发那科机器人与SFR-SE-SP-0017 气动焊枪的设定-作业指导书

气动焊枪的设定指导说明

1. 定义

SPOT TOOL+，是嵌入机器人控制装置中的用于应用程序的软件包。除了记载在 FANUC Robot Series R-30i B/ R-30i B Mate控制装置（基本操作篇）操作说明书（ B-83284CM）中的基本操作外，还能进行与点焊相关的多种多样的作业。气动焊枪点焊设置，直接在SPOT TOOL+设置就可以。

2.工作准备

2.1 修改SPOT TOOL点焊应用

图1：程序细节中点焊是否启用

查看程序细节中点焊是否启用，就判断点焊应用是否启用。

SPOT TOOL+中默认为点焊。多个应用工具的情况下，将在此程序中使用的应用工具设置为有效。

图2：控制启动模式修改SPOT TOOL+应用

2.2.焊柜通信信号设置正确

3.外部条件

3.1 焊柜动力电源接通

3.2 控制柜电源接通

3.3 焊机与控制通讯正常 3.4 气动焊枪气压正常

4. 所需技能

4.1 FANUC 机器人基本操作 4.2 点焊基本操作 4.3 气动焊枪原理

5. 工作步骤

5.1.气动焊枪设置

气缸进出气管接口

气缸夹紧和松开到位检测开

关

冷却水管回路

控制气缸动作阀片

图3：气动焊枪安装示意图

安装好启动焊枪，连接冷却水回路，平衡气缸回路气管以控制阀，气缸检测回路。

5.2 FANUC机器人点焊焊机接口设置

在SETUP中选择“点焊初始设置”或者在控制启动模式中选择“点焊初始设置”,变更后，执行冷启动操作。

图4：SPOT CONFIG配置图1

图5：SPOT CONFIG配置图 2

图6：SPOT CONFIG配置图 3

气动焊枪点焊时，是靠气缸伸缩推动焊钳夹紧和关闭，无伺服电机，气动焊枪点焊时，无需在控制启动模式，添加伺服枪轴，只需在点焊

初始设置界面设置一些与气动焊枪相关的设置

图7：气动焊枪设置界面

5.2 多焊机和多设备配置

多焊枪系统上，利用多任务执行多个程序中的指令，控制多把焊枪并进行焊接。多焊枪系统的配置可

以考虑如下所示的配置

图8：多焊枪系统

将“焊接机器数量”设置为 2。

5.3.气动焊枪焊接指令

SPOT 指令是向机器人发出点焊指示的指令。

①.SPOT[WID=*:BU=C,EP=*,P=*,S=x,EP=*,BU=O]

SPOT[WID=*:BU=C,EP=*,P=*,S=x,EP=*,BU=O]指令，使用行程状态、均压平衡(EP)、阀压力(P)、焊接条件(S)以单焊枪执行点焊。请参照表6.2。将C（半开）及O（全开）指定部分设定为＊，由此来保持行程。请将焊接ID(WID)作为用来管理焊接打点信息等的指标来使用。

②.SPOT[WID=(*,*):BU=(*,*),EP=(*,*),P=(*,*),S=(x,y),EP=(*, *),BU=(*,*)]

SPOT[WID=(*,*):BU=(*,*),EP=(*,*),P=(*,*),S=(x,y),EP=(*,*),B U=(*,*)]指令，使用行程状态、均压平衡(EP)、阀压力(P)、焊接条件(S)，以双焊枪执行点焊。 (*,*)的中的逗号左侧的项目，是应用于焊枪 1 的值，逗号右侧的项目，是应用于焊枪2 的值。请将焊接

ID(WID)作为用来管理焊接打点信息等的指标来使用。

上述两指令的格式，随点焊初始设置的设置而不同。焊接 ID 无效的情况下， WID 不予显示。阀压力信号无效的情况下， P 不予显示。

2 段行程无效的情况下，行程状态不予显示。均压平衡信号无效的情况下， EP 不予显示。焊接 ID、行程状态、均压平衡信号、阀压力信号、焊枪检测，只有在点焊初始设置中被设置为有效的情况下才有效。

5.4 焊接时序图

图10：气动焊枪焊接时序图

6.注意事项

点焊基本配置画面上，

6.1 台设备只能指定一种配置。

6.2 台设备上使用不同配置的焊枪时，采用如下方式进行。

·使用设置项目的焊枪哪怕只有1 把，也要将此项目设置为已启用。 ·如有设置为已启用的项目所使用的焊枪，请分配对应的信号。

·有关尚未分配信号的焊枪，不进行设置为已启用的处理。

6.3 有关加压时动作禁止功能，应注意如下几点：

·合枪检测信号超时时，即使焊枪关闭，动作禁止设置也无效。 ·开枪不能正常进行而希望解除动作禁止的情况下，在此设置画面上将动作禁止设置为已禁用。

·定义了多把焊枪及多台设备的情况下，在将动作禁止设置设置为已启用时，相对所有气动焊枪都适用。

·因维修等原因而手动开启焊枪时，视为处在合枪状态。暂时执行冷启动，或者通过设置画面将动作禁止设置为已禁用。

7. 工作检查表

序号 检查项目 状态 检查

人员

备注

1 检查焊枪是否为启动焊枪以及系统

是否为气动焊枪

2 焊枪气动阀调试好后，测试加压是否

正常

3 焊枪设置完后，空焊，测试焊接过程

是否正常

注：状态一栏填写“完成”、“未完成”；当未完成，可在备注一栏填写原因。

表2：工作检查表