汽车CAN-BUS系统解析
CAN-BUS介绍
什么是CAN-BUS？CAN-BUS即CAN总线技术，全称为“控制器局域网总线技术（Controller Area Network-BUS）”。
Can-Bus总线技术最早被用于飞机、坦克等武器电子系统的通讯联络上。
将这种技术用于民用汽车最早起源于欧洲，在汽车上这种总线网络用于车上各种传感器数据的传递。
CAN-BUS的工作原理大家知道当今车辆的电控系统是越来越多，例如电子燃油喷射装置、ABS装置、安全气囊装置、电动门窗、主动悬架等等。
同时遍布于车身的各种传感器实时的监测车辆的状态信息，并将此信息发送至相对应的控制单元内。
『车身上各种控制单元的分布图』通过上图我们可以看到车身上的各种控制单元，车越高级，车身上的控制单元也就越多，每个控制单元都可看做一台独立的电脑，它可以接受信息，同时能对各种信息进行处理、分析，然后发出一个指令。
比如发动机控制单元会接受来自进气压力传感器、发动机温度传感器、油门踏板位置传感器、发动机转速传感器等等的信息，在经过分析和处理后会发送相应的指令来控制喷油嘴的喷油量、点火提前角等等，其它控制单元的工作原理也都类似。
在这里可以给大家做一个比喻，车上的各种控制单元就好比一家公司各个部门的经理，每个部门的经理接受来自自己部门员工的工作汇报，经过分析作出决策，并命令该部门的员工去执行。
『控制单元』车身上的这些控制单元并不是独立工作的，它们作为一个整体，需要信息的共享，那么这就存在一个信息传递的问题。
比如发动机控制单元内的发动机转速与油门踏板位置这两个信号也需要传递给自动变速器的控制单元，然后自动变速器控制单元会据此来发出升档和降档的操作指令，那么两个控制单元之间又是如何进行通信的呢？『每项信息都通过各自独立的数据线进行交换』目前在车辆上应用的信息传递形式有两种。
第一种是每项信息都通过各自独立的数据线进行交换。
比如两个控制单元间有5种信息需要传递，那么则需要5根独立的数据线。
也就是说信息的种类越多，数据线的数量和控制单元的针脚数也会相应增加。
汽车车身电控系统检修-CANBUS总线系统结构及传输原理
CAN-BUS总线系统结构及传输原理
一、CAN-BUS总线系统的结构
（4）数据总线 CAN数据总线是用于传输数据的双向数据线，分为CAN高位（CAN-High）线和 CAN低位（CAN-Low）数据线。数据没有指定接收器，数据通过数据总线发送给各 控制单元，各控制单元接收后进行处理。
CAN-BUS总线系统结构及传输原理
一、CAN-BUS总线系统的结构
（4）数据总线 CAN数据总线采用两条线相互扭结成双绞线，两条线上的电位是相反的，如果一条 线的电压是5V，另一条线就是0V，两条线的电压总和等于常值。双绞线可以有效防 止对车辆内的其他设备产生电磁干扰，同时也可消除因为电压在CAN数据总线上快 速变换而产生的磁场干扰。
CAN-BUS总线系统结构及传输原理
一、CAN-BUS总线系统的结构
CAN-BUS数据总线的数据传输原理在很大 程度上类似电话会议的方式。一个用户 （控制单元）向网络中“说出”数据，而 其他用户“收听”到这些数据。若控制单 元认为这些数据对它有用，它就接收并且 应用这些数据，而其他控制单元也许不会 理会这些数据。故数据总线里的数据并没 有指定的接收者，而是被所有的控制单元 接收及计算。
CAN-BUS总线系统结构及传输原理
三、CAN-BUS数据总线的传输过程
数据的具体传输过程： ③ 接收数据。所有与CAN-BUS数据总 线相连构成网络的控制单元成为接收器， 从CAN-BUS数据总线上接收数据。 ④ 检查数据。控制单元对接收到的数据 进行检查，看是否是其功能所需。 ⑤ 接受数据。如果所接收的数据是需要 的，它将被认可及处理，反之将其忽略。
CAN-BUS控制系统解读
CAN总线控制技 术
一个中央控制单元
三个中央控制单元
三个控制单元和总线控制
制作：冯健
汽车电气控制系统
2001以前大众车的数据传输系统
TDI 柴油喷 射电脑 自变箱电脑 ABS电脑
CAN总线控制技 术
发动机电 脑
高速总线
安全气囊 电脑 方向盘 转角信号
网关电脑
网关：由于不同区域 Canbus 总线的速率
电子转向助力
Gateway 总线控制单元
制作：冯健
汽车电气控制系统
雨刷器控制器
开迪车舒适总线系统
拖车电脑 仪表电脑
CAN总线控制技 术
电网管理电脑
转向柱开关
空调电脑
网关电脑
司机门控制单元
副司机门控制单元
舒适系统控制单元
隔离栅监控
LIN总线
制作：冯健
汽车电气控制系统
开迪车信息总线系统
CAN总线控制技 术
CAN总线控制技 术
ISO 分类：低速型 低于10 kbps （用于后视镜调整、电动窗、灯光照明、雨刷器 等，称作LIN总线) 低速型 10 －125 kbps (用于舒适系统、仪表显示等） 高速型 125 kbps －1Mbps (用于发动机控制、ABS、传动控制等） 最多接入控制单元数：32个 最长一根 CAN bus 线长度：40 m 通用版本：Bosch CAN 2.0 单位换算： 1 bps = 1 bits per second（位/秒） 8 bits（位）= 1 byte（字节）
并联在总线导线上，所
有控制单元地位均相同。 称为多主机结构。
原则上CAN总线上用一条导线就足已满足要求了，但是在该总线系统上还是配备了第二条 导线，在这个第二条导线上，信号是按相反的顺序传送的，这样可以抑制外边干扰。
奔驰S级轿车的CAN BUS系统的基础总结与分析
奔驰S级轿车的CAN BUS系统的基础总结与分析正确的CAN BUD 波形图首先，简单介绍一下什么是CAN总线，以及一些基本结构，CAN总线技术，一般我们称它为，控制器局域网。
简单来说，就是把车辆上面，控制单元，用总线连接在一起，互相通信。
共享每个控制单元锁采集的一些数据。
举个最简单的例子.奔驰S级，变速箱换挡，最基本参考是车速与发动机负荷（即驾驶员的需求，，油门踏板的踩下或者说节气门的开度反应了驾驶员得负荷请求）。
对于普通车辆，如果变速箱需要获得这两个信号，就必须直接从之后两个控制单元去采集信号，就比如最早的节气门系统，除了有信号线通到ME电脑，还有一根信号线肯定是通到变速箱电脑的。
所以这样没有总线的系统，会存在许多问题，例如，随着车辆电子集成度得提高，车辆内的布线会越来越多过多的线路，导致成本增加，并且过多的线路，也是会造成故障的易发性。
而且会阻止车辆的发展。
CAN总线技术就是在这种情况下研究出来的。
在说一下CAN总线的结构，一般情况下，CAN总线包括1—总线，汽车上面一般由双绞线组成，双绞线最大的作用是降低信号干扰的程度，每一根导线在传输中辐射的电波都会被另一根线上发出的电波抵消。
这样很利于CAN线的传播，并且有些CAN线可以运行单线模式，即使一条CAN线故障，整个CAN系统，还可运行。
同时，两条CAN线，一条有故障，另外一条还可以负责，确认故障。
2 CAN收发器（一般集成与控制单元呢，每个控制单元内，都有一个接收器，和一个发送器，用于在总线上，将自己需要的信息接收利用，同时将自己采集的信息，传递至CAN总线上，以便其他控制单元使用。
3—终端电阻，终端电阻作用为防止数据在终端被反射，并以回声的形式返回，数据在终端的反射会影响数据的传输。
在奔驰S级上面，终端电阻，有两种形式存在，一种位于CAN分配器中，一种位于某些控制单元内，（这个后面会具体介绍）4网关， 网关的主要功能是使连接在不同的数据总线上的控制单元能够交换数据。
关于大众CAN-BUS总线诊断系统(速腾、斯柯达一键升窗、舒适功能设定等
关于大众CAN-BUS总线诊断系统（速腾、斯柯达一键升窗、舒适功能设定等关于CAN-BUS总线诊断系统CAN是最新款大众、奥迪、SEAT和斯柯达汽车诊断通信的一种新方式。
不同于以前使用K线诊断通信的ISO9141系统，新CAN总线系统比以前的ISO9141系统要快得多（500 kbps与10.4 kbps的区别）。
运用CAN诊断必须要有新的硬件和软件。
诊断过程1．连接5053线至电脑2．发现新硬件，搜索驱动位置指向5053安装目录3．打开方向盘下面的储物盒，打开到最大角度，直到下不去了，用钥匙顶一下里面有个档片，这样盖子又能下来一定角度，注意用力要轻，免得档片断掉，断了我估计盖不上了吧。
大可不必把整个盖子拆下来。
4．一头连接至CAN-BUS接口，一头连接电脑启动软件5．启动vag-5053软件，注意一定要将车和电脑连接才能启动软件，否则软件将无法启动。
6.进入“系统配置”，确认COM端口为USB，点击测试，确认状态正常，最后点击“保存”。
7．进入“选择控制模块”8．进入相应的模块，比如需要修改“中央便利系统”，选择“46”，再选择“07重新编码”，点击“长编码帮助”。
提醒：操作前：请把原编码记下来，以后有问题可以改回来。
9．选择要打开的功能吧。
建议一次改一个，一个个功能试。
10．选择完毕，点击Transfer Coding，最后点击“确定”保存新的编码。
编辑本段新的功能速腾可以通过5053线调出的一些功能。
一键升窗先来解释一下“一键升窗”，原车在锁车后要一直按住摇控器锁键不能松手，没关的玻璃才会升到顶,按到中途松开遥控器玻璃窗就会停下来.现在更改编码后只要按一下键摇控的关门键玻璃窗就可以直接关上了。
注：可一键关闭所有的车窗，包括天窗。
1、舒适系统零件号为1K0 959 433 AM准备一条数据线，连上电脑，用5053软件进入到46，点击07单元，只要将原来的编码:19D8 02（08） 7F2D 8405 484F 01E0 11A0 改成 19D8 02（48） 7F2D 8405 484F 01E0 11A0，拔掉钥匙，打开车窗，然后锁车，按住锁车键不放，直到玻璃启动，放开锁车键，车窗玻璃仍然上升。
现代汽车CANBUS多路信息传输系统
星状形式连接汇聚 一点
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现代汽车CANBUS多路信息传输系统
舒适系统CAN数据总线传递数据的功能
l 中央门锁控制功能 l 电动窗控制功能 l 照明开关控制功能 l 电动调节和加热后视镜控制功能 l 故障自诊断功能
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现代汽车CANBUS多路信息传输系统
舒适系统CAN数据总线的优点
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现代汽车CANBUS多路信息传输系统
l 提供数据控制单元向CAN控制器提供需要发送 的数据
l 发送数据CAN收发器接收由CAN控制器传来的 数据，转为电信号并发送
l 接收数据CAN系统中，所有控制单元转为接收 器
l 检查数据控制单元检查判断所接收的数据是否 所需要的数据
l 接受数据如接收的数据重要，它将被接受并进 行处理。否则忽略
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现代汽车CANBUS多路信息传输系统
多路传输系统的通信协议标准主要有：
①美国Essex方法； ② 联 邦 德 国 Bosch 公 司 CAN （ Controller
AreaNetwork）两线系统； ③General Motors的E&C方法； ④英国GEC方法； ⑤日本电装公司的SW系统，该系统安装在丰田
到数据。若检查到错误，接收器立即通知发送器，发送器然后 再发送一次数据
•7)结束域：标志数据报告结束。在此是显示错误并重复发送数
据的最后一次机会
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现代汽车CANBUS多路信息传输系统
信息通过2个连续位进行传递例释
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现代汽车CANBUS多路信息传输系统
随着位数的增加，信息量增加情况
据比自动变速器控制单元提供的数据（驾驶舒 适）更重要，因此具有优先权
CAN BUS
在信息数据列中有11位的状态区，这11位二进制中 前7位既是发送信息的控制器标识符，同时又表示 了它的优先级，即从前往后数，前面零越多，优先 级越高。而后4位则是这个控制器发送不同信息的 编号，如发动机控制单元既要发送转速信号，又要 发送水温等信号，则后4位就有所不同。
CAN-BUS系统
Canbus系统的难题-发送和接受的同步
广播原理：一家发送，大家接 收
CAN-BUS系统
CAN-BUS系统组成：
CAN收发器: 安装在控制器内部，同时兼具接受和发送的功能，将控制器传来的数据化为 电 信号并将其送入数据传输线。 数据传输终端：是一个电阻，防止数据在线端被反射，以回声的形式返回，影响数据的传 输。 数据传输线：双向数据线，由高低双绞线组成。
针脚号 1 4 5 6 7 14 15 16 对应的线束 15号线 接地 接地 CANBUS(高） k线 CANBUS(低） L线 30号线
注：未标明的针脚号暂未使用。
CAN-BUS系统
Canbus上的信息 Canbus上的信息是以二进制形式出现的 。也就是说控制单元将信息转换成二进制 ，Canbus用电平来模拟二进制，接受控 制单元将电平转换成二进制数据，再将二 进制数据转换成正常数据。
CAN-BUS系统
CAN 诊断
CAN 信息
CAN 驱动 CAN 舒适 CAN 仪表
CAN-BUS系统
CAN-区域图
诊断接口 网关
发动机
变速箱
ABS J104
ESP传 感器
J533
雨括器 L
安全气囊 J234
G85
电动转向 J500 转向柱 J527
收音机
车载电话
雨括器 R
J519
现代汽车CAN-BUS系统
CAN收发器功能
收发器
发送器 数据转变为电信号 控制器
数据传给控制器 接受器
数据传输终端的功能
• 是一个电阻器 • 阻止数据在传输终了被反 射回来并产生反射波 • 因为反射波会破坏数据
数据传递线的功能
用以传输数据的双向数据线
分为CAN高位数据线 （CAN-HIGH）和CAN低位 数据线（CAN-LOW） 数据总线没有指定接收器，数 据通过数据总线发送并由各控 制单元接受和计算
6、CAN数据总线数据传输的原理
• CAN数据总 线中的数据 传递就像一 个电话会议 • 一个电话用 户（控制单 元）将数据 “讲入”网 络中，其他 用户通过网 络“接听” 这个数据
对这个数据感兴 趣的用户就会利 用数据，而其他 用户则选择忽略
7、CAN数据总线的构成
CAN数据总线由1个控制器、1个收发器、 2个数据传输终端和2条数据传递线构成
10、CAN数据总线传递数据的构成
• CAN数据总线在极短的时间里，在各控制 单元间传递数据，可将其分为7个部分 • CAN数据总线传递的数据由多位构成。 在数据中，位数的多少由数据域的大小决 定 • （一位是信息的最小单位——单位时间电 路状态。在电子学中，一位只有0或1两个 值。也就是只有”是“和”不是“两个状
• 数据的形成图表如下：
该形式在两条数据传输线上是一样的
• 开始域：
标志数据开 始。带有大 约5V电压 （由系统决 定）的1位， 被送入高位 CAN线；带 状态域：判定数据中的 有大约0V 优先权。如果两个控制单 电压的1位 元都要同时发送各自的数 被送入低位 据，那么，具有较高优先 CAN线。 权的控制单元，优先发送
9、CAN数据总线的数据传递过程
汽车CAN-BUS多路信息传输系统介绍
目录
• 引言 • CAN-BUS技术概述 • 汽车CAN-BUS多路信息传输系统原
理 • 汽车CAN-BUS多路信息传输系统应
用实例 • 挑战与解决方案 • 未来发展趋势与前景展望
01 引言
目的和背景
汽车电子化和智能化发展
随着汽车技术的不断进步，汽车内部的电子控制系统越来越 多，需要一种高效、可靠的数据传输系统来实现各个系统之 间的信息交换。
安全性问题
汽车CAN-BUS系统涉及到车辆控制和安全等方面，因此需要解决 网络安全和信息安全问题。
解决方案及创新思路
优化网络拓扑结构
通过优化CAN-BUS网络的拓扑结构，提高信息传 输的效率和实时性。例如，采用星型、树型等拓 扑结构，减少信息传输的延迟和冲突。
加强网络安全防护
采用加密、认证等网络安全技术，确保CAN-BUS 系统的信息安全和网络安全。同时，建立完善的 网络安全防护体系，防止恶意攻击和非法访问。
节能控制
通过CAN-BUS系统实现发动机与其他控 制单元的协同工作，如与变速箱控制单元 协同实现最佳换挡策略，降低油耗。
故障诊断
当发动机出现故障时，控制单元可以通 过CAN-BUS系统将故障信息发送给仪 表盘，以便驾驶员及时了解并处理。
实例二：车身电子稳定系统中的应用
实时监控
车身电子稳定系统通过CAN-BUS系统实时获取车辆动态参数（如车 速、横摆角速度、侧向加速度等），以判断车辆是否处于稳定状态。
提高汽车性能和安全性
通过CAN-BUS多路信息传输系统，可以实现汽车各个系统之 间的实时数据共享和协同工作，从而提高汽车的整体性能和 安全性。
报告范围
CAN-BUS多路信息传输系统基 本原理：介绍CAN-BUS多路信
比亚迪CAN-BUS系统原理
精 诚 服 务
硬线保护电路——近光灯
组合 开关
CAN-H
CAN-L
多路 集成 控制 模块
CAN-H
CAN-L
继电 器控 制模 块
正电
近光灯
远光灯
正电
硬线保护电路——雨刮高速档
CAN-H
组合 开关
CAN-L
多路 集成 控制 模块
CAN-H
CAN-L
继电 器控 制模 块
接地
雨刮器电机
洗涤器电机
技术·品质·责任
精 诚 服 务
总线系统相关诊断 1、各模块通过CAN线进行诊断，诊断口3和11脚为CAN-H和CAN-L。 2、各模块都记录有与CAN通讯相关的故障码，判断CAN通讯是否正常。 3、通过诊断仪读出通讯异常时，先检查CAN线是否有故障，如果CAN正常，再 检查模块。 4、CAN线是否正常，通过在诊断口测量CAN-H和CAN-L的电阻来判断；在OFF档 下测量电阻值在60欧~70欧左右。 ⑤通过测量CAN—H和CAN-L的对地电压； 正常情况下，CAN—H的对地电压在2.5V-3.5V之间； 正常情况下，CAN—L的对地电压在1.5V-2.5V之间；
正电
技术·品质·责任
精 诚 服 务
技术·品质·责任
对这个数据感兴趣的用户 就会利用数据，而其它用 户则选择忽略
技术·品质·责任
精 诚 服 务
2
CAN BUS在车上的应用
2.1 例如：两个电脑ຫໍສະໝຸດ 间的通讯，水温传感器、车速信号的传输
ECU 传感器
传感器 ECU
CAN-BUS
技术·品质·责任
精 诚 服 务
3
CAN BUS工作原理
简介汽车CAN-BUS总线控制系统
岳 丽
科
赢
简介汽车 Ｃ Ｎ Ｂ Ｓ总线控制系统 Ａ —Ｕ
（ 甘肃交通职业技 术学院 ， 肃 兰州 ７ ０ ７ ） 甘 ３ ０ ０
摘 要 ： 合 实际 ， 对 汽 车 Ｃ — ＵＳ总 线控 制 系统 进 行 了论 述 。 结 针 ＡＮ Ｂ 关 键 词 ： 车 ；ＡＮ Ｂ Ｓ总 线控 制 系统 ： 构 汽 Ｃ —Ｕ 结 现 代 中 高 级 轿 车 上 采 用 了 十 几 个 甚 至 二 ＤＶ 十几个电控单元，而每一个 电控单元都需要 与 相关的多种传感器和执行器发 生通讯，并且 各 种 电控单元 间也需要进行信息交换 。如果 每项 数 信息都要 通过各 自独立 的数据线进 行传递， 则 整个 电控 系统需要大量 的线和接件 ，增加 了系 统 的诊 断 难 度 和 车重 量 ，同 时 也 增 加 了 成 本 。 德 国 Ｂ Ｓ ｈ公 司 开 发 出 了 应 用 于 汽 车 上 的 ＯＣ ＳＶ Ｃ Ｎ数据总线系统，利用两条数 据传输线实现 Ａ 图 １ ＡＮ数 据 总 线 的 组 成 Ｃ 图 ２ Ｃ Ｎ数 据 传 输 线 （ 绞 线 ） Ａ 双 各 电控单元间的信息传递。迄今为止，大众 、 奔 驰 、 马 、 用 、 志 和 菲 亚 特 等 汽 车 公 司 都 相 宝 通 凌 控倒单元 ｌ 控 制 革 妇 控 锄单 元 ３ 控倒 单 蠢珥 继 采 用 了 该 系 统 ，我 国 的 宝来 、奥 迪 和 帕 萨 特 等车型也 已使用该 系统 。 接 散 ｛ ｌ 受 据 ＾， 挺 Ｉ ｎ ｝ ／ 数譬 人 ／ ｌ ／ Ｉ 受 Ｉ１ 接 １Ｃ Ｎ数据总线的组 成与结构 Ａ 椅敷 ｌ 矗蛔 ｌ ｝ ｌ ｌ 蠢 据 ｌ Ｉ 童 据 ｌ ｌ 捡数 ｎ 检敦 Ｉ ｌ Ｃ （ｏｔ ｌｒＡｒａＮｅ ｏｋ即控 制器 局 ＡＮＣ ｎｒ ｌ ｅ ｔ ｒ） ｏｅ ｗ 接收 敷搬 ｌ 震 撅 Ｉ ｌ 数据 ｉ Ｉ 收 舔 ｌ ／ 、 ／ 避救 ／ 接收 Ｖ ／ 接 数 Ｕ ｌ ｌ 域 网， 总线 由 １个控制器 、 个 收发器 、 数 该 １ ２个 据传输终端和 ２条数据传输线组成，如图 １ 。 １１Ｃ Ｎ控 制 器 和 Ｃ Ｎ 收 发 器 ． Ａ Ａ ・ 每一个 电控单元 中均 设有一个 Ｃ ＡＮ控制 一 ～ 器 和一 个 Ｃ Ｎ收 发 器 。 Ｃ Ｎ控 制 器 主 要 用 来 Ａ Ａ 、、厂 接收微处理 器传来 的信息，对这些信 息进行处 理并传给 Ｃ Ｎ收发器， Ａ 同时 ， Ａ Ｃ Ｎ控 制器也接 收由Ｃ ＡＮ收 发器传 来的数 据，对这些 数据 进 行处理，并传给 电控单元 中的微 处理器 。Ｃ ＡＮ 敷 据 传 媛 收发器用 接收 Ｃ Ｎ控制器 送来 的数据并将 其 Ａ 图 ３ 数 据 的具 体 传 输 过 程 发 送 到 Ｃ Ｎ 数 据 传 输 线 上 ，同时 接 收 Ｃ Ｎ 数 Ａ Ａ 据传 输线 上 的数 据 并将 其 送 给 Ｃ ＡＮ控 制 器 。 系统 中标识符是唯一 的，不可能有两个 站发 Ｃ Ｎ具有 十分优 越 的特点 ： Ａ 低成 本 、 极高 １ Ａ 数 据 传输 终 端 ．Ｃ Ｎ ２ 送具有相 同标识符 的报 文。当几个 站同时竞争 的总线利用率 、很远的数据传输距离 （ 长达 ｌ Ｏ 在 Ｃ ＡＮ数据传 输线的数据 发送和接收 两 总线读取 时， 这种配置 十分重要 。 ＡＮ总线的报 ｋ 、 Ｃ ｍ）高速 的数据 传输速率 （ 高达 １Ｍｂｔ ）可根 ｉｓ、 ／ 端，都接有 电阻器， 用于 防止数据在数据传输 线 文发送 和接收参见 图 ３ 。当一个 站要 向其 它站 据报文 的 Ｉ Ｄ决定接收或屏蔽该报文 、 可靠的错 终端 被反 射并以 回声的形式返 回，从而保证 了 发送数 据时， 该站 的 Ｃ Ｕ将要发送 的数据 和 自 误处理和检错机制 、发送的信息遭到破坏后可 Ｐ 数据 的正确传送 。 己的标识符传 送给本站 的 Ｃ Ｎ芯片， Ａ 并处 于准 自动重发 、节点在错误严重的情况下具有 自动 １ ． 据 传 输 线 ３数 备状态 ；当它 收到总线分配 时，转 为发送报 文 退出总线的功能 、报文不包含源地址或 目标地 数据 传输线 是用 以传输 数据 的双 向数据 状态。Ｃ Ｎ芯 片将数据根据协议组织 成一定 的 址 、仅用标志符来指示功能信息以及优先级信 Ａ 线 。汽车上 Ｃ Ｎ数据传输线 大都是双绞线 ， Ａ 这 报文格式发 出， 时网上的其它站处 于接收状 息等 。Ｃ Ｍ ／ Ｄ是 “ 这 Ｓ ＡＣ 载波侦听多路访 问 ， 冲突 （ａｒ ｒＳｎｅ Ｍｕ ｉｌ ｃｅｓｗｔ Ｃ ｌ ｉ ｈ — 两条信号 线，被称 为“ ＡＮ Ｈ” Ｃ — ，和“Ｃ Ｎ— ” 态 。每个处于接收状态 的站对接收到 的报文进 检测 ”Ｃ ｒｅ ｅｓ ｈｐｅ Ａ ｃｓ ｉ ｏ Ａ Ｌ， 这种结构使系统能够同时读写。为了防止数据 行检测， 判断这些报 文是否是发 给 自己的， 以确 ｌｉ Ｄ ｔｃ 的缩写 。 ｉｏ ｅ ｔ ｓｎ ｅ ） 利用 Ｃ ＭＡ访问总线 。 Ｓ 可对 传送时的干扰，两条 数据传输线缠绕在 一起如 定是否接受它。 总线上信号进行检测 ，只有 当总线处 于空闲状 图 ２ 同时这两条线的 电位相反，如果一根数据 。 ３ 车载网络系统通信 态时 ， 才允 许发送 。利用 这种方法 ， 可以允许 多 Ｃ ＡＮ总线规 范 己被 ＩＯ制定 为 国际标 准 个节 点挂接 到同一 网络上 。当检测 到一个 冲突 Ｓ 线上的电压大约为 Ｏ，那么另一根 线上的电压 ｖ 就 大 约 为 ５ 。这 样 ，两 根 线 的总 电 压保 持 一 个 ＩＯ１ ８８，是 国际上应用最广 泛的现场总线之 位 时 ， ｖ Ｓ ９ １ 所有 节点重新 回到监 听总线状态 ， 到该 直 最初 ， Ａ Ｃ Ｎ被 设计作 为汽车环境 中的微控 冲突时间过后 ， 开始发送 。 才 在总线超载的情况 常数，而且所产生 的电磁效 应也会 由于极 性相 反而互 相 抵消 ，使 向外 辐 射时 保持 中性 无 辐 制 器 通 讯 ，在 车 载 电子 控 制 装 置 、 Ｃ Ｅ Ｕ之 间 交 下，这种技术可能会造成发送信号经过许多延 换信息 ， 形成 汽车 电子控 制网络。 比如 ： 发动机 迟 。为 了避 免 发 送 延 时 ， 利 用 Ｃ ＭＡ Ｃ 可 Ｓ ／Ｄ方 式 射。 ２Ｃ ＡＮ数 据 总线 的 数 据 传 输 管 理系统 、 速箱控制器 、 变 仪表装备 、 电子 主干 访 问总线 。当总线上有两个节点 同时进行发送 均嵌人 Ｃ Ｎ控制装置 。 Ａ 数据 总线 的数据传输像一个 电话会议 。一 系统 中， 时，必须通过无损 的逐位仲裁方法来使有最高 个 电话用户电控单元将数据 “讲 人” 网络 中， Ｃ Ｎ通讯 协议 主要 描述 设备 之 间的信 息 优先权 的的报文优先发送 。 Ｃ Ｎ总线上发送 Ａ 在 Ａ Ｃ Ｎ总线层 的定 义与开放系统互连 的每一条报文都具有唯一 的一个 ｌ 位或 ２ １ ９位 其他用户通过 网络 “接 收” 。当 Ｃ ＡＮ总线 上的 传递方式 。 Ａ ０Ｉ 一致 。每一层 与另一设备上 相同的那 数字 的 Ｉ 。 Ａ Ｄ Ｃ Ｎ总线状态取 决于二进制数 ０ 而 个节 点（ 发送数据 时， 站） 它以报文形式广播 给 模型（ｓ） 网络 中所有节点 。 每个节点来说， 对 无论数据是 层通讯 。实际 的通讯发生在每一设备上相邻 不是 １ 所 以 Ｉ ， Ｄ号越 小 ， 则该 报文拥 有越 高的 否是发给 自己的， 都对其进行接收 。 每组报文开 的两层 ，而设备只通过模型物理层的物理介质 优先权 。因此一个为全 ０标志符 的报文具有总 头 的 １ 位字符 为标识符 ，而扩展格式 Ｃ １ ＡＮ的 互 连 。 Ｃ Ｎ 总 线 规 范 定 义 了模 型 的 最 下 面 两 线上的最高级优先权 。 Ａ 标志符长度可 达 ２ ９位。定义 了报文 的优 先级， 层 ：数据链路层和物理层。应用层协议可 以由 这 种 报 文 格 式 称 为 面 向内 容 的 编 址 方 案 。在 同 Ｃ ＡＮ用户定义成适合工业领域 的任何方案 。 责 任编 辑 ： 明月 胡
CANBUS 基本原理介绍
奇瑞整车CAN开发流程
CAN开发流程图
第一轮台架测试报告 2 st release of Message List 2 st release of Draft 节点网 络管理 实验线束和台架零部件 CAN 样件、供应商测试报告、 FIF 2 st release of Draft 节点功 能规范 第二轮台架和样车测试报告
CAN BUS 基础 知识介绍
基本内容
• CAN的基础知识 • 整车CAN开发流程
CAN的基础知识
CAN BUS 产生与发展
控制器越来越多； 控制器之间交换信息 的需求越来越多； 排放、能耗和安全性 能的法规要求和顾客 的舒适性要求; 线束问题
CAN的基础知识
CAN BUS 在汽车在的应用优势
节点技术规范定义初稿
Draft 节点功能规范
Draft 节点网络管理
不一致
与供应商协调 技术规范
一致
1 st release of Message List 1 st release of Draft 节点硬 件要求 1 st release of Draft 节点功 能规范 1 st release of Draft 节点网 络管理
播几种方式发送接收数据;
CAN的基础知识
CAN基本概念与特点
复杂的错误监测与处理能力;
节点容易断开与连接,节点在错误严重的情况，自动退出 总线;
通讯波特率
5K——1MBPS，通讯距离40m——10Km
对通信数据块进行编码.
CAN的基础知识
CAN基本工作原理
通讯波特率 与总线长度的关系
CAN的基础知识
第三轮台架和样车测试报告 实验线束和台架零部件更新 实验样车，OTS 样件、供应商 测试报告、FIF
宝马CAN—BUS系统介绍
宝马CAN—BUS系统介绍宝马CAN-BUS系统是一种高效的汽车电子控制系统，它采用CAN（Controller Area Network, 控制器局域网络）技术，可以实现多个节点之间的数据通信和信号传输。
它是宝马汽车电子控制系统的核心组件，广泛应用于汽车发动机、变速器、底盘、驾驶辅助、车载娱乐等系统中。
CAN-BUS系统是一种高速、低成本、可靠的通信方式，其最大的优势是能够实现多个节点之间的实时数据交换。
它的数据传输速度达到了每秒1Mbps，能够支持多达8个节点之间的数据交换。
CAN-BUS总线的连接方式采用双绞线，信号传输距离可达40米。
宝马CAN-BUS系统的节点包括ECU（Engine Control Unit，发动机控制单元）、TCU（Transmission Control Unit，变速器控制单元）、ABS（Antilocking Brake System，防抱死制动系统）、EPS（Electric Power Steering，电动助力转向系统）、NAV（Navigation System，导航系统）等，这些节点通过CAN-BUS总线与彼此连接。
宝马CAN-BUS系统采用了先进的通信协议和数据格式，它能够实现多个节点之间的即时通信、故障检测和纠错等功能。
它还可以通过软件升级来实现新功能的添加和原有功能的更新。
宝马CAN-BUS系统的应用领域非常广泛。
在发动机控制方面，它可以实现精准的燃油控制、气门控制、点火控制等。
在变速器控制方面，它可以实现顺畅的换挡、高效的动力传输等。
在底盘控制方面，它可以实现车辆稳定性控制、制动力分配等。
在驾驶辅助方面，它可以实现车道保持、主动巡航等。
在车载娱乐方面，它可以实现音频和视频的高清传输、智能手机连接等。
总之，宝马CAN-BUS系统是一种高效、稳定、可靠的汽车电子控制系统，它的应用范围非常广泛，已经成为了现代汽车电子控制技术的关键组件之一。
它能够实现车辆各个系统之间的无缝协作，提高了整车的性能和智能化水平，为安全、舒适、便捷的驾驶体验提供了有力保障。
汽车CAN-BUS介绍
汽车CAN-BUS介绍CAN是控制器局域网络的英文缩写、即：Controller Area Network. BUS在这里指的是公共通讯-也就是我们常说的总线的意思。
既连接模块和传输数据的线路。
通过CAN进行的数据通讯是一种串行数据通讯。
早在1980年，BOSCH 的工程师们就开始研究在轿车上的串行数据通讯系统，他们发现还没有一种适合所有车辆的网络通讯协议，于是BOSCH在1983年开始开发一种全新的串行总线系统，新的总线系统还提供一项新的功能--减少线束的使用量，但这并不是促使CAN开发的主要原因，梅赛德斯-奔驰的工程师们对新的串行数据总线系统的研究比较早，INTEL公司是他们的主要半导体供应商，德国的沃尔夫哈德-劳伦兹博士将这种新的网络协议命名为CAN（Controller Area Network），霍斯特-威茨迪恩博士也在理论上给予了支持。
在1986年2月，BOSCH向底特律的SAE委员会介绍了这种多功能的网络通讯协议，1987年，INTEL公司研制成功了第一片应用于CAN的芯片：82526 在短短的4年里，一个想法变成了现实，不久PHILIPS公司也开发出了应用于CAN的芯片82C200.在当时，这两款最早的芯片在数据接收到过滤和信息的处理上有很大的不同。
INTEL比较推崇Full CAN的理念，PHILIPS使用的则是Basic CAN的理念。
在今天，更多的信息处理及数据接收方式都可以同时存在于同一个芯片当中。
使用CAN-BUS的优势使用CAN-BUS的优势是显而易见的：一，节约线束的使用二，减少了不必要的线路插头三，减少了不必要的传感器的使用四，实现了信息资源的共享五，数据传输更快CAN-BUS的应用领域一，车辆控制二，船只电气控制三，飞机及航空器控制四，工业制动化控制五，电梯或自动扶梯控制六，非工业控制领域七，医疗器械领域CAN-BUS的历史1983年 BOSCH开始开发应用于车辆数据通讯的网络系统1986年向SAE协会介绍CAN协议并正式发布1987年英特尔（LNTEL)及菲利普半导体（Philip Semiconductors)研制出第一款CAN芯片1991年 BOSCH CAN2.0发布1991年 CAN家族高级扩展（Higher-Layer)协议发布1992年 CiA(CAN in Automation)国际用户及制造商集团成立1992年 CAN实用扩展协议(CAN Application Layer)发布1992年梅赛德斯-奔驰第一次在车辆上使用CAN网络1993年 ISO 11898标准发布1994年 CiA成立第一个国际CAN协会组织（CAN Conference Organization)1994年 Allen-Bradley公司发布设备网络协议（DeviceNet protocol) 1995年 ISO 11898修订版发布1995年 CiA发布CANopen协议2000年 TTCAN （Time-Triggered communication Protocol)发布在1986年，Robert Bosch公司向SAE介绍了CAN串行数据总线系统,历史上最成功的网络协议诞生了.在今天,欧洲的汽车制造商们制造的每一辆轿车都至少应用了一种CAN系统.CAN也应用在其他种类的汽车上,在全世界范围内,CAN必将引领串行数据通讯的潮流.CAN-BUS的基本概念CAN的标准。
汽车总线CANBUS的保护设计详解
汽车总线CANBUS的保护设计详解汽车总线CAN BUS（Controller Area Network）是一项常用于汽车电子系统的通信协议，它允许车辆中的不同电子控制单元（ECU）之间实现高速的通信和数据共享。
由于CAN BUS在车辆中很重要，因此设计时需要采取一系列保护措施，以确保其可靠性和稳定性。
首先，CANBUS需要保护电路免受电磁干扰的影响。
电磁干扰可能来自于汽车电源线、引擎点火系统、可变速驱动器和其他电子设备。
为了降低电磁干扰的影响，可以使用滤波器来抑制高频噪声。
滤波器的类型可以根据具体需求选择，包括低通滤波器、带通滤波器和带阻滤波器等。
其次，CANBUS也需要保护电路免受过电压和过电流的影响。
过电压和过电流可能是由于车辆电源系统故障、短路或电路不当设计而引起的。
为了防止这种情况发生，可以使用保险丝、电压稳压器和过压保护电路。
保险丝能够在过电流时切断电路，保护CANBUS电路不受损害。
电压稳压器可以将不稳定的电压转换为稳定的电压，确保CANBUS电路正常工作。
过压保护电路则能够防止过高的电压进入CANBUS电路，保护其不受到损坏。
此外，还需要保护CANBUS免受短路和开路的影响。
短路可能是由于线束损坏、连接错误或ECU故障引起的。
为了防止短路对CANBUS产生影响，可以在线路上安装保护器件，如短路保护二极管。
这些保护器件能够在短路时切断电路，以保护CANBUS免受损坏。
另外，开路也可能导致CANBUS通信失败。
为了检测开路情况，可以将终端电阻安装在CANBUS线路的两端，通过检测线路上的信号电平变化来判断是否存在开路。
此外，对于CANBUS的保护设计还应考虑到防止恶意攻击和网络安全问题。
由于CANBUS是一种共享总线通信系统，没有加密或身份验证机制，因此可能受到恶意攻击者的攻击。
为了提高CANBUS的安全性，可以使用防火墙、加密算法和认证机制来保护CANBUS免受未经授权的访问和篡改。
CAN-BUS多路传输系统简介
七、CAN多路信息传输系统 的检修方法：
1、数据控制单元的故障信
息，可利用该车系的“专用检码 器”，连接OBD-Ⅱ检测接口进 行诊断，方法与普通车系相同。
例如： （1）故障代码-P1625 发动机/变速器CAN总线不可靠
信号； （2）故障代码- P1854 数据总线传动硬件损坏（发动机 /变速器控制器损坏）。
四、实例：
1、EFI和AT-CAN数据总线连接方式： 6个信号借用2根CAN线传送，节省了 导线10余根。
2、组合仪表的连接方式： 大量的减少连接线的数量。
3、转向EPS数据总线连接方式：
连接在就近的“控制模块”线路上。
3、各系统的“控制模块”，都 有自己的电源线和接地线，通过
CAN－H、L线传送信息。 4、每个“控制模块”，都由其系 统的ECU监控工作，都有自己的故
障代码输出。
5、为了防止电子数据在终端反 射迥荡干扰，影响数据传输，CAN －H、L线终端的“控制模块”中，
都设有60Ω抗干扰电阻。
3、网络—多条数据总线和模块在一 起，相互交流信息，叫：冈络。
4、网关—使不同传输速度的模块 （服务器），实现信息共享，叫：网关。
又叫“中央控制单元”。 5、帧—为了可靠地传输数据，把原 始数据分割为许多一定长度的“数据单 元”，称为“帧”。它有长短之分。 6、通讯速率—每秒多少个千字节Kb/s。
BUS（控制器、收发器、处理器、节点），外部 连接了两条“数据总线”。它分：CAN高速线 （通讯速率为500kb/s；时间为0.25ms；间隔 7ms发送一次），用于：电喷系统和动力传递系
统及ABS制动系统等。 2、CAN低速线（通讯速率为100kb/s；时间 为1ms；间隔20ms发送一次），用于：车身控 制系统（灯光、门窗等）仪表显示、自诊系统。
CAN-bus系统原理与维修
……
BCM发继动电机器怠信速号信,1B号y,t1eB,2y0tem,1s0ms
EMS
组合仪表 协协议议转转换换
室电后内池除/电室…霜压外…状,温2…态B度…,y1t,b1eyB,1tye0t,0e1m,0100sm0ms s
……
21个信号 95个信号14个信号
HS_CAN
LS_CA5个N 信号 84个信号
U1600 U1601 U1602 U1603
BCM监测到BUS-OFF ICU监测到BUS-OFF EMS监测到BUS-OFF EMS监测到BUS-OFF
四、四门防夹玻璃升降器模块
此模块主要集成在玻璃升降器总成中，BCM通过LIN线来实现对玻璃升降器的控 制。目前EC-1/2的LIN总线主要实现的是遥控升窗功能和诊断数据读取。
ABS是否 故障
说明
和车速信号一起作为 HOD告警灯激活条件
EBD出现故障，相应 指示灯常亮．
ABS出现故障，相应 指示灯常亮．
备注
若ABS的CAN通讯出现故障， 则EBD和ABS故障灯都常亮
ABS电脑的主要作用是控制各车轮的制动力，以防止车轮抱死。 （ABS ECU安装于发动机舱左侧，制动总泵下方。）
（二）、什么是网关： （三）、什么是协议：
讯息 讯息
应答 应答
四、拓扑结构
星形总线结构 线形总线结构
环形总线结构 通过网关的总线结构
五、传输形式
光纤传输方式 总线传输方式
第一部分 CAN/LIN总线基本知识
目
第二部分 CAN-bus系统结构原理
录
第三部分 部分车型CAN/LIN总线系统
第四部分 部分车型CAN/LIN总线系统诊断
发送单元
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汽车CAN-BUS系统解析
控制器局域网(controllerareanetwork 简称CAN)现今汽车电路很多都走CAN-BUS 系统，它是1993 年SAAB 开始启用的新控制系统，目前大部分欧洲车系车种都是用CAN-BUS，而日系车种2002 年以后陆续也有车子改使用CAN-BUS 系统，TOYOTA、LEXUS 车系2006 年以后推出的新车款也改用CAN-BUS 系统。
平民化深度解析：CAN-BUS 有何特别?
我用最简单的话让各位了解。
过去把发动机打开以后，可以看到一连串的线路，这些线路中传输着各种各样的控制信号。
如果使用速度更快的线路作为总线传输全部的信号，并且对应的部件加一个对信号过滤选择的器件，这样线路就大大减少了，速度也上去了。
不过加上去的东西价格和对线路简化而减少的投入也要考虑到成本里面。
它内部的计算机系统变成类似小型网络的回路，每项电器用品都是一个小型计算机，只要有一条正电、2~3 条信号线就能控制整个车子回路，例如电动窗原本要十来条电线来控制，现在只要4 条电线就能控制，例如想要驾驶窗玻璃下降，按钮只要送出数字信号例如1122 马达端的小计算机收到1122 就能控制窗户下降，而信号线只是短暂送出1122 的信号后就没有电力输出，所以
当电动窗故障时若没用专用检修计算机查故障就不能知道哪个东西故障，因为信号线量不到电压、开关与马达端也没有电可量，所以故障判断没用专用检修计算机就不能找出问题。
尾灯系统也是一样~在尾灯处有一个小型计算机接收信号，当收到信号
就会执行信号代表的动作的，例如踩煞车时送出3344 的信号，计算机收到3344 的信号就会送电给煞车灯泡亮灯，当煞车放开时送出4433 的信号计算机。