频域中的模态模型对系统极点与复模态(或实模态)向量进行局部估计。

此方法依据事实就是:单自由度系统的速度频响函数(速度对力)在奈奎斯特图(即实部对虚部)上呈现为一个圆。

如果把其她模态的影响近似为一个复常数,那么在共振频率r ω附近,频响函数的基本公式为:()()1j R j jVU j H r tj ++-+-+=ωωσω 2-6因此,首先要选择共振频率附近的一组频率响应点,通过这些点拟合成一个圆。

阻尼固有频率r ω可以瞧成就是复平面上数据点之间角度变化率最大(角间隔最大)的那个点的频率,也可以瞧成就是相位角与圆心的相位角最为接近的那个数据点的频率。

对于分得开的模态而言,二者的差别就是很小。

阻尼比r ζ估计如下:⎪⎭⎫ ⎝⎛+⎪⎭⎫ ⎝⎛⎪⎭⎫ ⎝⎛-=2tan 2tan 2112θθωωωζr r 2-7式中1ω,2ω:分居在r ω两侧的两个频率点:1θ,2θ:分别为频率点在1ω与2ω得半径与r ω得半径之间的夹角。

圆的直径与阻尼固有频率点的角位置含有复留数U+jV 的信息:()VUV U r =-+=ασφtan ,22 2-8式中φ:圆的直径α:园心与固有频率点的连线跟虚轴之间的夹角.圆拟合法速度也很快,但为避免结果出错,特别就是在模态节点附近,需要操作者参与。

(二)单自由度与多自由度系统粘性阻尼单自由度SDOF 系统如图2的力平衡方程式表示惯性力、阻尼力、弹性力与外力之间的平衡图2 单自由度系统()()()()t f t Kx t x C t xM =++&&& 2-9 其中M:质量C: 阻尼K:xx x &&&&&:加速度,速度,位移 f:外力 t 时间变量,把结构中所呈现出来的全部阻尼都近似为一般的粘性阻尼。

把上面的时间域方程变换到拉氏域复变量P,并假设初始位移与初始速度为零,则得到拉氏域方程:()()p F K Cp Mp =++2,或()()()p F p X p Z = Z:动刚度经过变换可得传递函数的定义,()()p Z p H 1-= 即()()()p F p H p X =()()()M K p M C p Mp H ///12++=2-10上式右端的分母叫做系统特征方程,它的根即就是系统的极点就是:()()()()()M K M C M C /2/2/22,1-±-=λ 2-11如果没有阻尼C=0,则所论系统就是保守系统。

我们定义系统的无阻尼固有频率为:M K /1=Ω 2-4临界阻尼C c 的定义为使(2、3)式中根式项等于零的阻尼值:M K M C c /2= 2-5而临界阻尼分数或阻尼比ζ1为:ζ1=CC c ,阻尼有时也有用品质因数即Q 因数表示:()12/1ξ=Q 2-6系统按阻尼值的大小可以分成过阻尼系统(ζ1>1)、临界阻尼系统(ζ1=1)与欠阻尼系统(ζ1<1)。

过阻尼系统的响应只含有衰减成分、没有振荡趋势。

欠阻尼系统的响应时一种衰减振动,而临界阻尼系统则就是过阻尼系统与欠阻尼系统之间的一种分界。

实际系统的阻尼比很少有大于10%的,除非这些系统含有很强的阻尼机制,因此我们只研究欠阻尼的情形。

在欠阻尼的情况下式2-11两个共轭复根:111ωσλj +=,11*1ωσλj -= 2-7 其中1σ为阻尼因子1ω为阻尼固有频率。

有关系统极点的另外一些关系式有:()121111Ω-+-=ζζλj 2-8 212111σωσζ+-= 2-9111Ω-=ζσ 2-10 21211σω+=Ω 2-112-2式写成 如下形式:()()()*11/1λλ-+-=p p Mp H 2-12在展开成部分分式形式,则有:()*1*111λλ-+-=p A p A p H ,这里112/1ωj M A = 2-13 这里的1A 与*1A 就是留数。

多自由度系统多自由度系统可以用简单的力平衡代数方程演化成形式相似的一个矩阵的方程。

下面就是以而自由度系统为例。

如图:图3 多自由度系统该系统的运动方程如下:()()()()()()()()()()()()()()t f t x K t x K K t x C t x C C x M t f t x K t x K K t x C t x C C x M 21223212232221221212212111=-++-++=-++-++&&&&&&&& 2-14 写成矩阵形式就是⎭⎬⎫⎩⎨⎧=⎭⎬⎫⎩⎨⎧⎥⎦⎤⎢⎣⎡+--++⎭⎬⎫⎩⎨⎧⎥⎦⎤⎢⎣⎡+--++⎭⎬⎫⎩⎨⎧⎥⎦⎤⎢⎣⎡212132222121322221212100f f x x K K K K K K x x C C C C C C x x M M &&&&&& 2-15 或者[]{}[]{}[]{}{}f x K x C x M =++&&&2-16 其中[M ]、[C ]、[K ]、{f(t)}与{x(t)}分别为质量矩阵、阻尼矩阵、刚度矩阵、方向量与响应向量。

把这个时间域的矩阵方程变换到拉氏域(变量为p )且假定初始位移与初始速度为零,则得:[][][]()(){}(){}p F p X K C p M p =++22-17或者就是 ()[](){}(){}p F p X p Z = 式中:[Z(p )]动刚度矩阵 2-18 可以得到传递函数矩阵为:()[]()[]()[]()()p Z p Z adj p Z p H ==-1 2-19式中 ()[]()p Z adj :()p Z 的伴随矩阵,等于[]Tijij Z ε;ij Z :()[]p Z 去掉第行第列后的行列式 ⎩⎨⎧+→-+→=等于奇数如果等于偶数如果j i j i ij 11ε;传递函数矩阵含有幅值函数。

2-19式中的分母,即就是()[]p Z 的韩烈士,叫做系统的特征方程。

与单自由度情况一样,系统特征方程的根,即系统极点,决定系统的共振频率。

根据特征值问题,可以求出系统特征方恒的根。

为了把系统方程2-17转化为一般的特征值问题公式,加入下面的恒等式:[][](){}{}0=-X M p M p 2-20将此式与2-17式结合在一起得:[][](){}{}'F Y B A p =+ 2-21其中 [][][][][]⎥⎦⎤⎢⎣⎡=C M M A 0 , [][][][][]⎥⎦⎤⎢⎣⎡-=K M B 00, {}{}{}⎭⎬⎫⎩⎨⎧=X X p Y , {}{}{}⎭⎬⎫⎩⎨⎧=F F 0'。

如果力函数等于零,那么式2-19就成了关于实值矩阵的一般特征值问题,其特征值马祖下列方程的p 值:[][]0=+B A p 2-22它的根就就是特征方程()0=p Z 的根。