ABB机器人仿真技术解析
ABB工业机器人编程与仿真培训教材课件
编程环境优化
根据个人习惯和需求，对编程环境进行个性 化设置，如调整界面布局、自定义快捷键等 。
基本语法规则和编程技巧
01
程序结构与控制流
学习RAPID语言的程序结构，包 括顺序、选择（if-else）、循环 （for、while）等控制流语句。
多机器人协同作业方案设计
01
机器人通信与协同 规划
建立多机器人之间的通信机制， 实现信息共享和协同规划，确保 各机器人能够协同完成任务。
02
任务分配与负载均 衡
根据机器人的能力和任务需求， 进行合理的任务分配和负载均衡 ，提高整体作业效率。
03
碰撞检测与避免策 略
设计有效的碰撞检测算法和避免 策略，确保多机器人在协同作业 过程中不会发生碰撞事故。
仿真技术原理及应用实践
仿真技术概念及作用阐述
仿真技术定义
利用计算机模型对实际系统或过程进行模拟 ，以预测、分析和优化系统性能的技术。
预测性能
仿真可以避免实际试验的高昂成本，提高研 发效率。
降低成本
通过仿真可以预测实际系统的性能，为决策 提供支持。
优化设计
通过仿真可以优化产品设计，提高产品质量 和性能。
等。
结果分析
对仿真结果进行分析，评 估机器人的性能，如运动
精度、稳定性等。
04
实际操作与案例分析
编程实例演示及讲解
1
实例一
基础搬运任务编程。通过演示和讲解， 使学员掌握ABB工业机器人基础搬运任 务的编程方法，包括如何设置机器人路 径、添加IO信号、调用工具等。
2
实例二
复杂装配任务编程。通过演示和讲解， 使学员掌握ABB工业机器人复杂装配任 务的编程方法，包括如何设置装配流程 、调用子程序、实现高精度定位等。
abb机器人仿真步骤
abb仿真步骤abb仿真步骤：1、引言1.1 目的1.2 背景1.3 术语定义- ABB: 全球领先的工业自动化和技术提供商- 仿真: 使用计算机模拟技术来模拟现实世界中的实际情况- : 能够自主执行任务的自动化设备2、系统需求2.1 硬件需求2.2 软件需求2.3 附件需求3、安装和配置3.1 安装ABB仿真软件3.2 配置仿真环境3.2.1 定义参数3.2.2 设置工作空间3.2.3 导入模型4、创建模型4.1 基础模型4.1.1 创建基座4.1.2 添加关节和连杆4.1.3 设置关节参数4.2 传感器模型4.2.1 添加传感器设备4.2.2 设置传感器参数4.3 环境模型4.3.1 添加工作环境模型4.3.2 设置物体属性和碰撞检测5、程序编写与调试5.1 编写控制程序5.2 调试程序5.3 仿真运行6、结果分析与优化6.1 分析仿真结果6.2 优化运动轨迹6.3 优化碰撞检测和避障策略7、实验验证7.1 准备实验场地和设备7.2 实施仿真实验7.3 分析实验结果8、总结与展望8.1 本文档的贡献8.2 可能的改进方向附件：- 仿真软件安装文件- 仿真环境模型文件- 实验结果分析数据表格法律名词及注释：1、仿真：在计算机上对实际系统进行虚拟仿真，以检验系统的性能、优化设计和预测行为。
2、：能够自主执行任务的自动化设备。
3、模型：在仿真中使用的虚拟对象，可以是、传感器设备或环境物体。
4、避障策略：在遇到障碍物时采取的规定动作，以避免碰撞。
abb仿真破解方法
abb仿真破解方法摘要：1.ABB仿真破解方法概述2.破解步骤与方法3.破解过程中可能遇到的问题及解决办法4.注意事项正文：abb仿真破解方法一直是工程技术人员关注的热点话题。
本文将详细介绍abb仿真破解的方法及过程，并提供一些实用技巧，以帮助读者更高效地完成破解任务。
一、ABB仿真破解方法概述ABB仿真破解方法主要针对ABB公司生产的工业机器人进行仿真编程。
通过破解，用户可以实现对机器人控制系统的深入了解和自主编程。
值得注意的是，破解具有一定的风险，操作前请确保了解相关法律法规，遵守厂商的使用规定。
二、破解步骤与方法1.获取所需资源：首先，要破解ABB仿真，需要获取相应的软件、文档和教程等资源。
这些资源可以在ABB官方网站、论坛或其他渠道获得。
2.安装破解软件：根据获取的破解资源，下载并安装相应的破解软件。
这些软件通常包括破解工具、汉化补丁等。
3.破解机器人控制器：利用破解软件，对ABB工业机器人的控制器进行破解。
这一步骤可能涉及硬件修改、软件破解等多种方法。
请根据实际情况选择合适的破解方法。
4.破解编程环境：针对ABB的编程环境，如Robot Studio、RobotWare 等，进行相应破解。
这一步骤主要是破解软件授权，以便在未经授权的电脑上进行编程。
5.学习与实践：在破解成功后，可以利用获得的权限学习ABB机器人的编程知识和技巧。
此时，可以利用破解软件编写程序、调试和优化机器人性能。
三、破解过程中可能遇到的问题及解决办法1.硬件修改失败：若遇到硬件修改失败，可以尝试其他破解方法，如软件破解、绕过硬件保护等。
2.软件破解困难：若软件破解困难，可以尝试寻找相关教程、论坛或社区寻求帮助。
3.授权问题：在破解编程环境时，可能会遇到授权问题。
此时，可以尝试使用破解软件编写程序，或寻找其他未授权的编程环境。
四、注意事项1.遵守法律法规：在破解过程中，请遵守相关法律法规，确保合法合规。
2.风险自负：破解ABB仿真存在一定风险，操作前请充分了解相关知识，确保能应对可能出现的问题。
工业机器人基础与实用教程 单元六 ABB工业机器人仿真基础
图6-8
（2）鼠标点击“基本”则会切换到“基本”选项卡的操作界面。如图6-9所示。 操作说明：在“基本”选项卡当前操作界面包含以下功能：构建工作站、创建系
统、基本设定、机器人基本控制、编辑路径以及摆放项目等。
图6-9
（3）鼠标点击“建模”则会切换到“建模”选项卡的操作界面。如图6-10所示。 操作说明：在“建模”选项卡当前操作界面，包含了创建及分组组件，Freehand，
图6-39
步骤4：在“基本”功能选项卡里，选择“路径编程”工具栏里面的“示教指令”，在弹 出的“信息”窗口选择“是”则生成新创建的运动指令。如图6-40所示。
图6-40
步骤5：在“基本”功能选项卡里，选择“Freehand”工具里面的“手动线性”将机器人拖 动到目标轨迹第一个点的位置，选择“路径编程”工具栏里面的“示教指令”，在弹出的“信 息”窗口选择“是”则生成起始点到第一点的运动指令。如图6-41所示。
图6-37
步骤2：在“基本”功能选项卡里，选择“设置”工具栏里面的“任务”、“工件坐标”、“工 具”三个选项进行设置，并且设置窗口底部的 “信息状态栏”里面的信息参数。如图6-38 所示。
图6-38
步骤3：在“基本”功能选项卡里，选择“Freehand”工具里面的“手动关节”将机器人拖 动到安全合适的位置，作为轨迹的起点。如图6-39所示。
【任务实施】 一、创建工件坐标系
创建工件坐标系，可以选择3点方式，具体操作步骤如下： 步骤1：在“基本”功能选项卡里，选择“其他”工具下拉菜单里的“创建工件坐标”，系 统则弹出“创建工件坐标”的对话框，用户可更改坐标系名称。如图6-34所示。
图6-34
步骤2：在弹出“创建工件坐标”的对话框中，点击“取点创建框架”接着点击右边隐 藏的“三角箭头”在弹出对话框中选择“三点”，然后依次拾取工件表面上“X1、X2、Y1” 三个点，并且选择“Accept”接受，点击“创建工件坐标”的对话框中的“创建”则“工件坐 标”创建成功。如图6-35所示。
ABB机器人仿真软件介绍.
6.共享工作站
7.连接到控制器 8.帮助文件 9.RobotStudio 选项
二、基本菜单
基本菜单主要包括：
建立工作站、路径编程、工具设置、控制器同步、
Freehand选择和3D视角设置所需的控件
三、建模菜单
建模菜单主要包括：
创建和分组工作站组件、创建实体、测量、Freehand
选择、CAD操作和机械设定所需的控件
软件组成
ABB RobotStudio软件包含以下7个子菜单：
1.“文件”菜单
2.“基本”菜单 3.“建模”菜单 4.“仿真”菜单 5.“控制器”菜单
6.“RAPID’菜单
7.“Add-Ins”菜单
一、文件菜单
文件菜单主要实现如下9个功能：
1.打开已保存工作站
2.预览最近操作工作站 3.创建新工作站 4.创造新机器人系统 5.打印工作站视图
其他所有机器人任务
七、Add-Ins菜单
Add-Ins菜单主要包括：
PowerPac和VSTA的相关控件。
恢复默认RobotStudio界面的操作
刚开始操作RobotStudio时，常常会遇到操作窗口被意
外的关闭，从而无法找到对应的操作对象和查看相关的
信息，如下图所示：
虚线框中常用的“布局”，“输出信 息”已被意外关闭。
恢复默认RobotStudio界面的操作
按下图步骤操作可恢复默认窗口：
1、点击此下拉按钮。
选择“默认布局”， 便可恢复窗口的布局。
2-2、也可以在“窗口”，对 于需要的窗口前打勾选中。
职业教育机电一体化专业教学资源库 南京工业职业技术学院 工业机器人虚拟实训
职业教育机电一体化专业教学资源库南京工业职业技术学院工业机器人虚拟实训abb工业机器人仿真软件介绍abbrobotstudio软件组成abbrobotstudio软件包含以下7个子菜单
abb机器人仿真步骤
abb机器人仿真步骤ABB 机器人仿真步骤嘿，朋友们！今天咱们来聊聊 ABB 机器人仿真那些事儿。
先来说说为啥要搞这个仿真，就好比你要去一个陌生的地方旅行，提前在地图上看看路线，心里有个底，这仿真就跟提前探路差不多。
那咱们开始第一步，得先把机器人的模型给整出来。
这就像是给机器人画个画像，得画得像、画得准。
我之前在操作的时候，就有一次模型没弄好，结果仿真的时候机器人的动作那叫一个别扭，就好像一个人手脚不协调，别提多搞笑了。
模型弄好了，接下来就是设置环境。
想象一下机器人要在一个什么样的场景里工作，是在工厂车间，还是在仓库里搬东西？这环境设置可得仔细，有一回我就忽略了一个小小的障碍物，结果机器人在仿真中撞上去了，那场面，真让我哭笑不得。
然后就是给机器人编程啦，这就像是给机器人下达指令，告诉它该怎么做。
编程的时候得思路清晰，每一个动作、每一个时间点都要考虑到。
我记得有一次，因为一个指令的时间设置错了，机器人的动作快了一拍，整个流程都乱套了。
编程完成，就到了调试环节。
这就像是给机器人做体检，看看有没有啥毛病。
调试的时候要特别有耐心，一点点地找问题，解决问题。
有一次我调试了好久，都快没信心了，结果最后发现只是一个参数设置错了，改过来之后，那叫一个顺畅。
再然后，就是运行仿真啦。
看着机器人按照我们设定的程序动作，那感觉真的很棒。
不过有时候也会出现意外，比如机器人的动作不够流畅，或者没有达到预期的效果。
这时候就得返回去，重新检查各个环节，直到满意为止。
最后，对仿真的结果进行评估和优化。
看看机器人的工作效率怎么样，动作是否合理。
如果有需要，就再调整调整，让它变得更完美。
总之，ABB 机器人仿真可不是一件简单的事儿，每一个步骤都需要我们认真对待，仔细操作。
就像搭积木一样，一块一块地搭好，才能搭出漂亮的城堡。
希望大家在操作的时候都能顺顺利利，让机器人乖乖听话，为我们工作！。
ABB机器人仿真软件介绍.
ABB RobotStudio
职业教育机电一体化专业教学资源库 南京工业职业技术学院 工业机器人虚拟实训
软件组成
ABB RobotStudio软件包含以下7个子菜单：
1.“文件”菜单
2.“基本”菜单 3.“建模”菜单 4.“仿真”菜单 5.“控制器”菜单
6.“RAPID’菜单
7.“Add-Ins”菜单
一、文件菜单
文件菜单主要实现如下9个功能：
1.打开已保存工作站
2.预览最近操作工作站 3.创建新工作站 4.创造新机器人系统 5.打印工作站视图
6.共享工作站
7.连接到控制器 8.帮助文件 9.
建立工作站、路径编程、工具设置、控制器同步、
Freehand选择和3D视角设置所需的控件
三、建模菜单
建模菜单主要包括：
创建和分组工作站组件、创建实体、测量、Freehand
选择、CAD操作和机械设定所需的控件
四、仿真菜单
仿真菜单主要包括：
包含创建、控制、监控和记录仿真所需的控件
五、控制器菜单
控制器菜单主要包括：
用于虚拟控制器 (VC) 的同步、配置和分配给它的任务
外的关闭，从而无法找到对应的操作对象和查看相关的
信息，如下图所示：
虚线框中常用的“布局”，“输出信 息”已被意外关闭。
恢复默认RobotStudio界面的操作
按下图步骤操作可恢复默认窗口：
1、点击此下拉按钮。
2-1、选择“默认布局”， 便可恢复窗口的布局。
2-2、也可以在“窗口”，对 于需要的窗口前打勾选中。
职业教育机电一体化专业教学资源库 南京工业职业技术学院 工业机器人虚拟实训
控制措施 用于管理真实控制器的控制功能。
ABB工业机器人编程与仿真教学总结
ABB工业机器人编程与仿真教学总结ABB工业机器人编程与仿真教学是机械工程领域中的重要课程之一。
在本文中，我们将对ABB工业机器人编程与仿真教学进行总结，包括教学内容、教学方法、实践环节和教学成果等方面。
一、教学内容ABB工业机器人编程与仿真教学的主要内容包括以下几个方面：1. 机器人学基础：讲述机器人的定义、分类、组成、运动学和动力学基本知识。
2. 机器人编程：介绍机器人的编程语言、编程环境、编程方法和典型编程案例。
3. 机器人仿真：介绍机器人的仿真软件、仿真方法和典型仿真案例。
4. 机器人应用：介绍机器人在工业、医疗、服务等领域的应用场景和实际案例。
二、教学方法在ABB工业机器人编程与仿真教学中，我们采用了以下几种方法：1. 理论教学：通过课堂讲解，使学生掌握机器人学的基础知识和基本原理。
2. 实践教学：利用实验室的设备，进行实践操作，让学生亲自体验机器人的编程和仿真过程。
3. 案例教学：通过实际案例的分析，让学生了解机器人的应用场景和实际问题，提高解决问题的能力。
4. 在线教学：利用在线课程、视频等资源，生动形象地展示机器人的工作过程和编程方法。
三、实践环节实践环节是ABB工业机器人编程与仿真教学的重要组成部分，主要包括以下几个方面：1. 实验操作：让学生亲自操作实验设备，进行机器人的实验测量和数据分析，掌握机器人的编程和仿真方法。
2. 课程设计：通过课程设计，让学生独立完成机器人的编程和仿真任务，培养学生解决实际问题的能力。
3. 实习培训：与企业合作，组织学生参加实习培训，了解机器人在工业、医疗、服务等领域的应用情况，增强学生的职业素养。
四、教学成果通过ABB工业机器人编程与仿真教学，我们取得了以下成果：1. 学生掌握了机器人学的基础知识和基本原理，能够进行简单的机器人编程和仿真。
2. 学生能够运用所学的知识解决实际问题，提高了解决问题的能力，增强了职业素养。
3. 学生在实验操作和课程设计中，掌握了实验测量和数据分析的方法，提高了科学研究能力。
最新abb机器人仿真步骤
作图步骤：1、双击桌面ROBOTSTUDIO 5.15图标，如下图所示。
点击左侧选项栏，选择授权。
然后选择激活向导，选择如下：2、点击创建文件，出现如下界面。
3、选择机器人模型，点击ABB模型库，出现如下界面，选择IRB2600.把承重能力改为20KG.4、然后点击导入模型库，下拖选择MYTOOL后，然后把左侧边mytool工具拖到IRB2600-20-165-01，机器人上自动安装了喷头工具。
5、然后点击机器人系统菜单，选择从布局创建系统。
在此项目中，可以在名称处修改系统的名称，尤其在系统多的情况下。
在主菜单中，一定要修改工具，把原始的tool10改为mytool。
或者，在放入机器人时，即完成此项设置，可以不需要修改此项。
一直选择下一个，即可成功。
成功后，屏幕右下角变为绿色。
5、选择建模，在菜单中选择固体，再选择矩形体。
6、选择矩形体后，设置矩形体的长宽高参数为400、500、400后，点击创建，后关闭，即可在屏幕上看到矩形体。
在此项中选择左侧布局后，双击部件1，修改名称为box。
7、点击菜单中大地坐标中的移动，即可移动矩形体。
此项中一定要注意看俯视图，使正方体在机器人运动范围内，否则出错。
8、点击基本菜单中的路径。
一种路径就设置为PATH10，如果有其他，就要多设置几个路径。
后选择捕捉末端和手动线性，并把屏幕右下方的几个参数设置为MOVEJ,V300，Z为fine，准备设置示教指令。
9、做6个示教指令，第一个和最后一个为MOVEJ，其他都为MOVEL。
每移动一个点，点一次示教指令。
10、设置完示教指令后，点击基本菜单下同步，选择同步到VC 然后，所有同步下选项都选择，点击确定即可。
11、然后选择仿真菜单。
首先点击仿真设定，把原有路径删除，把新的路径添加到主队列中，然后确定。
12、设定好后，点击播放，即可进行仿真。
13、如需要录像，则应该先点击仿真录像，后在点击播放，即可进行仿真录像。
14、最终保存和打包。
ABB虚拟仿真技术
1.如何安装RS6(1)介绍了如何在robotstudio官网下载软件已经安装步骤2.版本说明(1)介绍了软件的使用和权限情况已经激活的方法(2)介绍了高级版和基础班的区别3.软件菜单栏的介绍(1)介绍了菜单栏中文件/基本/建模/仿真/控制器/RAPID/Add-Ins菜单栏的作用和按钮的作用。
4.导入机器人(1)创建一个空工作站(2)机器人导入和工具的添加5.为机器人安装工具6.放置周边的对象(1)在机器人周围放置工作台propeller table(2)如何显示机器人当前工具的工作区域(3)如何移动工作台到合适位置(4)添加盒子Curve_thing（与工作台的长宽一致）并用两点法将盒子放置到工作台上。
7.建立机器人系统(1)将工作站保存到自定义位置(2)从布局创建系统（目录最好不要有中文）。
8.手动操纵机器人(1)在非要的情况下如何移动工业机器人在移动框架询问中要选择是。
(2)手动关节移动机器人各轴。
(3)工具的线性移动、重定位移动。
(4)回到机器人原点。
(5)手动关节运动、手动线性运动。
9.创建工件坐标(1)用户框架下用三点法创建工件坐标10.创建运动轨迹(1)创建一个空路径（z轴下去走方形）(2)如何在路径中示教各个点。
(3)检查路径的到达能力。
(4)自动配置参数（轴配置）。
(5)沿着路径移动。
11.建模功能的使用及模型的导入(1)在软件中利用托盘基本尺寸创建一个矩形并导出几何体。
(2)将第三方软件创建的模型导入rs。
12.测量工具的使用(1)直线测量/角度测量/直径测量/最短距离测量13.创建机械装置(1)创建滑台滑块机械装置（设备）(2)将滑台滑块添加到链接(3)定义轴和运动范围(4)创建姿态和原点位置姿态(5)设置姿态之间的转换时间(6)保存为库文件14.创建用户工具(1)将导入的3D模型创建为工具。
(2)调整模型的位置并修改本地原点与大地坐标系一致①三点法放置模型②设定位置③旋转模型(3)创建框架，设定为表面的法线方向。
工业机器人应用技术(ABB)项目三、机器人工作站的基本3D仿真
二、建立工业机器人工作站
3、摆放工作对象： 说明：为了能准确捕捉对象特征，需要正确的选择捕捉工具 ，如图3-17所示，如果选中该功能会显示深色背景，未选中则 为灰色背景。
图3-17 捕捉工具说明
二、建立工业机器人工作站
3、摆放工作对象： ⑧、选中捕捉工具的“选择部件”和“捕捉中心”，选中后会 显示深色背景色； ⑨、单击“主点—从”的第一个坐标点，再选择棋盘下面的中 心点，生成源地址坐标；然后单击“主点—到”的第一个坐标 点，再选择棋盘底座上面的中心点，生成目标地址坐标；
2、加载机器人工具： ④、夹具安装在法兰盘上面；
图3-9 加载后效果
二、建立工业机器人工作站
2、加载机器人工具： ⑤、如果需要将工具从机器人法兰盘中卸下，右键点击“夹具 ”，选择“拆除”，如果需要删除，则选择“删除”；
图3-10 拆除或删除工具的操作
二、建立工业机器人工作站
3、摆放工作对象： 具体操作过程如图3-11至图3-19所示。
回到机械原点”。
图3-32 选择“回到机器原点”模式
小结： 1、机器人工作站位置的调整。（重点） 2、工业机器人的手动操作。（重、难点）
§3.3 设定机器人坐标系与编写运动 轨迹程序
【教学目标】
1、知识目标： ➢ 了解创建工件坐标的操作过程； ➢ 掌握工业机器人运动轨迹程序的编写 。
2、素养目标： ➢ 具有发现问题、分析问题、解决问题的能力； ➢ 具有高度责任心和良好的团队合作能力； ➢ 培养良好的职业素养和一定的创新意识； ➢ 养成“认真负责、精检细修、文明生产、安全生产”等 良好的职业道德。
1、直接拖动： 具体操作如图3-25至图3-27所示。
ABB机器人离线编程与仿真-原程序详解（搬运火花塞项目）
ABB机器人离线编程与仿真-原程序详解（搬运火花塞项目）本次的任务是在已经构建好的工作站里面将火花塞从左侧工件托盘上搬运到右侧摆台上。
在工作站配置中所使用的机器人是ABB IRB1410型机器人，并且事先已经使用Smart组件构建完成机器人所使用的工具的夹取和放置的动态效果。
程序注释：MODULE MainMoudle程序主模块PERS tooldata tGripper:=[TRUE,[[0,0,123],[1,0,0,0]],[1,[0,0,60],[1,0,0,0],0,0,0]];定义工具数据TASK PERS wobjdata WobjPick:=[FALSE,TRUE,'',[[812.92,-380,554],[1,0,0,0]],[[0,0,0],[1,0,0,0]]];定义左侧托盘工件坐标数据TASK PERS wobjdata WobjPlace:=[FALSE,TRUE,'',[[812.112,131.704,629],[1,0,0,0]],[[0,0, 0],[1,0,0,0]]];定义右侧托盘工件坐标数据PERS loaddata LoadEmpty:=[0.001,[0,0,0.001],[1,0,0,0],0,0,0];定义空载载荷数据PERS loaddata LoadFull:=[0.1,[0,0,5],[1,0,0,0],0,0,0];定义抓取工件后的载荷数据PERS robtarget pPick:=[[226.448,104.769,13.931],[0.00734292,-1.6E-08,0.999973,-1E-09],[-1,0,-1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];定义抓取数据，此数据随着抓取位置的不同而变化，是变量PERS robtarget pPlace:=[[223.781,102.869,13.3023],[0.00656 412,0.698111,0.71593,-0.00649543],[0,-1,1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];定义放置数据，此数据随着抓取位置的不同而变化，是变量CONSTrobtargetpHome:=[[873.054605526,0,764.656133294],[0.007342891,0 ,0.999973041,0],[0,0,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+ 09]];定义安全点CONSTrobtargetpPickBase:=[[66.447802087,24.768906099,13.931002806],[0. 007342918,-0.000000016,0.99997304,-0.000000001], [-1,0,-1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];定义抓取基准点CONSTrobtargetpPlaceBase:=[[63.7807864,22.868891847,13.302282874],[0.0 06564124,0.698111195,0.715929802,-0.006495435],[0,-1,1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];定义放置基准点PERS num nPickH:=150; 定义抓取位置的安全距离PERS num nPlaceH:=100; 定义放置位置的安全距离PERS num nOffsX:=40; 定义X方向偏移数值PERS num nOffsY:=40; 定义Y方向偏移数值PERS num nCount:=16; 定义搬运数量并赋初始值为1，此数值随着搬运数量的变化而变化，是变量PERS speeddata vMinSpeed:=[200,100,1000,5000];PERS speeddata vMidSpeed:=[500,200,1000,5000];PERS speeddata vMaxSpeed:=[800,300,1000,5000];定义高中低3种不同的运行速度，根据不同情况选择不同的运行速度PROC Main()主程序rInitAll; 调用初始化子程序WHILE TRUE DO条件语句，通过这样的的调用方式，只运行初始化程序一次rPick; 调用抓取子程序rPlace; 调用放置子程序ENDWHILEENDPROCPROC rInitAll()初始化子程序ConfL\Off;关闭线性运动和圆弧运动时的轴配置参数，使机器人能自由选择轴运动方式接近目标点，预防报警ConfJ\Off;关闭关节运动时的轴配置参数，使机器人能自由选择轴运动方式接近目标点，预防报警AccSet 100,100; 设置加速度数据VelSet 100,5000; 设置速度数据Reset doGrip; 复位启动信号nCount:=1; 搬运计数数值置1MoveJ pHome,vMinSpeed,fine,tGripper\WObj:=wobj0;利用关节运动指令移动TCP到安全点pHomeENDPROCPROC rPick()抓取子程序rCalPos; 调用计算位置子程序MoveJOffs(pPick,0,0,nPickH),vMaxSpeed,z50,tGripper\WObj:=wobjPick;以关节运动方式高速运动到抓取点工件上方150mm处MoveL pPick,vMinSpeed,fine,tGripper\WObj:=wobjPick;以直线运动方式低速运动到待抓取工件位置Set doGrip; 启动抓取操作WaitTime 0.5; 等待0.5秒，确保抓取动作高质量完成GripLoad LoadFull; 机器人满载MoveLOffs(pPick,0,0,nPickH),vMidSpeed,z50,tGripper\WObj:=wobjPick;以直线运动方式中速运动到待抓取工件上方150mmENDPROCPROC rPlace()放置子程序MoveJOffs(pPlace,0,0,nPlaceH),vMidSpeed,z50,tGripper\WObj:=wobjPl ace;以关节运动方式中速运动到待抓取工件上方100mmMoveL pPlace,vMinSpeed,fine,tGripper\WObj:=wobjPlace;以直线运动方式低速运动到待放置位置处Reset doGrip;复位启动信号，放下火花塞WaitTime 0.5;等待0.5秒，确保放置动作完成GripLoad LoadEmpty;机器人空载MoveLOffs(pPlace,0,0,nPickH),vMidSpeed,z50,tGripper\WObj:=wobjPla ce;以直线运动方式中速运动抬起100mmrPlaceRD; 调用计数子程序ENDPROCPROC rPlaceRD()计数子程序nCount:=nCount+1;搬运火花塞数量自增IF nCount>32 THENIF条件判断指令，当计数变量大于32的时候向下执行TPErase; 清屏TPWrite 'Pick&Place done,the robot will stop!';在触摸屏上显示'Pick&Place done,the robot will stop!' nCount:=1; 计数变量置1Reset doGrip;启动复位信号MoveJ pHome,vMinSpeed,fine,tGripper\WObj:=wobj0; 以关节运动形式低速运动到安全点Stop;机器人停止ENDIFENDPROCPROC rCalPos()计算位置子程序!Row 1TEST nCount测量nCount变量，与CASE的数值作对比CASE 1:pPick:=Offs(pPickBase,0,0,0);pPlace:=Offs(pPlaceBase,0,0,0);CASE 2:pPick:=Offs(pPickBase,nOffsX,0,0);pPlace:=Offs(pPlaceBase,nOffsX,0,0);CASE 3:pPick:=Offs(pPickBase,2*nOffsX,0,0);pPlace:=Offs(pPlaceBase,2*nOffsX,0,0);CASE 4:pPick:=Offs(pPickBase,3*nOffsX,0,0);pPlace:=Offs(pPlaceBase,3*nOffsX,0,0);!Row 2CASE 5:pPick:=Offs(pPickBase,-nOffsX,nOffsY,0); pPlace:=Offs(pPlaceBase,-nOffsX,nOffsY,0); CASE 6:pPick:=Offs(pPickBase,0,nOffsY,0); pPlace:=Offs(pPlaceBase,0,nOffsY,0);CASE 7:pPick:=Offs(pPickBase,nOffsX,nOffsY,0); pPlace:=Offs(pPlaceBase,nOffsX,nOffsY,0); CASE 8:pPick:=Offs(pPickBase,2*nOffsX,nOffsY,0); pPlace:=Offs(pPlaceBase,2*nOffsX,nOffsY,0); CASE 9:pPick:=Offs(pPickBase,3*nOffsX,nOffsY,0); pPlace:=Offs(pPlaceBase,3*nOffsX,nOffsY,0); CASE 10:pPick:=Offs(pPickBase,4*nOffsX,nOffsY,0); pPlace:=Offs(pPlaceBase,4*nOffsX,nOffsY,0); !Row 3CASE 11:pPick:=Offs(pPickBase,-nOffsX,2*nOffsY,0); pPlace:=Offs(pPlaceBase,-nOffsX,2*nOffsY,0); CASE 12:pPick:=Offs(pPickBase,0,2*nOffsY,0); pPlace:=Offs(pPlaceBase,0,2*nOffsY,0); CASE 13:pPick:=Offs(pPickBase,nOffsX,2*nOffsY,0); pPlace:=Offs(pPlaceBase,nOffsX,2*nOffsY,0);CASE 14:pPick:=Offs(pPickBase,2*nOffsX,2*nOffsY,0); pPlace:=Offs(pPlaceBase,2*nOffsX,2*nOffsY,0); CASE 15:pPick:=Offs(pPickBase,3*nOffsX,2*nOffsY,0); pPlace:=Offs(pPlaceBase,3*nOffsX,2*nOffsY,0); CASE 16:pPick:=Offs(pPickBase,4*nOffsX,2*nOffsY,0); pPlace:=Offs(pPlaceBase,4*nOffsX,2*nOffsY,0); !Row 4CASE 17:pPick:=Offs(pPickBase,-nOffsX,3*nOffsY,0); pPlace:=Offs(pPlaceBase,-nOffsX,3*nOffsY,0); CASE 18:pPick:=Offs(pPickBase,0,3*nOffsY,0); pPlace:=Offs(pPlaceBase,0,3*nOffsY,0); CASE 19:pPick:=Offs(pPickBase,nOffsX,3*nOffsY,0); pPlace:=Offs(pPlaceBase,nOffsX,3*nOffsY,0); CASE 20:pPick:=Offs(pPickBase,2*nOffsX,3*nOffsY,0); pPlace:=Offs(pPlaceBase,2*nOffsX,3*nOffsY,0); CASE 21:pPick:=Offs(pPickBase,3*nOffsX,3*nOffsY,0); pPlace:=Offs(pPlaceBase,3*nOffsX,3*nOffsY,0); CASE 22:pPick:=Offs(pPickBase,4*nOffsX,3*nOffsY,0); pPlace:=Offs(pPlaceBase,4*nOffsX,3*nOffsY,0); !Row 5CASE 23:pPick:=Offs(pPickBase,-nOffsX,4*nOffsY,0); pPlace:=Offs(pPlaceBase,-nOffsX,4*nOffsY,0); CASE 24:pPick:=Offs(pPickBase,0,4*nOffsY,0); pPlace:=Offs(pPlaceBase,0,4*nOffsY,0); CASE 25:pPick:=Offs(pPickBase,nOffsX,4*nOffsY,0); pPlace:=Offs(pPlaceBase,nOffsX,4*nOffsY,0); CASE 26:pPick:=Offs(pPickBase,2*nOffsX,4*nOffsY,0); pPlace:=Offs(pPlaceBase,2*nOffsX,4*nOffsY,0); CASE 27:pPick:=Offs(pPickBase,3*nOffsX,4*nOffsY,0); pPlace:=Offs(pPlaceBase,3*nOffsX,4*nOffsY,0); CASE 28:pPick:=Offs(pPickBase,4*nOffsX,4*nOffsY,0); pPlace:=Offs(pPlaceBase,4*nOffsX,4*nOffsY,0); !Row 6CASE 29:pPick:=Offs(pPickBase,0,5*nOffsY,0); pPlace:=Offs(pPlaceBase,0,5*nOffsY,0); CASE 30:pPick:=Offs(pPickBase,nOffsX,5*nOffsY,0); pPlace:=Offs(pPlaceBase,nOffsX,5*nOffsY,0); CASE 31:pPick:=Offs(pPickBase,2*nOffsX,5*nOffsY,0); pPlace:=Offs(pPlaceBase,2*nOffsX,5*nOffsY,0); CASE 32:pPick:=Offs(pPickBase,3*nOffsX,5*nOffsY,0); pPlace:=Offs(pPlaceBase,3*nOffsX,5*nOffsY,0);计算火花塞抓取和放置位置数据DEFAULT:TPErase;清屏TPWrite 'the counter is error,please check it!';在屏幕上显示'the counter is error,please check it!'Stop;机器人停止ENDPROCPROC rTeachPos()示教位置子程序MoveL pHome,v1000,z100,tGripper\WObj:=wobj0;示教安全点MoveL pPickBase,v1000,z100,tGripper\WObj:=WobjPick; 示教抓取基准点MoveL pPlaceBase,v1000,z100,tGripper\WObj:=WobjPlace; 示教放置基准点ENDPROCENDMODULE。
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ABB机器人仿真技术解析
工业自动化的市场竞争压力日益加剧，客户在生产中要求更高的效率，以降低价格，提高质量。
如今让机器仍编程在新产品之始花费时间检测或试运行是行不通的，因为这意味着要停止现有的生产以对新的或修改的部件进行编程。
ABB的RobotStudio是建立在ABB VirtualController上的，我们可以使用它在电脑中轻易地模拟现场生产过程，让客户了解开发和组织生产过程的情况。
robotstudio功能特点：1．CAD导入
RobotStudio可方便地导入各种主流CAD格式的数据，包括IGES、STEP、VRML、VDAFS、ACIS及CATIA等。
机器人程序员可依据这些精确的数据编制精度更高的机器人程序，从而提高产品质量。
2.自动路径生成
RobotStudio中最能节省时间的功能之一。
该功能通过使用待加工零件的CAD模型，仅在数分钟之内便可自动生成跟踪加工曲线所需要的机器人位置（路径），而这项任务以往通常需要数小时甚至数天。
3.程序编辑器
程序编辑器（ProgramMaker）可生成机器人程序，使用户能够在Windows环境中离线开发或维护机器人程序，可显著缩短编程时间、改进程序结构。
4.路径优化
仿真监视器是一种用于机器人运动优化的可视工具，红色线条显示可改进之处，以使机器人按照最有效方式运行。
5.自动分析伸展能力
用户可通过该功能任意移动机器人或工件，直到所有位置均可到达，在数分钟之内便可完。