三轴机械手系统使用手册

三轴机械手系统使用说明书
系统由台达PLC(40EH)加步科7寸触摸屏组成，系统有2轴，3轴，4轴控制系统。

该系统运动指令只有直线功能，可实现机械手的各种点位控制。

以下是3轴系统的详细操作说明。

权限分3级，0级可以进入点动，自动页面，进行操作。

不需密码
1级可以对应用程式进行编程，设定。

密码123456
2级对设备的系统参数进行调试。

密码701011
程式停止状态下，各运动轴自动完成搜索零点动作。

在系统设置中激活后才有效。

各轴的限位应安装完成。

在一些前提下，搜索零点方式并不是必须的，可使用人工确认零点的方式工作，系统具有断电位置记忆功能，在再次手动确认零点前，保持原零点位置有效。

长按3s，当前位置置为新的零点。

程式停止状态下，各轴快速返回零点位置。

零点可由搜索或手动确认。

设定点动时的移动速度。

设定快速返回零点时的移动速度。

设定搜索零点的移动速度。

x轴当前所处的位置。

y轴当前所处的位置。

Z轴当前所处的位置。

输出端口y10点动试动作按钮，其它相同。

指示相应输入x端口的状态。

点动运动轴时快速选择慢速移动。

x轴双向点动操作按钮
y轴双向点动操作按钮
z轴双向点动操作按钮
进入手脉点动页面按钮，在系统设置中激活后才有效。

进入编写程式页面按钮
进入自动操作页面按钮
手脉操作选择手脉每一格对应的脉冲数
被锁定，不能操作，只有手脉操作有效。

其它同前说明。

系统设定登录等级密码701011
进入对刀示教界面。

示教方式有按钮操作示教，手脉示教两种。

进入示教点教导界面。

示教方式有按钮操作示教，手脉示教两种。

选择编写、查询的程式序号，主程0---4个，子程10—19个。

对程序行进行翻页操作。

指示当前的状态，人工可以在查询，编程两种状态切换。

查询中不能修改程式，只有进入编程状态，才可修改程式。

可编写的程序步。

按提示编写。

指令说明见后。

在当前行处直接插入一步。

删除当前步。

指令区，选择相应的指令。

在主程编写时，指令全可以使用，进入子程编写时，5类运动指令不能使用，只能编写动作程式。

对刀界面用于编程时，换刀指令中对刀架位置进行示教。

选择教导对应的刀架。

教导位置确认无误按完成按钮，绿灯变红，对刀位置完成保存。

用于设定示教位置后，长按3s后，三轴同动移动到设定的位置。

偏移表中偏移的点以绝对示教的数据来保存。

偏移指令执行时，以程式运行当前的刀架为目标，对该刀架的偏移累计进行计算。

通过当前偏移点的数据与对刀累计位的偏差来保存。

换刀时所移动到的位置就是偏移示教的位置。

示教过程与对刀示教一致，但其保存的示教位置不能进行修补，偏移。

共可保存60点数据。

进入修补界面，换刀的目标位置进行修补。

进入偏移累计清除和查询。

自动加工时指定起始的程式号，可选择0---4个。

修改程式序号后，必须按归零位完成归位后，程式序号才有效。

程式运行的当前程式号和对应步，对应编程的步骤。

选择程式运行的方式。

单步：表示启动按钮按一次，程式运行一步后停止。

单次，表示启动按钮按一次，程式运行一遍后回位停止。

连续：表示启动按
钮按一次，程式按程式运行完成，回位后又重新启动运行
但受产量控制，当产量=设定产量时停止加工或急停按钮停车。

连续时产量控制设定与控制。

当前位置。

当前运行步的程式和下一步的程式内容。

自动运行时的移动速度系数，=100时，速度按设定的实际值运行。

按钮，以归位的速度回到（0，0，0）处。

Z轴先回位，x，y轴再同时回位。

按钮，按下按钮，运行完当前步暂停。

再弹起按钮，可继续运行后续程式。

按钮，等同启动按钮，开启程式运行。

按钮，等同急停按钮。

停车。

选择修补对刀位对应的程式号。

只能在自动界面选取。

选择刀架号，针对需要修补刀号，选择。

当前：表示
前一，指示前一个刀架，后一：指示后一个刀架。

对刀教导的位置。

示教时保存示教的对刀位，修补后累计，记录换刀时的换刀最终位置。

修补量的输入。

输入修补的量，确认后，直接修改换刀的位置，记录在补刀累计。

查看换刀位置的修改情况，并手动可清除偏移的累计量。

归位完成可清除累计。

选择查看刀架对应的程式号。

只能在自动界面选取。

选择刀架号，针对需要修补刀号，选择。

当前：表示
前一，指示前一个刀架，后一：指示后一个刀架。

对刀教导的位置。

示教时保存对刀位，实际位置根据需要修补后的换刀位置记录，记录换刀时的换刀最终位置。

偏移的累计量。

在程式运行中执行偏移指令，矩阵指令会修改偏移累计。

其通过换刀指令的运动，修改换刀的最终移动位置实现偏移
和矩阵控制。

清除偏移累计量，确认后，偏移指令，矩阵指令均从起始点从新开始。

系统设定登录等级密码701011
X轴的传动系数。

用于设定尺寸与实际移动尺寸相一致。

Y轴的传动系数。

用于设定尺寸与实际移动尺寸相一致。

Z轴的传动系数。

用于设定尺寸与实际移动尺寸相一致。

搜索零点时的位置，同时也确定为该轴运动时的负向软限位值
设定该轴正向运动时最大的行程。

为正向软限位。

没说明的参照其它说明。

系统使用日期限定。

由确定零点，该零点会一直保持，直到再次指定新的零点。

零点确认通过长按
为简化系统手脉可以关闭，关闭时，点动操作各轴只能使用屏上按钮点动。

手脉操作
界面均不可见。

选择急停按钮按下时对输出端口的动作。

在某些工况中，急停时需要保持输出状态。

例，数控夹头中工件不
能松开等。

点位控制的实现
矩阵料盘的编程实现：
示教矩阵料盘的起点，保存在刀架0#---9#号的对刀位置。

通过修补该起点尺寸，整体移动料盘的割矩阵点位置。

例程：0 换刀速度1#刀架1#使用的偏移累计指定
1 矩阵0X轴步数间距
2 矩阵1Y轴步数间距
3 调子程10 在矩阵料盘各点的动作程式
4 计数器2# 设定次数控制次数
5 跳转计数器2没完成0 控制矩阵各点动作完成
6 结束
工件任意尺寸点孔
例程：0 换位速度2#刀架2#偏移累计
1 偏移1# 1 0 指定偏移表
偏移累计（=表项+偏移累计）偏移表存相对于前一点的偏差量。

2 跳转401 -1 0 偏移表1#偏移结束
3 结束
车床矩阵料盘上料机械手三轴
资源：夹紧缸1 y11 信号x20 夹紧缸2 y12 信号x21 转缸y13 信号x22 x23 夹头缸y14 信号x24 车床启动y17 完成x17
开机条件：车床夹头中夹持一个加工后的成品。

取原料1#刀架
0 换位3000 1 2 以3000速度快速移动到1#刀架示教位，其偏移累计来源与
2#刀架的偏移累计。

1 直线z 3000 50.00 0 z轴以速度3000移动50mm。

2 调子程0 0 11 转取原料子程11#执行
3 直线z 3000 -50.00 0 z轴以速度3000移动-50mm。

4 动作113 1 0.3 转缸y13转90度，停0.3s
放成品2#刀架
5 换位3000 2 2 以3000速度快速移动到2#刀架示教位，其偏移累计来源使
用2#刀架的偏移累计。

6 直线z 3000 50.00 0
7 调子程0 0 12 转取放置成品子程12#执行
8 直线z 3000 -50.00 0
矩阵料盘
9 矩阵 1 4 50.00 矩阵先再y轴向连续放置4个，间距50mm
10 矩阵0 3 40.00 x轴向放置3排，排距40mm，每排4各
11 动作113 -1 0.3 转缸y13回旋90度，停顿0.3s
移位等待车床加工完成3#刀架
12 换位3000 3 3 以3000速度快速移动到3#刀架示教位
13 等待027 1 0.5 等待车床加工完成信号，完成后延时0.5s
卸夹头成品4#刀架
14 换位3000 4 4 以3000速度快速移动到4#刀架示教位，
15 直线xy 3000 60.00 0 X轴以速度3000移动60mm。

16 调子程0 0 13 转取卸夹头成品子程13#执行
17 直线xy 3000 -60.00 0 X轴以速度3000移动-60mm。

18 动作113 1 0.3 转缸y13转90度，停0.3s
夹头上料5#刀架
19 换位3000 50 50
20 直线xy 3000 60.00 0
21 调子程0 0 14 转取送夹头上料子程14#执行
22 直线xy 3000 -60.00 0 X轴以速度3000移动-60mm。

23 动作113 -1 0.3 转缸y13回转90度，停0.3s
移位启动车床6#刀架
24 换位3000 60 60 以3000速度快速移动到6#刀架示教位
25 动作117 2 0.5s 启动车床加工，开关闭合0.5s
矩阵2完成判断
26 跳转402 -1 0 矩阵2#不完成，转0行执行
放成品2#刀架
27 换位3000 2 2 以3000速度快速移动到2#刀架示教位，其偏移累计来源
使用2#刀架的偏移累计。

28 直线z 3000 50.00 0
29 调子程0 0 12 转取放置成品子程12#执行
30 直线z 3000 -50.00 0
31 结束
11#子程取原料
动作111 1 0 夹子1夹原料
等待020 1 0.2 夹紧
结束
12#子程放成品
动作112 -1 0 夹子2放产品
等待021 -1 0.2 松开
结束
13#子程卸成品
动作112 1 0 夹子2夹产品
等待021 1 0.2 已夹紧
动作114 -1 0 送车头夹头缸
等待024 -1 0.2 已松开
结束
13#子程上原料到夹头
动作114 1 0 夹头缸夹产品
等待024 1 0.2 已夹紧
动作111 -1 0 松夹子1
等待024 -1 0.2 已松开
结束。