焊接机器人-基本操作篇_200905

P21-P22
P23
P2
第七章 圆弧的示教
1．示教的方法 2．误操作时 3．圆弧的删除
第八章 摆动的示教
1．示教方法 2．跟踪时的动作
①摆动的定义 ②跟踪时的机器人动作 ③摆动的删除 ④不完全删除后的动作 ⑤摆动两端示教点上的时间的动作 <参考> 摆动的类型
第九章 编辑
1. 开始进行编辑的方法 <参考> 编辑窗口
当发现输入有误时，可单击BS(退格) +
将输入的内容删除。
P6
控制装置 用户 ID ID 输入窗口
2．自动登录的设定方法
按照 设定 → 管理工件 → 用户管理 → 自动登录 的顺序设定自动登录
（将自动登录选择为“有效”）
设定
管理工具 用户管理
自动登录
【窗口内的设定】
自动登录 有效 无效
机器人控制装置
确认窗口内容后单击OK或选择登录键。
※12
P12
或者
登录
①窗口例(空走点)
※13
※13
②窗口例(焊接开始点) ③窗口例(焊接中间点) ④窗口例(焊接终了点)
空走
※14
※14
焊接
※15
焊接
※15
※16
空走
※17
※16
追加
※18
PTP 直线 圆弧 直线摆动 圆弧摆动
※19
*登录时的注意点
・确认追加模式 ※17
2．打开文件
3．单击新建
4．输入文件名
5．开始示教
6．完成示教
7．运行确认
8．编辑
甲.修改位置坐标 乙.添加位置坐标 丙.删除位置坐标
9．开始起动（运行）
甲.手动起动 乙.自动起动
・编号指定方式 生成主程序 ・主程序方式
10．完成
参考
P6
参考
P11-14
参考
P18-23
参考 参考
P29-40 P41-42
Panasonic 工业机器人
机器人专用教材
GⅡ系列
＜＜基本操作 篇＞＞
机器人本体：VR2/TA/TB 控制装置：WG/G2/GXP
YA-1NC/YA-1PC/YA-1QC/YA-1RC/YA-1SC 系列
唐山松下产业机器（有） 机器人学校 200906
眾皆以機器人之操作難甚，因敬而遠之， 此大謬也。君當常臨此書，日習操作數遍， 不日，即可明了經緯，再數日，即無此書亦 可融會貫通矣。
点
P8 S点 次序
次序指令 MOVEL P8 10m/min ARC-SET AMP VO=T22.0 S=0.6 ARC-ON ArcStart1
内
容
以10m/min的速度向S点直线移动。
从S点到E点，以0.6m/min的速度、170A 22V的焊接规范执行焊接
焊接ON
点
P9 Ｅ点 次序
次序指令 MOVEL P9 10m/min
or
or
＋
直角
向上转 ＋ 向下转 －
低速运行时 中速运行时 高速运行时
※6
TP 的显示
＋·－键的标准动作速度 高 30ｍ（限制 15ｍ动作） 中 10ｍ（10ｍ动作） 低 3ｍ（3ｍ动作）
②「使用［＋・－］键移动机器人的方法」
按住坐标系按钮并按击［＋·－］键。
or
or
+
※7
＋
直角
－
・按照窗口右上角显示的「高」「中」「低」速，
※5
直角 左上档键
动作功能键
机器人在直角 坐标系下移动
机器人移动时 工具点固定
外部轴
（选配）
以工具为基准 机器人移动
以工具点为原点 机器人移动
功能键
P8
2．移动的方法
【移动机器人有3种方法。】 ①「使用拨钮移动机器人的方法」
按住动作坐标系并转动拨钮即可移动机器人。 根据转动量，机器人速度发生变化。（最大15m）
＜请参考上面右侧的窗口＞
⑤移动机器人到目标位置。
⑥登录示教点。
※5 ※6 ※7 ※8 ※9
※10 ※11
《标准出厂设定》 ＊ 按住右上档键并单击登录，将不显
示确认窗口而直接登录示教点。 ［也可设定为不显示
扩展设定 P17］
动作功能键
※7
※8
＋
※9
OK +
或者
登录
※10 ※11
＋
坐标系
※12
登录
OK ＋
2．开始操作的方法 ①示教后立即进行跟踪时 ②选择文件进行跟踪时
3．操作方法 ①添加示教点 ②更改示教点 ③更改示教点的速度及插补形态 ④删除示教点
4．结束操作的方法
P4
P5 P5 P5 P6 P6 P7
P8 P9
P10 P10 P11
P12-P13
P14 P15 P16 P16 P17
P18
P19-P20
・当设定为有效后，上一页的输入窗口将不再出现。
该设定为出厂默认设定。
・当设定为无效时，打开电源后，将出现上一页的输入窗口。
*为保护机器人数据不受损坏，可根据实际情况设定不同的用户级别，对用户进行分级管理。
用户级别
操作工 程序员 系统管理员
对象
机器人操作工 示教工 机器人系统的管理负责人
可进行的操作
运行 运行+示教 运行+示教+设定
第十章 运行（起动）操作
1．起动方式 1-1 手动起动 1-2 自动起动
2．起动的操作方法 2-1 手动起动时 2-2 自动起动时（编号指定方式）
3．在运行过程中进行修正的方法 <参考> 1．点动送丝・检气
2．运行的限制 3．暂停 4．紧急停止
直线示教课题 直线修正课题 圆弧示教课题 圆弧修正课题 摆动示教课题 摆动修正课题
MEMO/记事
P7
第四章 移动操作的方法（手动操作）
1．开始操作的方法
①轻握3段位式安全开关。
未握住的状态 [OFF]
轻轻握住的状态 [第一段 ON]
用力握住的状态 [第二段 ON]
②打开 伺服电源 。
③打开 机器人动作 图标。
④选择坐标系
用 右上档键 切换
。
※1
伺服 OFF ＜不能移动＞
伺服 ON
P4
第二章 示教器
1．正面配置
①②③④ ⑤
⑥
⑫
⑦
⑧
⑪
⑨
⑩
2．背面配置
⑬
⑭
⑮
⑮
NO.
名
称
① 起动开关
② 暂停开关
③ 伺服 ON 开关
④ 紧急停止开关
⑤ 拨钮
⑥ +/-键
⑦ 登录键
⑧ 窗口切换键
⑨ 取消键
⑩ 用户功能键
⑪ 模式切换开关
⑫ 动作功能键
NO.
名
称
⑬ 右上档键
⑭ 左上档键
⑮
安全开关 （3 段位）
第一章 示教的操作顺序
第二章 示教器
1．正面的配置 2．背面的配置 3．窗口各部分的称呼
第三章 如何打开机器人电源
<参考> 1．ID输入窗口 2．自动登录的设定方法
第四章 移动操作的方法（手动操作）
1. 开始操作的方法 2. 移动的方法
①使用拨钮移动机器人的方法 ②用「+・-」键移动机器人的方法 ③用点动动作移动机器人的方法 3. 更改点动位移量的方法 <参考>将2回操作用1回来执行的方法
1-2 空走点与焊接点的使用方法 当运用好空走点和焊接点时，在编辑程序过程中将自动加入焊接开始以及终了的次序指令。
①空走点 ・示教不焊接的点时。 ・示教焊接终了点时。
②焊接点 ・示教焊接开始点时。 ・示教焊接中间点时。
P2
P6 P4 P3
P5
P2、P6 ：空走点 P3 ：焊接开始点 P4 ：焊接中间点 P5 ：焊接终了点
・确认速度
※19
・设定·确认插补形态 ・速度焊接·空走
P13
※18 ※20
低速 中速 高速
※20
焊接
空走
3．结束操作的方法
①单击画面切换键。
※21
②光标移到文件上。
※22、※23
（如果光标已经在文件上时，无需此操作）
③单击文件菜单。
※24
④选择文件菜单的关闭。
※25
＜回答「是否保存？」＞
⑤需要保存时，单击是或登录键。
高 1.00mm 中 0.50mm 低 0.20mm
【可以设定点动移动量的范围】
0.01mm～9.99mm 更改的方法请参考下页。
P9
More
示教设定
高：1.00mm 中：0.50mm 低：0.20mm
3．更改点动位移量的方法
①单击设定菜单。
※10
②选中机器人按钮。
※11
③选中点动按钮。
※12
④在点动位移量设定窗口中输入移动量・回转量
P11
2．开始操作的方法
①将模式切换开关打到Teach上。 ②打开文件菜单 ③单击[文件]菜单下的新建。
※1
※1 ※2 ※2 ※3 ※3
＜变更前的画面＞
※4 ＜变更时的画面＞
※5Biblioteka ※6＋文件＋
新建
OK ＋
（ 或者
）
登录
＋
④输入新文件名。
※4
1）当确认文件名合适时，单击OK。 （或者 登录 键）
2）更改文件名时 ・将光标移到文件名上，并选中。 ・选择动作功能键所对应的数字(1,2,3)。 ・使用BS键移动光标删除数字。 ・输入需要的数字。(程序NO) ・确定程序名。
3．窗口各部分的称呼
光标 主窗口
图标栏
副窗口
P5
第三章 如何打开机器人电源
1. 打开一次电源设备的开关。 2. 打开电焊机以及附属设备的电源。 （电源内藏时无需打开） 3. 打开机器人控制装置的电源。 4. 输入用户 ID 和口令 5. 机器人电源即被打开。
＜打开电源后的窗口界面＞
※1
当自动登录被设定好之后，打开
1 次操作
OK +
登录
是+
执行 +
登录
否
＋
×+
取消 P10
第五章 示教操作
－机器人的动作以及工作的示教－
1．操作前的准备
1-1 示教点 示教点包含如下信息： ①位置坐标 ②移动速度（来到当前示教点的速度） ③插补形态（来到当前示教点的动作类型） ④次序指令的输入 ・焊接规范 ・收弧规范 ・焊枪开关的ON、OFF ・输入输出信号
※8
机器人运动。
※6
・速度值可以在 More 菜单下的示教设定窗口中设定。
※7
※8
③「用点动动作移动机器人的方法（使用拨钮）」 按住动作坐标系并转动拨钮（勿单击）， 每转一格机器人移动一段距离。
切换高·中·低移动量的注意事项
※9 ※9
【移动量】
＋
选择
＋
高·中·低
机器人移动量 移动 3 个节距
标准点动位移量
※26
⑥无需保存时，单击否。
※27
※21
画面切换
※22
＋
光标
※23
＋
文件
※24 ＋
打开
※25
＋
关闭
※26 是 或者
登录
注）光标虽然在否上，但如果单击登录键后，结果 ※27
否
＋
将为是（即“保存”）。
MEMO/记事
P14
＜参考＞
1．示教速度和动作速度
①在焊接区间内时[以焊接速度移动]
P8
焊接→
P9
S
E
第五章 示教操作
1．操作前的准备 1-1 示教点 1-1 空走点和焊接点的使用方法
2．开始操作的方法 3．介绍操作的方法 <参考>1．示教速度和动作速度
2．示教时，用户功能键的操作 3．手腕插补形式（CL编号） 4．在示教时的各种设定内容
①示教设定的方法 ②扩展设定的方法
第六章 确认运行（跟踪）
1．操作前的准备 ① 确认运行中可执行的操作 ② 操作中要使用的图标 ③ 使用跟踪动作的操作方法
※1
电源时就无需输入“用户 ID”和
“口令”了。
＜参考＞
1．ID输入窗口
＜ID 输入窗口＞
<不出现ID输入窗口时>
设定
・选择用户ID |
。
输入「robot」（小写半角英文字母)
（也可从列表中选择）
・选择口令 |
。
输入「0000」（半角数字）。
◎标准设定 （系统管理员级别）
用户ID
robot
口令
0000
若車之駕駛，初取駕照之時，技能未能 練達于心，故所思非所愿。然熟稔之后，即 可手心如一，樂享駕車之趣也。
機器人操作亦如此，可安心矣。 熟稔《基本操作篇》之基礎內容后，即 可對工件予以示教。 熟稔《應用說明·安全篇》后，可準確理 解程序之內容。 望諸位以此書為根本，反復練達，早成 正果。
P1
－目 录－
P3
P24 P24 P24
P25-P26 P26-P28
P28
P29 P29
P30-P32
P33
P34-P35
P35 P36
P36-P40
P40
P41
P41-P42
P43 P44 P44 P44 P44 P45 P46 P47 P48 P49 P50
第一章 示教的操作顺序
（装好工件之后）
1．打开机器人电源（机器人已安装完毕）
后，登录。
※13
⑤单击 OK 或者登录键。
※14
⑥是否保存？单击是后保存成功。
移动量
回转量
※当您发现更改有误时，请单击取消键，即可
返回上一个画面。
※15
＜参考＞
将2次操作并成1次操作的方法。
※10 ※11
＋
设定
＋
机器人
※12
＋
※13
点动 操作方法请参考 P32
※14
OK ＋
或者 （
）
登录
※15
取消
2 次操作
CRATER AMP=100 VOLT=19.0 T=0.20 ARC-OFF ArcEnd1
内
容
向E点跟踪时，速度为0.6m/min。
运行时以ARC-SET中设定的速度运行。
在E点，按照100A19V的收弧规范进行0.2 秒钟的收弧处理。 焊接OFF
2．如何修改程序 2-1 更改焊接条件 2-2 更改焊接开始次序 2-3 更改命令 2-4 更改数值 2-5 利用MDI操作修改位置
3．命令的删除 4．命令的添加 5．结束编辑的方法 <参考> 1．重新排号的操作方法
2．替换的操作方法 ①程序整体替换 ②用标签指定时 ③用拨动旋钮选择时
3．文件的排序
※2
＜可以移动＞
伺服 OFF ＜不能移动＞
※3 ※1
※2 ※3
伺服 ON 功能键
OFF
ON
+
右上档键
关节
切换
直角
切换
工具
切换
圆柱
用户
※4
（在扩展设定中选择）
⑤选择动作轴。（用直角坐标来移动时）
※4
1）动作坐标系的选择方法（在直角坐标系下实施时） 用 左上档键 切换直角动作、工具原点动作、 ※5