MultiWii MWC 飞控 电调设置教程
飞神二合一电调设置说明书
飞神二合一电调设置说明书1.启动功率：启动过程中允许的最大功率，实际应用的功率取决于油门的输入值。
启动功率也会影响双向操作，因为启动功率也是用来限制在反向时一个施加的功率。
对于低转速电机，最大功率是有限的，为了便于低反电动势的电压检测，允许的最大功率可以通过启动功率这个参数来设置。
通俗来说就是设置的值越大，启动时转速越高，一般默认0.5即可。
2.温度保护：当温度高于阀值时,电机功率降低到75%，当温度高于阀值5℃,电机功率降低到50%，当温度高于阀值10℃时,电机功率降低到25%，当温度高于阀值15℃时,电机功率降低到0%。
一般设置默认，低温环境或飞机散热条件比较好时，可适当调高。
3.低转速功率保护：禁用它可以保证低KV电机在低电压运行时实现全功率。
然而禁用它将增加同步丢失的风险，伴随着电机或ESC发热的可能性，所以正常的穿越机配置，默认打开即可4.转向设置：电机转向可以设置为正转/反转/双向，在双向模式下，油门中点为零点，中点以上为正转,中点以下为反转，当选择双向操作时，油门编程被禁用。
电机焊接到电调后，通过软件设置改变电机转向（注意区分四个电调，可按1234的顺序一个一个更改）。
按照实际需要来设置，没有规定是设置为Normal还是Reversed，如1号电机需要逆时针方向，现在是顺时针方向，设置是Normal，那就需要设置为Reversed，电机就可以逆时针方向旋转。
5.消磁补偿：Demag补偿是防止电机由于换向引起停转的一个功能，典型的现象是在快速增加油门时电机停转或不顺畅，尤其在低转速运行时。
一般情况下，Demag补偿参数的值越高，保护越好。
但补偿值设置得太高，最大功率将有所降低。
默认设置为Low，如果在飞行时电机突然出现卡顿、运转不顺、失步等现象，可以设置成High试试。
6.进角：从左到右排序，分别对应0°/7.5°/15°/22.5°/30°进角，通常默认进角即适用于大部分电机，但如果电机运转不顺畅时,可以尝试改变进角。
MWC multiwii MWC 说明 教程 入门
这里 有4个 功能,只启 用 其中 一个
1
这 是 解 释 说 明.
2
3
这个就 是没用的句子.
4
这个就 是有用的句子.
这里 的1060是 飞控 解锁时 的油 门最底 值. 如果 飞控 解锁,电机就 转; 可以 降低 这个值;不低 于1020. 标 准 信 号100 0~2 000us
QUADP
QUADX
科技 QQ群：185406936 淘 宝 店: /
Y4
TRI
这里两个 电机是指 一个在上 一个在下
6轴 模 式 ， 电 机 D5和 D6， 如 果 程 序 中 开 启 A0与 A1， A0取 代 5， A1取 代 6， 如 果 不 这 样 就 需 要PPM SUM接 收 机 Jr卫 星 S.Bus信 号 输 入 才 能 使 用6轴 ， 不 用PPM输 入 又 要 使 用6轴 ， 就 不 能 用 云 台 增 稳 功 能 ， 除 非 使 用P RO专 业 版 飞 控
启 用 这 个 可 支 持 六 轴 ， 会 让 云 台 增 稳 失 效 。 要 用 云 台 增 稳 就 不 能 做6轴
/* PIN A0 and A1 instead of PIN D5 & D6 for 6 motors config and promini config This mod allow the use of a standard receiver on a pro mini (no need to use a PPM sum receiver)
2:Arduino集 成 开 发 环境。(升降程序用)
/files/arduino-0023.zip
3:JAVA虚 拟 机.(GUI图形观察调试飞行器)
MultiWii MWC 飞控 电调设置教程
MultiWii MWC 飞控电调设置教程
一、预备工作
多轴飞行器的电调设置
MultiWii MWC 飞控支持XXD【好盈程序】好盈电调中特威电调等一些常见的电调首先用大家最常用的XXD电调给大家说说电调的基本设置
XXD电调必须选择兼容好盈程序的。
用好盈电调设置卡或者通过遥控器设置电调
下图为设置卡的电调设置方式。
下面介绍下好盈程序电调及好盈电调的设置方法
MultiWii MWC 飞控需要将电调设置成以下参数
1、刹车【关】
2、电池类型【锂电】
3、低压保护方式【逐渐降低功率】
4、低压保护阀值【低】
5、启动模式【普通启动】
6、进角【高】
7、定速【关】注：配置卡可以设置
8、恢复出厂设置
9、退出
电调油门行程设置
以XXD好盈程序电调为例
连线方式如下图：
如果手头有舵机Y线就方便多了，可以把多个电调连接一起然后汇总到一根线连接到接收机上！
设置方法如下图：。
MultiWii MWC 飞行配置软件GUI图解
MultiWii MWC 飞行配置软件GUI图解安装FTDI驱动/files/arduino-0022.zipFTDI 驱动在arduino-0022.zip包里解压缩后的目录是\arduino-0022\drivers\FTDI USB Drivers【注意：需要先插入FTDI到电脑的USB 按提示搜索驱动后安装驱动即可】如果您是WINDOWS系统用户那么请先安装JAVA插件/zh_CN/download/windows_ie.jsp?locale=zh_CN安装即可【注意：需要连接网络才可以安装此安装文件】下载固件/p/multiwii/downloads/list然后打开压缩包目录application.windows执行MultiWiiConf*_*.exe【版本不同文件名不同】运行GUI调试软件的时候必须关闭arduino-0022 因为FTDI不能同时运行在两个程序里。
首先连接好飞控和FTDI、接收机运行GUI软件如上图先选择FTDI的COM口然后点击START 开始在点击READ 读取飞控数据！首先是遥控器摇杆正反向检查和舵量调整。
打开遥控器。
看上图1、推油门【THROTTLE状态条向上运动】收油门【THROTTLE状态条向下运动】2、推俯仰【PITCH 状态条向上运动】拉俯仰【PITCH 状态条向下运动】3、副翼打左边【ROLL 状态条向左运动】副翼打右边【ROLL 状态条向右运动】4、方向舵打左边【YAW 状态条向左运动】方向舵打右边【YAW 状态条向右运动】5、如果您接收机与飞控连接了AUX1为某开关通道，请拨动此开关注意GUI里的AUX1状态条同样有变化。
以上操作如果出现反向的请您设置遥控器通道反向以实现上面的动作要求。
其次就要调整遥控器的舵量。
1、当所有通道在中立点的时候查看GUI窗口里数值是不是在1500左右【数值偏差+ - 5】2、当所有通道在最低点的时候查看GUI窗口里数值是不是在1095左右【数值偏差+ - 5】3、当所有通道在最高点的时候查看GUI窗口里数值是不是在1905左右【数值偏差+ - 5】如果您在操作遥控器摇杆的时候，不是以上数值请您修改遥控器舵量设置并达到以上动作要求。
MWC飞行控制器设置说明书
MWC飞⾏控制器设置说明书感谢选⽤克瑞斯MWC系列飞控！本⼿册将引导您从零开始，逐步安装、调整和飞⾏，并提供⼀些基本技巧，让您可以轻松掌握此⾼性价⽐飞控的使⽤经验。
本⼿册将会根据MWC程序的升级进⾏相应更新，如有需要，请打印出来阅读。
MWC对遥控器的功能有⼀定要求，通道数不少于5个，其中⼀个为两段式或者三段式开关，需要有通道中⽴点和⾏程调整功能。
从未使⽤过的MWC，需按照以下步骤设置和安装好，才能开始飞⾏时的调试：1．烧写Bootloader到飞控上的单⽚机，让飞控可以⾃由导⼊程序；2．⽤Arduino编辑MWC程序，然后⽤FTDI⼯具把程序上传到飞控；3．安装到机架上，接好所有相关的连接线；4．飞⾏前⽤MWC GUI配置程序，对飞控进⾏基本设置；5．外场飞⾏时⽤电脑、蓝⽛模块或者LCD模块来调整PID及其他参数。
接下来将按照以上步骤开始配置您的飞控。
1.烧写Bootloader，我们已经在测试时烧好飞控的Bootloader，否则拿到⼿也启动不了，更没办法刷程序，所以您不必再理会这个。
如果您的Bootloader出现问题，导致⽆法启动飞控，请与我们联系。
2.请先准备好以下驱动和程序：以下驱动和程序都可以⽤于苹果MacOS、Linux与Windows操作系统，我们以Windows 7/32bit为例进⾏说明。
FTDI⼯具驱动，FTDI是⼀种USB转TTL电平的信号转换⼯具，我们⽤它来上传需要的程序到飞控，调试时也会⽤到。
驱动下载后需要⼿动安装，安装好以后，电脑会出现⼀个COM⼝：例如本机上分配到的是COM3，在不同电脑上分配到的端⼝可能会不⼀样，但不影响使⽤。
请务必完成此安装步骤，否则⽆法上传程序到飞控。
下载地址：/doc/31bf1123cfc789eb172dc8cc.html /Drivers/CDM/CDM20814_WHQL_Certified.zipMWC程序源代码。
MWC程序升级较为频繁，每次更新都会出现实⽤的新功能，或者某⽅⾯性能得到提⾼，⽅便我们随时享⽤最好的效果。
MWC 多方案DIY 经验教程
QQ: 1106719582类板子：1. 14路数字输入输出口：工作电压为3.3V或者5V，每一路能输出和接入最大电流为40mA。
每一路配置了20-50K欧姆内部上拉电阻（默认不连接)。
除此之外，有些引脚有特定的功能▪串口信号RX（0号）、TX（1号）: 提供TTL电压水平的串口接收信号，可以与6脚Header通孔相连。
▪外部中断（2号和3号）：触发中断引脚，可设成上升沿、下降沿或同时触发。
▪脉冲宽度调制PWM（3、5、6、9、10 、11）：提供6路8位PWM输出。
▪SPI（10(SS)，11(MOSI)，12(MISO)，13(SCK)）：SPI通信接口。
▪LED（13号）：Arduino专门用于测试LED的保留接口，输出为高时点亮LED，反之输出为低时LED熄灭。
2. 6路模拟输入A0到A5：每一路具有10位的分辨率（即输入有1024个不同值），默认输入信号范围为0到5V，可以通过AREF调整输入上限。
除此之外，有些引脚有特定功能▪TWI接口（SDA A4和SCL A5）：支持通信接口（兼容I2C总线）。
3. Reset：信号为低时复位单片机芯片。
如果采用以下10DOF，/item.htm?spm=a1z09.12.10.56.anjkQc&id=175********&_u=u1581nt87ee GY-86 10DOF MS5611 HMC5883L MPU6050模块MWC飞控传感器模块请打开#define GY_86 // Chinese 10 DOF with MPU6050 HMC5883L MS5611, LLC （1）如果使用PPM遥控器, 则连接PPM的8个通道:首先看定义def.h//RX PIN assignment inside the port //for PORTD#define THROTTLEPIN 2#define ROLLPIN 4#define PITCHPIN 5#define YAWPIN 6#define AUX1PIN 7#define AUX2PIN 0 // optional PIN 8 or PIN 12#define AUX3PIN 1 // unused#define AUX4PIN 3 // unused如果打算在pro mini上使用AUX2，那么打开#define RCAUXPIN8或者//#define RCAUXPIN12连接好PPM接受芯片的PIN到上述PIN.那么数据的获取在RX.ino// predefined PC pin block (thanks to lianj) - Version without failsafe#define RX_PIN_CHECK(pin_pos, rc_value_pos) \if (mask & PCInt_RX_Pins[pin_pos]) { \if (!(pin & PCInt_RX_Pins[pin_pos])) { \dTime = cTime-edgeTime[pin_pos]; \if (900<dTime && dTime<2200) { \rcValue[rc_value_pos] = dTime; \} \} else edgeTime[pin_pos] = cTime; \}ISR(RX_PC_INTERRUPT) {….RX_PIN_CHECK();}rcValue的数值就是各个PIN的数值。
多旋翼飞行器 F4飞控+4合1电调说明书
*图片仅供参考，产品以实物为准1.为实现快速安装，额外提供了：●一根5Pin线束（5p SH1.0端子），用于SBUS或PPM接收机；●一根3Pin线束（3p ZH1.5端子），用于SPEKTRUM接收机；●三根3Pin线束(3p SH1.0端子)，用于不同的图传;●两根3Pin线束（3p SH1.0端子），用于不同的摄像头;●一根2Pin线束(2p SH1.0端子)，用于蜂鸣器；●一根5Pin线束(5p SH1.0端子)，用于LED及S5，S6;●一根6Pin线束(6p SH1.0端子)，用于UART3,UART6。
2. 为加强更好滤波效果，用户可选择使用配件包中的电解电容，焊接在正负极两端。
持续电流（散热良好）瞬时电流(10S)飞控输出电压尺寸(供参考)重量锂电池节数型号典型应用(供参考)X-Tower F4-40A 40A45A3-6S170-450多旋翼3.3V/5V/12VF4 飞控需使用DFU模式升级固件。
首次使用需按照以下步骤使用Zadig工具替换驱动，方能使用DFU模式。
（注意：如果您之前运行过以上步骤，之后将不再需要重复，直接从第6步开始）● 飞控固件请勿刷写除OMNIBUSF4SD以外的固件，以免损坏飞控；● PPM 接收机无需设置端口；SBUS接收机需手动将UART1的Serial RX打开；●SPEKTRUM 接收机需手动将UART3的Serial RX打开；●当使用LED灯带时，需在CLI界面手动输入命令：●输入：resource led_strip a8 然后回车；输入：save 然后回车保存；当检测到的电压和电流与实际有偏差时，可以调节Betaflight-Power&Battery●中 电压计和电流计的Scale值;●只能用于低功率设备（最大,最大）。
5V12V5V1A12V500mA●首次使用无刷电调或更换遥控设备后需要进行油门行程校准；Dshot 模式时，将不再需要校准油门；● 使用BLHeli-开源程序，32请勿刷写除Flycolor_X_Cross_BL_32以外的固件,以免损坏电调；●无论任何时候都要注意极性，供电之前一定要反复检查；●在插拔或者做任何连接时，请关闭电源；●可以做一些减震措施尽量避免震动，因加速度计/陀螺仪对震动很敏感；●飞控要远离一切磁性材料；●请不要超出工作电流范围使用ESC;● 如需更多信息，请联系飞盈佳乐售后或者技术支持。
1 MWC四轴飞行器DIY全套教程
目录前言 (4)一、Multiwii开源四轴项目简介 (4)1. Multiwii官网 (5)2. Multiwiiwiki网址 (5)3. Alex在RCgroups上所发的有关Multiwii的主贴 (5)4. 这两个教程贴适合新手 (5)5. Shikra的PID调参教程，非常给力！ (5)6. 几个有用的FAQ网址 (5)7. 资源下载系列网址： (5)二、四轴飞行器基础知识 (6)1. 我在这里先感谢果壳网和发这篇帖子的朋友 (6)2. 还有这里我要声明一下DIY开源四轴的意义。
(6)三、飞控板的制作 (7)1. 两种方案 (7)2. PCB板 (8)3. 下面介绍飞控板的详细硬件信息： (11)四、MWC四轴飞行器其他硬件购买指南（玩航模可是很烧钱的哦） (13)1. 机架： (13)2. 电机： (14)3. 电调： (14)4. 电池： (15)5. 充电器： (15)6. 桨： (15)7. 遥控器： (15)8. 其他零散配件： (16)9. 经费预算 (17)五、全套制作流程 (17)1、机架零件 (17)2、电池安装 (18)3、电调与电源的联结 (19)4、机臂的联结 (20)5、完成机架的安装 (20)6、电机的安装 (21)7、电调固件 (21)8、完成整机的安装 (21)9、给飞控板烧录程序及配置相关参数。
(23)10、MultiWiiGUI参数配置 (25)11、把飞控板固定到机架上底板上 (27)12、飞控板和遥控器接收机的连接 (28)13、飞控板与电调的连接 (30)14、四轴整机调试 (32)15、电调校准 (34)16、试电机 (35)17、初次试飞 (35)六、GPS模块和超声波模块设置 (36)七、PID调试教程 (40)八、四轴特技教程 (40)九、参考资料 (40)1、四轴飞行diy全套入门教程（从最基础的开始）★ (40)2、导线的知识入门（细节决定内涵） (47)3、超酷MWC四轴飞行器DIY全套教程之刷电调贴 (49)4、教你制作arduino版本的I2C-GPS导航板 (62)/forum.php?mod=viewthread&tid=5546057&page=1&authorid=227261前言自己玩四轴的经历介绍。
多旋翼无人机组装与调试任务3 飞控线路连接和遥控器设置教学教案
（2）遥控器对频如何进行？
任务考核
对于学生课堂表现、知识掌握及实训操作进行综合评分，不能独立完成实训操作且操作过程出现较多差错的，得0分。
备注
综合评分
任务名称
飞控线路连接和遥控器设置
评价任务
评价内容
评价标准
评价方式
自我评价
教师评价
职业素养（10分）
责任意识（3分）
1.不遵守纪律扣1分；
③学生对本次实训的操作过程进行总结；
④教师对本次实训的完成情况进行总结。
4.任务小结
通过本任务的学习，学生能够掌握多旋翼无人机飞控线路连接和遥控器设置对应的知识和操作技能。（5分钟）
教学组织：由教师进行总结。
5.课后作业布置
教师在上课时完成知识内容的讲授，布置拓展训练，让学生完成对应任务工卡所要求的实训操作，以达到熟练掌握的程度。（2分钟）
教学组织：
（1）多旋翼无人机飞控线路连接和遥控器设置理论学习
课前引入（5分钟）
①飞控子系统安装
教学方法：讲授法、问答法、演示法
教师结合教学课件向学生讲解飞控接口定义、飞控安装方法和系统接线方法、注意事项等知识内容。教师向学生展示飞控并演示系统接线操作，过程中以问答互动的方式了解学生的掌握情况。
②控制系统安装
教学目标
【知识目标】
1.了解飞控接口定义；
2.了解遥控器的相关功能；
【能力目标】
1.掌握多旋翼无人机飞控安装和控制系统连线的方法，能够完成多旋翼无人机飞控安装和控制系统线路连接；
2.能够安装接收机，完成遥控器设置。
【思政目标】
1.具备较强的沟通互动能力，能够在无人机组装调试过程中做好相关基础工作；
手把手教你元成本的制作MWC航模飞控DIY飞控
手把手超详细教你做20元成本的MWC航模飞控MWC飞控N年历史了，玩过航模的很多都做过，成本不高，制作简单，稳定性挺好，设置方便，易于上手等不少优势注定这款飞控对新手来说经久不灭啊！百度搜索教程虽然也不少，但没有几个系统的详细的，如果一点不懂的小白，要费很大功夫整理才能摸索出来。
这款飞控支持很多模型：三轴、四轴、六轴、八轴、单旋翼、双旋翼、固定翼、V尾、甚至云台等，都支持！这里我就整理了常用的四轴无刷、四轴有刷、固定翼固件。
鉴于很多重复的设置，这三样我一块写，想做的仔细看，注意代码修改和接线区分就行了。
末尾附件也有我修改好的三种代码，各位可以测试下，我用的是pro mini 328p和gy521最低配置，这配置做出来成本算运费都不到20元。
其他贵的模块我没用过，我感觉没必要了，这种DIY的飞控练手玩玩即可，再贵了真不如买成品了，成品有大把的好飞控。
教程最下面有需要用到的所有工具下载！一，焊接模块。
就两个模块，焊接只需要简单接线就行，下面我把各种飞机的接线上图，按照图示接好线就行。
有刷电机的正极直接连动力电池，负极连MOS管，还有有刷电机尽量并联104电容和二极管，图中我没画，当时忘了。
二，电脑安装所需要的编程软件JAVA和arduino。
三，附件的工具中有JAVA和arduino安装程序，32位系统和64位系统的程序都有，注意区分安装即可，这里就不详细说了。
先安装JAVA再安装arduino。
三、arduino修改MWC程序。
下面连接中有我修改好的，可以省略修改步骤直接刷到328用，也有官方原版的和程序。
由于我当时用固件时不正常，我修改好的全是版本的，一样用。
修改的具体步骤按以下图示一步一步操作就行，有需要注意的地方我会说明：如果是固定翼要修改下这里如果是有刷四轴要修改下这里。
这里是调整舵机方向的，比如用在固定翼上时，舵机的左右摆动不对，可以修改这里。
哪项不对，就改哪项的符号（X或Y前面的负号），例如发现 ACC里PITCH方向不对，那就把上面的accADC[PITCH]= -Y改成accADC[PITCH]= Y，其他同理。
多旋翼无人机的调试
同时也不会过大的超调。通过在飞行中不断的roll（横滚）和pitch（俯仰）动作中来得到最佳 的PID参数。
二、多旋翼无人机飞控调试
2.多旋翼无人机飞控调试
一、多旋翼无人机调试概述
1.无桨调试与有桨调试
3
2.有桨调试主要内容 （1）安装螺旋桨，根据电机转向正确的安装螺旋桨。 （2）限制飞行器，将飞行器放在安全防护网内试飞，或通过捆绑的方式限制飞行器。飞行
器第一次试飞可能会出现各种意外情况，通过防护网或捆绑可以有效的保护人员和设备安全。 （3）飞行测试，通过飞行状态检验飞行器是否正常。
分：测量、比较和执行。测量关键的是被控变量的实际值与期望值相比较，用偏差来纠正系统的 响应，执行调节控制。在工程实际中，应用最为广泛的调节器控制规律为比例、积分、微分控制， 简称PID控制，又称PID调节。 2.不良的PID值的表现
（1）动态响应太快或太慢。 （2）控制过冲或不足。 （3）抖动、无法顺利起飞和降落、自稳能力弱、摔机。
10
5.PID自动调参 （2）自动调参步骤 5.参数的保存 采用自动调参参数：如果觉得自动调参得到的PID参数飞行效果不错，在给无人机上锁的时
候保持通道7/通道8高位，这样新的PID参数将会保持并且覆盖自动调参前的PID参数。 不采用自动调参参数：如果觉得自动调参得到的参数不理想，在给无人机上锁的时候保持
第二代Naza产品，在V1的基础上硬件结 构做了优化，极强的扩展性能。支持 ZenmuseH3-2D/NAZA OSD/NAZA蓝 牙模块/IOSD/地面。
适合重度玩家使用，足够的扩展 性能能够搭建完善无人机系统， 能够满足大部分玩家的要求。
电调设置方法
设置方法：1. 切断电调主电源，打开发射机，接收机电源。
2. 把发射机油门推到最大3. 连接电调主电源4. 等待提示声音5. 上电提示声音：∮∮系统将进入主选单：单声：BEEP 这是第1项目选单，为电池种类和数量。
声音重复3次，如果油门不做变动，将转到第2项目选单。
如果要选择里面内容，在这个声音结束完以前把发射机油门移动到中间，等待新的提示声音。
•－代表NIMH/NICD电池，本电调能自动检测电池数量，但要保证每次开启时候电池是充足电力的。
然后在每个电池电压下降到0.8V的时候降低动力输出。
当电池电压再下降到0.7V以下时候完全切掉动力。
这个菜单所有声音重复3次。
如果说需要这个选项，请在这3组声音结束以前把油门推到最高。
等待更改设置声音注意：更改设置声音为1声高频声音。
同时系统重新进入主选单•－－使用7S锂聚合物电池每节电压下降到3.0V时候降低动力输出，在2.9V时候将完全切断动力输出•－－－使用6S锂聚合物电池•－－－－使用5S锂聚合物电池•－－－－－使用4S锂聚合物电池•－－－－－－使用3S锂聚合物电池•－－－－－－－使用2S锂聚合物电池如果不改变发射机油门，系统将重复此子菜单，直到发射机油门到最大，重新进入主选单。
停止选择或者取消可以在任何时候把发射机油门推到最小，系统将重新载入数据，等待1秒时间，安全提示声音出现以后。
即可按油门比例输出动力。
连续2声：BEEP BEEP 第2选单为油门控制选项••－自动适应油门行程••－－固定油门行程，1.1（最小油门）-1.8MS（最大油门）••－－－高加速度，适合需要快速反映的场合使用。
••－－－－低加速度，适合动力电池性能不太理想的场合使用轻微刹车，油门到最后时候启动电机刹车，连续时间为3秒。
中途有动力输出请求，即刻取消。
••－－－中等强度刹车，时间3秒，中途有动力输出请求，即刻取消。
••－－－－高强度刹车，时间3秒，中途有动力输出请求，即刻取消。
多旋翼飞行器 无刷电子调速器使用说明书
多旋翼飞行器● 每次上电会自动检测输入的油门信号,然后执行相应的油门模式；● 首次使用无刷电调或更换遥控设备后需要进行油门行程校准； Dshot 模式时，将不再需要校准油门；● 当Dshot 时，建议保留电调原本的双绞信号线中的地线，确保信号选择 地线连接正常;● 请勿刷写除“Flycolor_Raptor_5” 以外的固件,以免损坏电调；● 使用BLHeli-32 程序，当电机出现异常（如启动不顺畅）或者要求达到 更高转速时，可尝试更改进角参数；● 如果需要OSD 显示电流，请选用带电流计的飞控或者分电板;● 无论任何时候都要注意极性，供电之前一定要反复检查;4. 此时电机准备3. 当油门摇杆高于中间位置 (检测最大油门)正在检测1. 启动功率(Rampup power ）：启动功率可以设置为从3%-150%的相对值。
这是在启动和提高转速时允许最大功率。
对于低转速，为了便于低反电动势电压检测，最大功率是被限制的。
启动功率也影响双向操作，参数是用来限制在更改转向时的功率。
在启动过程中，实际的功率取决于油门输入，可低于设定的最大启动功率，但最低是设定的四分之一。
2. 电机进角(Motor timing ）：电机进角可以设置为: 自动 或1°-31°，通常设置中等数值进角即适用于大部分电机，但如果电机运转不顺畅时,可以尝试改变进角。
对于一些高感电机，其换向退磁时间 较长，尤其在低速运转的时候，电机会在油门快速增加的情况下停转或者不顺畅。
将进角改高会有有助于改善这个现象，因为高进角允许更长的换向退磁时间。
3.PWM 频率(PWM frequency ）：PWM frequency low - 低频率在低油门最需要的时候提供良好的主动制动；PWM frequency high -高频率在更高的油门时使运行更平稳，或可设置为根据转速变化。
4Demag 补偿(Demag compensation )：. Demag 补偿是防止电机由于换向引起停转的一个功能，典型的现象是在快速增加油门时电机停转或不顺畅，尤其在低转速运行时。
MultiWii MWC遥控器操作详解
MultiWii MWC遥控器操作详解
本教程介绍使用遥控器对MultiWiiMWC飞控的加、解锁传感器校准的操作。
在此操作之前要求
1. 拆桨-
2. 保持机身静止水平放在地面
3.遥控器调整110-120%舵量
然后按下图进行操作
上图为飞控解锁
上图为飞控加锁
上图为飞控陀螺初始化【此操作在飞控加锁状态下进行】没提示摇杆回中的操作都要按住摇杆
上图为飞控加速度初始化【此操作在飞控加锁状态下进行】没提示摇杆回中的操作都要按住摇杆
上图为飞控加速度修正【此操作在飞控加锁状态下进行】没提示摇杆回中的操作都要按住摇杆
做完后要上桨测试悬停效果, 不行要再做多一次, 值到满意！
上图为3轴模式的另一种解锁、加锁方法。
F3飞控调参设置及介绍
模式介绍ARM 解锁ANGLE 自稳HORIZON 半自稳能自动会中，但大幅度打杆也可以翻滚BARO 气压定高AIR MODE 空中模式，收油到底点击不会停转MAG 启用磁罗盘更好的锁尾HEADFREE 无头模式HEADADJ 重新指定无头模式的方向,需看清当前的头尾方向,按当前方向确定无头模式BEEPER 蜂鸣器寻机OSD SW osd锁定FAILSAFE 失控GTUNE 调参发帖字数限制所以只好分贴了，请各位见谅2.PID的诊断PID的调整到怎样一个程度才是合适的呢？我们要遵循以下几点（1）平滑的陀螺仪曲线（gyro traces），调整到尽量可能少的噪声和震荡（2）平滑的电机输出，尽可能的静音和不激进。
如果电机的输出过于暴躁将会引起电机和电调过高的温度，同样一个电池的续航能力也会缩短。
（3）遥控对陀螺仪曲线（gyro traces）的影响要小。
我一般用两张曲线图：图表一、rcCommand、gyro；图表二、PID_P, PID_I, PID_D, PID_sum。
这些图主要用在Roll，Pitch的调解中，Yaw调节是单独的。
图表一主要展示给我们你输入值的改变在陀螺仪（gyro）中引起的变化，并且也展示了PID的改变如何影响陀螺仪（gyro）。
图表二是最重要的图表，它反映了PID值的改变带来的飞机响应的变化。
P----完美的P值能使得gyro的噪音尽可能的低。
P值线有一些涟漪是正常的，但是要在一个合理的范围内。
较高的P值会会增加噪音以至于影响gyro的曲线，会使增加曲线的涟漪（较慢频率的震荡）。
D----完美的D值是与P值有联系的，更确切的说是在的到完美P值之前得到的，其与P值的重要性相等。
然而D值的噪音一般来说都会比P值要大，所以通常都会是D值保持一个较低的值。
I-----I值的调节其实可以忽略，这个值的调节一般在飞行的时候调节。
一般将I值保持较低的值，除非在飞行的时候感觉比较飘或者下降的时候感觉到飞机震荡再去增加I值。
【北航无人驾驶飞行器设计研究所】开源飞控知多少
【北航无人驾驶飞行器设计研究所】开源飞控知多少随着科技的进步，无人机走进普通大众生活只是时间问题。
然而，一直困扰着无人机发展的关键设备就是自动驾驶仪。
随着开源飞控的发展，这个问题得到了突破性的解决，为无人机产品的进一步民用化奠定了基础。
李大伟北京航空航天大学无人驾驶飞行器设计研究所副教授杨炯北京航空航天大学无人驾驶飞行器设计研究所工程师在纷繁复杂的无人机产品中，四旋翼飞行器以其结构简单、使用方便、成本低廉等优势，最先进入了大众的视线。
但是，这种飞行器对飞行控制能力的要求是最高的，因此它刺激了大批基于MEMS传感器的开源飞控的出现。
1 如何定义开源开源（Open Source）的概念最早被应用于开源软件，开放源代码促进会（Open Source Initiative）用其描述那些源码可以被公众使用的软件，并且此软件的使用、修改和发行也不受许可证的限制。
每一个开源项目均拥有自己的论坛，由团队或个人进行管理，论坛定期发布开源代码，而对此感兴趣的程序员都可以下载这些代码，并对其进行修改，然后上传自己的成果，管理者从众多的修改中选择合适的代码改进程序并再次发布新版本。
如此循环，形成“共同开发、共同分享”的良性循环。
开源软件的发展逐渐与硬件相结合，产生了开源硬件。
开源硬件的原则声明和定义是开源硬件协会(Open Source HardWare Association,OSHWA)的委员会及其工作组，以及其他更多的人员共同完成的。
硬件与软件不同之处是实物资源应该始终致力于创造实物商品。
因此，生产在开源硬件(OSHW)许可下的品目（产品）的人和公司有义务明确该产品没有在原设计者核准前被生产，销售和授权，并且没有使用任何原设计者拥有的商标。
硬件设计的源代码的特定格式可以被其他人获取，以方便对其进行修改。
在实现技术自由的同时，开源硬件提供知识共享并鼓励硬件设计开放交流贸易。
开源硬件(OSHW)定义 1.0是在软件开源定义基础上定义的。
常用电调初始化设置方法
常用电调初始化设置方法电调（Electronic Speed Controller，简称ESC）是一种用于控制电动机转速的装置，广泛应用于模型飞机、无人机、船舶等设备中。
在使用电调之前，需要进行初始化设置，以确保电调能够正常工作并适应当前的环境和需求。
以下是常用的电调初始化设置方法：1. 连接电调和电源：首先，将电调的输入端与电源相连。
请确保电压和电流符合电调的要求，以避免损坏电调或其他设备。
2. 连接电调和控制器：将电调的输出端与控制器相连。
控制器可以是遥控器、飞行控制器、船舶控制器等，根据实际需求选择合适的控制器。
3. 设置起始电调信号：在连接电调和控制器之前，通常需要设置起始电调信号。
这可以通过遥控器进行操作，具体步骤如下：a. 将遥控器的油门杆置于最低位置。
b. 打开遥控器电源。
c. 将遥控器的油门杆置于最高位置。
d. 等待几秒钟，直到电调发出一段蜂鸣声，表示起始电调信号设置完成。
4. 设置电调工作模式：根据实际需求，设置电调的工作模式。
常见的工作模式包括正常模式、倒退模式、刹车模式等。
5. 校准电调油门范围：为了确保电调能够正确识别和响应遥控器的油门信号，需要进行油门范围校准。
具体步骤如下：a. 将遥控器的油门杆置于最低位置。
b. 打开遥控器电源。
c. 等待电调发出一段蜂鸣声，表示校准开始。
d. 将遥控器的油门杆置于最高位置。
e. 等待电调发出两段短蜂鸣声，表示校准完成。
6. 设置电调刹车功能：如果需要使用电调的刹车功能，可以进行相应的设置。
刹车功能可以在无人机降落时提供额外的制动力，使降落更加平稳。
具体设置方法请参考电调的说明书。
7. 设置电调的其他参数：根据实际需求，还可以对电调进行其他参数的设置，例如起始转速、最大转速、加速度等。
这些参数的设置方法和范围通常在电调的说明书中有详细说明。
8. 测试电调工作状态：在完成初始化设置后，建议进行一次测试，确保电调能够正常工作。
可以通过操作遥控器的油门杆来测试电调的转速响应和稳定性。
MWC飞控
CRIUS MWC MultiWii SE v2.5 飞控板MWC是不带任何说明书和操作指南，可以自己登陆官网查看，以下为官网网址：SE v2.5 硬件特点1 优化布局，信号输入/输出接口位置更合理；2 更换性能更好的陀螺/加速度一体化6轴传感器;2 使用专用I2C电平转换IC；2 具有FTDI保护设计，防止外部供电与USB供电冲突；3 带有I2C(5V电平)接口，可连接I2C-GPS导航板/OLED显示屏等外围设备；4 尺寸紧凑，可装在迷你机架上，也可通过CRIUS分电板转换成“标准”45mm安装孔距。
MWC固件简介MWC是MultiWii Copter的缩写，它并不是指硬件产品，而是开源固件。
此固件的原创作者是来自法国的Alex，他为了打造自己的Y3飞行器而开发了最初的MWC固件(原创交流帖与官网的链接在最下方)。
几年来经过许多高手的参与及共同努力，开发进度越来越快。
现在MWC 已经基本成熟，可以支持更广泛的硬件平台、外围设备及更多飞行模式，让运行MWC的飞控硬件成为国外开源飞控市场上占有率最高之一的产品。
MWC固件支持的硬件平台MWC固件是用Arduino IDE来编写，支持Arduino发布的几种主要的AVR开发板Pro Mini/Pro Micro/Mega等，也可支持使用STM32的Arduino兼容平台，但STM32目前无法体现出任何性能与端口上的优势，所以仍以AVR为主流，成熟、够用且稳定。
本产品CRIUS MultiWii Standard Edition(SE) v2.0是基于Arduino Pro Mini来设计，使用ATmega328P单片机。
MWC固件支持的外围设备1 蓝牙调参模块- 用安卓手机/平板电脑来调试参数（推荐使用）2 OLED显示屏模块- 可作为机载状态/参数显示器，也可搭配遥控器进行参数调试（不建议使用）3 I2C-GPS导航板- 328P飞控可通过它连接GPS，用于定点/自动返航以及航点飞行功能4 GPS - 用于定点/自动返航5 OSD - FPV必备，可显示飞控与GPS数据6 数传模块- APC2XX/Xbee/3DR Radio等，用于遥测功能7 光流模块- 用于定点飞行8 声纳模块- 用于低空高精度定高飞行CRIUS的2款飞控，运行MWC时所支持的设备对比AIOP:1/2/4/5/6/7/8SE:1/2/3/4/5/6/8MWC固件支持的飞行器模式下载最新的固件可支持以下飞行器模式，可自由在源代码中选择所需的模式并上传到飞控。
飞控MWC_v2.3 运行流程
void setup() {#if !defined(GPS_PROMINI) //设置串口SerialOpen(0,SERIAL0_COM_SPEED);#if defined(PROMICRO) //设置串口SerialOpen(1,SERIAL1_COM_SPEED);#endif#if defined(MEGA) //设置串口SerialOpen(1,SERIAL1_COM_SPEED);SerialOpen(2,SERIAL2_COM_SPEED);SerialOpen(3,SERIAL3_COM_SPEED);#endif#endifLEDPIN_PINMODE;POWERPIN_PINMODE;BUZZERPIN_PINMODE;STABLEPIN_PINMODE; //设置部分IO口POWERPIN_OFF;initOutput(); //输出初始化/**************************************************************************************/ /************ 初始化PWM定时器和寄存器******************//**************************************************************************************/ void initOutput() {/**************** 设置所有的PWM口为输出******************/for(uint8_t i=0;i<NUMBER_MOTOR;i++) {pinMode(PWM_PIN[i],OUTPUT);}/**************** 特殊的PWM 定时器& 暂存器为了MEGA's ******************/#if defined(MEGA) //如果是MEGA主控#if (NUMBER_MOTOR > 0)// init 16bit timer 3TCCR3A |= (1<<WGM31); // phase correct modeTCCR3A &= ~(1<<WGM30);TCCR3B |= (1<<WGM33);TCCR3B &= ~(1<<CS31); // no prescalerICR3 |= 0x3FFF; // TOP to 16383;TCCR3A |= _BV(COM3C1); // connect pin 3 to timer 3 channel C#endif#if (NUMBER_MOTOR > 1)TCCR3A |= _BV(COM3A1); // connect pin 5 to timer 3 channel A#endif#if (NUMBER_MOTOR > 2)// init 16bit timer 4TCCR4A |= (1<<WGM41); // phase correct modeTCCR4A &= ~(1<<WGM40);TCCR4B |= (1<<WGM43);TCCR4B &= ~(1<<CS41); // no prescalerICR4 |= 0x3FFF; // TOP to 16383;TCCR4A |= _BV(COM4A1); // connect pin 6 to timer 4 channel A#endif#if (NUMBER_MOTOR > 3)TCCR3A |= _BV(COM3B1); // connect pin 2 to timer 3 channel B#endif#if (NUMBER_MOTOR > 4)TCCR4A |= _BV(COM4B1); // connect pin 7 to timer 4 channel BTCCR4A |= _BV(COM4C1); // connect pin 8 to timer 4 channel C#endif#if (NUMBER_MOTOR > 6)// timer 2 is a 8bit timer so we cant change its rangeTCCR2A |= _BV(COM2B1); // connect pin 9 to timer 2 channel BTCCR2A |= _BV(COM2A1); // connect pin 10 to timer 2 channel A#endif#endif/********特殊的PWM 定时器& 暂存器为了atmega32u4 (Promicro) ************/#if defined(PROMICRO)#if (NUMBER_MOTOR > 0) && ( !defined(A32U4_4_HW_PWM_SERVOS) )TCCR1A |= (1<<WGM11); // phase correct mode & no prescalerTCCR1A &= ~(1<<WGM10);TCCR1B &= ~(1<<WGM12) & ~(1<<CS11) & ~(1<<CS12);TCCR1B |= (1<<WGM13) | (1<<CS10);ICR1 |= 0x3FFF; // TOP to 16383;TCCR1A |= _BV(COM1A1); // connect pin 9 to timer 1 channel A#endif#if (NUMBER_MOTOR > 1)TCCR1A |= _BV(COM1B1); // connect pin 10 to timer 1 channel B#endif#if (NUMBER_MOTOR > 2)#if !defined(HWPWM6) // timer 4ATCCR4E |= (1<<ENHC4); // enhanced pwm modeTCCR4B &= ~(1<<CS41); TCCR4B |= (1<<CS42)|(1<<CS40); // prescaler to 16TCCR4D |= (1<<WGM40); TC4H = 0x3; OCR4C = 0xFF; // phase and frequency correct mode & top to 1023 but with enhanced pwm mode we have 2047TCCR4A |= (1<<COM4A0)|(1<<PWM4A); // connect pin 5 to timer 4 channel A#else // timer 3ATCCR3A |= (1<<WGM31); // phase correct mode & no prescalerTCCR3A &= ~(1<<WGM30);TCCR3B &= ~(1<<WGM32) & ~(1<<CS31) & ~(1<<CS32);TCCR3B |= (1<<WGM33) | (1<<CS30);ICR3 |= 0x3FFF; // TOP to 16383;TCCR3A |= _BV(COM3A1); // connect pin 5 to timer 3 channel A#endif#endif#if (NUMBER_MOTOR > 3) || ( (NUMBER_MOTOR > 0) && defined(A32U4_4_HW_PWM_SERVOS) )#if defined(HWPWM6)TCCR4E |= (1<<ENHC4); // enhanced pwm modeTCCR4B &= ~(1<<CS41); TCCR4B |= (1<<CS42)|(1<<CS40); // prescaler to 16TCCR4D |= (1<<WGM40); TC4H = 0x3; OCR4C = 0xFF; // phase and frequency correct mode & top to 1023 but with enhanced pwm mode we have 2047#endifTCCR4C |= (1<<COM4D1)|(1<<PWM4D); // connect pin 6 to timer 4 channel D#endif#if (NUMBER_MOTOR > 4)#if defined(HWPWM6)TCCR1A |= _BV(COM1C1); // connect pin 11 to timer 1 channel CTCCR4A |= (1<<COM4A1)|(1<<PWM4A); // connect pin 13 to timer 4 channel A#elseinitializeSoftPWM();#endif#endif#if (NUMBER_MOTOR > 6)#if defined(HWPWM6)initializeSoftPWM();#endif#endif#endif/******** 特殊的PWM 定时器& 暂存器for the atmega328P (Promini) ************/#if defined(PROMINI)#if (NUMBER_MOTOR > 0)TCCR1A |= _BV(COM1A1); // 连接针9 到定时器1 channel A#endif#if (NUMBER_MOTOR > 1)TCCR1A |= _BV(COM1B1); // connect pin 10 to timer 1 channel B#endif#if (NUMBER_MOTOR > 2)TCCR2A |= _BV(COM2A1); // connect pin 11 to timer 2 channel A#endif#if (NUMBER_MOTOR > 3)TCCR2A |= _BV(COM2B1); // connect pin 3 to timer 2 channel B#endif#if (NUMBER_MOTOR > 4) // PIN 5 & 6 or A0 & A1initializeSoftPWM(); //初始化定时器和PWM通道#if defined(A0_A1_PIN_HEX) || (NUMBER_MOTOR > 6)pinMode(5,INPUT);pinMode(6,INPUT); // we reactivate the INPUT affectation for these two PINs pinMode(A0,OUTPUT);pinMode(A1,OUTPUT);#endif#endif#endif/******** special version of MultiWii to calibrate all attached ESCs ************//******** 设置特殊电子调速器************/#if defined(ESC_CALIB_CANNOT_FL Y)writeAllMotors(ESC_CALIB_HIGH);blinkLED(2,20, 2);delay(4000);writeAllMotors(ESC_CALIB_LOW);blinkLED(3,20, 2);while (1) {delay(5000);blinkLED(4,20, 2);#if defined(BUZZER)alarmArray[7] = 2;#endif}exit; // statement never reached#endifwriteAllMotors(MINCOMMAND);delay(300);#if defined(SERVO)initializeServo();#endif}readGlobalSet(); //读取存储的全局变量#ifndef NO_FLASH_CHECK#if defined(MEGA)uint16_t i = 65000; // only first ~64K for mega board due to pgm_read_byte limitation#elseuint16_t i = 32000;#endifuint16_t flashsum = 0;uint8_t pbyt;while(i--) {pbyt = pgm_read_byte(i); // calculate flash checksumflashsum += pbyt;flashsum ^= (pbyt<<8);}#endif#ifdef MULTIPLE_CONFIGURATION_PROFILESglobal_conf.currentSet=2;#elseglobal_conf.currentSet=0;#endifwhile(1) { // check settings integrity#ifndef NO_FLASH_CHECKif(readEEPROM()) { // check current setting integrityif(flashsum != global_conf.flashsum) update_constants(); // update constants if firmware is changed and integrity is OK}#elsereadEEPROM(); // check current setting integrity#endifif(global_conf.currentSet == 0) break; // all checks is doneglobal_conf.currentSet--; // next setting for check}readGlobalSet(); //重新加载全局设置得到最后档案号码#ifndef NO_FLASH_CHECKif(flashsum != global_conf.flashsum) {global_conf.flashsum = flashsum; // new flash sumwriteGlobalSet(1); // update flash sum in global config}#endifreadEEPROM(); // load setting data from last used profile加载设置数据从去年使用概要文件blinkLED(2,40,global_conf.currentSet+1);configureReceiver();#if defined (PILOTLAMP)PL_INIT;#endif#if defined(OPENLRSv2MULTI) // OpenLRS v2 Multi Rc Receiver board including ITG3205 and ADXL345 initOpenLRS();#endifinitSensors(); //传感器初始化#if defined(I2C_GPS) || defined(GPS_SERIAL) || defined(GPS_FROM_OSD)GPS_set_pids(); / /获取有关P I D值和设置的PID控制器#endifpreviousTime = micros();#if defined(GIMBAL) //如果自稳云台（多旋翼飞行器种类）calibratingA = 512;#endifcalibratingG = 512;calibratingB = 200; // 10 seconds init_delay + 200 * 25 ms = 15 seconds before ground pressure settles#if defined(POWERMETER)for(uint8_t j=0; j<=PMOTOR_SUM; j++) pMeter[j]=0;#endif/************************************/#if defined(GPS_SERIAL) // flyduino v2应设为2。
MWC飞控组装调试说明
MWC飞控的组装及调试说明第一章：硬件的连接1.电机旋转方向及电机与飞控之间的连接红色箭头的方向是飞控安装的方向，箭头永远指向四轴的正前方！！！电机和电调,按照对应的数字连接到飞控上蓝色箭头所指区域以四轴模式为例：四轴十字模式”前电机,顺时针转, 使用反桨（1045R等带R的桨）连接到D3后电机,顺时针转, 使用反桨（1045R等带R的桨）连接到D9左电机,逆时针转, 使用正桨（1045等不带R的桨）连接到D11右电机,逆时针转, 使用正桨（1045等不带R的桨）连接到D10四轴X模式:左前方电机,顺时针转, 使用反桨（1045R等带R的桨）连接到D3右前方电机,逆时针转, 使用正桨（1045等不带R的桨）连接到D10左后方电机,逆时针转, 使用正桨（1045等不带R的桨）连接到D11右后方电机,顺时针转, 使用反桨（1045R等带R的桨）连接到D9其他模式请参考下面的图片进行连接2.接收机与飞控之间的连接接收机通过双头3P杜邦线连接至飞控板上橙色箭头所指区域THR：对应接收机上的油门（3通道）AIL： 对应接收机上的副翼或者叫横滚（1通道）ELE：对应接收机上的俯仰或者叫升降（2通道）RUDD:对应接收机上的航向或者叫自旋（4通道）AUX1：对应接收机上的5通道(也可接遥控器上的空余通道)，用于自定义飞控的各种模式，如气压定高，自稳等等的开启和关闭。
注：不同品牌的遥控器和接收机通道顺序可能会不一样，连接过程中请按接收机的实际顺序连接。
B转串口调试板和飞控之间的连接：飞控上黑色箭头和USB调试板黑色箭头之间用双头6P杜邦线连接（注意飞控板反面及调试板正面的文字标识，不要插反了）调试板上墨绿色箭头所指区域通过USB转MINI USB线连接电脑第二章：飞控固件的烧写1.先将飞控-调试板-电脑按第一章中的方法全部连接好2.打开固件烧写软件固件烧写软件下载地址：/files/arduino-0022.zipUSB调试板的驱动也在arduino-0022.zip包里。
- 1、下载文档前请自行甄别文档内容的完整性，平台不提供额外的编辑、内容补充、找答案等附加服务。
- 2、"仅部分预览"的文档,不可在线预览部分如存在完整性等问题,可反馈申请退款(可完整预览的文档不适用该条件!)。
- 3、如文档侵犯您的权益，请联系客服反馈,我们会尽快为您处理(人工客服工作时间：9:00-18:30)。
MultiWii MWC飞控电调设置教程
一、预备工作
多轴飞行器的电调设置
MultiWii MWC 飞控支持XXD【好盈程序】好盈电调中特威电调等一些常见的电调首先用大家最常用的XXD电调给大家说说电调的基本设置
XXD电调必须选择兼容好盈程序的。
用好盈电调设置卡或者通过遥控器设置电调
下图为设置卡的电调设置方式。
下面介绍下好盈程序电调及好盈电调的设置方法
MultiWii MWC 飞控需要将电调设置成以下参数
1、刹车【关】
2、电池类型【锂电】
3、低压保护方式【逐渐降低功率】
4、低压保护阀值【低】
5、启动模式【普通启动】
6、进角【高】
7、定速【关】注：配置卡可以设置
8、恢复出厂设置
9、退出
电调油门行程设置
以XXD好盈程序电调为例
连线方式如下图：
如果手头有舵机Y线就方便多了，可以把多个电调连接一起然后汇总到一根线连接到接收机上！
设置方法如下图：。