ABB机器人ppt课件
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ABB机器人控制器概述-PPT
齐纳阻挡单元
齐纳阻挡单元是一个电路,它对输出 电压和电流设置极限值.这意味着在 危险区内,短路等情况下,短路火花 将由齐纳阻挡单元限制,使其不能产 生足够的能量使危险气体点火.
齐纳阻挡单元I/O配线
18VDC
Zener Barrier
A zener barrier is a circuit which sets a limit for voltage and current of the output. This means that in a case of short circuit etc. in the hazardous area, the spark produced will be limited by the zener barrier and not able to produce sufficient energy to cause ignition of hazardous gases.
控制系统—继电器单元ACRB
The ACRB unit serves as a central point for various functions in the control system such as emergency stop chain and run chain with associated relays and also to streamline wiring to reduce cable branching etc.
控制系统Misc.—系统指示灯板ALED
原理图
控制系统—分布式输入/输出&通讯模块
标准连接
可选连接
Standard Digital I/O The system provides connections for 16 digital inputs and 16 digital outputs for general purpose connections.
abb机器人培训ppt
练习1： 手动操纵机器人以单轴运动模式，将机器人运动到如下图所示位
置
机器人6轴的角度分别为：轴1 （0°），轴2（20°），轴3（30°），轴4（0°），轴5 （40°），轴6（0°）。
2、线性运动
机器人的线性运动是指安装在机器人第六轴法兰盘上工具的TCP在空间 中作线性运动。TCP是工具中心点Tool Center Point的简称，机器人有一个 默认的工具中心点，它位于机器人安装法兰的中心。
然后设定好系统的名称和保存的位 置后，单击“下一个”
选择机械装置，再单击“下一个”
点击“选项”，为系统添加中文选项，勾选“644-5 Chinese”点击 “确定”，点击“完成”。
系统建立完成后，可以看到右下角“控制器状态”为绿色，如下图。
目录
一、工业机器人基本认知 二、仿真软件RobotStudio的认识与安装 三、手动操纵机器人 四、创建机器人工具数据与工件坐标系 五、机器人编程技术 六、机器人程序调试与仿真
左键“IRB120_3_58_01”，选择“显示机器人工作区域”，待机器 人工作区域显示出来之后，移动小桌，使其保持在机器人的工作区域。 方法如图所示
选中“table_and_fixture_140”，在“Freehand”工具栏，单击 “移动”按钮，拖动箭头到达合适位置。
4、建立机器人系统
在完成了工作站布局以后，要为机器人创建系统，使它具有电气的特性来 完成相关的仿真操作。具体操作如图所示，首先在“基本”功能选项卡下，单 击“机器人系统”的“从布局... ...”
（7）“Add-Ins”功能选项卡，包含PowerPacs和VSTA的相关控件， 如图
➢创建基本仿真机器人工作站
基本的机器人工作站包括工业机器人及工作对象。
置
机器人6轴的角度分别为：轴1 （0°），轴2（20°），轴3（30°），轴4（0°），轴5 （40°），轴6（0°）。
2、线性运动
机器人的线性运动是指安装在机器人第六轴法兰盘上工具的TCP在空间 中作线性运动。TCP是工具中心点Tool Center Point的简称，机器人有一个 默认的工具中心点，它位于机器人安装法兰的中心。
然后设定好系统的名称和保存的位 置后，单击“下一个”
选择机械装置，再单击“下一个”
点击“选项”，为系统添加中文选项，勾选“644-5 Chinese”点击 “确定”，点击“完成”。
系统建立完成后，可以看到右下角“控制器状态”为绿色，如下图。
目录
一、工业机器人基本认知 二、仿真软件RobotStudio的认识与安装 三、手动操纵机器人 四、创建机器人工具数据与工件坐标系 五、机器人编程技术 六、机器人程序调试与仿真
左键“IRB120_3_58_01”，选择“显示机器人工作区域”，待机器 人工作区域显示出来之后，移动小桌，使其保持在机器人的工作区域。 方法如图所示
选中“table_and_fixture_140”，在“Freehand”工具栏，单击 “移动”按钮，拖动箭头到达合适位置。
4、建立机器人系统
在完成了工作站布局以后，要为机器人创建系统，使它具有电气的特性来 完成相关的仿真操作。具体操作如图所示，首先在“基本”功能选项卡下，单 击“机器人系统”的“从布局... ...”
（7）“Add-Ins”功能选项卡，包含PowerPacs和VSTA的相关控件， 如图
➢创建基本仿真机器人工作站
基本的机器人工作站包括工业机器人及工作对象。
ABB机器人介绍PPT课件
第19页/共28页
IRB340
第20页/共28页
IRB640
• 四轴机器人。 • 最大承载 160kg。 • 最大工作半径 2905mm。 • 堆垛专用机器人。
第21页/共28页
IRB640
第22页/共28页
IRB840(0)
• 龙门架机械手，工作范围很大 。 • 最大承载 12000kg。 • 常用于搬运。
第23页/共28页
IRB840(0)
第24页/共28页
IRB940
• 垂直最大承载 1300kg。 • 水平最大承载 350kg。 • 铸造行业专用机器人。
第25页/共28页
喷涂机器人
• 最大承载 5kg-35kg。 • 最大工作半径 • 机器人类型：
2813mm。
IRB 5400
IRB 540
IRB 7600/3.5-150 IRB 7600/2.55-400 IRB 7600/2.3500
第17页/共28页
IRB140
• 最大工作半径 810mm。 • 最大承载 5kg。 • 常用于焊接与喷涂。
第18页/共28页
IRB340
• 三轴或四轴 机器人。
• 最大工作半径 566mm。
• 最大承载 1kg。 • 分拣专用机器人。
ABB 机器人
全球 ABB 机器人数量超过 100,000 台。
里程碑： 1974 年 1979 年 1983 年 1986 年 1991 年 1998 年 1998 年 2001 年 2002 年
世界上第一台工业机器人诞生。 成套生产机器人焊接系统。 采用带操纵杆的示教器。 采用交流伺服电机。 采用中空手腕。 离线编程新突破。 开始生产世界上运行最快的机器人。 开始生产最大承载为 500kg 的机器人。 全球机器人数量超过 100,000 台。
IRB340
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IRB640
• 四轴机器人。 • 最大承载 160kg。 • 最大工作半径 2905mm。 • 堆垛专用机器人。
第21页/共28页
IRB640
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IRB840(0)
• 龙门架机械手，工作范围很大 。 • 最大承载 12000kg。 • 常用于搬运。
第23页/共28页
IRB840(0)
第24页/共28页
IRB940
• 垂直最大承载 1300kg。 • 水平最大承载 350kg。 • 铸造行业专用机器人。
第25页/共28页
喷涂机器人
• 最大承载 5kg-35kg。 • 最大工作半径 • 机器人类型：
2813mm。
IRB 5400
IRB 540
IRB 7600/3.5-150 IRB 7600/2.55-400 IRB 7600/2.3500
第17页/共28页
IRB140
• 最大工作半径 810mm。 • 最大承载 5kg。 • 常用于焊接与喷涂。
第18页/共28页
IRB340
• 三轴或四轴 机器人。
• 最大工作半径 566mm。
• 最大承载 1kg。 • 分拣专用机器人。
ABB 机器人
全球 ABB 机器人数量超过 100,000 台。
里程碑： 1974 年 1979 年 1983 年 1986 年 1991 年 1998 年 1998 年 2001 年 2002 年
世界上第一台工业机器人诞生。 成套生产机器人焊接系统。 采用带操纵杆的示教器。 采用交流伺服电机。 采用中空手腕。 离线编程新突破。 开始生产世界上运行最快的机器人。 开始生产最大承载为 500kg 的机器人。 全球机器人数量超过 100,000 台。
ABB机器人培训教材.ppt11
青岛康平ABB机器人培训资料
主讲人：李志强
1、IRC5P 控制柜按钮功能介绍：
• • • 主电源开关：控制机器人系统主电源的开关。 LED 指示灯面板：显示控制系统的信息与警告。 用于故障排除。 维修接口：连接维修用PC 机的以太网接口以及 程序与参数备份用的USB 接口。 紧急按钮：按下/ 拉出按钮可在任一操作模式 下使机器人立即停止运行。要重启电机，必须 拉出按钮。然后必须按电机上电按钮。 电机开关：用于接通（1）或切断（0）机械手 轴电机的电源。电源接通时，上电按钮的指示 灯点亮。电机上电开关还可用于紧停链复位， 及在手动模式下启动运行链。 吹扫正常指示灯：启动时一个吹扫序列结束、 机器人准备运行时，向用户给出相关提示的指 示灯 模式选择开关：用于将机器人锁定在下列三个 操作模式之一：
编制Rapid 指令
着手编制Rapid 指令时，点击Instruction （指令）软键。 屏幕左栏会显示指令选用表。
•
Instructions （指令）软键被标记为选中， Rapid 程序中的黄线指示新指令的插入位置。用上/ 下箭头找到所需的Rapid 指令，然后Enter （确定）选择。需删除选用表并退出插入模式时，再一 次按Instructions （指令）软键
在生产中加载队列外作业 可从生产菜单加载程序、材料和漆刷表。该功能用于试验或维修时需要脱离作 业队列操作或需要忽略作业队列的场合。点击生产菜单中的Queue按钮（如下图红色方框） 队列参数设置如新添队列一样
状态栏
使能装置
队列按钮
•
可使用使能装置这组软键启用或禁用材料供应和喷涂装置。启 用后，软键变为有色，状态栏上的图标动态反映各装置的状态。
Shape(扇形）
漆刷测试
7、生产（队列添加）
主讲人：李志强
1、IRC5P 控制柜按钮功能介绍：
• • • 主电源开关：控制机器人系统主电源的开关。 LED 指示灯面板：显示控制系统的信息与警告。 用于故障排除。 维修接口：连接维修用PC 机的以太网接口以及 程序与参数备份用的USB 接口。 紧急按钮：按下/ 拉出按钮可在任一操作模式 下使机器人立即停止运行。要重启电机，必须 拉出按钮。然后必须按电机上电按钮。 电机开关：用于接通（1）或切断（0）机械手 轴电机的电源。电源接通时，上电按钮的指示 灯点亮。电机上电开关还可用于紧停链复位， 及在手动模式下启动运行链。 吹扫正常指示灯：启动时一个吹扫序列结束、 机器人准备运行时，向用户给出相关提示的指 示灯 模式选择开关：用于将机器人锁定在下列三个 操作模式之一：
编制Rapid 指令
着手编制Rapid 指令时，点击Instruction （指令）软键。 屏幕左栏会显示指令选用表。
•
Instructions （指令）软键被标记为选中， Rapid 程序中的黄线指示新指令的插入位置。用上/ 下箭头找到所需的Rapid 指令，然后Enter （确定）选择。需删除选用表并退出插入模式时，再一 次按Instructions （指令）软键
在生产中加载队列外作业 可从生产菜单加载程序、材料和漆刷表。该功能用于试验或维修时需要脱离作 业队列操作或需要忽略作业队列的场合。点击生产菜单中的Queue按钮（如下图红色方框） 队列参数设置如新添队列一样
状态栏
使能装置
队列按钮
•
可使用使能装置这组软键启用或禁用材料供应和喷涂装置。启 用后，软键变为有色，状态栏上的图标动态反映各装置的状态。
Shape(扇形）
漆刷测试
7、生产（队列添加）
ABB机器人介绍ppt
高度集成
自主性更强
使用范围进一步扩大
abb机器人的性能特点
03
03
安全可靠
ABB机器人具有完善的安全保护机制，能够在保障操作人员安全的同时实现高效生产。
abb机器人的优点
01
高精度的控制系统
ABB机器人采用先进的控制系统，可以确保高精度的运动轨迹和稳定的重复精度，提高生产效率。
02
强大的适应性
ABB机器人的设计使其能够适应各种不同的应用场景，无论是在工业制造、医疗、航空等领域都能发挥出色。
市场占有率
abb机器人的未来发展
06
abb机器人技术的趋势
随着工业4.0时代的到来，机器人将在制造领域发挥越来越重要的作用，提高生产效率和质量。
工业制造
机器人可以用于手术、康复训练等领域，提高医疗效率和精度，同时降低医疗成本。
医疗健康
随着人口老龄化和家庭结构的改变，机器人将在家庭服务领域发挥越来越重要的作用，提供便捷、高效的生活服务。
机器人动力学控制技术
01
ABB在机器人动力学控制技术方面一直处于领先地位，能够实现高精度的轨迹跟踪和姿态控制。
技术创新
人工智能和机器视觉技术
02
ABB将人工智能和机器视觉技术应用于机器人应用中，提高了自动化程度和生产效率。
物联网和云技术
03
ABB在物联网和云技术方面也积极布局，将机器人连接到云平台，实现远程监控、故障诊断等功能。
高可靠性设计
ABB机器人的设计注重高可靠性，采用高质量的材料和严格的生产工艺，确保机器人具有较长的使用寿命。
全面的质量保证体系
ABB建立了全面的质量保证体系，从原材料采购到售后服务，每个环节都严格把控，确保产品质量。
自主性更强
使用范围进一步扩大
abb机器人的性能特点
03
03
安全可靠
ABB机器人具有完善的安全保护机制，能够在保障操作人员安全的同时实现高效生产。
abb机器人的优点
01
高精度的控制系统
ABB机器人采用先进的控制系统，可以确保高精度的运动轨迹和稳定的重复精度，提高生产效率。
02
强大的适应性
ABB机器人的设计使其能够适应各种不同的应用场景，无论是在工业制造、医疗、航空等领域都能发挥出色。
市场占有率
abb机器人的未来发展
06
abb机器人技术的趋势
随着工业4.0时代的到来，机器人将在制造领域发挥越来越重要的作用，提高生产效率和质量。
工业制造
机器人可以用于手术、康复训练等领域，提高医疗效率和精度，同时降低医疗成本。
医疗健康
随着人口老龄化和家庭结构的改变，机器人将在家庭服务领域发挥越来越重要的作用，提供便捷、高效的生活服务。
机器人动力学控制技术
01
ABB在机器人动力学控制技术方面一直处于领先地位，能够实现高精度的轨迹跟踪和姿态控制。
技术创新
人工智能和机器视觉技术
02
ABB将人工智能和机器视觉技术应用于机器人应用中，提高了自动化程度和生产效率。
物联网和云技术
03
ABB在物联网和云技术方面也积极布局，将机器人连接到云平台，实现远程监控、故障诊断等功能。
高可靠性设计
ABB机器人的设计注重高可靠性，采用高质量的材料和严格的生产工艺，确保机器人具有较长的使用寿命。
全面的质量保证体系
ABB建立了全面的质量保证体系，从原材料采购到售后服务，每个环节都严格把控，确保产品质量。
2024版ABB机器人基础培训ppt课件
目录•机器人概述与发展趋势•ABB机器人产品介绍•机器人编程与操作基础•传感器与视觉系统应用•安全防护与故障排除•总结回顾与拓展延伸机器人概述与发展趋势机器人定义及分类机器人定义一种能够自动执行工作的机器系统，通过传感器、控制器和执行器等实现各种复杂任务。
机器人分类按应用领域可分为工业机器人、服务机器人、特种机器人等；按运动方式可分为轮式、履带式、足式等。
国内外机器人发展现状国内机器人发展现状近年来，我国机器人产业快速发展，应用领域不断拓展，技术水平显著提升，已形成较为完整的产业体系。
国外机器人发展现状美国、日本、欧洲等发达国家和地区在机器人技术研发和应用方面处于领先地位，拥有众多知名机器人企业和品牌。
ABDC人工智能技术的融合应用随着人工智能技术的不断发展，未来机器人将更加智能化，具备自主学习和决策能力。
多模态感知与交互技术的提升未来机器人将具备更加敏锐的感知能力和更加自然的交互方式，如语音识别、手势识别等。
柔性制造与协作能力的提升未来机器人将更加注重柔性制造和协作能力的提升，以适应不断变化的生产需求和市场环境。
机器人伦理与安全问题的关注随着机器人的广泛应用，机器人伦理和安全问题将越来越受到关注，需要制定相应的法律法规和标准规范。
未来机器人技术展望ABB机器人产品介绍紧凑、轻巧、高速，适用于物料搬运、装配等应用。
负载能力大、工作范围广，适用于焊接、切割等应用。
高精度、高速度，适用于喷涂、检测等应用。
大型重载机器人，适用于汽车制造、重工业等应用。
IRB 1200系列IRB 1400系列IRB 1600系列IRB 2600系列ABB机器人系列及特点汽车制造焊接、装配、喷涂、检测等。
工业机器人应用领域0102 03YuMi协作机器人双臂设计，灵活度高，适用于小件装配、检测等应用。
Sawyer协作机器人单臂设计，负载能力大，适用于物料搬运、机器维护等应用。
协作机器人的特点安全、易用、灵活，可与人协同工作。
ABB机器人初级应用教学用演示(课堂PPT)
▪ 当发生危险时，人会本 能地将使能器按钮松开 或按紧，则机器人会马 上停下来，保证安全。
▪ 使能器按钮分了两档，在手动状态下第一档按下 去，机器人将处于电机开启状态。
▪ 第二档按下去以后，机器人又处于防护装置停止 状态。
. © ABB Group June 25, 2020 | Slide 6
示教器摇杆的操作技巧
▪在增量模式下，操纵杆每位移一次， 机器人就移动一步。如果操纵杆持 续一秒或数秒钟，机器人就会持续 移动（速率为每秒1
. © ABB Group June 25, 2020 | Slide 10
▪ 机器人的重定位运动是指机器人第六 轴法兰盘上的工具TCP点在空间中绕 着工具坐标系旋转的运动，也可理解 为机器人绕着工具TCP点作姿态调整 的运动。
▪ 如果机器人由于安装位置的关系，无 法六个轴同时到达机械原点刻度位置， 则可以逐一对关节轴进行转数计数器 更新。
ABB机器人IO通讯的种类
PC RS232通讯 OPC server Socket Message
ABB机器人 现场总线
Device Net Profibus
Profibus-DP Profinet
. © ABB Group June 25, 2020 | Slide 2
控制面板画面的说明
项目 外观 监控
FlexPendant I/O 语言
ProgKeys 日期和时间
诊断 配置 触摸屏
说明 外观自定义显示器亮度和左/右手操作习惯的设置。 动作碰撞监控设置和执行设置。 示教器操作特性的设置。 配置常用 I/O 列表，在“输入输出”菜单中第一页显示。 机器人控制器当前语言的设置。 为可编程按钮指定输入输出信号。 机器人控制器的日期和时间设置。 创建诊断文件以利于故障排除。 配置系统参数设置。 触摸屏重新校准设置。
▪ 使能器按钮分了两档，在手动状态下第一档按下 去，机器人将处于电机开启状态。
▪ 第二档按下去以后，机器人又处于防护装置停止 状态。
. © ABB Group June 25, 2020 | Slide 6
示教器摇杆的操作技巧
▪在增量模式下，操纵杆每位移一次， 机器人就移动一步。如果操纵杆持 续一秒或数秒钟，机器人就会持续 移动（速率为每秒1
. © ABB Group June 25, 2020 | Slide 10
▪ 机器人的重定位运动是指机器人第六 轴法兰盘上的工具TCP点在空间中绕 着工具坐标系旋转的运动，也可理解 为机器人绕着工具TCP点作姿态调整 的运动。
▪ 如果机器人由于安装位置的关系，无 法六个轴同时到达机械原点刻度位置， 则可以逐一对关节轴进行转数计数器 更新。
ABB机器人IO通讯的种类
PC RS232通讯 OPC server Socket Message
ABB机器人 现场总线
Device Net Profibus
Profibus-DP Profinet
. © ABB Group June 25, 2020 | Slide 2
控制面板画面的说明
项目 外观 监控
FlexPendant I/O 语言
ProgKeys 日期和时间
诊断 配置 触摸屏
说明 外观自定义显示器亮度和左/右手操作习惯的设置。 动作碰撞监控设置和执行设置。 示教器操作特性的设置。 配置常用 I/O 列表，在“输入输出”菜单中第一页显示。 机器人控制器当前语言的设置。 为可编程按钮指定输入输出信号。 机器人控制器的日期和时间设置。 创建诊断文件以利于故障排除。 配置系统参数设置。 触摸屏重新校准设置。
ABB机器人基本操作说明(课件PPT)
ArcLEND p1, v100, seam1, weld1, z10, tool1;
功能键说明
根据自己需要定义按 键
一般定义（送丝，送 气）
点击控制面板 进入下一步
点击这 里
这样你就可以定义 自己想要的按键功
能了
机器人与外部轴的转化
线性移动与重定位移 动转化
机器人6轴转化
增量按键（可试机器人 移动速度变慢）
ABB机器人操作说明
目录
程序编写基本步骤 功能键及常用指令说明 程序调用操作
第1步
第2步
第3步
点击这里可创建模块
模块展开后，根据自己需要创建模 块
第4步
假设创建模块名为 XIAGONG
刚创建的模块 在这里
第5步
接下来，可看 到模块里面没 有程序，所以 要在这里创建
程序
第6步
点击进例行程序后，发现里 面没例行程序，所以我们要 点这里创建一个例行程序
本窗口为非焊接状态下运转的常用指令
原点指令 圆弧指令 复位指令
跳转
程序调用指令 置位指令
本窗口为焊接的常用指令
圆弧起弧指令
圆弧收弧指令
焊接收弧指 令
焊接指令 （起收弧中
间点）
焊接起弧指 令
程序图例
常用指令细节说明
ArcLStart、ArcCStart 以直线或圆弧运动行走至 焊道开始点，并提前做好焊接
程序执行功能键
程序单步 执行（向 后）按键
程序自动 运行按键
程序单步 执行（向 前）按键
程序暂停
程序调用操作
13
谢谢！
第7步
这里创建了例行程序 XIAGONGCHENGXU
第8步
点击进去后，我们就可 以编写程序了
功能键说明
根据自己需要定义按 键
一般定义（送丝，送 气）
点击控制面板 进入下一步
点击这 里
这样你就可以定义 自己想要的按键功
能了
机器人与外部轴的转化
线性移动与重定位移 动转化
机器人6轴转化
增量按键（可试机器人 移动速度变慢）
ABB机器人操作说明
目录
程序编写基本步骤 功能键及常用指令说明 程序调用操作
第1步
第2步
第3步
点击这里可创建模块
模块展开后，根据自己需要创建模 块
第4步
假设创建模块名为 XIAGONG
刚创建的模块 在这里
第5步
接下来，可看 到模块里面没 有程序，所以 要在这里创建
程序
第6步
点击进例行程序后，发现里 面没例行程序，所以我们要 点这里创建一个例行程序
本窗口为非焊接状态下运转的常用指令
原点指令 圆弧指令 复位指令
跳转
程序调用指令 置位指令
本窗口为焊接的常用指令
圆弧起弧指令
圆弧收弧指令
焊接收弧指 令
焊接指令 （起收弧中
间点）
焊接起弧指 令
程序图例
常用指令细节说明
ArcLStart、ArcCStart 以直线或圆弧运动行走至 焊道开始点，并提前做好焊接
程序执行功能键
程序单步 执行（向 后）按键
程序自动 运行按键
程序单步 执行（向 前）按键
程序暂停
程序调用操作
13
谢谢！
第7步
这里创建了例行程序 XIAGONGCHENGXU
第8步
点击进去后，我们就可 以编写程序了
ABB机器人产品简介PPT课件
MTC，只可以使用MU系列电机
参数
单位
MTC 250
负载
Kg 250
连续转矩 Nm 350
最大惯量 Kgm2 40
最大弯曲扭矩 Nm 650
最大速度 Rpm 30
重量
Kg 70
®
MTC 500 500 650 150 3300 25 170
MTC 750 750 900 300 5000 25 171
（复制文件、编写程序、设置系统、观察I/O状态、备份及恢 复系统等多种操作）。 与外部设备连接支持DeviceNet、ProfiBus、InterBus等多种 通用工业总线接口。也可通过标准输入输出接口实现与各种 品牌焊接电源、切割电源、PLC等的通讯。 可自由设定起弧、加热、焊接、收弧段的电流、电压、速度、 摆动等参数。可自行设置实现双丝焊接的参数控制。 提供摆焊设置功能，自由设定摆幅、频率、摆高、摆动角度 等参数，可实现偏心摆动等各种复杂摆动轨迹。 配合SmarTAC及AWC功能可实现对复杂焊缝的初始定位，及焊 接过程中的路径自动修正。
主要技术参数
-180/-235/-205/-185/-130
到达距离
2.55m/2.55m/2.75m/2.8m/3.2m
重复定位精度 0.07mm
6轴承重
180Kg/235Kg/205Kg/185Kg/130Kg
1轴工作范围 ±170°
重量
1310~1405Kg
选型注意
只能落地安装
ABB机器人产品简介
® 厦门思尔特机器人系统有限公司
Xiamen SIERT Robot System CO.,LTD
V2010.7
ABB机器人简介
1974年发明世界第一台全电机驱动机器人 2001年成为全球首家机器人销量突破10万台的制造商 2007年底全球机器人销量达到16万台 3%的收入投入研发 1994年在上海成立上海ABB工程有限公司
参数
单位
MTC 250
负载
Kg 250
连续转矩 Nm 350
最大惯量 Kgm2 40
最大弯曲扭矩 Nm 650
最大速度 Rpm 30
重量
Kg 70
®
MTC 500 500 650 150 3300 25 170
MTC 750 750 900 300 5000 25 171
（复制文件、编写程序、设置系统、观察I/O状态、备份及恢 复系统等多种操作）。 与外部设备连接支持DeviceNet、ProfiBus、InterBus等多种 通用工业总线接口。也可通过标准输入输出接口实现与各种 品牌焊接电源、切割电源、PLC等的通讯。 可自由设定起弧、加热、焊接、收弧段的电流、电压、速度、 摆动等参数。可自行设置实现双丝焊接的参数控制。 提供摆焊设置功能，自由设定摆幅、频率、摆高、摆动角度 等参数，可实现偏心摆动等各种复杂摆动轨迹。 配合SmarTAC及AWC功能可实现对复杂焊缝的初始定位，及焊 接过程中的路径自动修正。
主要技术参数
-180/-235/-205/-185/-130
到达距离
2.55m/2.55m/2.75m/2.8m/3.2m
重复定位精度 0.07mm
6轴承重
180Kg/235Kg/205Kg/185Kg/130Kg
1轴工作范围 ±170°
重量
1310~1405Kg
选型注意
只能落地安装
ABB机器人产品简介
® 厦门思尔特机器人系统有限公司
Xiamen SIERT Robot System CO.,LTD
V2010.7
ABB机器人简介
1974年发明世界第一台全电机驱动机器人 2001年成为全球首家机器人销量突破10万台的制造商 2007年底全球机器人销量达到16万台 3%的收入投入研发 1994年在上海成立上海ABB工程有限公司
ABB机器人介绍PPT课件
Remote panel 远程面板
162 cm 97cm 202 cm 137 cm
maximizing acceleration at every
moment. 以最佳的加速方式确保最短的
运动节拍
speed
© ABB Group November 10, 2020 | Slide 5
QuickMoveTM
Traditional
t Cycle time gain
Benchmark, Sealing 涂胶
Competitor
© ABB Group November 10, 2020 | Slide 6
ABB
Benchmark, Path Accuracy 运动路径精度
Several path variants and velocities tested by a customer 不同状况下的客户测试结果
Spot welding cycle, IRB 6600 (including 34 s process time)电焊节拍 （包括34秒焊接工艺过程）
Point-to-PoinBB
50.42 sec
50.54 sec
Competitor X
52.65 sec
56.30 sec
reliable collision detection!
在客户测试中，只有ABB拥有可靠的碰
© ABB Group November 10, 2020 | Slide 9
撞防护
Reaction forces during a collision in mech arm
碰撞后作用于机械手臂上的反作用力
▪ 15 new patents 15项专利
2024年度ABB工业机器人板卡通讯配置PPT课件
考虑节点数量和扩展性
根据系统规模及未来扩展需求，选择具有足 够节点数量和扩展能力的板卡。
2024/3/23
根据通讯速率和距离选型
根据实际需求选择支持合适通讯速率和传输 距离的板卡。
注重诊断和维护功能
选择具有良好诊断和维护功能的板卡，以降 低后期维护成本。
13
04
通讯配置步骤与方法
2024/3/23
提高ABB工业机器人 板卡通讯配置的效率 和准确性
2024/3/23
掌握ABB工业机器人 板卡通讯配置的基本 原理和方法
4
课件内容概述
01
ABB工业机器人板卡通 讯配置的基本概念和原 理
2024/3/23
02
ABB工业机器人板卡通 讯配置的步骤和方法
03
04
ABB工业机器人板卡通 讯配置的实例分析和操 作演示
检查通讯参数
核对通讯速率、数据格式、校验方式 等参数是否匹配。
检查I/O数据配置
检查输入/输出数据的地址、数据类型、 数据长度等配置是否正确。
2024/3/23
22
案例二：ProfiNet通讯配置
2024/3/23
23
案例二：ProfiNet通讯配置
配置网络参数
设置IP地址、子网掩码、网关等网络参数。
核对通讯速率、数据格式、校验方式等参数是否匹配。
检查设备名称、设备类型、设备地址等参数配置是否正确。
2024/3/23
26
案例三：DeviceNet通讯配置
• DeviceNet通讯协议介绍：DeviceNet是 一种基于CAN总线的工业自动化通讯协议， 具有实时性、可靠性、低成本等特点。
2024/3/23
5
根据系统规模及未来扩展需求，选择具有足 够节点数量和扩展能力的板卡。
2024/3/23
根据通讯速率和距离选型
根据实际需求选择支持合适通讯速率和传输 距离的板卡。
注重诊断和维护功能
选择具有良好诊断和维护功能的板卡，以降 低后期维护成本。
13
04
通讯配置步骤与方法
2024/3/23
提高ABB工业机器人 板卡通讯配置的效率 和准确性
2024/3/23
掌握ABB工业机器人 板卡通讯配置的基本 原理和方法
4
课件内容概述
01
ABB工业机器人板卡通 讯配置的基本概念和原 理
2024/3/23
02
ABB工业机器人板卡通 讯配置的步骤和方法
03
04
ABB工业机器人板卡通 讯配置的实例分析和操 作演示
检查通讯参数
核对通讯速率、数据格式、校验方式 等参数是否匹配。
检查I/O数据配置
检查输入/输出数据的地址、数据类型、 数据长度等配置是否正确。
2024/3/23
22
案例二：ProfiNet通讯配置
2024/3/23
23
案例二：ProfiNet通讯配置
配置网络参数
设置IP地址、子网掩码、网关等网络参数。
核对通讯速率、数据格式、校验方式等参数是否匹配。
检查设备名称、设备类型、设备地址等参数配置是否正确。
2024/3/23
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案例三：DeviceNet通讯配置
• DeviceNet通讯协议介绍：DeviceNet是 一种基于CAN总线的工业自动化通讯协议， 具有实时性、可靠性、低成本等特点。
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5
ABB工业机器人1-安全认知ppt课件
安❖ 全
安全守则 现场清理 实训室规则
动力源
1
基本规则
安
由于机器人系统复杂而且危
全
险性大，在练习期间，对机器人 进行任何操作都必须注意安全。
守 无论什么时候进入机器人工作范 围都可能导致严重的伤害，只有
则 经过培训认证的人员才可以进入 该区域。
安全守则
1.万一发生火灾,请使用二氧化束：
1.关闭电源 （1）实训设备电源 （2）气泵电源 （3）空调电源 （4）教室电源 2.桌椅放至指定位置。 3.打扫卫生 4.关窗锁门
实训室规则
1.衣着整齐进入实训教室 2.瓶装饮料、水放至教室指定 位置 3.零食不允许带进教室 4.认真听取相关操作过程
5.了解相应知识方能操作设备 6.未经允许不得操作设备 7.手动模式下速度不得太高 8.编程时在安全距离外，测试 轨迹时速度要慢 9.不得踩踏电线电缆
3.机器人处于自动模式时任何人不能进入其运动所及的区域。
4.机器人长时间停机时,夹具上不应置物,必须空机。 5.机器人在发生意外或运行不正常等情况下,均可使用 E — STOP 键,停止运行。 6.在手动模式下调试机器人,如果不需要移动机器人时,必须及 时释放使能键。
安全守则
自动状态下,即使运行速 度非常低其动量非常大
7.机器人编程,测试维修等工作时,必须将机器人置于手动模式
8.在得到停电通知时,要预先关断机器人的主电源。
9.突然停电后,要赶在再次来电之前预先关闭机器人的主电源 开关,并及时取下夹具上的工件 。
10.负责人员必须保管好机器人钥匙，严禁非授权人员在手动 模式下进入机器人软件系统，随意翻阅或修改程序及参数。
电源：交流220V
动力源
气源：0.6MPa
ABB机器人基础培训ppt课件
• 下拉菜单→事件日志
22
三、ABB机器人基础操作
开关机、重启、
急停
1
操作
备份与恢复
2
关节运动
3
重定位运动
5
转速计数器更 新
6
新建工具、工 件坐标
7
线性运动
4
运动指令用法
8
23
1.开关机、重启、急停操作
1）关机操作：下拉菜单-->重新启动-->高级->关闭主计算机-->确定-->关闭主计算机-->关 闭控制器的电源； 2）重启操作：下拉菜单-->重新启动-->重启； 3）开机操作：开外部电源-->开控2制4 器电源;
工业机器人安全事项
• 1.常见安全标示； • 2.急停按钮的使用； • 3.安装调试时的安全注意事项
11
1.常见安全标示
12
机器人上的安全标志
电动机和编码器上的安全标志 关节轴张力控制按钮安全标志
13
2.急停按钮的使用
急停按钮外观红色，自锁旋 放式结构
一般遵循安装到设备控制柜、 示教器、操作台等显眼位置， 且在紧急或突发事故时易操 作
关节轴 1
关节轴 2
关节轴 3
关节轴 4
关节轴 5
关节轴30 6
（2）电机偏移数据
• 位置偏
移
小提示：如果机 器人由于安装位
置的关系，无法
六个轴同时到达
机械原点刻度位
置，则可以逐一
对关节轴进行转
数计数器更新。
31
（3）输入校准偏移数据步 骤
1.点击” 校准参数
”
2.点击”编辑电机校 准偏移”
当发生危险时，人 会本能地将使能器 按钮松开或按紧， 则机器人会马上停 下来，保证安全。
22
三、ABB机器人基础操作
开关机、重启、
急停
1
操作
备份与恢复
2
关节运动
3
重定位运动
5
转速计数器更 新
6
新建工具、工 件坐标
7
线性运动
4
运动指令用法
8
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1.开关机、重启、急停操作
1）关机操作：下拉菜单-->重新启动-->高级->关闭主计算机-->确定-->关闭主计算机-->关 闭控制器的电源； 2）重启操作：下拉菜单-->重新启动-->重启； 3）开机操作：开外部电源-->开控2制4 器电源;
工业机器人安全事项
• 1.常见安全标示； • 2.急停按钮的使用； • 3.安装调试时的安全注意事项
11
1.常见安全标示
12
机器人上的安全标志
电动机和编码器上的安全标志 关节轴张力控制按钮安全标志
13
2.急停按钮的使用
急停按钮外观红色，自锁旋 放式结构
一般遵循安装到设备控制柜、 示教器、操作台等显眼位置， 且在紧急或突发事故时易操 作
关节轴 1
关节轴 2
关节轴 3
关节轴 4
关节轴 5
关节轴30 6
（2）电机偏移数据
• 位置偏
移
小提示：如果机 器人由于安装位
置的关系，无法
六个轴同时到达
机械原点刻度位
置，则可以逐一
对关节轴进行转
数计数器更新。
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（3）输入校准偏移数据步 骤
1.点击” 校准参数
”
2.点击”编辑电机校 准偏移”
当发生危险时，人 会本能地将使能器 按钮松开或按紧， 则机器人会马上停 下来，保证安全。
(2024年)ABB机器人培训ppt课件
视觉系统与机器人集成
探讨视觉系统与ABB机器人的集成方法，包括硬件连接、软件配置及 调试等，实现机器人的自主导航、目标识别与定位等功能。
22
机器人力控系统与集成应用
力控系统概述
力传感器与选型
介绍机器人力控系统的基本原理、组成部 分及其在工业自动化领域的应用，如装配 、打磨、去毛刺等。
详细讲解力传感器的类型、工作原理及选 型方法，包括力矩传感器、六维力传感器 等。
智能算法在机器人中的应 用
详细讲解智能算法在ABB机器 人中的应用实例，如路径规划 、自主导航、语音识别等。
机器人智能控制系统设计
阐述如何设计基于智能算法的 机器人控制系统，包括系统架 构、算法实现及优化等。
智能算法与机器人集成
探讨智能算法与ABB机器人的 集成方法，包括算法部署、实 时数据处理及系统调试等，实 现机器人的智能化操作。
27
机器人维修与保养注意事项
维修前必须切断电源
在进行任何维修操作前，必须先切断机器人的电 源，以确保维修人员的人身安全。
注意保护机器人的密封性能
在维修过程中，要注意保护机器人的密封性能， 避免灰尘、水分等杂质进入机器人内部，影响其 正常运转。
2024/3/26
使用专用工具和材料
在维修过程中，必须使用专用的工具和材料，以 确保维修质量和安全性。
做好维修记录和报告
在维修过程中，要做好详细的维修记录和报告， 以便后续跟踪和管理。
28
CHAPTER 06
机器人安全与防护
2024/3/26
29
机器人安全操作规范
01
严格遵守机器人操作手 册和安全指南
2024/3/26
02
确保机器人工作区域安 全，无障碍物和人员
探讨视觉系统与ABB机器人的集成方法，包括硬件连接、软件配置及 调试等，实现机器人的自主导航、目标识别与定位等功能。
22
机器人力控系统与集成应用
力控系统概述
力传感器与选型
介绍机器人力控系统的基本原理、组成部 分及其在工业自动化领域的应用，如装配 、打磨、去毛刺等。
详细讲解力传感器的类型、工作原理及选 型方法，包括力矩传感器、六维力传感器 等。
智能算法在机器人中的应 用
详细讲解智能算法在ABB机器 人中的应用实例，如路径规划 、自主导航、语音识别等。
机器人智能控制系统设计
阐述如何设计基于智能算法的 机器人控制系统，包括系统架 构、算法实现及优化等。
智能算法与机器人集成
探讨智能算法与ABB机器人的 集成方法，包括算法部署、实 时数据处理及系统调试等，实 现机器人的智能化操作。
27
机器人维修与保养注意事项
维修前必须切断电源
在进行任何维修操作前，必须先切断机器人的电 源，以确保维修人员的人身安全。
注意保护机器人的密封性能
在维修过程中，要注意保护机器人的密封性能， 避免灰尘、水分等杂质进入机器人内部，影响其 正常运转。
2024/3/26
使用专用工具和材料
在维修过程中，必须使用专用的工具和材料，以 确保维修质量和安全性。
做好维修记录和报告
在维修过程中，要做好详细的维修记录和报告， 以便后续跟踪和管理。
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CHAPTER 06
机器人安全与防护
2024/3/26
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机器人安全操作规范
01
严格遵守机器人操作手 册和安全指南
2024/3/26
02
确保机器人工作区域安 全，无障碍物和人员
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• 所有例行程序与数据除特殊定义外， 名称必须是唯一的。
11
应用程序
机器人应用程序一般有三部分组成 • 一个主程序－main
主程序是一个特别的例行程序，是机器人程序运行 的启始，控制机器人程序流程。
• 几个例行程序
• 程序数据
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
1、系统安全
机器人在发生意外或运行不正常等情况下，均可使用E-Stop键，停止运行。 急停后，需要按下电机开按钮，方可恢复正常操作 急停开关不允许短接
按完急停后需 要复位，在控
制柜上面
1
运行模式：自动模式 手动模式：手动减速：<250mm/s 手动全速：100%
手动模式下，必须通过使能器才能使电机上电。 使能器有三个位置 在手动模式下调试机器人，如果不需要移动机器人时，必须及时释放使能器。 只有第一步上电，到安全位置后必须重新上电（即第1步）。
使能器位 置
2
1
3
4
安全
带电
未通电
2
万一发生火灾，请使用二氧化碳灭火器
• 机器人系统构成：控制器、本体、示教器
3
4
5
6
7
编程与测试
程序 程序储存器
Main 主程序
主模块
DATA数 据
Routine 例行R程ou序tine
例行R程ou序tine 例行程序
程序模块
Routine
DATA数
例行R程ou序tine
所有 ABB 机器人都自带两个系统模块， USER 模块与 BASE 模块，根据机器人应用不 同，有些机器人会配备相应应用的系统模块。 建议不要对任何自动生成的系统模块进行修 改。
10
程序储存器
• 机器人程序储存器是由程序模块与系 统模块组成。
• 机器人程序储存器中，只允许存在一 个主程序。
• 所有例行程序与数据无论存在于哪个 模块，全部被系统共享。
例行R程ou序tine 例行R程ou序tine 例行R程ou序tine 例行R程ou序tine 例行程序
Floppy Disk 3.5”软盘 flp1:\
8
程序储存器
• 应用程序 – 主模块 ▪ 主程序 ▪ 程序数据 ▪ 例行程序 – 程序模块 ▪ 程序数据 ▪ 例行程序
9
程序储存器
• 系统模块 – 系统数据 – 例行程序
25
26
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30
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50
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52
53
54
D据ATA数 D据ATA数 据
例行R程ou序tine 例行R程ou序tine 例行R程ou序tine 例行程序
系统参数
EIO MMC MOC
PROC SIO SYS
Flash Disk 快 速硬盘 hd0a:\
系统模块
Routine
DATA数
例行R程ou序tine
D据ATA数 D据ATA数 D据ATA数 据
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应用程序
机器人应用程序一般有三部分组成 • 一个主程序－main
主程序是一个特别的例行程序，是机器人程序运行 的启始，控制机器人程序流程。
• 几个例行程序
• 程序数据
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1、系统安全
机器人在发生意外或运行不正常等情况下，均可使用E-Stop键，停止运行。 急停后，需要按下电机开按钮，方可恢复正常操作 急停开关不允许短接
按完急停后需 要复位，在控
制柜上面
1
运行模式：自动模式 手动模式：手动减速：<250mm/s 手动全速：100%
手动模式下，必须通过使能器才能使电机上电。 使能器有三个位置 在手动模式下调试机器人，如果不需要移动机器人时，必须及时释放使能器。 只有第一步上电，到安全位置后必须重新上电（即第1步）。
使能器位 置
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安全
带电
未通电
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万一发生火灾，请使用二氧化碳灭火器
• 机器人系统构成：控制器、本体、示教器
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编程与测试
程序 程序储存器
Main 主程序
主模块
DATA数 据
Routine 例行R程ou序tine
例行R程ou序tine 例行程序
程序模块
Routine
DATA数
例行R程ou序tine
所有 ABB 机器人都自带两个系统模块， USER 模块与 BASE 模块，根据机器人应用不 同，有些机器人会配备相应应用的系统模块。 建议不要对任何自动生成的系统模块进行修 改。
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程序储存器
• 机器人程序储存器是由程序模块与系 统模块组成。
• 机器人程序储存器中，只允许存在一 个主程序。
• 所有例行程序与数据无论存在于哪个 模块，全部被系统共享。
例行R程ou序tine 例行R程ou序tine 例行R程ou序tine 例行R程ou序tine 例行程序
Floppy Disk 3.5”软盘 flp1:\
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程序储存器
• 应用程序 – 主模块 ▪ 主程序 ▪ 程序数据 ▪ 例行程序 – 程序模块 ▪ 程序数据 ▪ 例行程序
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程序储存器
• 系统模块 – 系统数据 – 例行程序
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D据ATA数 D据ATA数 据
例行R程ou序tine 例行R程ou序tine 例行R程ou序tine 例行程序
系统参数
EIO MMC MOC
PROC SIO SYS
Flash Disk 快 速硬盘 hd0a:\
系统模块
Routine
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D据ATA数 D据ATA数 D据ATA数 据