(完整版)焊接机器人示教
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焊接机器人操作编程及应用教学PPT
图2-9 机器人各轴动作方向
第2章 ABB机器人
图2-10 圆弧运动示意
图2-11 圆弧运动程序
第2章 ABB机器人
图2-12 焊接指令事例
图2-13 焊接起收弧程序
第2章 ABB机器人
图2-14 曲线轨迹示教指令示意图
第2章 ABB机器人
程序及解读如下： PROC guanbanjian( 管板件)--------------------------------程序名 MoveJ g10, v1000, z50, Torch1;---------------------------P10点到P20点移动 MoveJ g20, v1000, z50, Torch1;---------------------------P10点到P10点移动 ArcLStart g30, v200, seam2, weld2, fine, Torch1;---------焊接开始P20、P30 ArcC g40,g50, v200, seam2, weld2, z10, Torch1;-----------中间点P40、50 ArcC g60,g70, v200, seam2, weld2, z10, Torch1;-----------中间圆弧点P60、70 ArcC g70, v200, seam2, weld2, z10, Torch1;---------------中间圆弧点P70 ArcCEnd g80, v200, seam1, weld1, fine, Torch1;-----------焊接结束点P80 MoveJ g90, v200, z50, Torch1;----------------------------P80点到P90点移动 MoveJ g100, v200, z50, Torch1;---------------------------P90点到P100点移动 MoveAbsJ jpos10\NoEOffs, v1000, z0, Torch1;--------------回到零点 Stop;ENDPROC--------------------------------------------- 程序结束
焊接机器人操作编程及应用教学PPT
程度。 7．轨迹重复精度（Path Repeatability）：沿同一轨迹跟随N次，所测得的轨迹之间的一
致程度。 8．示教再现（playback robot）：通过操作示教器移动机器人焊枪，按照工作顺序确定
焊枪姿态并存储焊丝端部轨迹点，通过调用各种命令并设定参数，生成一个机器人焊 接作业程序。“作业程序”（或称任务程序）为一组运动及辅助功能命令，通过自动 运行，机器人可以重复地顺序执行一系列的焊接作业程序。
50 ArcC g60,g70, v200, seam2, weld2, z10, Torch1;-----------中间圆弧点
P60、70 ArcC g70, v200, seam2, weld2, z10, Torch1;---------------中间圆弧点
P70 图2-15 曲线轨迹示教指令示意图程序解读
第5章 KUKA机器人
图5-18 圆周运动
第5章 KUKA机器人
图5-19 精确定位方式抵达的目标点
第5章 KUKA机器人
图5-20 轨迹逼近点
第5章 KUKA机器人
图5-21 LIN运动的联机表格 图5-22 CIRC运动联机表格
第5章 KUKA机器人
图5-23 选项窗口运动参数(LIN, CIRC)
第5章 KUKA机器人
图5-4 拉动和按压鼠标 图5-5 转动或倾斜空间鼠标
第5章 KUKA机器人
a.编程器位置标识
b.左手抓握方法
图5-6 库卡编程器背面
①确认开关；②启动键 （绿色）；③确认开关；
④USB 接口；⑤确认开关；⑥型号铭牌
第5章 KUKA机器人
图5-7 smartHMI操作界面
第6章 OTC机器人
致程度。 8．示教再现（playback robot）：通过操作示教器移动机器人焊枪，按照工作顺序确定
焊枪姿态并存储焊丝端部轨迹点，通过调用各种命令并设定参数，生成一个机器人焊 接作业程序。“作业程序”（或称任务程序）为一组运动及辅助功能命令，通过自动 运行，机器人可以重复地顺序执行一系列的焊接作业程序。
50 ArcC g60,g70, v200, seam2, weld2, z10, Torch1;-----------中间圆弧点
P60、70 ArcC g70, v200, seam2, weld2, z10, Torch1;---------------中间圆弧点
P70 图2-15 曲线轨迹示教指令示意图程序解读
第5章 KUKA机器人
图5-18 圆周运动
第5章 KUKA机器人
图5-19 精确定位方式抵达的目标点
第5章 KUKA机器人
图5-20 轨迹逼近点
第5章 KUKA机器人
图5-21 LIN运动的联机表格 图5-22 CIRC运动联机表格
第5章 KUKA机器人
图5-23 选项窗口运动参数(LIN, CIRC)
第5章 KUKA机器人
图5-4 拉动和按压鼠标 图5-5 转动或倾斜空间鼠标
第5章 KUKA机器人
a.编程器位置标识
b.左手抓握方法
图5-6 库卡编程器背面
①确认开关；②启动键 （绿色）；③确认开关；
④USB 接口；⑤确认开关；⑥型号铭牌
第5章 KUKA机器人
图5-7 smartHMI操作界面
第6章 OTC机器人
FANUC焊接机器人培训PPT课件
在屏幕顶端有状态显示表明STEP键 是否开启:
TEACH
FWD (前进) 键:
在STEP开启时使 用该键来执行下
一个程序语句。
连续运行程序时， 使用该键驱使机器 人开始执行编好的 程序。
TEACH
BWD (后退) 键:
用该键执行以前的 程序语句。
TEACH
WELD ENBL 键:
运行一个程序时， 使用该键来控制是 否开启焊接过程
TEACH
HOLD 键:
用该键可停止机器 人的运动
TEACH
FCTN 键:
用该键显示补充菜 单
按下 FCTN键后出现的 典型项目：
1. ABORT (ALL) 2. Disable FWD/BWD 3. CHANGE GROUP 4. QUICK/FULL MENUS 5. SAVE 6. PRINT SCREEN 7. etc. . .
. 1 Words 2 Upper Case 3 Lower Case
JOINT 10%
4 Options ---Insert---.
---Create Teach Pendant Program---
Program Name[ ] .
.
PRG MAIN SUB TEST
The welding experts
TEACH
MOVE MENU键:
按下该键，会出现 系统宏程序的列表 ，可执行宏程序的 调用
TEACH
MAN FCTN 键:
按该键显示手动操 作功能屏幕
TEACH
Display键:
该键与SHIFT键一起 使用，改变屏幕显 示格式，从单对话 框转换到双对话框 或三对话框格式、 单对话框带扩展状 态。
焊接机器人ppt幻灯片课件
配套使用ABB IRC5标准机器人控制器，内置各项人性化弧焊功能，可通过 编程操作手持终端FlexPendant（示教器）进行操控。
型号
IRB 1410
轴数
6
工作范围（第五轴到达距离）
1440 mm
有效荷重
5 kg
附加载荷
第三轴18 kg、第一轴19 kg
重复定位精 m/s
焊接电源 1、负载持续率
2、电源种类
➢ 普通焊接电源（晶闸管）
➢ 具有减少短路过渡飞溅的气体保护焊接电源
（波形控制，表面张力过渡）
➢ 颗粒过渡或者射流过渡用大电流电源
（晶闸管，FS 100%，射流过渡MAG焊、粗丝大电流CO2保护潜弧焊或双丝焊）
➢ 特殊功能焊接电源
9
认 识 到 了 贫 困户贫 困的根 本原因 ，才能 开始对 症下药 ，然后 药到病 除。近 年来国 家对扶 贫工作 高度重 视，已 经展开 了“精 准扶贫 ”项目
换枪装置
20
认 识 到 了 贫 困户贫 困的根 本原因 ，才能 开始对 症下药 ，然后 药到病 除。近 年来国 家对扶 贫工作 高度重 视，已 经展开 了“精 准扶贫 ”项目
安全与卫生装置
安全围栏 安全保卫设施（接近开关、光栅栏、安全地毯、急停按钮） 排烟装置
21
认 识 到 了 贫 困户贫 困的根 本原因 ，才能 开始对 症下药 ，然后 药到病 除。近 年来国 家对扶 贫工作 高度重 视，已 经展开 了“精 准扶贫 ”项目
认 识 到 了 贫 困户贫 困的根 本原因 ，才能 开始对 症下药 ，然后 药到病 除。近 年来国 家对扶 贫工作 高度重 视，已 经展开 了“精 准扶贫 ”项目
一、关于焊接机器人
1
型号
IRB 1410
轴数
6
工作范围（第五轴到达距离）
1440 mm
有效荷重
5 kg
附加载荷
第三轴18 kg、第一轴19 kg
重复定位精 m/s
焊接电源 1、负载持续率
2、电源种类
➢ 普通焊接电源（晶闸管）
➢ 具有减少短路过渡飞溅的气体保护焊接电源
（波形控制，表面张力过渡）
➢ 颗粒过渡或者射流过渡用大电流电源
（晶闸管，FS 100%，射流过渡MAG焊、粗丝大电流CO2保护潜弧焊或双丝焊）
➢ 特殊功能焊接电源
9
认 识 到 了 贫 困户贫 困的根 本原因 ，才能 开始对 症下药 ，然后 药到病 除。近 年来国 家对扶 贫工作 高度重 视，已 经展开 了“精 准扶贫 ”项目
换枪装置
20
认 识 到 了 贫 困户贫 困的根 本原因 ，才能 开始对 症下药 ，然后 药到病 除。近 年来国 家对扶 贫工作 高度重 视，已 经展开 了“精 准扶贫 ”项目
安全与卫生装置
安全围栏 安全保卫设施（接近开关、光栅栏、安全地毯、急停按钮） 排烟装置
21
认 识 到 了 贫 困户贫 困的根 本原因 ，才能 开始对 症下药 ，然后 药到病 除。近 年来国 家对扶 贫工作 高度重 视，已 经展开 了“精 准扶贫 ”项目
认 识 到 了 贫 困户贫 困的根 本原因 ，才能 开始对 症下药 ，然后 药到病 除。近 年来国 家对扶 贫工作 高度重 视，已 经展开 了“精 准扶贫 ”项目
一、关于焊接机器人
1
焊接机器人使用方法【干货技巧】
一文看懂焊接机器人使用说明书，希望对各位有所帮助！1.前面板部件图（具体部件标示见表1）表1接线：将焊机的12芯航空插头母头与控制柜的12芯航空插头公头对插，并把正极线以及负极线接到如上图所示的13正极线端、12负极线端；把焊机的6芯航空插头公头与机器人本体母头连接。
气检：将船型开关10打到1进行气体检查，若焊枪枪头出气，则表示正常。
焊接：船型开关3打到0实芯档，船型开关4打到0焊丝1.0档，船型开关8打到1气保焊档，船型开关9打到1收弧档，船型开关10打到0焊接档。
2.后面板部件图1、接线：把电源线380V连接起来2、启动开关3、二氧化碳加热器必须要接控制柜使用说明书1、电源开启关闭步骤（图一）机器人控制柜前面板图示1.1电源开启步骤面板开关是控制柜电源总开关。
面板开关旋转至（ON），指示灯“CRP电源”灯亮，CRP 控制器有电。
后钥匙开关旋转至（开启），按下（启动电源）按钮，听见电气柜内交流接触器吸合的声音，电源指示灯亮，电气柜完全通电。
电源开启完毕。
1.2电源关闭步骤在电气柜完全通电，钥匙开关旋转至（关闭），听见电气柜内交流接触器断开的声音，电源指示灯熄灭。
控制柜一次电路断电，二次电路仍然有电。
面板开关旋转至（off），电气柜内完全断电。
面板开关是电气柜的总电源开关。
1.3急停按钮使用急停按钮是在紧急情况或机器人威胁到工作人员生命安全时，紧急按下急停按钮，电气柜一次电路断电，机器人紧急停止。
在非紧急情况下，禁止使用急停按钮。
或对本体结构，或伺服电机造成不可挽回的伤害。
2、变压器接线说明变压器入线段接入三相380（+10/-10）电源，电源不能有缺相，三相不平衡等情况。
以上情况可能造成机器人不可预估的故障，请核实后再接入。
（如下图）CRP示教器简要使用说明书1. 按键说明配图说明，可以更直观理解CRP的具体操作方法，方便记忆，以便为您提供更好的服务。
2. 模式选择说明3. 安全开关使用说明4. 手动各关节和坐标5.手动示教运行机器人6.示教编程步骤通过以上步骤，该实例程序创建完成。
简述焊接机器人的示教步骤
焊接机器人的示教步骤1. 介绍焊接机器人是一种自动化设备，可用于执行各种焊接任务。
示教是指将机器人的动作和程序手动输入，并进行记录，以便在后续的任务中复用。
本文将详细介绍焊接机器人的示教步骤，并给出一些实用的技巧和注意事项。
2. 确定示教方式焊接机器人的示教可以采用手动示教和离线示教两种方式。
手动示教是指操作员直接通过操纵机器人的手柄或按钮，手动将机器人的末端执行器（焊枪）移动到所需位置，并记录示教点位。
离线示教则是通过离线编程软件，在计算机上模拟机器人的示教过程，然后将示教数据上传到机器人系统中。
3. 手动示教步骤手动示教是一种直观且灵活的示教方式，以下是手动示教的详细步骤：3.1 准备工作1.确保机器人和焊接设备处于安全状态，并且所有操作员都了解相关的安全操作规程。
2.打开机器人操作界面，并选择示教模式。
3.2 示教开始1.将机器人移动到初始位置，以便开始示教。
2.选择一个合适的焊点作为示教点位，并将焊枪移动到该位置。
3.在机器人操作界面上点击记录按钮，将当前位置记录为示教点位。
4.按照需要，调整焊枪的角度、速度和力度等参数，并记录下来。
3.3 示教路径1.移动机器人，使焊枪沿着需要焊接的路径移动。
2.在路径的关键点位上，依次记录示教点位，并记录相应的参数。
3.确保示教路径尽可能覆盖所有需要焊接的部位。
3.4 程序生成和验证1.完成示教后，生成机器人的程序。
2.在验证模式下，运行程序，观察机器人是否按照预期的方式移动。
3.如有需要，可以对程序进行微调，以获得更好的效果。
4. 离线示教步骤离线示教相对于手动示教更加灵活和高效，以下是离线示教的详细步骤：4.1 准备工作1.安装离线编程软件，并配置好机器人的通信和参数设置。
2.准备焊接任务的3D模型或CAD数据。
4.2 示教路径规划1.在离线编程软件中导入焊接任务的3D模型或CAD数据。
2.根据任务要求，设置焊接路径和焊点，并生成程序。
3.根据需要，对生成的程序进行调整和优化。
焊接机器人工作原理PPT课件
焊接机器 人工作站
1. 示教器 2. 机器人控制柜 3. 焊接电源 4. 平衡装置 5. 送丝机 6. 机器人 7. 焊丝盘 8. 外部急停 9. 机器人底座 10. 焊枪
焊接机器 人
制系统方 案
制系统结 构
器整体结 构图
焊接设备
电焊机就是一个特殊的变压器。所不同的是变 压器接负载时电压下降小,电焊机接负载时电压下降 大.这主要是通过调解磁通和串联电感的电感量来实 现的。因为电路是闭合的使得在整个闭合电路中电 流处处相等；但各处的电阻是不一样的，特别是在 不固定接触处的电阻最大，根据电流的热效应定律 可知，电流相等，则电阻越大的部位发热越高，电 焊在焊接时焊条的触头与被接的金属体的接触处的 接触电阻最大，则在这个部位产生的电热自然也就 最多，焊条又是熔点较低的合金，自然的容易熔化 了，熔化后的合金焊条芯沾合在被焊物体上后经过 冷却，就把焊接对象粘合在一块了。
实习报告体和 控制柜（硬件和软 件）两部分组成。
1
焊接机器人
2
焊接设备
而焊接装备，以弧焊及点 焊为例，则由焊接电源，( 包括其控制系统)、送丝机( 弧焊)、焊枪(钳)等部分组 成。
焊接机器 人简介
焊接机器人是从事焊接(包括切割与喷涂)的工业 机器人。根据国际标准化组织(ISO)工业机器人术语标 准焊接机器人的定义，工业机器人是一种多用途的、 可重复编程的自动控制操作机(Manipulator)，具有三 个或更多可编程的轴，用于工业自动化领域。为了适 应不同的用途，机器人最后一个轴的机械接口，通常 是一个连接法兰，可接装不同工具或称末端执行器。 焊接机器人就是在工业机器人的末轴法兰装接焊钳或 焊(割)枪的，使之能进行焊接，切割或热喷涂。
写在最后
经常不断地学习,你就什么都知道。你知道得越多,你就越有力量 Study Constantly, And You Will Know Everything. The More
2024版焊接机器人的示教操作
优化了焊接参数设置
02
根据实际焊接效果，对焊接电流、电压、速度等参数进行了优
化调整。
提高了操作效率和稳定性
03
通过示教操作，使机器人能够快速适应不同的焊接任务，提高
了生产效率和产品质量稳定性。
未来改进方向和目标设定
加强智能化技术应用
引入更先进的视觉识别、传感器等技 术，提高机器人自主识别和决策能力。
焊接机器人的示教操作
目
CONTENCT
录
• 焊接机器人简介 • 示教操作前准备 • 示教编程基础 • 实际焊接过程示教操作 • 质量检测与评估方法 • 总结与展望
01
焊接机器人简介
焊接机器人定义与分类
定义
焊接机器人是从事焊接（包括切割与喷涂）的工业机器人，主要包 括机器人和焊接设备两部分。其中，机器人由机器人本体和控制柜 （硬件及软件）组成。
提升操作便捷性和安全性
进一步优化机器人操作界面和流程， 提高操作便捷性和安全性，降低人工 干预风险。
拓展应用领域和范围
将焊接机器人应用于更多领域和场景， 如航空航天、汽车制造等高端制造领 域。
行业发展趋势预测
焊接机器人将更加智能化
随着人工智能技术的不断发展，焊接机器人将具备更高的智能化水平，实现更精准的焊接操 作。
解决方案
优化机器人运动控制算法，提高 轨迹规划精度。
问题二
生成的程序与实际作业需求存在 偏差。
解决方案
引入先进传感器技术，提升机器 人环境感知和自主决策能力。
问题三
机器人对复杂环境的感知能力不 足。
解决方案
调程示教操作
起点和终点位置设定
焊接机器人应用领域将不断拓展
随着制造业的转型升级，焊接机器人的应用领域将不断拓展，市场需求将持续增长。
焊接机器人示教.
点焊机器人作业示教流程
7.3 焊接机器人的作业示教
（ 1 ）示教前的准备 1 ）件表面清理。 2 ）工件装夹。 3 ）安全确认。 4 ）机器人原点确认。 （ 2 ）新建作业程序
点按示教器的相关菜单或按钮，新建一个作业程 序“ Spot_sheet ” 。 （ 3 ）程序点的登录 手动操纵机器人分别移动到程序点 1 至程序点 5 位置。 处于待机位置的程序点 1 和程序点 5 ，要处于与工件、夹 具互不干涉的位置。另外，机器人末端工具在各程序点间 移动时，也要处于与工件、夹具互不干涉的位置。
板厚
（ mm ） 1.0 2.0 3.0 大电流 - 短时间 时间（周 期） 10 20 32 压力（ kgf ） 电流（ A ） 225 470 820 8800 13000 17400 小电流 – 长时间 时间（周 电流 压力（ kgf ） 期） （A） 36 64 105 75 150 260 5600 8000 10000
7.3 焊接机器人的作业示教 7.3.2 熔焊作业
熔焊，又叫熔化焊，是在不施加压力的情况下，将待焊处的母材加 热熔化，外加（或不加）填充材料，以形成焊缝的一种最常见的焊接方 法。
目前，工业机器人四巨头都有相应的机器人产品 , 这些专业软件提 供功能强大的弧焊指令，且都相应的商业化应用软件， ABB 的 RobotWare-Arc 、KUKA 的 KUKA.ArcTech 、 serTech 、 KUKA.SeamTech 、 KUKA TouchSense 、 FANUC 的 Arc Tool Softwar 。 可快速地将熔焊（电弧焊和激光焊）投入运行和编制焊接程序，并具有 接触传感、焊缝跟踪等功能 。
7.3 焊接机器人的作业示教
点焊作业示教 程序点 程序点 1 （机器人原点） 程序点 2 示教方法 ① 按第 3 章手动操纵机器人要领移动机器人到原点。 ② 将程序点属性设定为“空走点”，插补方式选“ PTP ”。 ③ 确认保存程序点 1 为机器人原点。 ① 手动操纵机器人移动到作业临近点，调整焊钳姿态。 ② 将程序点属性设定为“空走点”，插补方式选“ PTP ”。
焊接机器人教学演示课件
教材（图1-12）外部轴应用事例
6
第一章 机器人概述(6)
⑨
⑥
OP
⑤
③
⑩
（11）
⑧
②
④
气管
⑦
(12) ③
①
①机器人本体 ②机器人控制柜 ③机器人示教器 ④全数字焊接电源和接口电路 ⑤焊枪 ⑥送丝机构 ⑦电缆单元 ⑧焊丝盘架（焊接量较大时多选用桶装焊丝“OP”）⑨气体流量 计 ⑩变压器(380V/200V) (11)焊枪防碰撞传感器 (12)控制电缆
教材（图16-8c）裙 边焊接时焊丝指向
55
第十六章 机器人焊接工艺(6)
教材（图16-12）各种变位系统
56
第十六章 机器人焊接工艺(7)
满足各类不同工艺需要的焊枪类型
碳钢
铝和不锈钢
薄板
CO2焊枪 MIG焊枪 TIG填丝焊枪
教材（图16-30）焊接机器人焊枪种类的应用图例
57
几第种插十补七方章式： 机器人编程的几种插补方式
P ro g 0 Y Y Y.p rg 被 选 择
预约输出 XXX 预约输出 YYY
输出选通
大 约 0.2 s 大 约 0.5 s
0.1 s 以 上 大 约 0.2 s
大 约 0.5 s
教材（图10-13）BCD 方式时序图
41
第十一章 焊接电源的设定(1)
教材（图11-6）焊机参数设定
42
第十一章 焊接电源的设定(2)
教材（图5-11）运转状态图示
25
第五章 视窗(2)
教材（图5-12）预约状态图示
26
第六章 文件编辑(1)
教材（图6-1）剪切操作示意图
27
第九章 设定基本参数(1)
焊接机器人操作编程及应用教学ppt完整版x
发展历程
随着计算机技术、传感器技术和机器人技术的不断发展， 焊接机器人经历了从示教再现型到智能型的发展历程， 功能越来越强大，应用领域也越来越广泛。
焊接机器人组成及工作原理
组成
焊接机器人主要由机器人本体、控制系统、焊接系统、传感器系统等组成。
工作原理
焊接机器人通过控制系统对机器人本体进行运动控制，实现焊枪的精确定位和姿态调整；同时， 通过焊接系统实现焊接参数的设定和调整，完成焊接过程；传感器系统则实时监测焊接过程中 的各种参数，确保焊接质量和效率。
焊接机器人的购置和维护成本较高，限制了其在一些领域的应用。 可通过技术创新和规模化生产降低成本。
人才短缺问题
焊接机器人的操作和维护需要专业技术人才，当前人才短缺问题较 为突出。应加强人才培养和引进工作。
THANKS
感谢观看
实时性要求
分析焊接机器人对控制系统实时性的要求，以及如何通过硬件设计和 优化来满足这些要求。
传感器技术应用及信号处理
1 2
传感器类型 介绍在焊接机器人中应用的传感器类型，如位置 传感器、力传感器、视觉传感器等。
信号处理技术 阐述如何对传感器信号进行处理和分析，包括信 号滤波、特征提取、数据融合等方法。
3
传感器与控制系统集成
探讨如何将传感器与控制系统进行集成，实现传 感器数据的实时采集和处理，以及控制指令的准 确执行。
控制策略研究与实现
控制策略概述
概述焊接机器人控制策略的研究 现状和发展趋势，包括经典控制 方法、现代控制方法、智能控制
方法等。
控制算法设计
详细阐述控制算法的设计和实现 过程，包括控制目标定义、控制
焊接机器人应用领域
汽车制造
焊接机器人在汽车制造领域应用广泛， 能够实现车身、车架等部件的自动化
随着计算机技术、传感器技术和机器人技术的不断发展， 焊接机器人经历了从示教再现型到智能型的发展历程， 功能越来越强大，应用领域也越来越广泛。
焊接机器人组成及工作原理
组成
焊接机器人主要由机器人本体、控制系统、焊接系统、传感器系统等组成。
工作原理
焊接机器人通过控制系统对机器人本体进行运动控制，实现焊枪的精确定位和姿态调整；同时， 通过焊接系统实现焊接参数的设定和调整，完成焊接过程；传感器系统则实时监测焊接过程中 的各种参数，确保焊接质量和效率。
焊接机器人的购置和维护成本较高，限制了其在一些领域的应用。 可通过技术创新和规模化生产降低成本。
人才短缺问题
焊接机器人的操作和维护需要专业技术人才，当前人才短缺问题较 为突出。应加强人才培养和引进工作。
THANKS
感谢观看
实时性要求
分析焊接机器人对控制系统实时性的要求，以及如何通过硬件设计和 优化来满足这些要求。
传感器技术应用及信号处理
1 2
传感器类型 介绍在焊接机器人中应用的传感器类型，如位置 传感器、力传感器、视觉传感器等。
信号处理技术 阐述如何对传感器信号进行处理和分析，包括信 号滤波、特征提取、数据融合等方法。
3
传感器与控制系统集成
探讨如何将传感器与控制系统进行集成，实现传 感器数据的实时采集和处理，以及控制指令的准 确执行。
控制策略研究与实现
控制策略概述
概述焊接机器人控制策略的研究 现状和发展趋势，包括经典控制 方法、现代控制方法、智能控制
方法等。
控制算法设计
详细阐述控制算法的设计和实现 过程，包括控制目标定义、控制
焊接机器人应用领域
汽车制造
焊接机器人在汽车制造领域应用广泛， 能够实现车身、车架等部件的自动化
2024版年度OTC焊接机器人示教方法
2024/2/2
02 03
技术特点
OTC焊接机器人采用先进的控制技术，具有高速度、高精度、高稳定性 的特点。同时，该品牌机器人还具有良好的可编程性和可扩展性，方便 用户进行二次开发和定制化应用。
产品系列
OTC焊接机器人系列丰富，包括小型、中型和大型机器人，满足不同客 户的需求。
5
应用领域与优势
应用领域
25
行业发展趋势预测
智能化发展
随着人工智能技术的不断进步，未来 OTC焊接机器人将更加智能化，实现 自主感知、学习和决策。
多机器人协同
多机器人协同作业将成为发展趋势， 提高生产效率和灵活性。
2024/2/2
柔性化生产
OTC焊接机器人将更好地适应柔性化 生产需求，实现快速换型、调整和优 化。
绿色环保
新的焊接轨迹。
13
离线编程技术
2024/2/2
基于虚拟仿真的离线编程
在虚拟环境中建立机器人和工件的模型，通过仿真软件进行焊接 轨迹的规划和优化。
基于图形化编程的离线编程
利用图形化编程工具，通过拖拽、连接等方式，实现焊接轨迹的快 速编程和修改。
基于高级语言的离线编程
使用高级编程语言（如Python、C等），编写自定义算法和程序， 实现复杂的焊接轨迹规划和控制。
14
2024/2/2
04
高级示教技巧分享
15
路径优化策略
选择最佳焊接路径
根据工件形状和焊接要求， 选择最短、最平滑的路径， 减少机器人移动时间和能 耗。
2024/2/2
考虑焊接变形
预测焊接过程中可能产生 的变形，提前调整路径， 确保焊接质量。
使用离线编程软件
利用离线编程软件进行路 径规划和优化，提高示教 效率和准确性。
(完整版)松下焊接机器人电子教案
教材（图1-15）焊接机器人单体构成
机器人 控制柜
第一章 机器人概述(7)
防碰撞 开关
送丝 装置
焊枪
全数字 焊机
机器人 示教器
机器人 本体
（辅图）焊接机器人部品图
第一章 机器人概述(8)
目标 +
位置
_
位置 反馈
软件PID 控制器
输出 PWM波
伺服 放大器
光电 编码器
伺服 电机
关节 动作
教材（图1-13）机器人控制原理
圆弧结束点
MOVEC（焊接点）
MOVEC（焊接点）
教材（图3-17）圆弧插补图示
第三章 手动模式(3)
.（图3-18）为两端圆
弧插补示例，三点计算 来计算插补
直线插补
b
使用点 b,c,d
来计算插补
使用点 c,d,e
c
为MOVEC指令，由于 圆弧路径的改变，cd段 和de段的计算结果将变
第一章 机器人概述(6)
⑨
⑥
OP
⑤
③
⑩
（11）
⑧
②
④
气管
⑦
(12) ③
①
①机器人本体 ②机器人控制柜 ③机器人示教器 ④全数字焊接电源和接口电路 ⑤焊枪 ⑥送丝机构 ⑦电缆单元 ⑧焊丝盘架（焊接量较大时多选用桶装焊丝“OP”）⑨气体流量 计 ⑩变压器(380V/200V) (11)焊枪防碰撞传感器 (12)控制电缆
1.3机器人的主要作用？
替代人，从事繁复、危险、苛酷的工作
1.4机器人的特点？
效率高、工作质量好、计划性强、 易于实现流水化作业
消除人工劳动的不确定因素
1.5机器人的发展趋势？
机器人 控制柜
第一章 机器人概述(7)
防碰撞 开关
送丝 装置
焊枪
全数字 焊机
机器人 示教器
机器人 本体
（辅图）焊接机器人部品图
第一章 机器人概述(8)
目标 +
位置
_
位置 反馈
软件PID 控制器
输出 PWM波
伺服 放大器
光电 编码器
伺服 电机
关节 动作
教材（图1-13）机器人控制原理
圆弧结束点
MOVEC（焊接点）
MOVEC（焊接点）
教材（图3-17）圆弧插补图示
第三章 手动模式(3)
.（图3-18）为两端圆
弧插补示例，三点计算 来计算插补
直线插补
b
使用点 b,c,d
来计算插补
使用点 c,d,e
c
为MOVEC指令，由于 圆弧路径的改变，cd段 和de段的计算结果将变
第一章 机器人概述(6)
⑨
⑥
OP
⑤
③
⑩
（11）
⑧
②
④
气管
⑦
(12) ③
①
①机器人本体 ②机器人控制柜 ③机器人示教器 ④全数字焊接电源和接口电路 ⑤焊枪 ⑥送丝机构 ⑦电缆单元 ⑧焊丝盘架（焊接量较大时多选用桶装焊丝“OP”）⑨气体流量 计 ⑩变压器(380V/200V) (11)焊枪防碰撞传感器 (12)控制电缆
1.3机器人的主要作用？
替代人，从事繁复、危险、苛酷的工作
1.4机器人的特点？
效率高、工作质量好、计划性强、 易于实现流水化作业
消除人工劳动的不确定因素
1.5机器人的发展趋势？
焊接机器人基本操作及应用PPT课件
强化学习在焊接机器人中的应用
通过强化学习算法让机器人在不断试错中学习和优化焊接策略，提高自主决策能力。例如，利用强化学习算法训练机 器人学习复杂的焊接轨迹规划和控制策略。
智能感知与决策技术在焊接机器人中的应用
结合先进的传感器技术和智能决策算法，实现机器人对环境的实时感知和自适应决策。例如，利用视觉
传感器和深度学习算法实现焊缝的自动识别和跟踪，同时根据实时检测信息进行自适应焊接参数的调整
焊接质量不稳定
可能原因包括焊接参数设置不当、焊枪磨损 、工件定位不准确等。
2024/1/25
机器人运动异常
可能原因包括电机故障、传动部件磨损、编 码器故障等。
机器人报警或故障提示
可能原因包括传感器故障、程序错误、安全 保护装置触发等。
21
故障排除方法与技巧
对于机器人无法启动的故障，首先检查电源是否正常 ，然后检查控制系统各部件是否损坏，最后检查急停
轨道交通
在轨道交通领域，焊接机器人可 应用于地铁车厢、高铁车体的自
动化焊接生产线。
2024/1/25
电力设备
焊接机器人在电力设备制造中，可 实现变压器、开关柜等设备的自动 化焊接。
石油化工
在石油化工行业，焊接机器人可应 用于管道、阀门等设备的自动化焊 接生产线。
28
06
总结与展望
2024/1/25
实现步骤
构建三维模型、设置工艺参数、生成机器人运动轨迹、验证程序可行性、导出机器人程序 。
应用案例
在汽车制造、航空航天等领域，离线编程技术已广泛应用于复杂构件的焊接、切割等作业 。
15
焊缝跟踪技术
01 02
定义与原理
焊缝跟踪技术是指通过传感器实时检测焊缝位置和形状，将检测信息反 馈给控制系统，实现机器人对焊缝的自动跟踪和精确焊接。其原理主要 包括视觉传感、激光传感等。
第二章_焊接机器人示教
第二章焊接机器人焊接机器人最早只在点焊中得到应用，80年初，随着计算机技术、传感器技术的发展，弧焊机器人逐渐得到普及，特别是近十几年来由于世界范围内经济的高速发展，市场的激烈竞争使那些用于中、大批量生产的焊接自动化专机已不能适应小规模、多品种的生产模式逐渐被具有柔性的焊接机器人代替，焊接机器人得到了巨大的发展，焊接已成为工业机器人应用最大的领域之一，焊接机器人在汽车、摩托车、工程机械等领域都得到了广泛的应用。
目前世界拥有的80余万台工业机器人中，用于焊接的机器人可达40%以上。
2．1适用于机器人的焊接方法熔化极：λ CO2气体保护焊λ熔化极活性气体保护焊（MAG）λ熔化极惰性气体保护焊（MIG）非熔化极：λ钨极惰性气体保护焊λ等离子弧焊接与切割λ激光焊接与切割钎焊火焰切割点焊在上面的焊接方法中，90%以上的机器人用于熔化极气体保护焊和点焊，进年来随着激光焊接与切割设备价格的降低，机器人在激光焊接与切割领域的应用数量在逐年增加。
2.1 机器人焊接的特点2.1.1优点A. 自动焊接(1) 焊枪不会振动，焊接速度不会改变，能得到均匀、漂亮的焊缝。
(2) 操作人员能远离噪音或高温区进行行业。
(3) 由于焊接条件是恒定的，所以能提高焊接质量。
B. 焊接条件具有重复性(1) 不管什么时候，谁来作业或在什么地方都能焊接成相同的产品。
(2) 在机器人上编制焊接工人所掌握的焊接条件之后，即便是新手也能进行高质量的焊接。
(3) 能重复使用曾经用过的焊接条件，(而在半自动焊接时,由于经常要调整遥控盒上的旋钮，所以缺乏重复性)。
C. 降低生产成本(1) 能缩短生产节拍，所以能提高产量。
(2) 使用临时工就能完成焊接作业，所以减少了人工费用。
(3) 不浪费焊接材料，能节约消耗品。
D. 使用机器人带来的效益(1) 生产节拍明确，容易进行生产管理。
(2) 能实现无人运行,机器人不会发牢骚。
(3) 能提高企业的形象。
3．2机器人焊接的特点机器人是由计算机控制的、具有高度柔性的可编程自动化装置，因此利用机器人焊接具有以下特点：（1）机器人能适应产品多样化，有柔性，在一条生产线上可以混流生产若干种类型产品。
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手动操纵机器人分别移动到程序点 1 至程序点 5 位置。 处于待机位置的程序点 1 和程序点 5 ，要处于与工件、夹 具互不干涉的位置。另外，机器人末端工具在各程序点间 移动时，也要处于与工件、夹具互不干涉的位置。
7.3 焊接机器人的作业示教
点焊作业示教
程序点
示教方法
① 按第 3 章手动操纵机器人要领移动机器人到原点。
程序点 1 直线轨迹开始点
程序点 4 直线轨迹结束点
程序点 2 焊接开始点
程序点 3 焊接结束点
————
焊接区间
焊空 接走 点点
直线轨迹区间
直线运动轨迹
7.3 焊接机器人的作业示教 直线程轨序迹点开1始点 焊程接序开点始2点
直线程轨序迹点结4束点 焊程接序结点束3点
焊接区间 直线轨迹区间
———— 焊空 接走 点点
一般设置在焊枪尖头，而激光焊接机器人 TCP 设置在激光 焦点上 。
弧焊机器人工具中心点
7.3 焊接机器人的作业示教
TCP 点确定： 实际作业时，需根据作业位置和板厚调整焊枪角度。
以平（角）焊为例，主要采用前倾角焊（前进焊）和后倾 角焊（后退焊）两种方式。
a ) 前倾角焊
b ) 后倾角焊
前倾角焊和后倾角焊
程序点 3 （焊接结束点）
① 将机器人移动到焊接结束点。 ② 将程序点属性设定为“空走点”，插补方式选“直线插补”。 ③ 确认保存程序点 3 为焊接结束点。
程序点 4 （直线轨迹结束
点）
① 将机器人移动到直线轨迹结束点。 ② 程序点属性设定为“空走点”，插补方式选“直线插补”。 ③ 确认保存程序点 4 为直线轨迹结束点。
登录程序点 5
登录程序点 3
登录程序点 4
点焊机器人作业示教流程
7.3 焊接机器人的作业示教
（ 1 ）示教前的准备
1 ）件表面清理。 2 ）工件装夹。 3 ）安全确认。 4 ）机器人原点确认。
（ 2 ）新建作业程序
点按示教器的相关菜单或按钮，新建一个作业程 序“ Spot_sheet ” 。 （ 3 ）程序点的登录
7.3 焊接机器人的作业示教
➢ 圆弧作业 机器人完成弧形焊缝的焊接通常需示教 3 个以
上程序点（圆弧开始点、圆弧中间点和圆弧结束点），插
补方式选“圆弧插补”。当只有一个圆弧时，用“圆弧插
补”示教程序点 2~4 三点即可。用“ PTP” 或“直线插补”
示教进入圆弧插补前的程序点 1 时，程序点 1 至程序点 2
程序点 1
② 将程序点属性设定为“空走点”，插补方式选“ PTP ”。
（机器人原点）
③ 确认保存程序点 1 为机器人原点。
① 手动操纵机器人移动到作业临近点，调整焊钳姿态。
程序点 2
② 将程序点属性设定为“空走点”，插补方式选“ PTP ”。
（作业临近点）
③ 确认保存程序点 2 为作业临近点。
① 保持焊钳姿态不变，手动操纵机器人移动到点焊作业点。
a ) I 形接头对焊
b ) T 形接头平角焊
焊枪作业姿态
7.3 焊接机器人的作业示教 机器人进行熔焊作业主要涉及以直线、圆弧及其附加摆动 功能动作类型。
➢直线作业 机器人完成直线焊缝的焊接仅需示教 2 个程序点 （直线的两端点），插补方式选“直线插补”。
以图所示的运动轨迹为例，程序点 1 至程序点 4 间的运 动均为直线移动，且程序点 2→ 程序点 3 为焊接区间。
直线运动轨迹
程序点
示教方法
பைடு நூலகம்程序点 1 （直线轨迹开始
点）
① 将机器人移动到直线轨迹开始点。
② 将程序点属性设定为“空走点”，插补方式选“ PTP” 或“直线插补”。 ③ 确认保存程序点 1 为直线轨迹开始点。
程序点 2 （焊接开始点）
① 将机器人移动到焊接开始点。 ② 将程序点属性设定为“焊接点”，插补方式选“直线插补”。 ③ 确认保存程序点 2 为焊接开始点。
工业机器人行业四巨头的弧焊作业编程命令
类别
焊接开始 焊接结束
ABB ArcLStart/ArcCStart ArcLEnd/ArcCEnd
弧焊作业命令
FANUC Arc Start Arc End
YASKAWA ARCON ARCOF
KUKA ARC_ON ARC_OFF
7.3 焊接机器人的作业示教 TCP 点确定： 同点焊机器人 TCP 设置有所不同，弧焊机器人 TCP
焊接区间
圆弧插补区间 圆弧运动轨迹
焊空 接走 点点
程序点
示教方法
程序点 1 （圆弧 / 焊接接近点
）
① 将机器人移动到圆弧轨迹接近点。 ② 将程序点属性设定为“空走点”，插补方式选“ PTP” 或“直线插补” ③ 确认保存程序点 1 为圆弧 / 焊接接近点。
程序点 2 （圆弧 / 焊接开始点
）
① 将机器人移动到圆弧轨迹开始点。 ② 将程序点属性设定为“焊接点”，插补方式选“圆弧插补”。 ③ 确认保存程序点 2 为圆弧 / 焊接开始点。
工业机器人技术及应用
— 焊接机器人及其操作应用
主 编：兰 虎
7.3 焊接机器人的作业示教
7.3.1 点焊作业
点焊是最广为人知的电阻焊接工艺，通常用于板材焊接。焊接限于一 个或几个点上，将工件互相重叠。
TCP 点确定： 对点焊机器人而言，其一般设在焊钳开口的中点处，且要求焊钳两电
极垂直于被焊工件表面。
程序点 3 （圆弧 / 焊接中间点
）
① 将机器人移动到圆弧轨迹中间点。 ② 将程序点属性设定为“焊接点”，插补方式选“圆弧插补”。 ③ 确认保存程序点 3 为圆弧 / 焊接中间点。
程序点 4 （圆弧 / 焊接结束点
）
① 将机器人移动到圆弧轨迹结束点。 ② 将程序点属性设定为“空走点”，插补方式选“圆弧插补”。 ③ 确认保存程序点 4 为直线轨迹结束点。
③ 确认保存程序点 4 为作业临近点。
① 手动操纵机器人要领移动机器人到原点。 程序点 5
② 将程序点属性设定为“空走点”，插补方式选“ PTP ”。 （机器人原点）
③ 确认保存程序点 5 为机器人原点。
7.3 焊接机器人的作业示教
对于程序点 4 和程序点 5 的示教，利用便利的文件编辑功 能（逆序粘贴），可快速完成前行路线的拷贝。
7.3.1 点焊作业
程序点说明
程序点 程序点 1 程序点 2 程序点 3 程序点 4 程序点 5
说明 机器人原点 作业临近点 点焊作业点 作业临近点 机器人原点
焊钳动作
大开→小开 小开→闭合 闭合→小开 小开→大开
示教前的准备
再现施焊
新建一个程序
运行确认（跟踪）
登录程序点 1
设定焊接条件
登录程序点 2
7.3 焊接机器人的作业示教
示教整个圆
用“圆弧插补”示教程序点 2 至程序点 5 四点。同单一圆弧示教类似，用 “ PTP” 或“直线插补”示教进入圆弧插补前的程序点 1 时，程序点 1→ 程序点2 自动按直线轨迹运动。当存在多个圆弧中间点时，机器人将通过 当前程序点和后面 2 个临近程序点来计算和生成圆弧轨迹。只有在圆弧插 补区间临结束时才使用当前程序点、上一临近程序点和下一临近程序点。
7.3 焊接机器人的作业示教
7.3.2 熔焊作业
熔焊，又叫熔化焊，是在不施加压力的情况下，将待焊处的母材加
热熔化，外加（或不加）填充材料，以形成焊缝的一种最常见的焊接方 法。
目前，工业机器人四巨头都有相应的机器人产品 , 这些专业软件提 供功能强大的弧焊指令，且都相应的商业化应用软件， ABB 的 RobotWare-Arc 、KUKA 的 KUKA.ArcTech 、 serTech 、 KUKA.SeamTech 、 KUKA TouchSense 、 FANUC 的 Arc Tool Softwar 。 可快速地将熔焊（电弧焊和激光焊）投入运行和编制焊接程序，并具有 接触传感、焊缝跟踪等功能 。
工具中心点设定
焊接作业姿态
7.3 焊接机器人的作业示教
以下图工件焊接为例，采用在线示教方式为机器人输入两块薄板 （板厚2mm ）的点焊作业程序。此程序由编号 1 至 5 的 5 个程序点组成。 本例中使用的焊钳为气动焊钳，通过气缸来实现焊钳的大开、小开和闭 合三种动作。
点焊机器人运动轨迹
7.3 焊接机器人的作业示教
1.0
10
225
8800
36
75
5600
2.0
20
470
13000
64
150
8000
3.0
32
820
17400
105
260
10000
7.3 焊接机器人的作业示教
（ 5 ）检查试运行
为确认示教的轨迹，需测试运行（跟踪）一下程序。跟踪时，因不执 行具体作业命令，所以能进行空运行。
1 ）打开要测试的程序文件。 2 ）移动光标至期望跟踪程序点所在命令行。 3 ）持续按住示教器上的有关【跟踪功能键】，实现机器人的单步或 连续运转。
程序点 1 自动直线 程序点 2 接近点 移到开始点 开始点
程序点 5 结束点
———— 焊空 接走 点点
程序点 3 中间点
程序点 4 中间点
焊接区间
圆弧插补区间 整圆运动轨迹
7.3 焊接机器人的作业示教
程接序近点点 1移自到动开直始线点程开序始点点2 程结序束点点5
程序中点间3点
———— 焊 接 点 空 走 点
（ 6 ）再现施焊
轨迹经测试无误后，将【模式旋钮】对准“再现 / 自动”位置，开 始进行实际焊接。在确认机器人的运行范围内没有其他人员或障碍物后， 接通保护气体，采用手动或自动方式实现自动点焊作业。
7.3 焊接机器人的作业示教
点焊作业示教
程序点
示教方法
① 按第 3 章手动操纵机器人要领移动机器人到原点。
程序点 1 直线轨迹开始点
程序点 4 直线轨迹结束点
程序点 2 焊接开始点
程序点 3 焊接结束点
————
焊接区间
焊空 接走 点点
直线轨迹区间
直线运动轨迹
7.3 焊接机器人的作业示教 直线程轨序迹点开1始点 焊程接序开点始2点
直线程轨序迹点结4束点 焊程接序结点束3点
焊接区间 直线轨迹区间
———— 焊空 接走 点点
一般设置在焊枪尖头，而激光焊接机器人 TCP 设置在激光 焦点上 。
弧焊机器人工具中心点
7.3 焊接机器人的作业示教
TCP 点确定： 实际作业时，需根据作业位置和板厚调整焊枪角度。
以平（角）焊为例，主要采用前倾角焊（前进焊）和后倾 角焊（后退焊）两种方式。
a ) 前倾角焊
b ) 后倾角焊
前倾角焊和后倾角焊
程序点 3 （焊接结束点）
① 将机器人移动到焊接结束点。 ② 将程序点属性设定为“空走点”，插补方式选“直线插补”。 ③ 确认保存程序点 3 为焊接结束点。
程序点 4 （直线轨迹结束
点）
① 将机器人移动到直线轨迹结束点。 ② 程序点属性设定为“空走点”，插补方式选“直线插补”。 ③ 确认保存程序点 4 为直线轨迹结束点。
登录程序点 5
登录程序点 3
登录程序点 4
点焊机器人作业示教流程
7.3 焊接机器人的作业示教
（ 1 ）示教前的准备
1 ）件表面清理。 2 ）工件装夹。 3 ）安全确认。 4 ）机器人原点确认。
（ 2 ）新建作业程序
点按示教器的相关菜单或按钮，新建一个作业程 序“ Spot_sheet ” 。 （ 3 ）程序点的登录
7.3 焊接机器人的作业示教
➢ 圆弧作业 机器人完成弧形焊缝的焊接通常需示教 3 个以
上程序点（圆弧开始点、圆弧中间点和圆弧结束点），插
补方式选“圆弧插补”。当只有一个圆弧时，用“圆弧插
补”示教程序点 2~4 三点即可。用“ PTP” 或“直线插补”
示教进入圆弧插补前的程序点 1 时，程序点 1 至程序点 2
程序点 1
② 将程序点属性设定为“空走点”，插补方式选“ PTP ”。
（机器人原点）
③ 确认保存程序点 1 为机器人原点。
① 手动操纵机器人移动到作业临近点，调整焊钳姿态。
程序点 2
② 将程序点属性设定为“空走点”，插补方式选“ PTP ”。
（作业临近点）
③ 确认保存程序点 2 为作业临近点。
① 保持焊钳姿态不变，手动操纵机器人移动到点焊作业点。
a ) I 形接头对焊
b ) T 形接头平角焊
焊枪作业姿态
7.3 焊接机器人的作业示教 机器人进行熔焊作业主要涉及以直线、圆弧及其附加摆动 功能动作类型。
➢直线作业 机器人完成直线焊缝的焊接仅需示教 2 个程序点 （直线的两端点），插补方式选“直线插补”。
以图所示的运动轨迹为例，程序点 1 至程序点 4 间的运 动均为直线移动，且程序点 2→ 程序点 3 为焊接区间。
直线运动轨迹
程序点
示教方法
பைடு நூலகம்程序点 1 （直线轨迹开始
点）
① 将机器人移动到直线轨迹开始点。
② 将程序点属性设定为“空走点”，插补方式选“ PTP” 或“直线插补”。 ③ 确认保存程序点 1 为直线轨迹开始点。
程序点 2 （焊接开始点）
① 将机器人移动到焊接开始点。 ② 将程序点属性设定为“焊接点”，插补方式选“直线插补”。 ③ 确认保存程序点 2 为焊接开始点。
工业机器人行业四巨头的弧焊作业编程命令
类别
焊接开始 焊接结束
ABB ArcLStart/ArcCStart ArcLEnd/ArcCEnd
弧焊作业命令
FANUC Arc Start Arc End
YASKAWA ARCON ARCOF
KUKA ARC_ON ARC_OFF
7.3 焊接机器人的作业示教 TCP 点确定： 同点焊机器人 TCP 设置有所不同，弧焊机器人 TCP
焊接区间
圆弧插补区间 圆弧运动轨迹
焊空 接走 点点
程序点
示教方法
程序点 1 （圆弧 / 焊接接近点
）
① 将机器人移动到圆弧轨迹接近点。 ② 将程序点属性设定为“空走点”，插补方式选“ PTP” 或“直线插补” ③ 确认保存程序点 1 为圆弧 / 焊接接近点。
程序点 2 （圆弧 / 焊接开始点
）
① 将机器人移动到圆弧轨迹开始点。 ② 将程序点属性设定为“焊接点”，插补方式选“圆弧插补”。 ③ 确认保存程序点 2 为圆弧 / 焊接开始点。
工业机器人技术及应用
— 焊接机器人及其操作应用
主 编：兰 虎
7.3 焊接机器人的作业示教
7.3.1 点焊作业
点焊是最广为人知的电阻焊接工艺，通常用于板材焊接。焊接限于一 个或几个点上，将工件互相重叠。
TCP 点确定： 对点焊机器人而言，其一般设在焊钳开口的中点处，且要求焊钳两电
极垂直于被焊工件表面。
程序点 3 （圆弧 / 焊接中间点
）
① 将机器人移动到圆弧轨迹中间点。 ② 将程序点属性设定为“焊接点”，插补方式选“圆弧插补”。 ③ 确认保存程序点 3 为圆弧 / 焊接中间点。
程序点 4 （圆弧 / 焊接结束点
）
① 将机器人移动到圆弧轨迹结束点。 ② 将程序点属性设定为“空走点”，插补方式选“圆弧插补”。 ③ 确认保存程序点 4 为直线轨迹结束点。
③ 确认保存程序点 4 为作业临近点。
① 手动操纵机器人要领移动机器人到原点。 程序点 5
② 将程序点属性设定为“空走点”，插补方式选“ PTP ”。 （机器人原点）
③ 确认保存程序点 5 为机器人原点。
7.3 焊接机器人的作业示教
对于程序点 4 和程序点 5 的示教，利用便利的文件编辑功 能（逆序粘贴），可快速完成前行路线的拷贝。
7.3.1 点焊作业
程序点说明
程序点 程序点 1 程序点 2 程序点 3 程序点 4 程序点 5
说明 机器人原点 作业临近点 点焊作业点 作业临近点 机器人原点
焊钳动作
大开→小开 小开→闭合 闭合→小开 小开→大开
示教前的准备
再现施焊
新建一个程序
运行确认（跟踪）
登录程序点 1
设定焊接条件
登录程序点 2
7.3 焊接机器人的作业示教
示教整个圆
用“圆弧插补”示教程序点 2 至程序点 5 四点。同单一圆弧示教类似，用 “ PTP” 或“直线插补”示教进入圆弧插补前的程序点 1 时，程序点 1→ 程序点2 自动按直线轨迹运动。当存在多个圆弧中间点时，机器人将通过 当前程序点和后面 2 个临近程序点来计算和生成圆弧轨迹。只有在圆弧插 补区间临结束时才使用当前程序点、上一临近程序点和下一临近程序点。
7.3 焊接机器人的作业示教
7.3.2 熔焊作业
熔焊，又叫熔化焊，是在不施加压力的情况下，将待焊处的母材加
热熔化，外加（或不加）填充材料，以形成焊缝的一种最常见的焊接方 法。
目前，工业机器人四巨头都有相应的机器人产品 , 这些专业软件提 供功能强大的弧焊指令，且都相应的商业化应用软件， ABB 的 RobotWare-Arc 、KUKA 的 KUKA.ArcTech 、 serTech 、 KUKA.SeamTech 、 KUKA TouchSense 、 FANUC 的 Arc Tool Softwar 。 可快速地将熔焊（电弧焊和激光焊）投入运行和编制焊接程序，并具有 接触传感、焊缝跟踪等功能 。
工具中心点设定
焊接作业姿态
7.3 焊接机器人的作业示教
以下图工件焊接为例，采用在线示教方式为机器人输入两块薄板 （板厚2mm ）的点焊作业程序。此程序由编号 1 至 5 的 5 个程序点组成。 本例中使用的焊钳为气动焊钳，通过气缸来实现焊钳的大开、小开和闭 合三种动作。
点焊机器人运动轨迹
7.3 焊接机器人的作业示教
1.0
10
225
8800
36
75
5600
2.0
20
470
13000
64
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8000
3.0
32
820
17400
105
260
10000
7.3 焊接机器人的作业示教
（ 5 ）检查试运行
为确认示教的轨迹，需测试运行（跟踪）一下程序。跟踪时，因不执 行具体作业命令，所以能进行空运行。
1 ）打开要测试的程序文件。 2 ）移动光标至期望跟踪程序点所在命令行。 3 ）持续按住示教器上的有关【跟踪功能键】，实现机器人的单步或 连续运转。
程序点 1 自动直线 程序点 2 接近点 移到开始点 开始点
程序点 5 结束点
———— 焊空 接走 点点
程序点 3 中间点
程序点 4 中间点
焊接区间
圆弧插补区间 整圆运动轨迹
7.3 焊接机器人的作业示教
程接序近点点 1移自到动开直始线点程开序始点点2 程结序束点点5
程序中点间3点
———— 焊 接 点 空 走 点
（ 6 ）再现施焊
轨迹经测试无误后，将【模式旋钮】对准“再现 / 自动”位置，开 始进行实际焊接。在确认机器人的运行范围内没有其他人员或障碍物后， 接通保护气体，采用手动或自动方式实现自动点焊作业。