OTC焊接机器人基本操作培训

第1章
基础知识
第1节
示教说明
所谓示教机器人，首先将所以作业流程提前设定进去，即输入机器人本体运行所需的资料，然后再 将所记录的数据（包括动作顺序、所记录的位置等）自动播放出来。简而言之，也就是能够将记录的 作业程序自动运行的机器人。
该机器人的示教方法有两种：直接示教和远离示教。直接示教是指直接拿机器人本体运行进行示教； 远离示教则指用可移动的示教器对机器人进行示教，现机器人的示教均为此类。现将由示教到自动运 转的概要如下图：
该 异 常 通 知 作 业 信息即使在再生动作中，机器人依然处于起动状态。
者。
其中也包含虽为尚无危险性的信息提供的程度，但
隐藏着将来会发展成报警或错误的可能性。
指作为控制动作集体，无法再行分解的单位，如“操纵器”、“定位器”、 “伺服焊枪”、“伺服行驶”。
操纵器加上伺服焊枪，像这样的结构称为“多重机构”。对于多重机构， 若为手动操作的话，必须先宣称是哪个机构的操作。
轴
机器人系以复数马达控制。各个马达所控制部分称为轴。以 6 个马达所
控制的机器人称为 6 轴机器人。
辅助轴（外部轴）
机器人以外的轴（定位器或滑动器），总称为辅助轴。 有时称作外部轴。
前进检查／后退检查
使所编制的程序以低速逐一步骤动作，进行示教位置的确认的功能。有 前进检查（go）／后退检查（back）两种。
一：本体
七：送丝盘及支架 八：送丝机及支 六：气瓶
三：示教器 四：操作盒
二：控制箱
以上，机器人系统包括一～四；周边设备则包括五～八等。
第3节 常用术语说明
五：焊机
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术语
说明
悬式示教作业操纵按钮 为进行机器人的手动操作或示教等者。 台
Deadman 开关
为不使机器人因误操作等而不经意发生动作的安全装置。Deadman 开关 装设在悬式示教作业操纵按钮台的背面。如果不一边按住 Deadman 开关 的话，即无法进行机器人的手动操作或前进／后退检查。
示教模式
主要为进行程序编制的模式。
再生模式
自动执行所编制的程序的模式。
运转准备
指对机器人的动力状态，运转准备 ON 时为供给动力，运转准备 OFF 时 为紧急停止。
不起作用。 同時按下动作可能 位置的修正 将选择中的移动命令所记忆的位置、变更到目前的机器人的位置。
对操作或功能有不清楚的地方时，将其按下即可调用内置的示范功能 (帮助功能)
不起作用。 同時按下动作可能 步骤的删除 删除选择中的步骤(移动命令或应用命令)。
示教
指对机器人教其学习动作或焊接作业。所教的内容记录在作业程序内。
作业程序
指记录机器人的动作或焊接作业的执行顺序的文件。
移动命令
使机器人移动的命令。
应用命令
使机器人在动作途中进行各种辅助作业（焊接、程序的转移、外部 I/O 控制等）的命令。
步骤
示教移动命令或应用命令的话，即在程序内写入连续号码。此类号码即 称为步骤。
第 5 节 示教器的操作开关、按钮、按键、画面、f 键的功能及说明
一、示教器外观见下图：
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TP 作动开关
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紧急停止按钮
f键 Deadman 开关
( 装在背面)
液晶显示器 各操作键
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在再生模式下，停止起动中的作业程序。
4 [模式转换开关] 5 [紧急停止按钮]
切换模式，可切换为示教／再生模式。 此开关与悬式示教作业操纵按钮台的[TP 作动开关]组合而使用。
当按下此按钮时，机器人就紧急停止。不论按下操作箱或悬式示 教作业操纵按钮台上的任何一者，都可使机器人紧急停止。 若要取消紧急停止，则将按钮向右旋转（按钮回归原位）。
精确度
机器人会正确重现所示教的位置，但有时不是正确位置也没关系。指定 动作应该精确到什么程度的功能就称为精确度。
坐标
机器人备有坐标。通常称为机器人坐标，系以机器人的正面为基准，前 后为 X 坐标，左右为 Y 坐标，上下为 Z 坐标所成的正交坐标。此坐标 即成直线内插动作或移位动作等的计算基准。另外，还备有工具坐标， 系以工具的安装面（凸缘面）为基准。
外观 在本说明书的标记
功能
［动作可能］
与其它按键同时按下，执行各种功能。
［系统／机构］
［协调］ ［插补／座标］
机构的切换 在系统内有多个机构被连接的情形下，可切换成手动操作机构。 同時按下动作可能 系统的切换 在系统内定义有多个机构的情形下，可切换成操作对象的系统。
为连接多个机构的系统所使用的按键，具有以下的功能：
系编制作业程序的单位。
构成系统的机构，有一个的情形，也有多个的情形（多重机构）。
通常系统是全体仅使用一个，因此不必在意。多重系统规格（NACHI 以往称为“多重机器人”，DAIHEN 以往称为 “多重机”）可同时运转 复数的系统。
第4节 操作盒的功能说明
一、各键名称及外观：在操作箱上装有基本的机器人控制所需最低限度的按钮，可执行如运
可使用[位置修正]、[速度]、[精度]，各别修正已完成记录的移动命令的记 录位置、速度、精度。 可使用[位置修正]修正已完成记录的移动命令的记录位置。
提示
[速度]、[精度]按键的功能以<常数设定>－ [5 操作和示教条件]－[1 操作条 件]－[5 速度键的使用方法] ／[6 精度键的使用方法]而设定。
外观 在本说明书的标记
［停止／连续］ [关闭／画面移动]
功能
连续、非连续的切换
切换前进检查／后退检查动作时的连续、非连续。 选择连续动作的话，在各步骤中机器人的动作即不会停止。
同時按下动作可能 再生的停止 停止再生中的作业程序 (具有与[停止按钮]相同的功能)。
画面的切换、移动 在监视画面有多种显示的情形下，切换为成为操作对象的画面。 同時按下动作可能 关闭画面 关闭所选择的监视画面。
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外观 在本说明书的标记
［插入］ቤተ መጻሕፍቲ ባይዱ
功能
不起作用。 同時按下动作可能 移动命令的插入
将移动命令插入到目前的步骤的“前”。 将移动命令插入到目前的步骤的“后”。
提示
可用<常数设定>－ [5 操作和示教条件]－[1 操作条件]－[7 步骤中途插入位 置]更换为“前”或“后”。
协调手动操作的选择／解除 选择／解除协调手动操作
同時按下动作可能 协调动作的选择／解除 在示教时，选择／解除协调动作。一旦针对移动命令指定协调动作时， 在步骤号码之前会显示“H”。
座标的切换
在手动操作时，切换成以动作为基准的座标系。每次按下时，即切换成各轴单独、 直角座标(或使用者座标)及工具座标，并显示于液晶画面。 同時按下动作可能 插补种类的切换
三、各按键（包括 f 键）的功能见下表：
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依据机器人是属于以往的 NACHI 或 DAIHEN，相同的操作键也会有 不同的功能。此种功能的相异以 ， 表示的(假如动作一致，则 无 ， )。
：表示为 NACHI AW 以前的产品用户而设定。 ：表示为 DAIHEN EX 以前的产品用户而设定。
此按键的功能根据应用（用途）而有所差异。
［压板／弧焊］
［位置修正］ ［帮助］ ［删除］ ［复位／Ｒ］ ［程序／步骤］
点焊用途时 点焊命令设定
使用于设定点焊命令的情形。 每次按键，则切换记录状态的 ON/OFF。 同時按下动作可能 点焊手动加压 将点焊枪以手动加压。
弧焊用途时 命令的简易选择
可将移动命令、焊接开始、结束命令及常用的应用命令以简单的操作选择的，并 选择“简易示教模式”。 同時按下动作可能 不起作用。
通常仅装在左手侧，也有选购左右均装设者。
一旦握住 Deadman 开关，即可供应动力给机器人 (运转准备变为 ON)，仅在握住 Deadman 开关的间， 可进行手动操作。 1 危险迫在眉睫时，请放开 Deadman 开关或强力 握紧到发出喀嚓之声为止。机器人立即停止工作。 关于 Deadman 开关的详细操作方法，请参阅“第 3 章 3.3 使运转准备 ON”。
不起作用。
[轴操作键]
轴操作
以手动使机器人移动。要移动辅助轴时，预先以[系统／机构]切换操作 的对象。
［前进检查］ ［后退检查］
［覆盖／记录］
不起作用。
前进检查／后退检查 执行前进检查／后退检查的动作。通常每次在记录位置(步骤)上，使机器人停止下 来，但也可使机器人连续动作。
切换步骤／连续时，使用[停止／连续]
转准备投入、自动运转的起动／停止、紧急停止等。参考下图：
第 4／64页
(E)
(A)
(D)
(B)
(C)
二、各键功能介绍,见下表:
在本说明书的标记
功能
1
[运转准备投入按钮]
使其成为进入运转准备的状态。一旦进入准备状态，机器人即将 开始动作。
2 [起动按钮]
在再生模式下，起动指定的作业程序。
3 [停止按钮]
提示 此功能以 <常数设定>－[5 操作和示教条件]－ [4 记录速度]－ [记录速度的数值-决定方法] 而设定。
同時按下动作可能 检查速度的变更
切换前进检查／后退检查动作时的速度。
每次按下时，可切换 1~5 的动作速度(数字越大，速度越快)。
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起动
再生所编制的程序，称为起动。
停止
使起动状态（再生）的机器人停下来，称为停止。
紧急停止
使机器人（或系统）紧急停下来，称为紧急停止。一般供紧急停止的按 钮在系统内备有多个，只要按下任何一个，系统即当场紧急停止。
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错误
术语
报警
信息
机构
系统
说明
错误若发生在再生动作中的话，使机器人成为停止
示 教 作 业 或 再 生 状态，并当场将伺服电源（运转准备）切断。 动作中，检测到操 作 错 误 、 示 教 错 报警若发生在为再生动作中的话，使机器人成为停 误，或机器人本身 止状态。并不将伺服电源（运转准备）加以切断。 的异常的话，即将 为比错误轻微的异常。
（示教模式）
自动运转
作业程序完成后，即进行自动运转。进行自动运转时，所选择的作业程序即重复再生。
准备 程序选择
电源的投入 外围设备的起动
起动
自动运转
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第2节 组成说明
总体分机器人系统和周边设备。机器人系统包括：机器人本体、控制箱以及示教器和操作盒；周边 设备包括：焊机（或切割机）、送丝系统（焊丝盘及支架、送丝机及支架、同轴电缆、送丝管和焊枪 或切割枪等）。现以 AX-V6+DM350 系统图为例，参照如下：
切换记录状态的插补种类(接点插补／直线插补／圆弧插补)。
手动速度的变更
［检查速度／手动速度］
切换手动操作时机器人的动作速度。每次按下时，可切换 1~5 的动作 速度(数字越大，速度越快)。 除此的外，合并具备以下的功能。
依此按键所选择的手动速度，也决定记录于步骤的再生速度。
未作上述的设定。请在移动命令的示教时设定再生速度。
作业程序的编制（示教）
作业程序依如下的顺序编制。此作业全体称为“示教作业”或“教育作业”，即将作 业程序编制、修正成最适当形式的作业。
准备
记录
动作确认
OK？
NO
修正、追加 删除
YES
电源的投入 程序选择 等
（示教／再生模式）
手动操作 程序的记录 等
（示教模式）
程序的再生
（示教／再生模式）
结束
移动命令的修正、追加、删除 应用命令的记录、修正、删除
移动命令的记录 在示教时，执行移动命令的记录。 仅可在作业程序的最后步骤被选择的情形下使用。
同時按下动作可能 移动命令的覆盖 在目前的记录状态(位置、速度、插补种类、精度)上，覆盖已完成记录的移动命令。 但是，只有在变更移动命令的记录内容时才可覆盖。不可在应用命令上写入移动 命令，或在别的应用命令上写入应用命令。
二、示教器开关及按钮功能见下表：
外观
在本说明书的标记
[TP 作动开关]
[紧急停止按钮]
[Deadman 开关]
功能
与操作面板或操作箱的[模式转换开关]相组合， 切换为示教模式或再生模式。 详细请参照“第 3 章 3.2 选择模式”。
一按此按钮，机器人就紧急停止。 若要取消紧急停止，则将按钮向右旋转（按钮回 归原位）。 装在背面的开关，示教模式下手动操作机器人的 情况下使用。