码垛机器人及其操作应用 ppt课件
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工业机器人基础与实用教程(PPT课件)26
（2）明确码垛位是以物件1为零点，其余5点采用偏移位置坐标。 （3）抓取物件和放置物件后，通常需要设置0.5～1s的停留时间。 （4）定义变量作为计数值，每次从主程序启动时，都需要对计数变量进行初始 化（赋值为1即可）。
配置夹爪控制输出信号do4
①选择ABB菜单栏，单击“控 制面板”，然后单击“配置系 统参数”，进入I/O配置界面， 双击“Signal”
②单击“添加”，建立一个数字 输出信号，信号名称为“do4”， 信号类型“Type of Signal”选 择为“Digital Output”（数字量 输出）
配置夹爪控制输出信号do4
③双击“Assigned to Unit”，选 择“d652”I/O板
④设置输出信号的分配地址为4
⑤单击“确定”，在“重新启动” 对话框中单击“是”完成配置
根据任务创建主程序main_( )、初始化程序 InitALL( )、位置计算例行程序Position( )、抓取 例行程序Grasp( )、放置例行程序Place( )。
关键目标点示教主要有：工作原点 （origin）、物件抓取位置点（pPick）、第一个 物件码垛放置点（pPlace）。
新建main_程序
位置坐标计算例行程序
抓ቤተ መጻሕፍቲ ባይዱ物件位置图
物件码垛位置图
抓取物件例行程序
抓取物件程序设计
码垛放置例行程序
放置例行程序思路设计：将第一个抓取的物件放置到示教点（pPlace点），一个 流程运行完后将计数变量值“nCount”加1，其他放置点是以示教pPlace点作为零点进 行相对坐标位置偏移，计算出其他点位，其他点位数据依靠变量pot2计算得到。码垛 目标为2层，每层3个物件，每个物件之间间距为20mm。
配置夹爪控制输出信号do4
①选择ABB菜单栏，单击“控 制面板”，然后单击“配置系 统参数”，进入I/O配置界面， 双击“Signal”
②单击“添加”，建立一个数字 输出信号，信号名称为“do4”， 信号类型“Type of Signal”选 择为“Digital Output”（数字量 输出）
配置夹爪控制输出信号do4
③双击“Assigned to Unit”，选 择“d652”I/O板
④设置输出信号的分配地址为4
⑤单击“确定”，在“重新启动” 对话框中单击“是”完成配置
根据任务创建主程序main_( )、初始化程序 InitALL( )、位置计算例行程序Position( )、抓取 例行程序Grasp( )、放置例行程序Place( )。
关键目标点示教主要有：工作原点 （origin）、物件抓取位置点（pPick）、第一个 物件码垛放置点（pPlace）。
新建main_程序
位置坐标计算例行程序
抓ቤተ መጻሕፍቲ ባይዱ物件位置图
物件码垛位置图
抓取物件例行程序
抓取物件程序设计
码垛放置例行程序
放置例行程序思路设计：将第一个抓取的物件放置到示教点（pPlace点），一个 流程运行完后将计数变量值“nCount”加1，其他放置点是以示教pPlace点作为零点进 行相对坐标位置偏移，计算出其他点位，其他点位数据依靠变量pot2计算得到。码垛 目标为2层，每层3个物件，每个物件之间间距为20mm。
机器人码垛搬运pptx
路径规划与避障
预置路径
01
机器人按照预设的路径进行移动和操作，适用于简单和重复的
任务。
实时路径规划
02
机器人通过传感器和算法实时感知环境变化，动态规划路径以
避开障碍物。
避障技术
03
机器人通过激光雷达、摄像头等传感器获取环境信息，采用避
障算法如红外、超声波等技术实现避障。
04
机器人码垛搬运技术优势 与挑战
机器人码垛搬运技术需要专业的技术人员进行研发和调试，技 术门槛较高。
维护成本高
机器人的维护和保养成本较高，需要定期检查和维修。
搬运物品受限
机器人的搬运能力受到一定限制，对于超重或过大的物品，可 能无法进行搬运。
未来发展趋势
智能化
未来的机器人码垛搬运技术将更加智能化，能够更好地适应各种 复杂环境和物品。
案例二：某物流企业货物搬运码垛实践
总结词
快速准确、提高物流效率
详细描述
该物流企业使用机器人码垛搬运技术，实现了货物的快速、准确搬运，提高了物流效率和客户满意度，降低了 运营成本。
案例三：某食品企业包装后货物码垛流程
总结词
安全卫生、提高工作效率
详细描述
该食品企业采用机器人码垛搬运技术，实现了包装后货物的自动化码垛，提高了工作效率和安全性， 同时满足了卫生和质量控制要求。
协同作业
未来的机器人将能够与其他机器人协同作业，进一步提高码垛搬 运的效率。
应用范围更广
随着技术的不断发展，机器人码垛搬运技术的应用范围将越来越广 ，涉及到更多的领域和行业。
05
机器人码垛搬运应用案例 分享
案例一：某大型制造企业生产线码垛应用
总结词
高效稳定、提高生产力
第章码垛机器人及其操作应用
① 手动操作码垛机器人到码垛中间点，并适度调整抓手姿态。 ② 插补方式选择“直线插补”。 ③ 确认并保存程序点 4 为码垛机器人作业中间点。
程序点 5 （码垛中间点）
① 手动操作码垛机器人到码垛中间点，并适度调整抓手姿态。 ② 插补方式选择“ PTP” 。 ③ 确认并保存程序点 5 为码垛机器人作业中间点。
【
课
堂
认
知
】
关节式码垛机器人
龙门式码垛机器人 码垛机器人分类
6/35
摆臂式码垛机器人
返回 目录
6.2 码垛机器人的系统组成
所
通常码垛机器人主要有 操作机、控制系统、码垛系统（气体发生装置、液压发
处 生装置）和安全保护装置组成 。
位
置
———
3
—
1
6
2
【
5
课
堂
认
4
知
】
7
1 — 机器人控制柜； 2 — 示教器； 3 — 气体发生装置； 4 — 真空发生装置； 5 — 操作
— 面交点处；而组合式 TCP 设定点需依据起主要作用的单组手爪确定。
【 课 堂 认 知 】
工具中心在法兰
中心线与手爪前
TCP
端面的交点处
抓取式 TCP
抓取式 TCP 点及生产再现
生产再现
返回 目录
12/35
6.3 码垛机器人的作业示教
所 处
以袋料码垛为例，选择关节式（ 4 轴），末端执行器为抓取式，采用在线示教
所 （ 1 ）示教前的准备
处 位
1 ） 确认自己和机器人之间保持安全距离。
置
——— 2 ）机器人原点确认。
—
【 （ 2 ）新建作业程序
程序点 5 （码垛中间点）
① 手动操作码垛机器人到码垛中间点，并适度调整抓手姿态。 ② 插补方式选择“ PTP” 。 ③ 确认并保存程序点 5 为码垛机器人作业中间点。
【
课
堂
认
知
】
关节式码垛机器人
龙门式码垛机器人 码垛机器人分类
6/35
摆臂式码垛机器人
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6.2 码垛机器人的系统组成
所
通常码垛机器人主要有 操作机、控制系统、码垛系统（气体发生装置、液压发
处 生装置）和安全保护装置组成 。
位
置
———
3
—
1
6
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【
5
课
堂
认
4
知
】
7
1 — 机器人控制柜； 2 — 示教器； 3 — 气体发生装置； 4 — 真空发生装置； 5 — 操作
— 面交点处；而组合式 TCP 设定点需依据起主要作用的单组手爪确定。
【 课 堂 认 知 】
工具中心在法兰
中心线与手爪前
TCP
端面的交点处
抓取式 TCP
抓取式 TCP 点及生产再现
生产再现
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6.3 码垛机器人的作业示教
所 处
以袋料码垛为例，选择关节式（ 4 轴），末端执行器为抓取式，采用在线示教
所 （ 1 ）示教前的准备
处 位
1 ） 确认自己和机器人之间保持安全距离。
置
——— 2 ）机器人原点确认。
—
【 （ 2 ）新建作业程序
机器手码垛机培训课件
2020/1/15
码垛机基本组成部分以及各部位功能
3.自动托盘库
功能：自动将多层托盘逐一放到输送 带，实现托盘的连续供给。 由一台减速机提供动力，通过轴 与吊带带动升降架沿轨道垂直上 升，下降时，减速机反转，升降 架靠重力下落。摇臂的开合由电 磁阀带动两件MDBB50-200气缸配 合完成。通过接近开关和磁力开关 检测到达的位置，信号反馈至plc 后执行下一步动作。
码垛机培训课件
山东新银麦啤酒有限公司 2015.08
培训学习目标
1.从结构入手，进一步加深对码垛机工作原理的 认识和掌握。
2.进一步统一并规范化操作，提升操作技能。
3.全面掌握码垛机各部位润滑点，增强自主保养能 力。
4.学习交流常见故障和易损部件，强化维修维护技 能。
5.学习交流操作维修维护过程中安全规程和注意事 项，安全生产，避免人机事故的发生。
2020/1/15
一.基本结构和工作原理
• 3.码垛机工作流程及其工作原理
2020/1/15
码垛机工作流程及其工作原理
2020/1/15
码垛机工作流程及其工作原理
1.箱输送——由封箱机包装好并喷码的成品箱 子会进入到箱输送区域，在接近转箱输送的区 域设置有检测光电，用于检测是否堵箱，当此 光电被遮挡设定的时间段后会触发停止信号， 输送带即停止输送，日常应保持光电开关的干 燥和清洁。 2.差速输送——共有两处4组同样的差速 输送带，两条桶形皮带经由减速链轮链条 形成差速传动，将紧贴的箱子分开，以 使计数器准确运行。当箱体不能有效分开 或间隙太小有可能计数错误，导致报警， 同样要保持反射板和光电发射器的清洁。
注：抓手移动过程看似缓慢， 实际抓手移动非常迅速，机器人 启动中，进入其活动范围非常危 险，严禁启动中入内。
码垛机基本组成部分以及各部位功能
3.自动托盘库
功能：自动将多层托盘逐一放到输送 带，实现托盘的连续供给。 由一台减速机提供动力，通过轴 与吊带带动升降架沿轨道垂直上 升，下降时，减速机反转，升降 架靠重力下落。摇臂的开合由电 磁阀带动两件MDBB50-200气缸配 合完成。通过接近开关和磁力开关 检测到达的位置，信号反馈至plc 后执行下一步动作。
码垛机培训课件
山东新银麦啤酒有限公司 2015.08
培训学习目标
1.从结构入手，进一步加深对码垛机工作原理的 认识和掌握。
2.进一步统一并规范化操作，提升操作技能。
3.全面掌握码垛机各部位润滑点，增强自主保养能 力。
4.学习交流常见故障和易损部件，强化维修维护技 能。
5.学习交流操作维修维护过程中安全规程和注意事 项，安全生产，避免人机事故的发生。
2020/1/15
一.基本结构和工作原理
• 3.码垛机工作流程及其工作原理
2020/1/15
码垛机工作流程及其工作原理
2020/1/15
码垛机工作流程及其工作原理
1.箱输送——由封箱机包装好并喷码的成品箱 子会进入到箱输送区域，在接近转箱输送的区 域设置有检测光电，用于检测是否堵箱，当此 光电被遮挡设定的时间段后会触发停止信号， 输送带即停止输送，日常应保持光电开关的干 燥和清洁。 2.差速输送——共有两处4组同样的差速 输送带，两条桶形皮带经由减速链轮链条 形成差速传动，将紧贴的箱子分开，以 使计数器准确运行。当箱体不能有效分开 或间隙太小有可能计数错误，导致报警， 同样要保持反射板和光电发射器的清洁。
注：抓手移动过程看似缓慢， 实际抓手移动非常迅速，机器人 启动中，进入其活动范围非常危 险，严禁启动中入内。
码垛机操作规范PPT学习教案
部件名 Z轴滚珠丝杠 Z轴线形导轨
R轴滚珠丝杠
4
R轴线 形导轨
5
θ轴旋转轴承
6
回转球面轴承
7
Z轴滚珠丝杠轴承台
8
R轴滚珠丝杠轴承台
推荐润滑脂
更换时间
加油方法
昭和壳牌 爱万利：EP2
或 新日本石油
EPNOC :AP(N)2
请在集中加油指定 处加入润滑脂，直 到填充处溢出新的
润滑脂
针对油膜损耗， 每2000小时或3个
机器人码垛步骤
现场码垛的整齐度首先根据码垛所在步骤来修改。 举例：假如我们第一层第二步需要左移5公分，修改数据Y +50。复制数据至第3、5、7层。再次 查看码垛效果。
第29页/共57页
机器人控制柜主菜单介绍
点击
，进入数据包、速度设置界面；此时我们可
以根据当前需要生产的品种选择对应的数据包、速度等；
第39页/共57页
注意事项
1、机器人每码完一垛，叉车叉走后请按机器人后面对应 栈板的复位键，否则不会继续码包； 2、紧急情况下请直接按下机器人控制柜面板上的急停按 钮，在根据实际情况进行处理调节； 3、在机器人运行过程中，请勿越过警示线和安全护栏进 入防护区域。若要进入安全防护栏内进行维修等工作， 务必关闭电源，停止机器人运行。生产操作人员巡视时 注意安全，注意抓手码垛路径，避免碰撞。 4、在机器人运行过程中，请勿用手触摸限位开关及光电 开关等传感器，以免引起机器人误动作。
第7页/共57页
日常维护：抓取点的检查调整
在正常使用情况下，我们要求每次 轮班检 查一次 ，每2 周要使 用示教 器对抓 取点做 一次校 对。
第8页/共57页
9
日常维护 2.EC-201机 型 加 油 指 示 图
码垛机器人及其操作应用 ppt课件
ppt课件
3
码垛
码垛，就是把货物按照一定的摆放顺序与层次整齐地 堆叠好。
ppt课件
4
码垛机 是将已装入容器的纸箱，按一定 排列码放在托盘、栈板（木质、塑胶）上， 进行自动堆码，可堆码多层，然后推出，便 于叉车运至仓库储存。
ppt课件
5
码垛机
ppt课件
6
桥式码垛机
桥式码垛机占用空间大，码 垛速度慢，垛型不规整。
① 手动操作码垛机器人移动到码垛起始点且保持抓手位姿不变。 ② 插补方式选择“直线插补”。 ③ 再次确认程序点，保证其为作业起始点。 ④ 若有需要可直接输入码垛作业命令。
① 手动操作码垛机器人到码垛中间点，并适度调整抓手姿态。 ② 插补方式选择“直线插补”。 ③ 确认并保存程序点 4 为码垛机器人作业中间点。
b) 双板式
22
机械手爪：夹板式机械手爪
单板型机械手爪
说明：该类手爪主要用于整 箱或规则盒装包装物品的码 放，可用于各种行业。可以 一次码一箱（盒）或多箱 （盒）。
双板型机械手爪
ppt课件
23
• 抓取式 抓取式手爪是一种可灵活适应
不同形状和内含物的包装袋。
抓取式手爪
ppt课件
24
机械手爪：抓取式机械手爪
面交点处；而组合式 TCP 设定点需依据起
主要作用的单组手爪确定。
ppt课件
32
物料 高度
TCP
工具中心在法兰中心 线与吸盘平面的交点 的连线上并延伸距离 等同于物料高度处
生产再现
吸盘式 TCP
吸盘式 TCP 点及生产再现
ppt课件
33
TCP
端面工的具交中点心处在法兰
中心线与手爪前
码垛机器人及其操作应用
码垛机 是将已装入容器的纸箱，按一定 排列码放在托盘、栈板（木质、塑胶）上， 进行自动堆码，可堆码多层，然后推出，便 于叉车运至仓库储存。
码垛机
桥式码垛机
桥式码垛机占用空间大，码 垛速度慢，垛型不规整。
机械式码垛机（高位码垛机）
机械式码垛机占用空间大，通用性
差，机构复杂，耗电量高。优点是价 格相对机器人码垛价格比较低。
TCP 一般设在法兰中心线与吸盘所在平面
交点的连线上并延伸一段距离，距离的长
短依据吸附物料高度确定；夹板式和抓取
式的 TCP 一般设在法兰中心线与手爪前端
面交点处；而组合式 TCP 设定点需依据起
主要作用的单组手爪确定。
物料 高度
TCP
工具中心在法兰中心 线与吸盘平面的交点 的连线上并延伸距离 等同于物料高度处
KUKA KR 700 PA
FANUC M-410iB
ABB IRB 660
YASKAWA MPL80
四巨头码垛机器人本体
机器人码垛生产线
自动包装生产线及机器人码垛生产线组成
开始
系统供电供气 分料器 粗加料 细加料 额定值
夹带机松开 输送单元 折边单元 封口单元
倒包压包单元 金属检测机 重量复检机 喷码打印机
如“ Spot_sheet” 。
• （ 3 ）程序点的登录
• 在示教模式下，手动操作移动关节式 码垛机器人轨迹设定程序点 1 至程序点 8 （程序点 1 和程序点 8 设置在同一点可提 高作业效率），此外程序点 1 至程序点 8 需处与工件、夹具互不干涉位置。
6.3 码垛机器人的作业示教
所 处 位 置 ——— —
【 课 堂 认 知 】
程序点 程序点 1 （机器人原点）
码垛机课件
1. 系统概述码垛机电气控制系统控制和协调码垛系统各部机的动作，使码垛机按照工艺流程来完成整个生产过程。
工艺过程如图1所示，包装好的料袋经过斜坡输送机进入缓停压平机，对料袋进行压平整形；然后进行转位（如需转位的话）和编组操作，将竖袋2袋编为一组，横袋3袋编为一组；编好组的料袋由推袋机推到分层机上；一层5个料袋在分层机上再次整形后，打开分层机放到升降机上的托盘上，升降机下降一层料袋的高度，即码好一层；这样码完八层即为一垛，码好后升降机下降到最低位，由托盘输送机和垛盘输送机将垛盘排出到叉装架上；最后由叉车运走。
关于托盘的供应：叉车将成垛的空托盘（最多10个）放入托盘仓中，托盘仓能自动地将托盘放到托盘输送机上，再由托盘输送机送到升降机上。
叉车运走图1 码垛机工艺过程框图PLC （可编程控制器）图2 电控系统原理框图码垛机电气控制系统原理框图如图2所示，包括中央处理单元PLC-CPU 及其I/O 扩展单元、检测元件（光电开关和接近开关）、操作与显示单元(按钮开关和指示灯)、控制元件（交流接触器和电磁阀）以及执行部件（电机和气缸）等几个部分。
操作与显示单元作为设备控制的操作界面, 接受来自操作人员的操作指令并指示设备的运行状态；检测元件检测料袋的行程和位置状态以及各部机的动作完成情况；PLC 自动循环扫描各个输入输出点的当前状态，并根据程序所确定的逻辑关系更新输出点的状态，通过通断交流接触器和换向电磁阀来控制电机的启停和气缸的动作，从而完成从料袋输送到码垛排出全过程的自动控制。
2. 系统的主要特点及技术说明2.1电源部分现场的主电源380VAC进入控制柜后，首先经过总断路器和漏电保护开关。
在不打开控制柜的情况下，可方便地通过控制柜门上的旋转手柄完成接通和断开主电源的操作。
当由于电机绝缘破坏或其它原因造成漏电事故时，漏电保护开关可以迅速动作，切断主电源，以避免对人员造成伤害。
码垛机的每一个电机均有一个单独的断路器对其进行保护。
PPT-上海沃迪码垛机器人资料
搬运/码垛机器人之中国先驱
APPROACHING PERFECTION
沃迪新工厂
占地 80.5亩
•
• •
建筑面积33000m2
总投资1.8亿 将于2011年10月份 投入使用
搬运/码垛机器人之中国先驱
APPROA1
独特的机器人4连杆执行结构，免去关节工业机器人的复杂运算和控制。
啤酒、饮料、乳业
TPR系列 机器人
箱类包装
医药、食品、家电
桶状包装
桶装水、涂料桶、 化学品罐类 搬运/码垛机器人之中国先驱
APPROACHING PERFECTION
沃博码垛机器人
与人工码垛相比较
机器人 TPR-120 TPR-200 物料重量 10kg―40kg 10kg―40kg 能力 （最大） 900袋 1000袋 工作时间8小时 相应所需人数 4人 5人 工作时间16小时 相应所需人数 8人 10人
搬运/码垛机器人之中国先驱
APPROACHING PERFECTION
沃博码垛机器人特征
圆柱坐标系,工作空间明确,更适合于码垛作业。
沃博码垛机器人 动作范围呈圆柱状， 其他机器人 动作范围呈复杂的包络线， 码垛区域不清晰。
码垛区域明确。
搬运/码垛机器人之中国先驱
APPROACHING PERFECTION
搬运/码垛机器人之中国先驱
APPROACHING PERFECTION
沃博码垛机器人技术参数
TPR-120 TPR-200
搬运/码垛机器人之中国先驱
APPROACHING PERFECTION
沃博码垛机器人特征
独特的线性执行机构 控制更直接更精确
无 耦 合 垂 直 线 性 运 动
ABB工业机器人现场编程码垛应用ppt
机器视觉技术的融合
随着机器视觉技术的不断发展，未来abb工业机器人将更加依赖 于视觉系统进行物体识别、定位和跟踪，提高作业效率。
人工智能与机器学习的应用
人工智能和机器学习技术的进步将使abb工业机器人在编程、故 障诊断、预测性维护等方面实现更高效、智能化的操作。
云技术与物联网的结合
abb工业机器人将进一步与云技术和物联网技术结合，实现远程 监控、数据共享和优化调度，提高生产效率。
abbot工业机器人的型号与规格
型号：Abbot工业机器人主要有IRB120 、IRB140、IRB240等型号。
IRB240：负载24公斤，重复精度 ±0.03mm。
IRB140：负载14公斤，重复精度 ±0.05mm。
规格
IRB120：负载12公斤，重复精度 ±0.05mm。
abbot工业机器人的应用领域
述
工业机器人的定义与特点
定义：工业机器人是一种自动化机器，可以在各 种环境中感知并操作，具有很高的灵活性和适应 性。
特点
高效性：工业机器人可以连续工作，提高生产效率 。
精准性：工业机器人的操作精度高，可以减少 人为误差。
可靠性：工业机器人具有很高的可靠性，可以 降低故障率。
可编程性：工业机器人可以通过编程进行控制 ，实现不同的功能。
abb工业机器人现场编 bot工业机器人概述 • abbot工业机器人现场编程 • abbot工业机器人码垛应用 • abbot工业机器人现场编程与码垛应用的前景
与挑战 • 参考文献
01 引言
背景介绍
工业机器人是现代制造业的重要组成部分，随着劳动力成本的上升和制造业对效 率的追求，工业机器人在制造业中的应用越来越广泛。
经济性与社会效益的平衡
码垛机器人PPT
由于我国人口结构的变化，导致劳动力市场每年新增劳动力绝对数逐年递减，今后我国劳动力短缺的趋势不可避免；从当前务工人数来看，能够到大城市从事制造业和服务业的基本都是年轻人，而农村人口的日益老龄化很难为以后提供更多年轻劳动力；制造业工人工资不断增长，增长率达到15%以上，农民工工资增长率也超过12%，这就意味着企业要支付更高的劳动工资。
请看1组国家统计局于2011年5月公布的数据2010年分区域的城镇私营单位就业人员年平均工资单位：元，%2010年分行业的私营单位就业人员年平均工资单位：元，%1.专业性：积累了20多年的专业码垛经验，拥有世界上最多的码垛机器人实绩和市场份额。
2.适用性：圆筒坐标型多关节机器人的直线式运动轨迹更适合于码垛作业，传动效率高、运动轨迹明了清晰。
3.操作简便性：只需设定抓取点与托盘位置，每一步的空间轨迹与放置位置由机器人自动计算形成。
对实际码垛位置的修改调整也可以在触摸显示屏简单实现。
4.灵活多变性：有多种码垛形式和多种抓手形式可供选择，适用于不同的产品特性。
5.可靠节能性：机器人的大部分零部件均集中在本体底座上，手臂结构轻盈结实，在高速运行情况下能耗低，整体可靠性高。
6.维护方便性：大量使用标准部件，在2年内无需更换部件（非正常使用除外）。
通常情况下，1条饲料成品包装线需当班工人4名，其中套袋灌包1人，标签封口1人，码垛2人，每小时包装码垛能力为300~400包（40~50公斤/包）。
如果使用码垛机，则每条包装线至少可节约码垛工人2名。
1.根据现场位置、包装物特性、码垛能力等实际因素，因地制宜，量身定制，设计最科学合理的方案。
2.集成机器人、抓手和周边设备，提供方案设计、设备制作、现场安装调试培训等一条龙交钥匙服务。
3.集雄厚的实践经验积累和强大的技术力量于一身，为客户提供及时、周全的服务。
码垛机系统基本功能包括：倒袋、拍平整形、待抓输送、四自由度的机械手臂及气动叉形抓手、叉车托板定位机构、护栏和自动控制操作系统。
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ppt课件
18
• 常见码垛机器人的末端执行器有 吸附式、 夹板式、抓取式、组合式 。
• 吸附式 在码垛中吸附式末端执行器主要为 气吸附 ，主要适用于可吸取的码放物；广 泛应用于医药、食品、烟酒等行业。
ppt课件
19
机械手爪：真空吸附式机械手爪
说明：该类手爪主要用于适合吸盘吸取的码放物， 如覆膜包装盒，装啤酒箱，塑料箱，纸箱等。
机器人码垛生产线整体示意图
ppt课件
16
机器人码垛生产线
机器人码垛示意图
ppt课件
17
机械手爪(末端执行器)
作为码垛机器人的重要组成部分之一，码垛机 械手（也称手爪或抓手）的工作性能，包括高可 靠性、结构简单新颖、质量小等参数对码垛机器 人的整体工作性能具有非常重要的意义。可根据 不同的产品，设计不同类型的机械手爪，使得码 垛机器人具有效率高、质量好、适用范围广、成 本低等优势，并能很好地完成码垛工作。
说明：该类机械手手爪主要用于袋装物的码 放，如面粉，饲料，水泥，化肥等等。
ppt课件
25
• 组合式
组合式 是通过组合获得各
单组手爪优势的一种手爪，灵活性较大，
各单组手爪之间既可单独使用又可配合使
用，可同时满足多个工位的码垛。
吸盘 爪钩
组合式手爪
ppt课件
26
机械手爪：组合式机械手爪
说明：组合式手爪是前三种手爪的灵活组合，同时满足 多个工位码放。
ppt课件
10
安装在物流线末端，常见的码垛机器人结构多为 关 节式码垛机器人 、摆臂式码垛机器人和龙门式码垛 机器人 。
关节式码垛机器人
龙门式码垛机器人
码垛机器人分类
ppt课件
11
摆臂式码垛机器人
ppt课件
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6.2 码垛机器人的系统组成
通常码垛机器人主要有 操作机、控制系统、码垛系统（气体发生装置、液压发 生装置）和安全保护装置组成 。
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码垛
码垛，就是把货物按照一定的摆放顺序与层次整齐地 堆叠好。
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码垛机 是将已装入容器的纸箱，按一定 排列码放在托盘、栈板（木质、塑胶）上， 进行自动堆码，可堆码多层，然后推出便 于叉车运至仓库储存。
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码垛机
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桥式码垛机
桥式码垛机占用空间大，码 垛速度慢，垛型不规整。
— 码垛机器人及其操作应用
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导入案例
机器人助力啤酒、饮料产业，实现码垛自动化
随着中国啤酒饮料产业的不断发展以及生产技术装备的不断革新，机 器人技术在啤酒、饮料 包装码垛中也得到了广 泛的应用。同时，机器 人技术在医药和消费品 领域的应用范围也正逐 渐扩大，尤其在这些领 域至关重要的包装码垛 环节中，机器人已经在 真正意义上成为生产商在包装码垛环节的有力武器。
抓钩 吸盘
真空吸取式+抓取式组合机械手爪
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搬运码垛机器人主要包括机器人和
码垛系统组成。机器人由搬运机器人本 体及完成码垛排列控制的控制柜组成。 码垛系统中末端执行器主要有吸附式、 夹板式、抓取式和组合式等形式。
机械式码垛机（高位码垛机）
机械式码垛机占用空间大，通用性
差，机构复杂，耗电量高。优点是价 格相对机器人码垛价格比较低。
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6.1 码垛机器人的分类及特点
所
码垛机器人具有作业高效、码垛稳定等优点，解放工人繁重体力劳动，已在
处 各个行业的包装物流线中发挥强大作用。其主要优点有：
位
机器人自动码垛机
自动供袋取袋夹袋 不合格
1.自动定量包装机
2.自动供袋取袋套袋装置
3.主输送单元
4.自动封口单元
5.喷墨打印（打码）单元
6.倒包、压包输送单元
7.高低输送单元
8.金属检测机
9.重量复检机
10.自动剔除机
11.机器人码垛
12.电气控制单元
高位码垛
不合格 剔除
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机器人码垛
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机器人码垛生产线
b) 双板式
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机械手爪：夹板式机械手爪
单板型机械手爪
说明：该类手爪主要用于整 箱或规则盒装包装物品的码 放，可用于各种行业。可以 一次码一箱（盒）或多箱 （盒）。
双板型机械手爪
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• 抓取式 抓取式手爪是一种可灵活适应
不同形状和内含物的包装袋。
抓取式手爪
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机械手爪：抓取式机械手爪
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2
• 1、啤酒生产码垛 /watch/472414941149 2822371.html?page=videoMultiNeed
• 2、三菱机器人码垛 • /x18/PzgoISohJyBqJ
WQrLA.html
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• 夹板式 夹板式手爪是码垛过程中最常
用的一类手爪，常见的有 单板式 和 双
板式 ，主要用于整箱或规则盒码垛，夹板
式手爪加持力度较吸附式手爪大，并且两 侧板光滑不会损伤码垛产品外观质量，单 板式与双板式的侧板一般都会有可 旋转爪 钩。
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爪钩
a) 单板式
夹板式手爪
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3
1
6
2
5
4 7
1 — 机器人控制柜； 2 — 示教器； 3 — 气体发生装置； 4 — 真空发生装置； 5 — 操作
机；
6 — 夹板式手爪； 7 — 底座
码垛机器人系统组成
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关节式码垛机器人常见本体多为 4 轴，亦有 5 、 6 轴码垛机器人，但在实际包 装码垛物流线中 5 、 6 轴码垛机器人相对较少 。码垛主要在物流线末端进行 工作，4 轴码垛机器人足以满足日常码垛。
KUKA KR 700 PA
FANUC M-410iB
ABB IRB 660
YASKAWA MPL80
四巨头码垛机器人本体
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机器人码垛生产线
自动包装生产线及机器人码垛生产线组成
开始
系统供电供气 分料器 粗加料 细加料 额定值
夹带机松开 输送单元 折边单元 封口单元
倒包压包单元 金属检测机 重量复检机 喷码打印机
置
——— —
占地面积少，动作范围大，减少
厂源浪费 。
【
课
堂
能耗低，降低运行成本 。
认
知
】
提高生产效率，解放繁重体力劳
动，实现“无人”或“少人”码
垛。
改善工人劳作条件，摆脱有毒、
有害环境 。
柔性高、适应性强，可实现不同 物料码垛 。
定位准确，稳定性高 。
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6.1 码垛机器人的分类及特点
• 码垛机器人与搬运机器人在本体结构上没 有过多区别，通常可认为码垛机器人本体 较搬运机器人大，在实际生产当中码垛机 器人多为四轴且多数带有辅 助连杆，连杆 主要起到增加力矩和平衡的作用，码垛机 器人多不能进行横向或 纵向移动，