码垛机器人及其操作应用 ppt课件

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码垛
码垛，就是把货物按照一定的摆放顺序与层次整齐地 堆叠好。
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码垛机 是将已装入容器的纸箱，按一定 排列码放在托盘、栈板（木质、塑胶）上， 进行自动堆码，可堆码多层，然后推出，便 于叉车运至仓库储存。
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码垛机
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桥式码垛机
桥式码垛机占用空间大，码 垛速度慢，垛型不规整。
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• 1、啤酒生产码垛 http://baidu.ku6.com/watch/472414941149 2822371.html?page=videoMultiNeed
• 2、三菱机器人码垛 • http://www.aipai.com/x18/PzgoISohJyBqJ
WQrLA.html
置
——— —
占地面积少，动作范围大，减少
厂源浪费 。
【
课
堂
能耗低，降低运行成本 。
认
知
】
提高生产效率，解放繁重体力劳
动，实现“无人”或“少人”码
垛。
改善工人劳作条件，摆脱有毒、
有害环境 。
柔性高、适应性强，可实现不同 物料码垛 。
定位准确，稳定性高 。
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6.1 码垛机器人的分类及特点
• 码垛机器人与搬运机器人在本体结构上没 有过多区别，通常可认为码垛机器人本体 较搬运机器人大，在实际生产当中码垛机 器人多为四轴且多数带有辅 助连杆，连杆 主要起到增加力矩和平衡的作用，码垛机 器人多不能进行横向或 纵向移动，
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安装在物流线末端，常见的码垛机器人结构多为 关 节式码垛机器人 、摆臂式码垛机器人和龙门式码垛 机器人 。
关节式码垛机器人
龙门式码垛机器人
码垛机器人分类
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摆臂式码垛机器人
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6.2 码垛机器人的系统组成
通常码垛机器人主要有 操作机、控制系统、码垛系统（气体发生装置、液压发 生装置）和安全保护装置组成 。
说明：该类机械手手爪主要用于袋装物的码 放，如面粉，饲料，水泥，化肥等等。
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• 组合式
组合式 是通过组合获得各
单组手爪优势的一种手爪，灵活性较大，
各单组手爪之间既可单独使用又可配合使
用，可同时满足多个工位的码垛。
吸盘 爪钩
组合式手爪
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机械手爪：组合式机械手爪
说明：组合式手爪是前三种手爪的灵活组合，同时满足 多个工位码放。
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1
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2
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4 7
1 — 机器人控制柜； 2 — 示教器； 3 — 气体发生装置； 4 — 真空发生装置； 5 — 操作
机；
6 — 夹板式手爪； 7 — 底座
码垛机器人系统组成
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关节式码垛机器人常见本体多为 4 轴，亦有 5 、 6 轴码垛机器人，但在实际包 装码垛物流线中 5 、 6 轴码垛机器人相对较少 。码垛主要在物流线末端进行 工作，4 轴码垛机器人足以满足日常码垛。
机器人自动码垛机
自动供袋取袋夹袋 不合格
1.自动定量包装机
2.自动供袋取袋套袋装置
3.主输送单元
4.自动封口单元
5.喷墨打印（打码）单元
6.倒包、压包输送单元
7.高低输送单元
8.金属检测机
9.重量复检机
10.自动剔除机
11.机器人码垛
12.电气控制单元
高位码垛
不合格 剔除
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机器人码垛
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机器人码垛生产线
KUKA KR 700 PA
FANUC M-410iB
ABB IRB 660
YASKAWA MPL80
四巨头码垛机器人本体
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机器人码垛生产线
自动包装生产线及机器人码垛生产线组成
开始
系统供电供气 分料器 粗加料 细加料 额定值
夹带机松开 输送单元 折边单元 封口单元
倒包压包单元 金属检测机 重量复检机 喷码打印机
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• 夹板式 夹板式手爪是码垛过程中最常
用的一类手爪，常见的有 单板式 和 双
板式 ，主要用于整箱或规则盒码垛，夹板
式手爪加持力度较吸附式手爪大，并且两 侧板光滑不会损伤码垛产品外观质量，单 板式与双板式的侧板一般都会有可 旋转爪 钩。
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爪钩
a) 单板式
夹板式手爪
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• 常见码垛机器人的末端执行器有 吸附式、 夹板式、抓取式、组合式 。
• 吸附式 在码垛中吸附式末端执行器主要为 气吸附 ，主要适用于可吸取的码放物；广 泛应用于医药、食品、烟酒等行业。
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机械手爪：真空吸附式机械手爪
说明：该类手爪主要用于适合吸盘吸取的码放物， 如覆膜包装盒，装啤酒箱，塑料箱，纸箱等。
抓钩 吸盘
真空吸取式+抓取式组合机械手爪
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搬运码垛机器人主要包括机器人和
码垛系统组成。机器人由搬运机器人本 体及完成码垛排列控制的控制柜组成。 码垛系统中末端执行器主要有吸附式、 夹板式、抓取式和组合式等形式。
b) 双板式
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机械手爪：夹板式机械手爪
单板型机械手爪
说明：该类手爪主要用于整 箱或规则盒装包装物品的码 放，可用于各种行业。可以 一次码一箱（盒）或多箱 （盒）。
双板型机械手爪
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• 抓取式 抓取式手爪是一种可灵活适应
不同形状和内含物的包装袋。
抓取式手爪
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机械手爪：抓取式机械手爪
机械式码垛机（高位码垛机）
机械式码垛机占用空间大，通用性
差，机构复杂，耗电量高。优点是价 格相对机器人码垛价格比较低。
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6.1 码垛机器人的分类及特点
所
码垛机器人具有作业高效、码垛稳定等优点，解放工人繁重体力劳动，已在
处 各个行业的包装物流线中发挥强大作用。其主要优点有：
位
机器人码垛生产线整体示意图
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机器人码垛生产线
机器人码垛示意图
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机械手爪(末端执行器)
作为码垛机器人的重要组成部分之一，码垛机 械手（也称手爪或抓手）的工作性能，包括高可 靠性、结构简单新颖、质量小等参数对码垛机器 人的整体工作性能具有非常重要的意义。可根据 不同的产品，设计不同类型的机械手爪，使得码 垛机器人具有效率高、质量好、适用范围广、成 本低等优势，并能很好地完成码垛工作。
— 码垛机器人及其操作应用
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导入案例
机器人助力啤酒、饮料产业，实现码垛自动化
随着中国啤酒饮料产业的不断发展以及生产技术装备的不断革新，机 器人技术在啤酒、饮料 包装码垛中也得到了广 泛的应用。同时，机器 人技术在医药和消费品 领域的应用范围也正逐 渐扩大，尤其在这些领 域至关重要的包装码垛 环节中，机器人已经在 真正意义上成为生产商在包装码垛环节的有力武器。