物流技术与装备实习报告概述

1、关于AGV小车

（1）请查阅资料，简要介绍AGV小车的系统组成及技术原理。

（2）请结合在物流工程实验室的实际操作情况，归纳总结AGV 小车的作业流程，画出流程图。

自动导向车：指用于自动导向车系统中，按设定的路线自动行驶或牵引着载货台车，将物料搬运至指定地点的一种搬运设备。具有导向行驶，认址和移交载荷的基本功能。

自动导向车系统的构成：自动导向车、导向系统、寄送系统、数据传输系统

自动导向车的构成：机械系统、动力系统、控制系统

（一）机械系统

1.车体

2.车轮与转向装置

3.移载装置

（二）动力装置

1.蓄电池

2.电动机和液压系统

（三）控制系统

AGV小车的技术原理：

导引方式：

AGV小车的设计原则主要是AGV小车在自动导引装置下，能够远着规定的路线上自动运载，在运载的过程技能确保运载物品的安全以及

高效运行。AGV小车的主要导引方式：电磁感应引导利用低频引导电缆形成的电磁场及电磁传感装置引导无人搬运车的运行。激光引导利用激光扫描器识别设置在其活动范围内的若干个定位标志来确定其坐标位置，从而引导AGV运行。磁铁－－陀螺引导利用特制磁性位置传感器检测安装在地面上的小磁铁，再利用陀螺仪技术连续控制无人搬运车的运行方向。

技术参数：

1.额定载重量：自动导引搬运车所能承载货物的最大重量。AGV的载重量范围在50kg～20000kg，以中小型吨位居多。根据日本通产省的调查，目前使用的AGV载重量在100kg以下的占19%，载重量在100kg～300kg 22% 300kg 500kg 9% 500kg 1000kg 300kg占22%，300kg～500kg占9%，500kg～1000kg的占18%，18% 1000kg～2000kg的占21%，2000kg～5000kg的占8%，而5000kg 以上的数量极少。

2.自重：自重是指自动导引搬运车与电池加起来的总重量。

3.车体尺寸：车体尺寸是指车体的长、宽、高外形尺寸。该尺寸应该与所承载货物的尺寸和通道宽度相适应。

4.停位精度：指AGV到达目的地址处并准备自动移载时所处的实际位置与程序设定的位置之间的偏差值（mm）。这一参数很重要，是确定移载方式的主要依据，不同的移载方式要求不同的停位精度。

5.最小转弯半径：指AGV在空载低速行驶、偏转程度最大时，瞬时

转向中心到AGV 纵向中心线的距离。 它是确定车辆弯道运行所需空间的重要参数。

6.运行速度 ：指自动导引搬运车在额定载重量下行驶时 所能达到的最大速度。它是确定车辆作业 周期和搬运效率的重要参数。

7.工作周期：自动导引搬运车完成一次工作循环所需的时间。

8.运载类别：所运输的物料的类型。

9.移载方式：移载装置的运动形式。

10.驱动形式：指的是AGV 靠什么装置来实现行走,转向的功能的。 作业流程：

入库： 出库：

2、关于搬运机器人

（1）请查阅资料，简要介绍搬运机器人的结构组成及技术原理。 （2）请结合在物流工程实验室的实际操作情况，归纳总结搬运

某个工位向系统提出入库的明确要求，这些要求主要有零部件名称和数量等 系统响应后，上位机通过无线网络给AGV 上工控机发出指令明确地通知自动导引车(AGV)搬运零件至对应仓位。

AGV 从装卸站抓取零件，并根据当前的状态、位置、任务等规划运动路径，运行到相应的仓位，准停然后，根据目标位置自动将零件放置到对应的仓位。

系统以指令形式通知自动导引车(AGV)从

库内特定仓位取出零件至装卸站。

从仓库特定库架抓取零件，并根据当前的位置规划运动路径，运行至装卸站，准停。然后，根据目标位置自动将零件放置到装卸站缓冲区

通过无线网络向上位机发送当前位置和状态。上位机根据当前状态更新数据库。

机器人的作业流程，画出流程图。

搬运机器人的结构构成：

1.手部

手部既直接与工件接触的部分，一般是回转型或平动型（多为回转型，因其结构简单）。手部多为两指（也有多指）；根据需要分为外抓式和内抓式两种；也可以用负压式或真空式的空气吸盘（主要用于可吸附的，光滑表面的零件或薄板零件）和电磁吸盘。

2.腕部

腕部是连接手部和臂部的部件，并可用来调节被抓物体的方位，以扩大机械手的动作范围，并使机械手变的更灵巧，适应性更强。手腕有独立的自由度。有回转运动、上下摆动、左右摆动。一般腕部设有回转运动再增加一个上下摆动即可满足工作要求，有些动作较为简单的专用机械手，为了简化结构，可以不设腕部，而直接用臂部运动驱动手部搬运工件。

3.臂部

手臂部件是机械手的重要握持部件。它的作用是支撑腕部和手部（包括工作或夹具），并带动他们做空间运动。

手臂的各种运动通常用驱动机构（如液压缸或者气缸）和各种传动机构来实现，从臂部的受力情况分析，它在工作中既受腕部、手部和工件的静、动载荷，而且自身运动较为多，受力复杂。因此，它的结构、工作范围、灵活性以及抓重大小和定位精度直接影响机械手的工作性能。

4.机座

机座是机身机器人的基础部分，起支撑作用。对固定式机器人，直接联接在地面上，对可移动式机器人，则安装在移动结构上。机身由臂部运动（升降、平移、回转和俯仰）机构及其相关的导向装置、支撑件等组成。并且，臂部的升降、回转或俯仰等运动的驱动装置或传动件都安装在机身上。臂部的运动越多，机身的结构和受力越复杂。

5.驱动机构

驱动机构是搬运机器人的重要组成部分。根据动力源的不同，工业机械手的驱动机构大致可分为液压、气动、电动和机械驱动等四类。液压驱动压力高，可获得大的输出力，反应灵敏，可实现连续轨迹控制，维修方便，但是，液压元件成本高，油路比较复杂。气动驱动压力低，输出力较小如需要输出力大时，其结构尺寸过大，阻尼效果差低速不易控制，但结构简单，能源方便，成本低。电动机驱动有：异步电动机、步进电动机为动力源，电动机使用简单，且随着材料性能的提高，电动机性能也逐渐提高。

搬运机器人的技术原理：

搬运作业是指用一种设备握持工件，是指从一个加工位置移到另一个加工位置。搬运机器人可安装不同的末端执行器以完成各种不同形状和状态的工件搬运工作，大大减轻了人类繁重的体力劳动。涉及到了力学，机械学，电器液压气压技术，自动控制技术，传感器技术，单片机技术和计算机技术等学科领域，已成为现代机械制造生产体系中的一项重要组成部分。