基于单片机的灭火机器人控制系统设计与实1
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软件介绍
我们在编程的时候使用c语言编程，用的软件是VJCstudio 进行程序的编写和修改，这款软件是在 VC6.0基础 上进行修改的。在 c程序进行编写的时候软件可以现实错 误说在地址和原因，我们可以有目的的去修改和改进。软 件具有简单易懂，易学好用的特点。
调试
先将底盘上的电机位置固定，连接控制器，在给固定的直 流电源，使底盘能够向直线行走和转弯，分别调试红外寻 线板和红外避障电路，使有反射光接收到后使信号输出为 一个高电平，供控制器进行检测。在安装好以上模块后， 再检查一次，保证位置合理，能正常得检测到外部情况。
2015 基于单片机的灭火机器人控制系统设计与 实现
指导老师：
姓 专 名 ：
王亦军
于德春
业 ：电气工程及其自动化
主要内容
设计来源背景说明
研究目的与意义 硬件介绍 软件介绍 调试
课题来源
在人类文明的悠久长河中，对机器人的梦想和追
求已有 3000 多年的历史。今天人类已经步入信息
时代对机器人的研究也已突飞猛进。目前人们正
1.通过研究，了解机器人灭火程序的编成和如何控制机器 人，从而初步了解它的工作原理。 2.通过实物演示和自己动手编写程序，认识现代化科技的 奥秘，增加我们的知识含量，丰富我们的学习生活。
硬件介绍
控制器：
1.采用ARM 32位的Cortex™-M3 CPU，128K闪存程序 存储器；20K的SRAM。 2. 主电源采用18V交流电(或21V直流电)，外围驱动 电源采用24/12V直流电； 3. 8 路光电隔离数字量输入， NPN输入形式，输入 电流为10mA； 4. 有1路标准的RS232串行通信接口（抗15KV静电冲 击），可直接与电脑或文本显示器等外设通信； 5.可直接通过RS232接口下载程序，无需烧录器，方 便程序修改、升级； 6. 用Keil C 或汇编编程，我用的是未来伙伴公司给 定的VJC-studio编程C语言。
超声波传感器
超声波传感器可以测量 3~200cm 范围内的物体的距离， 并通过模拟信号连接到 控制器上。精度高达1cm，并且非 常稳定。直观易与使用。机器人的启动我们是用声音启动。 通过超声波传感器进行启动，当声音达到一定的分贝的时 候，控制器通过超声波感性到的声音进行寻火。
超声波传感器参数：
电机参数介绍
传感器介绍
本毕业设计用到三类传感器分别是地面灰度传感器，红外 接近传感器和超声波传感器：
（ 1 ）地面灰度传感器利用数模转换把感应到的模量 转换为数值反馈于控制器进行判断是否感应到门口他的工作 电压是5V,并且检测到不同的颜色会反馈的数值也不同
红外接近传感器：
红外接近传感器是光电传感器。也的最大感应距离是 10— 80cm ，当有障碍物是他反馈于控制器的数值是 0 ，没有 的时候反馈的数值是1下面的是接近传感器的参数：
致谢
在毕业设计期间，我很感谢宋老师的耐心指导和细心教导， 这使我对灭火机器人有了新的认识和更系统的学习，也感 谢我们学校给我提供这么好的机会进行学习，并提高自己 的专业能力和心理素质。感谢大家的帮助。让我能够如期 完成毕业论文。
在对智能机器人的发展和应用的权限领域的最新 的甚至更高层次挑战，其所创造的凝聚了珍贵的 人文价值，展示了人类无限的想象力，以及的真 理的不懈追求的科学精神。
研究背景与意义
对于当今的世界而言，随时都有可能发生突发事件，例如： 火灾，塌陷，洪涝等。有些是人可以解决的，而有些却是 人类无能为力的。所以这时就需要用机器人来解决，它可 以进入人类无法进入的地方，做许多人做不到的事，使危 害和损失降低。本研究的目的是：
软件介绍
我们在编程的时候使用c语言编程，用的软件是VJCstudio 进行程序的编写和修改，这款软件是在 VC6.0基础 上进行修改的。在 c程序进行编写的时候软件可以现实错 误说在地址和原因，我们可以有目的的去修改和改进。软 件具有简单易懂，易学好用的特点。
调试
先将底盘上的电机位置固定，连接控制器，在给固定的直 流电源，使底盘能够向直线行走和转弯，分别调试红外寻 线板和红外避障电路，使有反射光接收到后使信号输出为 一个高电平，供控制器进行检测。在安装好以上模块后， 再检查一次，保证位置合理，能正常得检测到外部情况。
2015 基于单片机的灭火机器人控制系统设计与 实现
指导老师：
姓 专 名 ：
王亦军
于德春
业 ：电气工程及其自动化
主要内容
设计来源背景说明
研究目的与意义 硬件介绍 软件介绍 调试
课题来源
在人类文明的悠久长河中，对机器人的梦想和追
求已有 3000 多年的历史。今天人类已经步入信息
时代对机器人的研究也已突飞猛进。目前人们正
1.通过研究，了解机器人灭火程序的编成和如何控制机器 人，从而初步了解它的工作原理。 2.通过实物演示和自己动手编写程序，认识现代化科技的 奥秘，增加我们的知识含量，丰富我们的学习生活。
硬件介绍
控制器：
1.采用ARM 32位的Cortex™-M3 CPU，128K闪存程序 存储器；20K的SRAM。 2. 主电源采用18V交流电(或21V直流电)，外围驱动 电源采用24/12V直流电； 3. 8 路光电隔离数字量输入， NPN输入形式，输入 电流为10mA； 4. 有1路标准的RS232串行通信接口（抗15KV静电冲 击），可直接与电脑或文本显示器等外设通信； 5.可直接通过RS232接口下载程序，无需烧录器，方 便程序修改、升级； 6. 用Keil C 或汇编编程，我用的是未来伙伴公司给 定的VJC-studio编程C语言。
超声波传感器
超声波传感器可以测量 3~200cm 范围内的物体的距离， 并通过模拟信号连接到 控制器上。精度高达1cm，并且非 常稳定。直观易与使用。机器人的启动我们是用声音启动。 通过超声波传感器进行启动，当声音达到一定的分贝的时 候，控制器通过超声波感性到的声音进行寻火。
超声波传感器参数：
电机参数介绍
传感器介绍
本毕业设计用到三类传感器分别是地面灰度传感器，红外 接近传感器和超声波传感器：
（ 1 ）地面灰度传感器利用数模转换把感应到的模量 转换为数值反馈于控制器进行判断是否感应到门口他的工作 电压是5V,并且检测到不同的颜色会反馈的数值也不同
红外接近传感器：
红外接近传感器是光电传感器。也的最大感应距离是 10— 80cm ，当有障碍物是他反馈于控制器的数值是 0 ，没有 的时候反馈的数值是1下面的是接近传感器的参数：
致谢
在毕业设计期间，我很感谢宋老师的耐心指导和细心教导， 这使我对灭火机器人有了新的认识和更系统的学习，也感 谢我们学校给我提供这么好的机会进行学习，并提高自己 的专业能力和心理素质。感谢大家的帮助。让我能够如期 完成毕业论文。
在对智能机器人的发展和应用的权限领域的最新 的甚至更高层次挑战，其所创造的凝聚了珍贵的 人文价值，展示了人类无限的想象力，以及的真 理的不懈追求的科学精神。
研究背景与意义
对于当今的世界而言，随时都有可能发生突发事件，例如： 火灾，塌陷，洪涝等。有些是人可以解决的，而有些却是 人类无能为力的。所以这时就需要用机器人来解决，它可 以进入人类无法进入的地方，做许多人做不到的事，使危 害和损失降低。本研究的目的是：