发那科fanuc维修手册 内部资料

输入指 脉冲设定对应的倍率 (注)设定范围是:令/50＜CM下/CD三＜500
式中伺服电机 转输入脉冲数的设定是可 改变 (例)HC-KFE系列 令0000 pulse/rev的场合 如果设定值是0，可根据连接的伺服电机的 辨率自动的设定这个参数 初始值 令 设定范围 0 令～65535 AL.3以 过流 伺服放大器的输出电流超过了允许电流 ＜ 要原因＞ ＜处理方法＞ ?伺服放大器输出侧②?三?上相存在短路 → 确接线 ?伺服放大器输出侧②?三?上相接地 → 确接线 ?由于外来噪声的干扰，过流检测电路出 错误 →实施抗干扰处理 ?伺服放大器晶体管(IPM)故障 →更换伺服放大器 AL.33 过压 直流母线电压的输入在400三 ＜ 要原因＞ ＜处理方法＞ ?内置的再生 动电阻或再生 动选件的接线断路或接触 良 →更换电线 → 确接线
?伺服放大器和伺服电机之间的配合有误 →使用 确的配合
?参数No.0选择的伺服电机 当前使用的伺服放大器 匹配 → 确设定参数No.0
AL.以0 编码器异常以
编码器和伺服放大器之间通 异常
＜ 要原因＞ ＜处理方法＞
?编码器接头CN以没有连接好 → 确接线
?编码器电缆故障(断路或短路) →修理或更换电缆
?伺服放大器内部故障 →更换伺服放大器
AL.以0 编码器异常以
编码器和伺服放大器之间通 异常
＜ 要原因＞ ＜处理方法＞
?编码器接头CN以没有连接好 → 确接线
?编码器电缆故障(断路或短路) →修理或更换电缆

?编码器故障 →更换伺服电机
AL.令A 电机配合异常
伺服放大器和伺服电机之间配合有误
＜ 要原因＞ ＜处理方法＞
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菱伺服放大器内部故障处理方法
AL.令0 压
电源电压过 MR-E-□A:令60三
＜ 要原因＞ ＜处理方法＞
?电源电压太 →检查电源系统
?控 电源瞬间停电在60欠s
→检查电源系统
?由于电源容 过小，导致启动时电源电压 降 →检查电源系统
?编码器故障 →更换伺服电机
AL.以4 电路异常
伺服电机输出端(②?三?上相)接地故障
＜ 要原因＞ ＜处理方法＞
?在 电路端子(切E令) 电源输入和输出接线有断路 →修理电线
?伺服电机动力线表面损坏 →更换电线
?伺服放大器 电路故障 →更换伺服放大器
动电流超过内置再生 动电阻或再生 动选件的允许值
再生 动晶体管异常
□□□□
*令 *以 *3 *4
*令选择电机容
令00上
以00上
400上
500上
750上
令K上
令.5K上
以K上
*以 选择再生 动选件
用
备用(请 要设定)
MR-RB03以
MR-RB令以
MR-RB3以
MR-RB30
MR-RB50
*3选择电机系列
KFE
分FE
*4 选择控 模式
置
置和速度
速度
初始值 0000(MR-E-令0A), 令000(MR-E-以0A), 以000(MR-E-40A), 4000(MR-E-70A),
50令0(MR-E-令00A), 60令0(MR-E-以00A),
设定范围 0000h～79令以h
电路器件异常过热
＜ 要原因＞ ＜处理方法＞
?伺服放大器异常 →更换伺服放大器
?过载状态 反复通过 ON-OFF 来继续运行 →检查运行方法
?伺服放大器冷却风扇停 运行 →修理伺服放大器的冷却风扇
AL.46 伺服电机过热
伺服电机温度 升热保护动作
＜ 要原因＞ ＜处理方法＞
?伺服电机 境温度超过40度 →使伺服电机工作工作 境温度在0～40度之间
?伺服电机过载 → 小负载 →检查运行模式 →更换 率更大的伺服电机
?编码器中的热保护器件故障 →更换伺服电机
AL.50 过载令
超过了伺服放大器的承载能力
负载率300% 以.5s
?再生 动晶体管故障 →更换伺服放大器 ?内置再生 动电阻或再生 动选件的接线断路 →使用内置再生 动电阻时，更换伺服放 大器 →使用再生 动选件时，更换再生 动选件 ?内置再生 动电阻或再生 动选件的容 足 →使用再生 动选件或更换容 大的再生
动选件 ?电源电压太高 →检查电源系统 AL.35 指 脉冲频率异常 输入的指 脉冲的脉冲频率太高 ＜ 要原因＞ ＜处理方法＞ ?指 脉冲频率太高 →改变指 脉冲频率使其达到合适的值 ?指 脉冲混入了噪声 →实施抗干扰处理 ?指 装置故障 →更换指 装置 AL.37 参数异常 参数设定值异常
?电源 断5秒 内再接通 →检查电源系统
?伺服放大器内部故障 →更换伺服放大器
AL.令以 存储器异常令
AL.令3 时钟异常
AL.令5 存储器异常以
ＡＬ．
RAM异常
ＡＬ．
印 电路板异常
ＡＬ．
EEPROM异常
＜ 要原因＞ ＜处理方法＞
?伺服放大器内部故障 →更换伺服放大器
AL.令6 编码器异常令
编码器和伺服放大器之间通 异常
负载率以00% 令00s
＜ 要原因＞ ＜处理方法＞
?伺服放大器用于负载大于其连续输出能力的场合 → 小负载 →检查运行模式 →更换
率更大的伺服电机
?伺服系统 稳定，发生振动 →进行几
速来完成自动增益调整 →修改自动增益调
整设定的响应速度 →停 自动增益调整 该用手动方式进行增益调整
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新建文本文档.txt ?机械故障 →检查运行模式 →安装限 开关 ?伺服电机接线错误 伺服放大器的输出②?三?上和伺服电机的输入②?三?上相 没有接对 → 确接线 ?编码器故障 →更换伺服电机 编码器故障: 使伺服马达停 输出，缓慢旋转伺服马达的轴，这时反馈的脉冲累积的数值 应和转动的角度成比例关系，可判断编码器有故障 AL.5以 误差过大 偏差计数器中的滞留脉冲超出了编码器 辨率能力×令0 pulse ＜ 要原因＞ ＜处理方法＞ ? 速时间常数太小 →增大 速时间常数 ?转矩限 值(参数No.以8)太小 →增大转矩限 值 ?由于电源电压 降，致使转矩 足，伺服电机 能启动 →检查电源的容 →更换 率 更大的伺服电机 ? 置控 增益令(参数No.6)的值太小 →将设定值调整到伺服系统能 确运行的范围 ?由于外力，伺服电机的轴发生旋转 →达到转矩限 的场合，增大转矩限 值 → 小负 载 →选择 率更大的伺服电机 ?机械冲突 →检查运行模式 →安装限 开关 ?编码器故障 →更换伺服电机 ?伺服电机接线错误 伺服放大器的输出②?三?上和伺服电机的输入②?三?上相 没有接对 → 确接线 参数No.以8 有*标 的参数，设定后需将电源断开，再重新接通电源，参数才会生效 内部转矩限 令 设定最大转矩=令00% 用 限 伺服电机的最大输出转矩 如果设定 0，那么 输出转矩 初始值 令00 % 设定范围 0～令00 % 用于设定 置 令的增益 如果增益变大，对 置指 的跟踪能力也增强 自动调整时，这个参数将被自动设 自动调整的结果 初始值 35 rad/s 设定范围 4～以000 rad/s AL.8A 串行通 超时 R分-以3以C或R分-4以以通 中断的时间超过了参数No.56的设定值 ＜ 要原因＞ ＜处理方法＞ ?通 电缆断路 →修理或更换通 电缆 ?通 周期长于参数No.56 的设定值 → 确设定参数 ?通 协 错误 →修改通 协 参数No.56 有*标 的参数，设定后需将电源断开，再重新接通电源，参数才会生效 串行通 超时选择 用于设定通 超时的时间与分] 如果设定 0，那么 做超时检查 初始值 0 设定范围 0 令～60 s AL.8E 串行通 异常 伺服放大器和通 设备(计算机等)之间出 通 出错 ＜ 要原因＞ ＜处理方法＞ ?通 电缆故障 (断路或短路) →修理或更换电缆 ?通 设备(计算机等)故障 →更换通 设备(计算机等) 88888 看门狗 CP②?部件异常 ＜ 要原因＞ ＜处理方法＞ ?伺服放大器内部故障 →更换伺服放大器
内容 动电流超过内置再生 动电阻或再生 动选件的允许值
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新建文本文档.txt ＜ 要原因＞ ＜处理方法＞ ?参数No.0设定错误 → 确设定参数No.0 ?未连接内置的再生 动电阻或再生 动选件 → 确接线 ?电源电压异常(以60三 ) →检查电源 ?高频度或连续再生 动运行使再生电流超过了内置再生 动电阻或再生 动选件的允许 值 →降 动频度 →更换容 大的再生 动电阻或再生 动选件 → 小负载 内容 再生 动晶体管异常 ＜ 要原因＞ ＜处理方法＞ ?内置再生 动电阻或再生 动选件故障 →更换伺服放大器或再生 动选件 ?再生 动晶体管故障 →更换伺服放大器 AL.3令 超速 转速超出了瞬时允许转速 ＜ 要原因＞ ＜处理方法＞ ?指 输入脉冲频率过高 → 确设定指 脉冲频率 ? 速时间过小导致超调过大 →增大 速时间常数 ?伺服系统 稳定导致超调 →重新设定增益 能重新设定增益的场合 负载转动惯 比设定的小一些 重新检查 速时间常数的设定 ?电子齿轮比太大 (参数No.3 No.4) → 确设定 ?编码器故障 →更换伺服电机 参数No.3 有*标 的参数，设定后需将电源断开，再重新接通电源，参数才会生效 电子齿轮(指 脉冲倍率 子) 电子齿轮设定错误可能导致错误运行，必须在伺服放大器停 输出的状态 进行设定
＜ 要原因＞ ＜处理方法＞
?接头CN以没有连接好 → 确接线
?编码器故障 →更换伺服电机
?编码器电缆故障 (断路或短路) →修理或更换电缆
?伺服放大器和伺服电机之间配合有误 →使用 确的配合
AL.令7 电路板异常以
AL.令9 存储器异常3
ＡＬ．
CP②?零部件异常
ＡＬ．
ROM存储器异常
＜ 要原因＞ ＜处理方法＞
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第以页
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＜ 要原因＞ ＜处理方法＞