DELMIA仿真操作流程

第一章软件设置

在进行仿真之前，建议完成培训阶段的DELMIA option设置（参考文件1-Option.pdf）；

第二章仿真流程

2.12D布局图导入

1、AutoCAD布局图纸导入DELMIA：AutoCAD的零点坐标系与DELMIA一致，为保证导入的布局图在DELMIA原点附近，建议将CAD图纸导入之前进行偏移，选取某一点作为布局图的参考；如下图，选择布局图左下角为0,0位置；

2、偏移之后保存成较低版本dwg文件（如AutoCAD 2007），直接在DELMIA中打开，File->Open，然后保存成*.CATDrawing文件备用

3、选择进入DELMIA->AEC Plant->Plant Layout模块，如下图所示，建立一Area对象，保存；

4、切换至DELMIA->Resource Detailing->Resource Layout模块，创建Area对象的Foot Print；

勾选“show Footprint”选型，OK。

5、同时打开布局图，点击“Attach Drafting View”，按照图示顺序选择对象，布局图关联到

DELMIA环境；

将Product文件保存，然后插入到Resource节点；

备注：为了后续方便机器人和设备精确布局，可以结合CATIA草图模块，选取布局图机器人基座中心点，创建一组圆柱特征；

2.2机器人模型导入

根据布局图，切换至DELMIA->Resource Detailing->Device Task Definition模块，选择catalog方

式选择机器人型号并插入机器人模型，通过Snap命令将机器人精确定位；

2.3三维数据导入

1、选择从供应商提供的以工位为单位的焊枪及夹具设计数据，如下图为3dxml轻量化格式

文件，直接打开并建立同名文件夹，保存相关数据在本地；

2.4车身焊点建立

1、焊点类型：车身焊点数据需要基于STEP格式或者CATIA设计数据创建，在3D模型中以多种形式存在，几何球型或者几何点+线段表示，如下图所示；

1）点代表焊点的位置，线段代表焊点的方向；

2）球型焊点和一个坐标轴系

2、将某工位数据车身数据插入到Product节点下，建立Tag group，如下图所示；

3、建立第一个焊点，如下图所示步骤，把罗盘Z轴吸附到线段上，以绿色显示，此时可以

拖动罗盘移动至球的中心，同样也可以转动XY平面，OK即可创建第一个焊点；依次可以创建该工位的所有焊点

结果如下所示：

（注：焊点导出）为了便于使用轻量化数据进行仿真，焊点数据也可以先导出到外部Excel 文件中，然后再导入到仿真场景中；

2.5焊枪/库建立

1、DELMIA将STEP格式焊枪模型打开，另存为Product和Part文件；

2、确定动臂和静臂各组件；

3、切换到Device Building工作台，新建一个Component类型，将静臂部分全部移动到新的

组件里面；

4、然后依次将静臂部分固定（Fix），动臂各组件刚性连接（rigid joint），建立运动机构；

5、机构定义完成之后，创建焊枪TCP点和Base点；

6、定义焊枪的特殊状态（Home Position）：关闭、工作（考虑车身件厚度，TCP点偏移静臂

焊枪头2mm）小开，大开；

7、焊枪入库：新建Catalog文件，建立C型和X型枪分类，然后将建好机构的焊枪添加到库

中，便于重复调用；可以事先建立常用焊枪库，也可逐步添加；

2.6焊枪位置分析

1、2.1~2.3节将准备好的数据资源导入到DELMIA环境中；

2、项目数据文件中，车身、焊枪和夹具都是在车身数据坐标系下完成的装配，本节开始前最

好是按照布局图，将位置调整好；

4、在方案设计阶段，夹具和机器人的位置都存在变化，要逐个焊点对经验选择的焊枪进行

验证，可以使用手动焊枪选型的命令；

a)执行手动焊枪选型命令，选择该工位上使用的焊枪，然后选择要分析的焊点，罗盘自

动吸附到焊点上，TCP点和Tag点的坐标系重合；

b)此时可以转动绿色的罗盘，绕Z轴旋转（焊点的位置和Z轴方向不能改变，因此只能

绕Z轴旋转）；调整好焊枪的位置与夹具和工件都不发生干涉，点击Save Position即可保存当前焊枪的焊接姿态；

c)下图所示为焊枪和夹具发生干涉，通过旋转Z轴方向可以避开干涉，如果没有办法避

开干涉，就需要修改夹具夹头的结构或者位置；

2.7机器人可达性分析

经过焊枪手动选型之后，如果基本上能够排除掉焊枪和工件的干涉，那么接下来可以添加机器人任务，检查机器人可达性；

a)通过Set tool命令将焊枪关联到对应的机器人上；

b）Add tag命令将当前焊枪对应要焊的焊点添加到机器人Task；

c）使用Reach命令，初步分析机器人的可达性，如果不可达或者机器人关节超出极限位置，分析结果直接显示为out of limit或unreachable；

d）如果是unreachable，那么需要稍微调整机器人的位置；机器人基座高度200mm，300mm，500mm，700mm等

e）接下来，teach示教逐个检查每个焊点的可行性，检查机器人的姿态；

重复操作，实现所以焊点可达可焊；

2.8 机器人经过点插入

1、机器人示教完成之后，可以调整打点的顺序，然后增加进枪、出枪的经过点（Via Point ）；下图示为机器人可达性调整好的任务，可以通过右侧‘箭头’调整打点顺序。