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四轴飞行器DIY入门 篇一：主要部件介绍及选购
四轴飞行器DIY入门篇一：主要部件介绍及选购楼主打小就喜欢会飞的东西，《航空知识》从初一就开始看（伪军迷一枚），第一架航模是橡皮筋动力的塞斯纳，但是随着学业和工作关系，一直没有真正的堕入模界，直到7年前离开家到外地工作，有自己的一片小天地后，就一发不可收拾，楼主是静态动态双修，今天借张大妈的平台，给大家介绍下四轴飞行器DIY。
为啥要玩四轴呢第一是四轴DIY的门槛近些年一路走低，各式各样的飞控层出不穷（这里要感谢那些Do飞控的大神们！），不必花费太多就能拥有一架四轴飞行器；第二就是咱能飞的空间越来越萎缩，想方便的在市内去飞固定翼实在是难找地方，四轴无需太大的场地就能爽飞。
下面进入正题：什么是四轴飞行器？通俗点说就是拥有四个独立动力旋翼的飞行器，四轴飞行器是多轴飞行器其中的一种，常见的多轴飞行器有两轴，三轴，四轴，六轴，八轴。
四轴飞行原理为什么四轴能飞起来没有机翼，升降舵，方向舵，他怎么控制升降/方向？飞行器的主要飞行动作有垂直（升降）运动，俯仰运动，前后运动，横滚运动，侧向运动，偏航运动：垂直（升降）运动最好理解，就是油门控制，推油门上升，拉油门降低，所有升力来自旋翼。
仰俯运动，在固定翼中是靠推拉升降舵来实现，四轴则是通过控制其中2个（或4个）轴线上的电机转速来实现，如下图所示：1号电机提速，3号电机降速，四轴延X轴方向仰起。
并且，仰俯运动的同时，四轴也会做前后运动，四轴发生一定程度的倾斜，从而使旋翼拉力产生水平分量，因此可以实现飞行器的前飞运动。
向后飞行与向前飞行正好相反而已。
横滚运动，在固定翼中是靠控制副翼来实现，四轴则也是通过控制其中2个（或4个）轴线上的电机转速来实现，和仰俯运动控制方式一样，只是作用的电机不同而已，如下图所示：4号电机提速，2号电机降速，四轴延Y轴方向翻滚。
并且，小幅度的横滚运动，会导致四轴做侧向运动。
偏航运动，在固定翼中是靠控制方向舵来实现，四轴则是通过反扭力来实现。
旋翼转动过程中由于空气阻力作用会形成与转动方向相反的反扭力，为了克服反扭力影响，四个旋翼，两个正转，两个反转，且对角线上的来自4各个旋翼转动方向相同；反扭力的大小与旋翼转速有关，当四个电机转速相同时，四个旋翼产生的反扭力相互平衡，四旋翼飞行器不发生转动；当四个电机转速不完全相同时，不平衡的反扭力会引起四旋翼飞行器水平转动，从而实现偏航运动，入下图所示：1,3号电机转速提高，2,4号电机转速降低，四轴就会水平旋转起来，由于总体的升力不变，所以不会导致四轴上升/下降。
四轴飞行
【基本原理与名词解释】
1、遥控器篇
什么是通道？
通道就是可以遥控器控制的动作路数，比如遥控器只能控制四轴上下飞，那么就是1个通道。但四轴在控制过程中需要控制的动作路数有：上下、左右、前后、旋转
所以最低得4通道遥控器。如果想以后玩航拍这些就需要更多通道的遥控器了。
什么是日本手、美国手？
如果没有飞控板，四轴飞行器就会因为安装、外界干扰、零件之间的不一致型等原因形成飞行力量不平衡，后果就是左右、上下的胡乱翻滚，根本无法飞行，飞控板的作用就是通过飞控板上的陀螺仪，对四轴飞行状态进行快速调整（都是瞬间的事，不要妄想用人肉完成），如发现右边力量大，向左倾斜，那么就减弱右边电流输出，电机变慢，升力变小，自然就不再向左倾斜。
14 1.628 4110
15 1.450 3257
16 1.291 2580
简单来说，前面2位越大，电机越肥，后面2位越大，电机越高。 又高又大的电机，功率就更大，适合做大四轴。 通常2212电机是最常见的配置了。
什么是电机kv值？
每个无刷电机都会标准多少kv值，这个kv是外加1v电压对应的每分钟空转转速，例如：1000kv电机，外加1v电压，电机空转时每分钟转1000转，外加2v电压，电机空转就2000转了。
代表电池放电能力，这是普通锂电池和动力锂电池最重要区别，动力锂电池需要很大电流放电，这个放电能力就是C来表示的。如1000mah电池 标准为5c，那么用5x1000mah，得出电池可以以5000mh的电流强度放电。
这很重要，如果用低c的电池，大电流放电，电池会迅速损坏，甚至自燃。
多少c快充是什么意思？
桨的型号含义？
同电机类似，桨也有啥1045,7040这些4位数字，前面2位代表桨的直径（单位：英寸 1英寸=254毫米）后面2位是桨的角度。
四轴飞行器入门常识
【概述】1、diy四轴需要准备什么零件无刷电机（4个）电子调速器（简称电调，4个，常见有好盈、中特威、新西达等品牌）螺旋桨（4个，需要2个正浆，2个反浆）飞行控制板（常见有KK、FF、玉兔等品牌）电池（11.1v航模动力电池）遥控器（最低四通道遥控器）机架（非必选）充电器(尽量选择平衡充电器)2、四轴零件之间的接线与简单说明4个电调的正负极需要并联（红色连一起，黑色连1一起），并接到电池的正负极上；电调3根黑色的电机控制线，连接电机；电调有个BEC输出，用于输出5v的电压，给飞行控制板供电，和接收飞行控制板的控制信号；遥控接收器连接在飞行控制器上，输出遥控信号，并同时从飞行控制板上得到5v供电；【基本原理与名词解释】1、遥控器篇什么是通道？通道就是可以遥控器控制的动作路数，比如遥控器只能控制四轴上下飞，那么就是1个通道。
但四轴在控制过程中需要控制的动作路数有：上下、左右、前后、旋转所以最低得4通道遥控器。
如果想以后玩航拍这些就需要更多通道的遥控器了。
什么是日本手、美国手？遥控器上油门的位置在右边是日本手、在左边是美国手，所谓遥控器油门，在四轴飞行器当中控制供电电流大小，电流大，电动机转得快，飞得高、力量大。
反之同理。
判断遥控器的油门很简单，遥控器2个摇杆当中，上下板动后不自动回到中间的那个就是油门摇杆。
2、飞行控制板篇一般简称飞控就是这个东西了。
飞控的用途？如果没有飞控板，四轴飞行器就会因为安装、外界干扰、零件之间的不一致型等原因形成飞行力量不平衡，后果就是左右、上下的胡乱翻滚，根本无法飞行，飞控板的作用就是通过飞控板上的陀螺仪，对四轴飞行状态进行快速调整（都是瞬间的事，不要妄想用人肉完成），如发现右边力量大，向左倾斜，那么就减弱右边电流输出，电机变慢，升力变小，自然就不再向左倾斜。
什么是x模式和+模式？购买飞控的时候老板都要问这个问题，刷买什么模式的，以上就是区别。
X模式要难飞一点，但动作更灵活。
中特威科技ESC无刷电子调速器使用说明书
1. SMR功能: 关闭/打开通过切换电机正反向，快速停止。
出厂默认是关闭，此时1Pin信号线完全无效。
如需打开，通过App设置或遥控器编 程打开SMR功能，将3Pin信号线接入油门通道，将1Pin信号线接入接收机任意的2段开关通道，打开遥控器2段开关，此时SMR功能开启，拨动遥控器2段开关即可调整电机正反向。
警告：此功能只能在50%油门以下才有效，且只允许在飞机降落至地面使用，否则有可能引起电调烧毁！2. 刹车力度: 关闭/软/中度/最大3. 进角: 自动/低/中/高 (分别为5度/15度/25度)4. 马达方向: 正向/反向 正向：电机默认旋转方向反向：将电机旋转方向更改5. SR功能:打开/关闭 效率更高，更节能，续航时间更长6. 锂电节数: 自动/2S/3S/4S/5S/6S7. 低压保护点: 3.0V /3.2V/3.4V/3.6V例如：使用3节锂电，设定为3.0V为低电压保住值，则低压保护阈值为: 3*3.0 = 9.0V 8. 保护方式: 降低功率/立即关断 降低功率: 当达到预设的低压保护阈值时，电调减少输出功率至70% 立即关断: 当达到预设的低压保护阈值时，电调立即关断输出功率9. BEC: 5V /6V40A、50A、60A、80A、100A电调BEC电压输出可设置5V/6V 10. 加速度: 普通/柔和无刷电子调速器说明书感谢您使用中特威科技有限公司设计、制造的无刷电子调速器（ESC）。
我们强烈建议您在使用之前阅读本使用手册。
深圳市中特威科技有限公司有权不经通知变更其产品，包括其外观和性能参数及使用要求；对其产品是否适合特定用途不作任何保证、申明或承诺。
不承担因第三方产品相关修改所引起的任何责任，中特威科技有限公司也不承担因应用该产品而产生的任何责任，包括直接损失或间接损失的赔偿责任。
安全须知1. 功率输出元器件(MOSFET)选用新一代的制作工艺，发热低，瞬间承受电流大，可靠性高。
中特威车用电调CAR ESC中文说明书
中特威科技竞赛级车用无刷电子调速器说明书尊敬的用户：感谢您使用中特威科技有限公司设计、制造的竞赛级车用无刷电子调速器。
ZTW 车模用调速器专门针对竞赛级车模用而开发的有感，无感无刷马达专用电子调速器。
我们强烈建议您在使用之前阅读本使用手册中特威公司有权不经通知变更其产品，包括其外观和性能参数及使用要求；对其产品是否适合特定用途不作任何保证、申明或承诺。
不承担因第三方产品相关修改所造成的任何责任,中特威科技有限公司亦不承担因应用或使用任何产品或电路而引起的任何责任，包括但不限于对附带损失或间接损失的赔偿责任。
一、车用无刷电子调速器主要特性：● 快速的油门响应、强劲的加速度、比例式的刹车与优异的油门线性 ● 可用电脑编程菜单设置和软件升级，还有操作简单方便的编程卡 ● 可用电脑编程油门线性设置，根据油门曲线图，您可任意设置油门点状态 ● 可用电脑，编程盒编程前进与倒车输出功率大小 ● 可用电脑，编程盒编程刹车比● 多重保护功能：电池低压保护、温度保护、油门失控保护、马达堵转保护 ● 有感电调兼容NOV AK LRP ORION 等品牌的有感无刷马达 ● 按键设置功能；一键式复位功能二、首次使用车用无刷电子调速器：在使用全新的车用无刷电子调速器前请您仔细检查各个连接是否正确可靠。
检查一切正常后，请按以下顺序启动您的电子调速器。
（出厂没有接线或您需要配其它品牌马达，请按图示连接）连接有感马达时，请注意三根电调马达线颜色蓝色线( A )、 黄色线( B )、 橙色线( C )、一定要对应有感马达外壳标示A 、 B 、 C 连接。
马达传感线要顺应插头位置连接。
图示：集合有感与无感车用电调功能指示灯说明： 有感与无感车用电调功能转换电调连接电源后，会自动检测马达类型，并通过LED 灯指示，不用人为设置。
当您电调使用有感功能时，马达传感线掉落后，电调会自动转换为无感工作模式运行。
SET 键马达橙色线( C ) 马达黄色线( B ) 马达蓝色线( A ) 电池线( + )电池线( – )电调开关连接接收机马达传感线插座LED灯亮与闪烁指示相应功能说明有感/无感集成电调指示灯说明功能状态功能状态LED灯功能状态LED灯指示电池低压红色LED 闪烁电调与马达过热(95℃)红色橙色LED 长亮配用有感马达红色橙色LED 长亮配用无感马达橙色LED 长亮有感电调指示灯说明功能状态功能状态LED灯功能状态LED灯指示电池低压红色LED 闪烁电调与马达过热(95℃)红色橙色LED 长亮配用有感马达红色橙色LED 长亮正向模式. 红色 LED 长亮双向模式橙色LED 长亮无感电调指示灯说明功能状态功能状态LED灯功能状态LED灯指示电池低压红色LED 闪烁电调过热(95℃) 红色橙色LED 长亮配用无感马达橙色LED 长亮正向模式. 红色 LED 长亮正向模式. 红色 LED 长亮1．油门行程设定：首先关闭电调开关，连接电池，再打开您的车用发射机电源，将油门通道方向设置为（REV），油门微调设置为（0），油门通道的EPA/ATV正反向均设置为最大按下SET键不松开，将电调开关打到ON位，等待4秒左右，电调橙色LED亮，这时把SET键松开，同时把您的发射机油门拉杆拉最大，红色LED闪烁3秒左右长亮，马达滴响后；再把油门拉杆推到最小，橙色LED闪烁3秒左右长亮,马达滴滴响后；把发射机油门拉杆置自然位，红色LED、橙色LED、同时闪烁3秒左右长亮，马达滴滴响后，2个LED熄灭；油门行程设定OK, 关闭电调开关2．打开电调开关,您的电调现在可以工作了三. 可编程的车用无刷电子调速器功能说明与出厂默认图示:功能值编程项目1 2 3 4 5 6 7 8 91.低电压关断值2.6V/节 2.8V/节3.0V/节 3.2V/节 3.4V/节不保护2.运行模式单向带刹车双向带刹车3.马达进角2度4度6度8度12度4.启动加速度低中高最高5. 反向工作输出功率比20% 30% 40% 50% 60% 70% 80% 90%100%6.正向工作输出功率比0% 20% 30% 40% 50% 60% 70% 80%90%7.刹车力比10% 20% 30% 40% 50% 60% 70% 80%100%8.拖刹力比4% 8% 12% 15% 20% 25% 30%9.电调工作频率8KHz 16KHz10.油门自然位宽度2% 3% 4% 5% 6%四．可编程的车用无刷电子调速器功能说明：我们的车用无刷电子调速器允许您针对自身需求来编程所有功能，充分体现了产品以用户为本的特点1. 低电压关断值●自动检测电池节数.出厂默认3.0V/节关断根据您使用的电池,通过电脑软件或编程盒设置您的电池类型与低压关断值;这样可使电调工作时随时监测电池电压,一旦电池电压低于设置低压点,电调将停止工作.●当使用镍氢.镍隔电池时，您不需要设置关断电压来保护电池。
ZTWShark系列船调说明书(中文)
感谢您使用中特威科技有限公司设计、制造的无刷电子调速器（ESC）。
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安全须知：▲ 检验无线电接收装置上的正确设置，第一次测试ESC和马达时不要在马达上安装螺 旋桨或传动小齿轮。
只有当您确认了无线电接收装置上的设置正确后方能安装螺旋 桨或传动小齿轮。
▲ 不要使用裂开或被刺破的蓄电池组电池。
▲ 不要使用会变得过热的电池组。
▲ 不要使用短路电池或马达接线端。
▲ 电缆绝缘要用正确的绝缘材料。
▲ 使用正确的电缆连接器。
▲ 电池或伺服系统的数量不要超过电调的规定。
▲ 错误的电池极性会损坏电调。
一、中特威鲨鱼系列船调无刷电机电子调速器主要特性：● 支持高转速马达。
● 循环菜单设置，操作简单方便。
● 超平稳和精确的油门线性。
● 安全通电功能：接通电源时无论遥控器的油门拉杆在任何位置均不会立即启动电机，防止电机突然旋转。
● 遥控信号丢失保护。
● 超温保护，110℃时自动降低功率一半输出，温度低于110℃时功率输出恢复。
● 带舵能力强。
● 兼容目前市场大部分主流马达。
● 支持编程功能。
调速器产品规格：Type PN#Model Cont.\Burst Battery cell Weight BEC Size(mm)User Current(A)NiXX\Lipo(g)Output W*L*H ProgramYesShark 60A206020060A\80A5-12NC\2-4Lipo1335V/3A41x80x21Yes Shark 90A209020090A\110A5-12NC\2-4Lipo1455V/3A41x80x21Yes Shark 120A2120200120A\150A5-12NC\2-4Lipo1475V/3A41x80x21二、中特威鲨鱼系列无刷电机电子调速器功能：我们的电子速度控制器允许您针对自身需求来编程所有功能，充分体现了产品以用户为本的特点：1. 用户可编程刹车设置。
四旋翼电池、电机、螺旋桨选型与搭配
四旋翼电池、电机、螺旋桨选型与搭配1 电机1 电机KV值：——大KV配小桨，小KV配大桨。
KV值是每1V的电压下电机每分钟空转的转速，例如KV800,在1V的电压下空转转速是800转每分钟。
10V的电压下是8000转每分钟的空转转速。
绕线匝数多的，KV值低，最高输出电流小，但扭力大绕线匝数少的，KV值高，最高输出电流大，但扭力小KV值越小，同等电压下转速越低，扭力越大，可带更大的桨。
KV值越大，同等电压下转速越高，扭力越小，只能带小桨。
相对的说KV值越小，效率就越高。
航拍要选用低KV 电机配大桨，转速低，效率高，同样低转速电机的震动也小。
对航拍来说这些都是极为有利的。
2 电机型号：——定子粗的，力气大。
电机型号，如2212，3508，4010，这些数字表示电机定子的直径和高度（如下图）。
前面两位是定子直径，后面两位是定子高度，单位是毫米。
前两位越大，电机越肥，后两位越大，电机越高。
又大又高的电机我们称为高富帅。
力气大，效率高，价格嘛...嘿嘿！你懂得，！要不怎么能称为高富帅呢。
3 电机效率：—— 3~5A，效率高效率的标注方式是：g/W(克/每瓦）电机的功率和拉力并不是成正比的，也就是说50W 的时候450g拉力，100W的时候就不是900g了，可能只有700g。
具体效率要看电机的效率表。
大多数的电机在3A~5A的电流下效率是最高的。
一般正常飞行时，效率保持在合理的范围内，能够很好的保证续航能力。
以朗宇X3508S-700KV电机（下图）为例讲解，配APC1147桨，4S电池，5A电流时，效率8.1g/W，产生推力为600g，如果为4轴飞行器，共产生2.4公斤推力。
对于4S 5000mAh 电池，考虑各种影响因素，性能减半，续航时间也应该在30分钟以上吧。
（没试过，理论推断！）此时，电机工作刚好工作在最大推力（1500g）的2/5处，飞行性能较优。
4 经验一：整机重量，应该小于电机最大动力的2/5。
修电调的技术贴
BEC如果不正常，开关方式的一般是DC-DC芯片损坏，续流二极管损坏，电感过流烧坏（不常见）。一般DC-DC芯片如果损坏，因为是过流，续流二极管也会损坏，现在的内置BEC都是3A的，所以更换的时候，只要购买3A的肖特基二极管更换就可以了，线性方式的如果损坏，检查并联的几个7805，有损坏的更换同一厂家的或者全部更换，修复后顺便检查BEC的滤波电容，顺便说一下，更换的TO-252封装的7805一定要选用1A的，KIA的标的是78D05F，其他厂家的是标7805，如果标的是78L05，则是100ma的，如果是78M05，则是500ma的，电流不足。
电调的损坏现象有所不同，但不管电调是什么样的损坏现象，我们检测和维修的步骤是大同小异的。电调的损坏部位一般有以下几个地方，BEC ，单片机的供电 ，推动 马达驱动（MOS），对于PCB已经烧焦掉的，建议报废，
电调损坏，最常见的是MOS烧坏，所以第一步就应该检查并更换损坏的MOS，建议更换同一批次的，这样一致性比较好。只有先修复MOS驱动部分，才可以继续维修其他部分，否则插电就冒烟，你怎么继续修？？除非你有额外的MOS驱动板，才可以先检查前级板。有的电调烧后，明显可以看到MOS烧坏的痕迹，有的不明显甚至看不出来，最好的方法是用热风拆焊台把全部MOS拆下来，逐个检查好坏，当然也可以用功率比较大的烙铁，但这样比较麻烦。
顺便说一句，在检修MOS的时候，一般现在都是几个MOS并联扩流的，为了减少损失，一般并联部分的MOS先只用一个上去，这样要烧的话也只烧一个，等确认修好了，再把其他的MOS全部装上去，
无人机结构与系统课件：无人机结构与飞行原理
1.2.3飞行控制
图1-12 俯仰运动
3.滚转运动、侧向运动（左右运动）
与图1-12的原理相同，在图1-13中，改变电机2和电机4的转 速，保持电机1和电机3的转速不变，则可使机身绕x轴旋转（正 向和反向），实现四旋翼无人机的滚转运动。同时，四旋翼无 人机首先发生一定程度的倾斜，从而使螺旋桨升力产生水平分 量，因此可以实现四旋翼无人机的侧向飞运动。例如，电机4的 转速上升，电机2的转速下降，电机1和电机3的转速保持不变， 无人机左滚，向左运动。
表1-1 电机与螺旋桨的搭配
1.2.1 结构组成
6. 飞行控制系统
飞行控制系统是多旋翼无人机的核心设备，飞控系统的好坏从本质上决定了无人机 的飞行性能。飞行控制系统集成了高精度的感应器元件，主要由陀螺仪（飞行姿态感 知）、加速计、角速度计、气压计、GPS及指南针模块（可选配）以及控制电路等部件 组成。通过高效的控制算法，能够精准地感应并计算出无人机的飞行姿态等数据，再通 过主控制单元实现精准定位悬停和自主平稳飞行。根据机型的不一样，可以有不同类型 的飞行控制系统，有支持固定翼、多旋翼及直升机的飞行控制系统。
（2）KV值
图1-6 电机
在无刷电机的铭牌上还有一组数字，如 KV950，如图 1-6 所示。用它来表示当电机的输入电压增加 1 伏特，无刷电机空转转 速增加的转速值，单位是“转速/伏特”（RPM/V）。例如KV950 电机，外加 1V 电压，电机空转时每分钟转 950 转；外加 2V 电压，电机的空转转速就 1900 转/分；电压为 10V 的时候，电机的空转转速达到 9500 转/分。单从 KV 值，不可以评价 电机的好坏，因为不同 KV 值适用不同尺寸的螺旋桨。KV 值小的电机的绕线匝数更多更密，能承受更大的电流，所以可以产 生更大的扭矩去驱动更大尺寸的螺旋浆；相反，KV 值大的电机的绕线匝数少，产生的扭矩小，适合驱动小尺寸的螺旋浆。
中特威电调
尊敬的用户：感谢您使用中特威科技有限公司设计、制造的无刷电子调速器（ESC）。我们强烈建议您在使用之前阅读本使用手册 深圳市中特威科技有限公司有权不经通知变更其产品，包括其外观和性能参数及使用要求；对其产品是否适合特定用途不作任何保证 、 申明或承诺。不承担因第三方产品相关修改所造成的任何责任,中特威科技有限公司亦不承担因应用或使用任何产品或电路而引起的任何责 任，包括但不限于对附带损失或间接损失的赔偿责任 一、主要特性： 无刷电机电子调速器主要特性： ● 无限制的转速支持：对目前市面所见所有工业化生产之无刷电机，最高转速可无限制支持 ● 循环菜单设置，操作简单方便 ● 超平稳和精确的油门线性 ● 安全通电功能：接通电源时无论遥控器的油门拉杆在任何位置均不会立即启动电机，防止电机突然旋转 ● 遥控信号丢失保护 ● 超温保护，110℃时自动降低功率一半输出，温度低于 110℃时功率输出恢复 ● 带舵能力强，超越目前市面所见电调 ● 适合无刷电机的所有类型 ● 支持编程功能 二、无刷电机电子调速器功能： 我们的电子速度控制器允许您针对自身需求来编程所有功能，充分体现了产品以用户为本的特点 1． 用户可编程刹车设置 2． 用户可编程电池类型（LiPo 或 NiMh/NiCd） 3． 用户可编程低压中止点设置 4． 用户可编程出厂默认设置恢复 5． 用户可编程马达进角设置（提高电调的效率和平稳性） 6． 用户可编程加速启动设置（针对精密变速箱和直升机应用） 7． 用户可编程直升机模式（针对直升机应用） 8． 用户可编程马达转向（顺时针/逆时针） 9． 用户可编程工作频率 10．用户可编程低压中止类型（降低功率或立即关机） 三、调速器连接线说明：
五、编程菜单顺序、与说明
●● ＿*
油门行程设置 ●● ●●
电调维修方法
电调的损坏现象有所不同，但不管电调是什么样的损坏现象，我们检测和维修的步骤是大同小异的。
电调的损坏部位一般有以下几个地方，BEC ，单片机的供电，推动马达驱动（MOS），对于PCB已经烧焦掉的，建议报废，电调损坏，最常见的是MOS烧坏，所以第一步就应该检查并更换损坏的MOS，建议更换同一批次的，这样一致性比较好。
只有先修复MOS驱动部分，才可以继续维修其他部分，否则插电就冒烟，你怎么继续修？？除非你有额外的MOS驱动板，才可以先检查前级板。
有的电调烧后，明显可以看到MOS烧坏的痕迹，有的不明显甚至看不出来，最好的方法是用热风拆焊台把全部MOS拆下来，逐个检查好坏，当然也可以用功率比较大的烙铁，但这样比较麻烦。
MOS的检测方法：业余条件下MOS的检测可以用以下方法，对于N沟道MOS SO8封装的，1-3脚是并联的4脚是信号 7-8脚是并联的，万用表在二极管档，黑表棒接7-8任意脚，红表棒接1-3任意脚，应该有500-600左右（各种型号略有差异）的正向导通压降，如果反过来红接7-8，黑接1-3，则为不导通，显示无穷大，这和检测方法和结果二极管黑是一样的，接下来黑表棒不变，红表棒接4脚，等于给MOS一个触发信号，这时候MOS就应该导通，再把红表棒接到1-3脚的任意脚，这时候的导通压降应该是0了。
也就是说MOS导通了，反过来，如果这时候把红表棒接7-8 黑表棒接4，则MOS应该关闭，1-3 与7-8之间又会回到500-600的正向压降，这样的MOS就是好的。
一般烧坏的MOS检测的时候，7-8与4脚表现为导通，应该是不导通的，只要7-8与4导通，这个MOS就一定是坏的所有N沟道的MOS都是可以这样检测的，如果对脚位不了解，可以上alldatasheet 查找您的MOS型号的详细PDF资料，P沟道的检测与N的相反，现在MOS部分已经修好了，我们可以上电了1：接好马达，这里讲的马达可以使用普通的小功率马达，比如2208之类的，不要直接把要使用的马达接上，以免因为电调工作不正常而烧毁马达，但这种情况不常见，不过还是谨慎点的好。
中特威 Beast PRO G2 系列电调说明书
无刷电子调速器说明书感谢您购买中特威产品，Beast Pro G2 系列电调是我们新一代高性能有感无刷电子调速器（竞赛版本）。
无刷动力系统功率强大，请您在使用设备前仔细阅读本说明书。
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不能让小孩在无成人监管的情况下使用此产品。
电调在使用过程中可能会变烫，拿的时候要小心。
若需对电调的输入输出线、插头做相关焊接时，请使用至少60W功率的焊接设备进行焊接。
不使用电调时需要断开电池。
使用电调时不能靠近易燃物品。
如果电调出现过热，冒烟或者着火，请立即停止使用，断开电池并寻求帮助。
1. 全铝制金属外壳设计，散热性能优异，耐流能力强大。
2. 更加丰富的参数设置，允许设置大多数竞赛级参数，例如Modified模式、Stock模式、零进角、漂移等。
3. 采用高性能的32位处理器，提供更加强大的数据处理能力以及更精准的油门输出。
4. 全新的软件设计，超流畅的启动与精准的油门线性。
5. 多重保护功能：电池低压保护、过温保护、油门信号丢失保护。
6. 内置蓝牙，可通过手机APP对电调进行参数设置及软件升级(支持实时调参，无需重启电调)。
7. 支持实时数据记录功能，可实时查看电调最高温度、马达转速、电压、进角等数据，注意事项主要特性产品规格电池连接电调连接电池时，要特别注意正负极位置，错误的连接会损坏电调和电池。
如上图所示，电调正极线连接电池的正极，负极线连接电池的负极。
电机连接（1）有感模式 连接有感无刷马达时，电调与马达相连有严格的线序要求，电调的#A/#B/#C必须与电机的#A/#B/#C三线严格一一对应，用6针感应线把电调与电机的感应口对接。
（2）无感模式 连接无感无刷马达时,电调与马达相连无严格的线序要求，电调的#A/#B/#C可以与电机的三线随意对接，若出现转向相反，任意交换两条马达线即可。
四轴飞行diy全套入门教程【无人机行业应用】
★四轴飞行diy全套入门教程（从最基础的开始）★首先声明本人也是菜鸟，此教程就是从一个菜鸟的角度来讲解，现在论坛上的帖子都突然冒很多名词出来，又不成体系，我自己开始学的时候往往一头雾水，相信很多新手也一样。
所以在这个帖子里面，我都会把自己遇到的疑惑逐一讲解。
【概述】1、diy四轴需要准备什么零件无刷电机（4个）电子调速器（简称电调，4个，常见有好盈、中特威、新西达等品牌）螺旋桨（4个，需要2个正浆，2个反浆）飞行控制板（常见有KK、FF、玉兔等品牌）电池（11.1v航模动力电池）遥控器（最低四通道遥控器）机架（非必选）充电器(尽量选择平衡充电器)2、四轴零件之间的接线与简单说明4个电调的正负极需要并联（红色连一起，黑色连1一起），并接到电池的正负极上；电调3根黑色的电机控制线，连接电机；1电调有个BEC输出，用于输出5v的电压，给飞行控制板供电，和接收飞行控制板的控制信号；遥控接收器连接在飞行控制器上，输出遥控信号，并同时从飞行控制板上得到5v供电；【基本原理与名词解释】1、遥控器篇什么是通道？通道就是可以遥控器控制的动作路数，比如遥控器只能控制四轴上下飞，那么就是1个通道。
但四轴在控制过程中需要控制的动作路数有：上下、左右、前后、旋转所以最低得4通道遥控器。
如果想以后玩航拍这些就需要更多通道的遥控器了。
什么是日本手、美国手？遥控器上油门的位置在右边是日本手、在左边是美国手，所谓遥控器油门，在四轴飞行器当中控制供电电流大小，电流大，电动机转得快，飞得高、力量大。
反之同理。
判断遥控器的油门很简单，遥控器2个摇杆当中，上下板动后不自动回到中间的那个就是油门摇杆。
2、飞行控制板篇一般简称飞控就是这个东西了。
飞控的用途？如果没有飞控板，四轴飞行器就会因为安装、外界干扰、零件之间的不一致型等原因形成飞行力量不平衡，后果就是左右、上下的胡乱翻滚，根本无法飞行，飞控板的作用就是通过飞控板上的陀螺仪，对四轴飞行状态进行快速调整（都是瞬间的事，不要妄想用人肉完成），如发现右边力量大，向左倾斜，那么就减弱右边电流输出，电机变慢，升力变小，自然就不再向左倾斜。
四轴入门
四轴入门常识【概述】1、diy四轴需要准备什么零件无刷电机（4个）电子调速器（简称电调，4个，常见有好盈、中特威、新西达等品牌）螺旋桨（4个，需要2个正浆，2个反浆）飞行控制板（常见有KK、FF、玉兔等品牌）电池（11.1v航模动力电池）遥控器（最低四通道遥控器）机架（非必选）充电器(尽量选择平衡充电器)2、四轴零件之间的接线与简单说明飞行控制板遥控接收电调有个BEC输出，用于输出5v的电压，给飞行控制板供电，和接收飞行控制板的控制信号；遥控接收器连接在飞行控制器上，输出遥控信号，并同时从飞行控制板上得到5v供电；【基本原理与名词解释】1、遥控器篇什么是通道？通道就是可以遥控器控制的动作路数，比如遥控器只能控制四轴上下飞，那么就是1个通道。
但四轴在控制过程中需要控制的动作路数有：上下、左右、前后、旋转所以最低得4通道遥控器。
如果想以后玩航拍这些就需要更多通道的遥控器了。
什么是日本手、美国手？遥控器上油门的位置在右边是日本手、在左边是美国手，所谓遥控器油门，在四轴飞行器当中控制供电电流大小，电流大，电动机转得快，飞得高、力量大。
反之同理。
判断遥控器的油门很简单，遥控器2个摇杆当中，上下板动后不自动回到中间的那个就是油门摇杆。
2、飞行控制板篇一般简称飞控就是这个东西了。
飞控的用途？如果没有飞控板，四轴飞行器就会因为安装、外界干扰、零件之间的不一致型等原因形成飞行力量不平衡，后果就是左右、上下的胡乱翻滚，根本无法飞行，飞控板的作用就是通过飞控板上的陀螺仪，对四轴飞行状态进行快速调整（都是瞬间的事，不要妄想用人肉完成），如发现右边力量大，向左倾斜，那么就减弱右边电流输出，电机变慢，升力变小，自然就不再向左倾斜。
什么是x模式和+模式？购买飞控的时候老板都要问这个问题，刷买什么模式的，以上就是区别。
X模式要难飞一点，但动作更灵活。
+模式要好飞一点，动作灵活差一点，所以适合初学者。
特别注意，x模式和+模式的飞控安装是不同的（我只有kk飞控板，所以只能讲kk飞控）。
中特威多功能LCD编程卡 G2 说明书
3．将电调接上电池。
4. 如果连接正确，LCD 屏幕则显示出 开机界面，此时按压“ ”或“ ”键，编程卡将显示界面 ，等待几秒后，显示第一个参数设置界面，则表示编程卡与电调 连接成功。
使用“ ”、“ ”与“ ”按键更改参数，按“ ”键保存参数。
说明书产品特点1. 作为独立的设备，利用自带的LCD(液晶屏幕)显示电调参数，进行参数设定。
2. 将电池连接编程卡右侧接口，检测电池整体电压及每节电池的单体电压。
3. 针对中特威有数据回传功能的电调，能够显示实时数据，包括: 电压、电流、输入油门、输出油门、转 速、电池电量、MOS温度与电机温度。
4. 针对中特威有数据记录功能的电调，可读取数据记录值，包括: 最大转速、最小电压、最大电流、外 部温度、最高温度。
5. PWM油门信号检测:识别并显示输入油门脉宽及频率。
6. 油门调速器: 通过编程卡按钮，调整油门信号，对舵机、电调等设备进行油门控制。
7. 可通过中特威蓝牙模块连接手机App对编程卡进行升级。
规格外形尺寸: 84*49*11.5mm 重量:40g 供电电源:DC5~12.6V使用范围1. Beatles G2、Mantis G2、Skyhawk系列航模无刷电调。
2. Shark G2、Seal G2、Dolphin系列船模无刷电调。
1. 断开电调电源。
2. 选择相应的连线方式，将电调与编程卡连接好。
如果电调编程线与油门线复用，则从接收机上拔出电调油门线，按照正确的顺序插入LCD编程卡 的“ESC”插口中。
如果电调有独立的编程口，则使用编程连接线将电调的编程口与LCD编程卡的“ESC”端口连接好。
按键与各插头功能说明使用说明一、 作为独立设备对电调进行参数设定注：1. 使用LCD编程卡将电调参数恢复成出厂默认值 在电调和LCD编程卡联机状态下，多次按“ITEM”键，直至显示“Restore Default”，按OK键，则将电 调的所有参数恢复成出厂默认值。
中特威“蜘蛛”50A多轴电调
中特威“蜘蛛”系列多轴电调
“蜘蛛”50A
概述
中威特SPIDER多轴系列是为了迎合当前多轴市场的需求而专门设计的产品，此
系列产品柄承了中特威一惯的做工与工艺，拥有极佳的油门曲线，马达启动顺滑，支持高达600HZ以上的信号频率以获取良好的操控性，时尚靓丽的外观，
超高的性能，超实惠的价格；最重要的是极好的稳定性保障了飞机在空中的安全。
本系列涵盖了当前市场上主流的电调规格产品安装容易使用方便，是当前市场上多轴电调的不二选择
特性:
●超低内阻
●超平稳的油门曲线
●过温保护功能
●丢失信号自动切断电源
●支持高转速马达
●采用新一代MOS管确保电调的稳定性
规格和技术参数：
持续电流50A
瞬间电流60A。
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工作频率
∥
∥∥
∥
频率(8K)
OK
\\
\\ \\
\\
频率(16K) OK
马达低压停止方式
＿￣ ＿￣ ＿￣ ＿￣
降低功率
OK
￣＿ ￣＿ ￣＿ ￣＿
关断功率
OK
六、使用您的新电子调速器 错误的极性或短路都会损坏您的新电子调速器，所以您必须在连接电池组之前仔细地检查所有插头的极性是否正确，以及安装是否牢 固(参考附图)
置上的设置正确后方能安装螺旋桨或传动小齿轮。 ● 不要使用裂开或被刺破的蓄电池组电池 ● 不要使用会变得过热的电池组 ● 不要使用短路电池或马达接线端 ● .电缆绝缘要用正确的绝缘材料 ● 使用正确的电缆连接器 ● 电池或伺服系统的数量不要超过电调的规定
● 错误的电池极性会损坏电调 ●问题解答
出现的问题 接通 ESC 后有自动检测电池节数声 音，但马达不能启动
(线连接用热缩管收缩使其绝缘，避免短路烧毁调速器)
四、无刷电机电子调速器编程设置模式： 首先将遥控器油门拉杆推至最高位置，打开遥控器电源；(遥控器油门拉杆推至最高位置电调进入设置模式；遥控器油门拉杆推至最低位置
电调进入工作模式)
1) 将电池组连接到调速器，2 秒后电机“ 滴滴”声响，表示电调进入设置模式，设置菜单是循环模式，即每一种功能对应一种音乐声调 ，
关— 当油门处于最小位置工作时，螺旋桨缓慢停止 2．电池类型：LiPo(锂电) 或 NiCd / NiMh(镍氢/镍隔)
NiCad / NiMh—是对 NiCad / NiMh 电池设置低压保护点 Lipo—是对 Lipo 电池设置低压保护点，并在电池组内自动侦测电池的节数 备注：对 NiCad/NiMh 电池的选择会使电调自动将中止电压点设置为出厂默认值的 65%。如需要更改，可通过低压保护功能更改中止 值。一旦 NiCad/NiMh 电池组被接通电源，电调便会读取其起始电压，此电压将被用做中止电压点的参考值。 3． 低压保护功能： 低/中/高 1） 对于 Li-xx 电池组：电池数量可被自动计算，除了确定电池类型外无需用户设置。电子调速度器为低压保护点提供了三种档位选择： 低（2.8V）/ 中（3.0V）/ 高（3.2V）。例如：对于一个 11.1V/3 节电池的 Li-po 电池组来说，低压中止保护为 8.4V 低/9.0V 中/9.6V 高 2） 对于 Ni-xx 电池组：低/中/高中止电压是电池组起始电压的 50%/65%/65% 4． 恢复出厂默认设置 将电子调速度器设定为出厂默认状态： 1) 刹车：关 2) 电池类型：有自动侦测功能的 Lipo 电池 3) 低压中止点：中（3.0V/65%） 4) 马达进角设置：自动 5) 加速度启动设置：柔和 6) 直升机模式设置：关 7) 工作频率设置：8kHz 8) 低压中止类型：减小功率 5． 马达进角设置：自动/低/高 自动--电调自动侦测最适宜的马达进角设定 低（7-22 度）--为大多数的內转子马达设置 高（22-30 度）--为 6 个或更多极性外转子的马达设置 大多数情况下，自动进角适用于所有类型的马达，但为了提高效率，我们建议对 2 极马达使用低进角设置（一般的内转子）,6 极和 6 极以上（一般的外转子）马达使用高进角。对于较高的速度，可以设定高进角。有些马达需要不同的进角设置，所以如果您无法 确定，我们建议您采用制造商推荐的设置或使用自动侦测进角设置 备注：修改马达的进角设置后，请先在地面上运行您的马达 6． 加速启动设置：(提供带有线性油门响应的快速加速启动) 超柔和启动：从开始到最大速度油门响应滞后 1.5 秒，目的是为了防止精密齿轮/传动装置在瞬时负载下脱落；建议此设置用于装有变 速箱的固定翼模型或直升机 柔和启动：从开始到最大速度油门响应滞后 1 秒，建议此设置用于装有变速箱的固定翼模型或直升机 加速启动：从开始到最大速度油门响应无滞后，建议对装有直接驱动的固定翼模型使用 7．直升机模式（针对直升机应用） 直升机关闭 直升机 1： 从开始到最大速度油门响应滞后 5 秒，但启动后若关闭油门，再次启动时则均以普通模式启动 直升机 2： 从开始到最大速度油门响应滞后 15 秒，但启动后若关闭油门，再次启动时则均以普通模式启动 备注：一旦工作在直升机模式，无论电调之前有怎样的设置，电调刹车和低压保护类型设置都将分别被自动重新设置为无刹车和减小 功率模式 8. 马达转向：正/反转 大多数情况下，马达正/反转一般是通过交换任意两条马达线来实现的。在马达线已被直接焊接在电调上时，可以通过改变电调上的设 置值来使马达改变转向。 9. 工作频率：8kHz / 16kHz 8kHz—为 2 极马达设置的工作频率，比如內转子 16kHz--为 2 个以上极的马达设置的工作频率，比如外转子 虽然工作频率 16kHz 能给我们的固定翼或直升机提供劲暴的动力，但由于 16kHz 所产生的较高 RF 噪音，所以默认设置为 8kHz 10 低压保护类型：减小功率/立即停止 减小功率— 当达到预设的低压保护临界值时，电调便会减小马达的输出功率（推荐） 立即停止— 当达到预设的低压保护临界值时，电调立即关断输出马达功率
飞行过程中，马达停止运行
可能的原因
ESC 没有油门行程设置 电池组与 ESC 之间接触不良 没接通电源 焊接不牢固（接头易断） 电池电缆极性错误 ESC 信号线与接收机连接极位相反 ESC 有问题 ESC 与马达之间接触不良 马达线圈被烧 焊接不牢固（接头易断） 电池组电压不在可接受范围内
ESC 不能侦测到来自接收机的正常 信号
无刷马达电子调速器说明书
尊敬的用户：感谢您使用中特威科技有限公司设计、制造的无刷电子调速器（ESC）。我们强烈建议您在使用之前阅读本使用手册 深圳市中特威科技有限公司有权不经通知变更其产品，包括其外观和性能参数及使用要求；对其产品是否适合特定用途不作任何保证 、 申明或承诺。不承担因第三方产品相关修改所造成的任何责任,中特威科技有限公司亦不承担因应用或使用任何产品或电路而引起的任何责 任，包括但不限于对附带损失或间接损失的赔偿责任 一、主要特性： 无刷电机电子调速器主要特性： ● 无限制的转速支持：对目前市面所见所有工业化生产之无刷电机，最高转速可无限制支持 ● 循环菜单设置，操作简单方便 ● 超平稳和精确的油门线性 ● 安全通电功能：接通电源时无论遥控器的油门拉杆在任何位置均不会立即启动电机，防止电机突然旋转 ● 遥控信号丢失保护 ● 超温保护，110℃时自动降低功率一半输出，温度低于 110℃时功率输出恢复 ● 带舵能力强，超越目前市面所见电调 ● 适合无刷电机的所有类型 ● 支持编程功能 二、无刷电机电子调速器功能： 我们的电子速度控制器允许您针对自身需求来编程所有功能，充分体现了产品以用户为本的特点 1． 用户可编程刹车设置 2． 用户可编程电池类型（LiPo 或 NiMh/NiCd） 3． 用户可编程低压中止点设置 4． 用户可编程出厂默认设置恢复 5． 用户可编程马达进角设置（提高电调的效率和平稳性） 6． 用户可编程加速启动设置（针对精密变速箱和直升机应用） 7． 用户可编程直升机模式（针对直升机应用） 8． 用户可编程马达转向（顺时针/逆时针） 9． 用户可编程工作频率 10．用户可编程低压中止类型（降低功率或立即关机） 三、调速器连接线说明：
每一种音乐声调连续奏响 4 次，在音乐奏响 4 次时间内将遥控器油门拉杆推至最低位置，这时电机会发出“ 滴” 一声响，表示对应 参数已存储，起动电机开始工作
2) 重复以上操作，设置您所需要的各种功能
可用编程卡设定(注，可选配件)；设置方法见编程卡说明书 1． 刹车：开/关
开— 当油门处于最小位置工作时，螺旋桨立即停止
五、编程菜单顺序、与说明
●● ＿*
油门行程设置 ●● ●●
＿* ＿*
●● 刹车(开.关)
＿* 电池类型
全油门行程 OK
开←→关
OK
～ ～～
～ ～～
*--* *---*
*----*
*--* *---* *----*
——
～
～
NiCad
OK
～～ ～～
LiPo
OK
电池低压保护
*--* *--*
低(2.8V/50%) OK
*---* *---*Biblioteka 中(3.0V/60%) OK
*----* *----*
高(3.2V/65%) OK
恢复出厂默认设置
——
出厂默认
OK
进角
-
-
-
-
自动(7—30°) OK
-- --
--
--
低(7--22°) OK
--- ---
---
---
高(22--30°) OK
马达启动(加速度)
VV VV VV
通电后油门拉杆不在最小位置
被颠倒的油门通道导致 ESC 进入程 序设计模式
ESC 与马达之间错误的电缆连接
丢失了油门信号
解决方法
对 ESC 进行油门行程设置
清理连接器终端或替换连接器 用刚充满电的电池组替换 再次焊接电缆连接 检查并确认电缆极性 检查连接在 ESC 上的信号线以确保处于正确极性 更换 ESC 检查连接器终端或替换连接器 替换马达 再次焊接电缆联接 更换为刚充满电的电池组 检查电池组电压 检查并确认 ESC 信号线是否连接在接收机油门通道 检查发射器和接收机以确认有信号输出
● 电调内置智能安全功能 1. 过热保护：当 ESC 的温度超过 110 度时，ESC 会减小输出功率以让其冷却 2. 丢失油门信号保护：当电调侦测到油门信号丢失 2 秒钟后，便自动减小对马达的输出功率，油门信号接着又丢失超过 2 秒钟，电调会
自动关断马达。如果在减小对马达的输出功率过程中油门信号恢复，则可立即恢复油门控制 ● 第一次接通电调并设置油门行程 中特威电调的特点是根据不同的发射机可设置最佳油门行程，电调能够通过发射机的整个油门行程来获取最平稳的油门线性。此操作只 进行一次，目的是让电调获取并记忆发射机的油门输出信号，只有在您更换发射机时才需重复此操作 1． 打开发射机并将油门拉杆推到最大位置