安川机器人码垛编程实例解释
安川机器人 程序示例
精心整理1NOP程序起始命令（空指令）2*cycle注释：循环运行3MOVJ C00000 VJ=100.00point ①：距对中台大概150mm的位置4PULSE OT#(68) T=0.50ＲＢ时间测量point１１ (取出待机位置)5*Loop1abel：Loop16JUMP *cyclstop IF IN#(16)=ONJUMP命令：循环停止指令 IN16为ON则跳至No.50 label「CYCLESTOP」7JUMP *Whip_out IF IN#(18)=ONJUMP命令：可取出压机板件 IN18为ON则跳至No.8 label「Whipout」8*Whip_outlabel：Whip_out (去取对中台上的板件的工序）9PULSE OT#(31) T=1.00脉冲信号（输出指定时间：开始取出 OUT3110PULSE OT#(16) T=1.00脉冲信号（输出指定时间）：吸取指令 OUT16 ON11MOVJ C00001 VJ=100.00point ②：DF对中台吸取位置上（大概50mm上）12PULSE OT#(57) T=0.50RB时间测量point2 (吸取位置上）13MOVL C00002 V=1500.0 PL=1point ③：DF对中台上板件吸取位置14PULSE OT#(58) T=0.50RB时间测量point3 (吸取位置）15TIMER T=0.05定位精度提升的时间16WAIT IN#(24)=ON待输入：吸取确认 ON17PULSE OT#(59) T=0.50RB时间测量 (吸取完毕）18方MOVJ C00003 VJ=100.00point ④：DF对中台吸取位置上（Ｚ方向上升至与point①同样位置,Ｘ方向稍微移至负方19PULSE OT#(60) T=0.50RB时间测量point4(吸取位置上）20TIMER T=0.10？定位精度提升的时间？21PULSE OT#(27) T=1.00脉冲信号：取出完毕 OUT2722MOVJ C00004 VJ=90.00point ⑤：No.1压机投入待机位置23PULSE OT#(61) T=0.50RB时间测量point5 (取出待机位置）24PULSE OT#(62) T=0.50RB时间测量point6 (投入待机位置）25WAIT IN#(22)=ON待输入：板件投入侧压机无异常26WAIT IN#(21)=ON待输入：压机投料允许27PULSE OT#(32) T=0.50脉冲信号：投入开始 OUT3228PULSE OT#(33) T=1.00脉冲信号：往投入压机发出模具返回指令 OUT3329MOVJ C00005 VJ=80.00point ⑥：投入轨迹时的RB手柄防振用的减速30MOVL C00006 V=1500.0 PL=4point ⑦：板件释放位置上31PULSE OT#(63) T=0.50RB时间测量point7 (释放位置上）32MOVL C00007 V=1500.0 PL=3point ⑧：板件释放位置33PULSE OT#(64) T=0.50RB时间测量point8 (释放位置）34TIMER T=0.10定位精度提升的时间35 PULSE OT#(17) T=1.00OUT17脉冲信号：释放指令36WAIT IN#(24)=OFF待输入：时间测量point OFF37PULSE OT#(65) T=0.50RB时间测量（释放完了）38MOVJ C00008 VJ=100.00point ⑨：板件释放位置上39PULSE OT#(66) T=0.50RB时间测量point9 (释放位置上）40MOVJ C00009 VJ=80.00point ⑩：返回轨迹时的RB手柄防振减速41MOVJ C00010 VJ=60.00point ⑪：point⑤返回No.1压机投入待机位置精心整理42PULSE OT#(67) T=0.50RB时间测量point10 (投入完了位置）43OUT28PULSE OT#(28) T=1.00脉冲信号：投入完了44*Loop2label：Loop245JUMP *cyclstop IF IN#(16)=ONJUMP命令：循环停止指令 IN16为ON则跳至No.50 label「cyclstop」46JUMP *cycle IF IN#(39)=ONJUMP命令：自动循环中 IN39为ON则跳至No.1 label; 「cycle」47JUMP JOB:HOME_POS IF IN#(23)=ONJUMP命令：作业原点移动指令 IN23为ON则跳至JOB「HOME_POS」48JUMP *Loop2JUMP命令：返回No.44label「Loop2」49MOVJ C00011 VJ=100.00与①同样的point（？认为没必要的step・・・？）50*cyclstoplabel：cyclstop51ENDEND命令：宣告JOB完毕。
安川机器人搬运码垛程序指令【大全】
1)运动指令指令包括GO、MOVE、MOVEI、MOVES、DRAW、APPRO、APPROS、DEPART、DRIVE、READY、OPEN、OPENI、CLOSE、CLOSEI、RELAX、GRASP及DELAY等。
这些指令大部分具有使机器人按照特定的方式从一个位姿运动到另一个位姿的功能，部分指令表示机器人手爪的开合。
例如：MOVE#PICK！表示机器人由关节插值运动到**PICK所定义的位置。
“！”表示位置变量已有自己的值。
MOVET<位置>，<手开度>功能是生成关节插值运动使机器人到达位置变量所给定的位姿，运动中若手为伺服控制，则手由闭合改变到手开度变量给定的值。
又例如：OPEN[<手开度>]表示使机器人手爪打开到指定的开度。
2)机器人位姿控制指令这些指令包括RIGHTY、LEFTY、ABOVE、BELOW、FLIP及NOFLIP等。
3)赋值指令赋值指令有SETI、TYPEI、HERE、SET、SHIFT、TOOL、INVERSE及FRAME。
4)控制指令控制指令有GOTO、GOSUB、RETURN、IF、IFSIG、REACT、REACTI、IGNORE、SIGNAL、WAIT、PAUSE及STOP。
其中GOTO、GOSUB实现程序的无条件转移，而IF指令执行有条件转移。
IF指令的格式为IF<整型变量1><关系式><整型变量2><关系式>THEN<标识符>该指令比较两个整型变量的值，如果关系状态为真，程序转到标识符指定的行去执行，否则接着下一行执行。
关系表达式有EQ(等于)、NE(不等于)、LT(小于)、GT(大于)、LE(小于或等于)及GE(大于或等于)。
5)开关量赋值指令指令包括SPEED、COARSE、FINE、NONULL、NULL、INTOFF及INTON。
6)其他指令其他指令包括REMARK及TYPE。
YASKAWA安川机器人通用编程(一)
目录
CONTENTS
• 机器人编程概述 • YASKAWA安川机器人编程基础 • YASKAWA安川机器人基本编程
操作 • YASKAWA安川机器人高级编程
技术
目录
CONTENTS
• YASKAWA安川机器人编程应用 实例
• YASKAWA安川机器人编程调试 与故障排除
在故障排除过程中，要注 意安全，避免对机器人和 人员造成伤害；同时要保 持清晰的思路和记录，以 便在需要时回顾和参考。
THANKS
感谢您的观看
稳定。
灵活适应
03
针对不同形状、尺寸和重量的物品，通过调整程序参数，实现
机器人的灵活适应。
焊接应用案例
高质量焊接
通过精确控制机器人的运动轨迹和焊接参数，实现高质量、高效 率的焊接。
复杂焊缝处理
针对复杂形状和位置的焊缝，通过编程实现机器人的精确定位和 焊接。
减少人工干预
机器人焊接可大幅减少人工干预，降低工人劳动强度和生产成本。
和解决问题。
常见故障类型及原因分析
程序错误 如语法错误、逻辑错误等，导致机器人无法正常运行。这 类故障通常是由于编程不当或疏忽造成的。
硬件故障
如传感器故障、驱动器这类故障可能与设备老化、损坏或安装不 当有关。
通信故障
如控制器与机器人之间的通信中断或数据传输错误，导致 机器人无法接收正确的指令。这类故障可能是由于通信线 路故障、接口损坏或配置错误造成的。
装配应用案例
精确装配
通过编程实现机器人对零部件的精确抓取、定位 和装配，提高产品质量和生产效率。
柔性生产
针对不同产品和生产需求，通过调整程序参数， 实现机器人的柔性装配。
motoman安川机器人示教器编程详解.docx
motoman安川机器人示教器编程详解产品介绍：主要用途：可对本机和主控箱进行控制和编程，使机器人及配套设备能够按照实际工作需要准时、到位的工作。
产品特性：是机器人操作必不可少的主要控制部件，因使用频繁且使用时容易摔落，故障率一般是机器人所有部件有较为高的。
功能特性：设有用于对机器人进行示教和编程所需的操作键和按钮安川机器人示教器编程一、创建焊接程序［焊缝的示教］。
1、打开控制柜上的电源开关在ON状态。
2、将运作模式调到TEACP H示教模式下1. 进入程序编辑状态：1.1. 先在主菜单上选择［程序］一览并打开;1.2. 在［程序］的主菜单中选择［新建程序］1.3. 显示新建程序画面后按［选择］键14显示字符画面后输入程序名现以TEST为新建程序名举例说明;1.5. 把光标移到字母T” E” S” T”上按［选择］键选中各个字母；1.6. 按［回车］键进行登录;1.7. 把光标移到执行”上并确认后，程序TEST被登录，并且屏幕画面上显示该程序的初始状态NOPCEO”、O ENDCOO”L1.8. 编辑机器人要走的轨迹（以机器人焊接直线焊缝为例）；2. 把机器人移动到离安全位置，周边环境便于作业的位置，输入程序（001）；2.1. 握住安全电源开关，接通伺服电源机器人进入可动作状态；2.2. 用轴操作键将机器人移动到开始位置（开始位置电影摄制在安全病史和作业准备位置）；2.3. 按［插补方式］键，把插补方式定为关节插补，输入缓冲显示行中显示关节插补命令，？MOVJ^” MOVJ,,VJ=0.78”2.4. 光标放在00000”处，按［选择］键；2.5. 把光标移动到右边的速度VJ=** ”上，按［转换］键+光标上下” 键，设定再现速度，若设定速度为50%寸，则画面显示■ MOUWJ=50%, 也可以把光标移到右边的速度，？VJ=***' 上按［选择］键后，可以直接在画面上输入要设定的速度，然后按［回车］键确认。
安川MOTOMAN工业机器人编程与操作（1）
安川MOTOMAN工业机器人编程与操作（1）控制箱发展80年代90年代系列XG ZX ERC MRC XRC （98~99年）字长8位16位16位32位32位CPU 8085 8086 80286 80386 80486 (27个外轴、三个本体) 外部轴：本体俯焊好，不能仰焊，要增加手臂自由度，成本太高，带外部轴可增加功能。
XRC控制柜慨述主电源开关和门锁位于XRC控制柜的面板上，示教盒挂在控制柜的右上方，再现面板位于控制柜的柜门上，如图所示。
再现面板上的按钮都用方括号及方括号中的文字表示。
比如[TEACH]表示再现面板上的示教按钮。
示教盒键的表示•命名键在本教材中，命名键用方括号及方括号中的文字表示。
比如[TEACH LOCK]表示示教盒上的示教锁定键。
数字键除了数字功能外，还有其他功能，具有双重功能键。
比如可以表示成[1]或[TIMER] •符号键符号键不用方括号来表示，而用一个小图标来表示。
•坐标轴键与数字键当同时表示所有键时，坐标轴键和数字键用“Axis Operation Keys”和“Number Keys”表示。
•组合键组合键用“+”号连接表示，比如[SHIFT]+[COORD]。
屏幕说明本教材中，示教盒显示区中的菜单条目，用{×××}来表示。
比如{JOB}表示JOB菜单。
这些菜单的下拉菜单用同样的方式表示。
在本教材中，用4种屏幕视图来图解说明示教盒显示区。
操作顺序按下列操作顺序来使用机器人：1）开启XRC控制柜；2）示教机械人一种作业；3）机械人自动完成作业（称为“再现”）；4）当完成作业后，关闭电源。
来源：工业机器人与智能制造。
安川机器人程序示例
安川机器人程序示例集团企业公司编码：（LL3698-KKI1269-TM2483-LUI12689-ITT289-1N O P程序起始命令（空指令）2*cycle注释：循环运行3MOVJ?C00000?VJ=100.00point?①：距对中台大概150mm的位置4PULSE?OT#(68)?T=0.50ＲＢ时间测量point１１?(取出待机位置)5*Loop1abel：Loop16JUMP?*cyclstop?IF?IN#(16)=ONJUMP命令：循环停止指令?IN16为ON则跳至No.50?label「CYCLESTOP」7JUMP?*Whip_out?IF?IN#(18)=ONJUMP命令：可取出压机?板件?IN18为ON则跳至No.8?label「Whipout」8*Whip_outlabel：Whip_out?(去取对中台上的板件的工序）9PULSE?OT#(31)?T=1.00脉冲信号（输出指定时间：开始取出?OUT3110PULSE?OT#(16)?T=1.00脉冲信号（输出指定时间）：吸取指令?OUT16?ON11MOVJ?C00001?VJ=100.00point?②：DF对中台吸取位置上（大概50mm 上）12PULSE?OT#(57)?T=0.50RB时间测量point2?(吸取位置上）13MOVL?C00002?V=1500.0?PL=1point?③：DF对中台上板件吸取位置14PULSE?OT#(58)?T=0.50RB时间测量point3?(吸取位置）15TIMER?T=0.05定位精度提升的时间16WAIT?IN#(24)=ON待输入：吸取确认?ON17PULSE?OT#(59)?T=0.50RB时间测量?(吸取完毕）18方MOVJ?C00003?VJ=100.00point???④：DF对中台吸取位置上（Ｚ方向上升至与point①同样位置,Ｘ方向稍微移至负方19PULSE?OT#(60)?T=0.50RB时间测量point4(吸取位置上）20TIMER?T=0.10？定位精度提升的时间？21PULSE?OT#(27)?T=1.00脉冲信号：取出完毕?OUT2722MOVJ?C00004?VJ=90.00point?⑤：No.1压机投入待机位置?23PULSE?OT#(61)?T=0.50RB时间测量point5?(取出待机位置）24PULSE?OT#(62)?T=0.50RB时间测量point6?(投入待机位置）25WAIT?IN#(22)=ON待输入：板件投入侧压机无异常26WAIT?IN#(21)=ON待输入：压机投料允许27PULSE?OT#(32)?T=0.50脉冲信号：投入开始?OUT3228PULSE?OT#(33)?T=1.00脉冲信号：往投入压机发出模具返回指令?OUT3329MOVJ?C00005?VJ=80.00point?⑥：投入轨迹时的RB手柄防振用的减速30MOVL?C00006?V=1500.0?PL=4point?⑦：板件释放位置上?31PULSE?OT#(63)?T=0.50RB时间测量point7?(释放位置上）32MOVL?C00007?V=1500.0?PL=3point?⑧：板件释放位置33PULSE?OT#(64)?T=0.50RB时间测量point8?(释放位置）34TIMER?T=0.10定位精度提升的时间35?PULSE?OT#(17)?T=1.00OUT17脉冲信号：释放指令36WAIT?IN#(24)=OFF待输入：时间测量point?OFF37PULSE?OT#(65)?T=0.50RB时间测量?（释放完了）38MOVJ?C00008?VJ=100.00point?⑨：板件释放位置上?39PULSE?OT#(66)?T=0.50RB时间测量point9?(释放位置上）40MOVJ?C00009?VJ=80.00point?⑩：返回轨迹时的RB手柄防振减速?41MOVJ?C00010?VJ=60.00point??：point⑤?返回No.1压机投入待机位置42PULSE?OT#(67)?T=0.50RB时间测量point10?(投入完了位置）43OUT28PULSE?OT#(28)?T=1.00脉冲信号：投入完了?44*Loop2label：Loop245JUMP?*cyclstop?IF?IN#(16)=ONJUMP命令：循环停止指令?IN16为ON则跳至No.50?label 「cyclstop」46JUMP?*cycle?IF?IN#(39)=ONJUMP命令：自动循环中?IN39为ON则跳至No.1?label;?「cycle」47JUMP?JOB:HOME_POS?IF?IN#(23)=ONJUMP命令：作业原点移动指令?IN23为ON则跳至JOB「HOME_POS」48JUMP?*Loop2JUMP命令：返回No.44label「Loop2」49MOVJ?C00011?VJ=100.00与①同样的point（？认为没必要的step???？）50*cyclstoplabel：cyclstop51ENDEND命令：宣告JOB完毕。
安川MOTOMAN工业机器人编程与操作（3）
安川MOTOMAN工业机器人编程与操作（3）机械手的运动通常用两种坐标来操作机械人：关节坐标和直角坐标。
按示教盒上的坐标轴操作键，操作机械手的每一根轴。
•关节坐标•直角坐标•运动指令和步骤•机械手使用作业指令来实现运动和执行再现，这些指令叫做运动指令。
目的位置，插补方法，运行速度等等信息都记录在运动指令中。
叫做运动指令的原因是，主体指令都是以“MOV”开始。
“MOV”是一种用于XRC 系统中的“INFORM Ⅱ”语言。
比如：MOVJ VJ=50.00MOVL V=1122 PL=1从一条运动指令到下一条运动指令为一步。
步骤1为001，步骤2为002，步骤3为003，等等。
步骤1的位置即为记录有步骤号001（S: 001）的运动指令处的位置。
例如：参照下面的作业的内容，当执行再现时，机械手由步骤1向步骤2运动，运动速度记录在步骤2的运动指令中。
在机械手到了步骤2之后，机械手执行TIMER指令，再执行DOUT指令，然后继续执行步骤3。
示教•示教前的准备工作示教前应做下面准备工作：按下再现面板上的[REMOTE]按钮，使灯灭按下[TEACH] 按钮（在面板上），设置示教模式按下[TEACH LOCK]键（在示教盒上），锁住示教模式（示教锁，确保安全）输入作业名称（1）确保再现面板上的[REMOTE]按钮没有点亮了，如点亮了，按下[REMOTE]按钮关掉，这样再现面板就可以操作了。
灯亮——遥控操作灯灭——本地面板操作（2）在再现面板上，按下[TEACH]按钮进入示教模式。
（3）按下[TEACH LOCK]键。
如果按下[TEACH LOCK]键，该按钮将点亮。
这样一来，通过再现面板或外部输入设备，就不能改变操作模式和操作过程。
另外，如果[TEACH LOCK]键没有点亮，使用紧急制动开关，不能开启伺服电源。
（4）在顶部菜单中选择{JOB}，并在子菜单中选择{CREATE NEW JOB}。
这时将显示输入行。
安川机器人操作及编程简易教程
界面操作
掌握示教器的界面操作，如触摸屏、菜单导航等。
坐标系及运动指令
01
02
03
坐标系的建立
了解机器人坐标系的建立 ，包括关节、工具和用户 坐标系。
运动指令的使用
掌握基本的运动指令，如 MoveL、MoveJ、 MoveC等，以及其参数设 置。
分配。
06
机器人维护与保养
机器人日常保养
清洁机器人表面
每天工作结束后，用干燥的抹布轻轻擦拭机器人的外壳表面，保 持清洁。
检查紧固件
定期检查机器人的紧固件，如螺丝、螺母等，确保没有松动现象。
润滑关节
根据需要，使用适量的润滑油对机器人的关节进行润滑，以减少磨 损和摩擦。
常见故障排除方法
通信故障
检查机器人控制器与示教器之间 的通信线是否连接正常，以及通 信参数是否设置正确。
定期更换机器人易损件，如轴承 、密封圈等，确保机器人的正常 运行。
建立机器人维护保养记录，记录 每次维护保养的内容、时间、人 员等信息，方便追踪和管理。
THANKS
感谢观看
机器人编程语言及指令
机器人编程语言概述
机器人编程语言是专门为机器 人编程设计的计算机语言，用 于控制机器人的运动和行为。
机器人编程语言具有描述性、 结构化和面向对象的特点，能 够让程序员以更直观和易于理 解的方式编写程序。
常见的机器人编程语言包括 ROS（Robot Operating System）、MoveIt、KUKA KRL等。
INDUSTRY MOTION LINE系列 ：适用于机床上下料 、搬运等作业。
YASKAWA E系列： 适用于包装、检测、 涂装等作业。
机器人码垛程序实例
机器人码垛程序实例简介机器人码垛程序是指通过使用计算机编程和自动化设备，实现对产品进行堆叠和码垛的过程。
这种程序可以大幅提高生产效率和减少人力资源的需求。
在现代制造业中，机器人码垛程序已经成为一种常见的解决方案。
本文将介绍机器人码垛程序的工作原理、应用领域、编写步骤以及相关技术要点。
工作原理机器人码垛程序通常由以下几个关键组件组成：1.传感器：用于检测产品位置、姿态和尺寸等信息。
2.控制系统：负责接收传感器数据，并根据预设的算法控制机械臂进行操作。
3.机械臂：用于抓取、移动和放置产品。
4.编程界面：提供给操作员进行编程和监控。
工作流程如下：1.检测传感器读取产品信息，包括位置、姿态和尺寸等。
2.控制系统根据传感器数据计算出最佳的抓取点和路径。
3.机械臂根据控制系统发送的指令进行抓取、移动和放置操作。
4.重复执行步骤1至3，直到所有产品码垛完成。
应用领域机器人码垛程序广泛应用于各种生产线上，特别是需要大量重复性堆叠和码垛操作的行业，如物流、电子、食品等。
以下是一些常见的应用场景：1.仓储物流：机器人码垛程序可以自动将货物从传送带或货架上抓取，并按照预设的规则进行堆叠和码垛。
这样可以大幅提高仓库的处理能力和减少人力成本。
2.生产线：在生产线上，机器人码垛程序可以将制造出来的产品按照指定的方式堆叠起来，以便后续包装和运输。
这种自动化过程可以提高生产效率和质量控制。
3.食品加工：在食品加工行业中，机器人码垛程序可以将包装好的食品产品进行堆叠和码垛。
这样既提高了生产效率，也确保了产品的卫生安全。
编写步骤编写机器人码垛程序需要以下几个步骤：1.确定需求：首先需要明确需要进行码垛的产品类型、尺寸和堆叠规则等。
这些信息将决定后续编程和机械臂的设计。
2.设计机械臂：根据产品的尺寸和堆叠规则，设计机械臂的抓取器和运动轨迹。
确保机械臂能够准确抓取和放置产品。
3.编写控制程序：使用编程语言（如C++、Python等）编写控制程序，实现传感器数据处理、路径规划和机械臂控制等功能。
安川码垛程序实例
NOP*T_STARTWAIT IGH#(1)=8等待信号全为1输入组号PULSE OGH#(1) 8 T=0.50外部输出信号输出脉冲输出组号*SIDE_SEL 标号字符串JUMP *NEAR IF IN#(6)=ON信号6有输入信号跳转到*nearJUMP *FAR IF IN#(27)=ON信号27有信号跳转到*farJUMP *SIDE_SEL*NEARPULSE OGH#(1) 11 T=0.50外部输出信号输出脉冲输出组号WAIT IGH#(1)=11等待第一组为1011*INISELJUMP *NEAR_INI IF IN#(6)=ONJUMP *A10 IF IN#(7)=ONJUMP *INISEL*NEAR_INISET B001 0设定b1 为0SUB P001 P001数据相减 P1 置零SUB P002 P002数据相减 P2 置零SUB P003 P003数据相减 P3 置零SUB P004 P004数据相减 P4 置零SET D001 215000将D1 设为215000SET D002 215000将D2 设为215000SET D003 6000将D3 设为6000SET D004 200000将D4 设为200000SETE P001 (3) D001设定P1 元素3 为D1SETE P002 (3) D002设定P2 元素3 为D2SETE P003 (3) D003设定P3 元素3 为D3SETE P004 (3) D004设定P4 元素3 为D4SUB P011 P011置零SUB P012 P012置零SUB P015 P015置零SUB P016 P016 置零MOVJ C00000 VJ=25.00移动到位置 C0MOVJ C00001 VJ=25.00移动到位置 C1MOVJ C00002 VJ=25.00移动到位置 C3*A00SUB P011 P003 p11-p3=p11GETE D011 P011 (3)SUB D011 D003JUMP *T_START IF D011<-780000SFTON P011 BF 以基座坐标动作MOVL C00003 V=50.0SFTOF 停止平移动作JUMP *A00 IF IN#(5)=ON跳转 到*A00 如果in5为on JUMP *A11_END跳转 *A11_end*A10MOVJ C00004 VJ=25.00MOVJ C00005 VJ=25.00MOVJ C00006 VJ=25.00*A11GETE D011 P011 (3)SUB D011 D001JUMP *A12 IF D011<-780000SUB P015 P004SUB P011 P001SFTON P011 BF P11 以基座坐标运行MOVL C00007 V=100.0SFTOF 停止基座坐标JUMP *A11_END*A11_ENDPULSE OGH#(1) 7 T=1.00暂停WAIT IGH#(1)=3 等待输入组MOVL C00008 V=100.0MOVJ C00009 VJ=25.00JUMP *T_END*A12GETE D012 P012 (3)读取p12的z轴到d12中SUB D012 D002 d12-d2=d12JUMP *T_START IF D012<-780000SUB P015 P004p15-p4=p15SUB P012 P002p12-p2=p12SFTON P012 RF p12机器人坐标运行SFTON P011 BF P11基座坐标运行MOVL C00010 V=100.0SFTOF结束机器人坐标SFTOF结束基座坐标*A12_ENDPULSE OGH#(1) 7 T=1.00使第一组输出111 后延时一段时间关闭WAIT IGH#(1)=3 等待输入第一组信号为11MOVL C00011 V=100.0MOVJ C00012 VJ=25.00JUMP *T_END*T_ENDPULSE OGH#(1) 5 T=0.50使第一组输出101 后延时一段时间关闭WAIT IGH#(1)=5 等待输入第一组信号为101MOVJ C00013 VJ=25.00 PL=0PULSE OGH#(1) 6 T=0.50WAIT IGH#(1)=6 等待输入第一组信号编号为6=110 MOVJ C00014 VJ=25.00JUMP *LABEL1*KONGTIAOWAIT IGH#(1)=8 等待输入第一组信号为1000PULSE OGH#(1) 8 T=0.50使第一组输出1000 后延时一段时间关闭MOVJ C00015 VJ=25.00MOVL C00016 V=300.0PULSE OGH#(1) 10 T=0.50使第一组输出1010 后延时一段时间关闭WAIT IGH#(1)=10 等待输入第一组信号为1010MOVL C00017 V=300.0MOVL C00018 V=300.0 PL=0PULSE OGH#(1) 11 T=0.50使第一组输出1011 后延时一段时间关闭WAIT IGH#(1)=11等待输入第一组信号为1011*END3 结束标记MOVL C00019 V=300.0 PL=0MOVJ C00020 VJ=25.00MOVJ C00021 VJ=25.00PULSE OGH#(1) 13输出信号为1101延时一段时间WAIT IGH#(1)=13 等待第一输入组为1101MOVJ C00022 VJ=25.00MOVJ C00023 VJ=25.00MOVJ C00024 VJ=25.00 PL=0PULSE OGH#(1) 12 T=0.50输出信号为1100延时一段时间WAIT IGH#(1)=12 等待第一输入组为1100 MOVJ C00025 VJ=25.00MOVJ C00026 VJ=25.00*LABEL1RETEND判断输入号判断输入号将数据1 设为数据2值设定位置变量的元素数据提取位置变量的元素数据启动平移动作。
MotoSimEG-VRC安川机器人仿真第十九节码垛仿真程序创建和示教
MotoSimEG-VRC安川机器人仿真第十九节码垛仿真程序创建和示教前面两节讲述了机器人码垛项目的创建步骤，夹具、变位机、焊枪、底座等资源的导入和简易模型的创建，以及3D布局的调整，脚本创建和IO事件的添加，这一节进行机器人程序的创建和示教：1、新建机器人程序：PICK是取件程序；HAND_OPEN是抓手打开程序；HAND_CLOSE是抓手关闭程序；PALLETIZING_PLACE为码垛程序；2、HAND_OPEN程序：打开机器人指令添加列表，选择输入输出IN/OUT下面的PULSE指令:PULSEOT#(2)，输出信号OUT2，执行脚本HAND_OPEN使抓手打开；3、HAND_CLOSE程序：打开机器人指令添加列表，选择输入输出IN/OUT下面的PULSE指令:PULSEOT#(1)，输出信号OUT1，执行脚本HAND_CLOSE使抓手关闭；4、PICK程序：机器人取件动作程序，如下图所示示教3个点，并在机器人取件位置调用程序HAND_CLOSE，将抓手关闭；5、INIT程序：模型初始化程序。
机器人回到工作原点，将变量B001和B002数值置为0，然后输出信号OUT3置为ON，执行脚本MODEL_INIT将所有模型恢复到初始状态，最后将OUT3置为OFF，以便下次运行码垛程序。
SET B001 0SET B002 0DOUT OT#(3) ONTIMER T=0.2DOUT OT#(3) OFF6、PALLETIZING_PLACE程序：机器人码垛程序，当机器人到达取件准备位置时，调用取件程序PICK，机器人放件时调用放件程序HAND_OPEN；SET B001 1 表示码垛层数为第1层SET B002 1 表示码垛数量为第1个第1层第5个：SET B001 1 表示码垛层数为第1层SET B002 5 表示码垛数量为第5个第2层第1个：SET B001 2 表示码垛层数为第2层SET B002 1 表示码垛数量为第1个以此类推。
工业机器人离线编程(安川)-T-08-O-Y-码垛应用系统方案设计应用说明.docx
码垛应用系统方案设计应用说明
ffl I仿真图
3.工作过程
码垛机㈱人是完成立体仓库中最重要的设符之一,是货物堆放到立体仓库的前端设断它健弊把单一的物料码放到一起,便于运输,提Si了生产效率。
它将已装
入容器的纸箱，装入大袋的化工产品、水泥、粮食等按一定排列码放在木质（或
型料）托盘上,进行自动堆码,可堆码多层，然后推出,使于叉车运至仓库储存.
4特点
1.结构简单' 零部件少.因此零部件的故障率低、性能可靠、保养维修简
单、所需库存零部件少。
2,占地面枳少。
有利于客户厂房中生产线的缶置，并可他出较大的库房面枳。
码垛机器人可以设评.在狭小的空间，即可有效的使用，
3、适用性强。
当客户产品的尺寸、体积、形状及托盘的外形尺寸发生变化
时只需在触揍冰上箱做蟋改即可，不会影响客户的正常的生产,而机械式的码垛
机更改相当的麻烦甚至上是无法实现的.
4、能耗低.通常机械式的码垛机的功率在26KW左右.而码垛机器人的功率
为5KW左右。
大人降低了客户的运行成本.
5、全部控制可在控制柜屏卷上操作即可，操作非常简附，
6,只需定位抓起点和按放点，教示方法尚单易怪，。
- 1、下载文档前请自行甄别文档内容的完整性，平台不提供额外的编辑、内容补充、找答案等附加服务。
- 2、"仅部分预览"的文档,不可在线预览部分如存在完整性等问题,可反馈申请退款(可完整预览的文档不适用该条件!)。
- 3、如文档侵犯您的权益，请联系客服反馈,我们会尽快为您处理(人工客服工作时间：9:00-18:30)。
安川机器人码垛编程实例解释
安川机器人是一种工业机器人，用于自动化生产线上的各种操作，包括码垛（将货物堆叠成一定的形状）。
编程实例通常指的是
针对特定任务的编程示例，用于演示如何使用安川机器人进行码垛
操作。
在一个编程实例中，通常会包括以下内容：
1. 任务描述，说明需要完成的具体码垛任务，包括货物的种类、尺寸、堆叠方式等。
2. 机器人动作规划，描述安川机器人在执行码垛任务时需要进
行的具体动作，包括移动、抓取货物、放置货物等。
3. 编程代码，展示如何使用安川机器人的编程语言（通常是类
似于 C++ 或 Python 的语言）来实现上述动作规划，包括控制机器
人的运动、抓取和放置货物等操作。
4. 演示结果，展示编程实例的运行结果，通常是一个视频或者
模拟演示，以便理解安川机器人如何完成码垛任务。
通过这样的编程实例，工程师和操作人员可以学习如何利用安川机器人进行码垛操作，并且可以根据具体任务进行修改和定制，从而实现自动化生产线上的货物堆垛操作。