电机转动控制实验
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否 两次采样值差>一定值
是 根据A/D旋钮转脚 确定步数及转动方向
发出步进电机控制 命令保存采样值
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14
➢ 步距角计算公式
➢ m：相数 ➢ C：四相单四拍和四相双四拍时为1
四相单、双八拍时为2 ➢ Zk：转子小齿数 ➢ 实际步距角：360°/512/8
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9
步进电机的转动控制
➢ 正转时的控制顺序 A→AB→B→BC→C→CD→D→DA
➢ EXI/O的高四位的值
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10
程序流程图
开始 初始化开发板
串口有输入
控制直流电机
串口有输入
控制步进电机
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11
直流电机初始化
设置GPBCON 配置关脚功能
设置TCFG0/1
设置TCNTB0、 TCMPB0
设置TCON
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12
直流电机控制过程
初始化开发板 初始化直流电机 初始化A/D转换器
采样A/D值 设置相应的脉冲宽度
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13
步进电机控制过程
采样A/D值
采样A/D值
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5ห้องสมุดไป่ตู้
脉宽调制调速原理
➢ 通过调节占空比改变电机的方向与转速
h
6
步进电机工作原理
➢ 将电脉冲信号转换成角位移或线位移 ➢ 步进电机的种类:
反应式步进电动机(VR) 永磁式步进电动机(PM) 混合步进电动机(HB)
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7
步进电机的硬件设计
➢ 四相步进电机 ➢ 采用四路I/O控制
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8
步进电机的控制方法
电机转动控制实验
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1
实验目的
➢ 了解直流电机和步进电机的工作原理 ➢ 熟悉ARM自带的PWM ➢ 掌握ARM系统PWM输出和I/O输出的编程
实现
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2
实验内容
➢ 编程实现ARM芯片的PWM输出，用于控制 直流电机的转动
➢ 编程实现ARM的四路I/O通道实现环形脉冲 分配，用于控制步进电机的转动
➢ 通过超级终端控制直流电机与步进电机的 切换
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3
复习
➢ UART串行口通讯 ➢ ARM的A/D转换模块 ➢ ARM的GPIO
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4
直流电机工作原理
➢ 直流电流接通电枢绕组产生电磁力 ➢ 直流电机的调速方法
线性型： 方法一:
使用功率三极管，结构和原理简单，加速能 力强，成本低，损耗大 方法二:
脉宽调制(PWM)： 调速特性优良，调整平滑，调速范围广，过 载能力大
是 根据A/D旋钮转脚 确定步数及转动方向
发出步进电机控制 命令保存采样值
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➢ 步距角计算公式
➢ m：相数 ➢ C：四相单四拍和四相双四拍时为1
四相单、双八拍时为2 ➢ Zk：转子小齿数 ➢ 实际步距角：360°/512/8
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步进电机的转动控制
➢ 正转时的控制顺序 A→AB→B→BC→C→CD→D→DA
➢ EXI/O的高四位的值
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程序流程图
开始 初始化开发板
串口有输入
控制直流电机
串口有输入
控制步进电机
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直流电机初始化
设置GPBCON 配置关脚功能
设置TCFG0/1
设置TCNTB0、 TCMPB0
设置TCON
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直流电机控制过程
初始化开发板 初始化直流电机 初始化A/D转换器
采样A/D值 设置相应的脉冲宽度
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步进电机控制过程
采样A/D值
采样A/D值
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5ห้องสมุดไป่ตู้
脉宽调制调速原理
➢ 通过调节占空比改变电机的方向与转速
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步进电机工作原理
➢ 将电脉冲信号转换成角位移或线位移 ➢ 步进电机的种类:
反应式步进电动机(VR) 永磁式步进电动机(PM) 混合步进电动机(HB)
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步进电机的硬件设计
➢ 四相步进电机 ➢ 采用四路I/O控制
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步进电机的控制方法
电机转动控制实验
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实验目的
➢ 了解直流电机和步进电机的工作原理 ➢ 熟悉ARM自带的PWM ➢ 掌握ARM系统PWM输出和I/O输出的编程
实现
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实验内容
➢ 编程实现ARM芯片的PWM输出，用于控制 直流电机的转动
➢ 编程实现ARM的四路I/O通道实现环形脉冲 分配，用于控制步进电机的转动
➢ 通过超级终端控制直流电机与步进电机的 切换
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复习
➢ UART串行口通讯 ➢ ARM的A/D转换模块 ➢ ARM的GPIO
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直流电机工作原理
➢ 直流电流接通电枢绕组产生电磁力 ➢ 直流电机的调速方法
线性型： 方法一:
使用功率三极管，结构和原理简单，加速能 力强，成本低，损耗大 方法二:
脉宽调制(PWM)： 调速特性优良，调整平滑，调速范围广，过 载能力大