FANUC 机器人搭配注塑机取件介绍

ROBOT CNC
机械结构
控制伺服
1956(昭和31年)开发NC
1974(昭和49年)开发机器人
2003(平成14年）
40年以上的NC 经验总出厂台数机器人
:超过200,000台CNC
:超过1,800,000台
伺服马达
线性马
线切割机全电动式注塑成型机
CNC 钻削中心
FANUC Robotics (Coventry)
FA & ROBOT
手机外壳注塑机取件介绍 手机外壳注塑机取件介绍 • 运用 – 手机部件搬运 • 机器人型号 – M-6IB 85台 • 系统组成 – 注塑机，传送带 • 系统集成 – SFR • 工作节拍 – 5秒/件 • 最终用户 – 贝尔罗斯 – FOXCONN – 绿点等
• • 使用优越性 – 高效率、稳定性高 关键技术 – 机器人高速可靠工作 – FANUC软浮动功能 – FANUC防碰撞功能 竞争对手 – 专机,人力 对于竞争者的优势 – 效率高、编程柔性好 成功的因素 – 可靠的技术支持 – 设备的良好使用性
• • •
SHANGHAI - FANUC LTD


FA & ROBOT
现场录像 现场录像
人工插件
机器人插件
一对一方式
SHANGHAI - FANUC LTD


FA & ROBOT
FANUC高灵敏防碰撞功能 FANUC高灵敏防碰撞功能 • Minimize damage of robot arm, gun and fixture
Plate
HSCD Disabled
Plate thickness 1.2mm
Detect collision immediately Enabled Disabled
Plate
2mm Steel Plate
HSCD Enabled
Plate thickness 1.2mm


FA & ROBOT
SoftFloat（软浮动） SoftFloat（软浮动）
• 机器人跟随外力变化 • 通过软件功能代替机械浮动装置来减少系统成本
机器人能根据外力进行软浮动
Push out 需要机械式浮动功能
Push out 淘汰机械式浮动功能
•
软件能够根据笛卡尔坐标进行调整 (XYZ)
夹具置于 中心力 控制XY轴方向位置 通过水压推出 控制Z轴方向位置
夹具安装到设备上不需要机械浮动
SHANGHAI - FANUC LTD
跟随压铸设备推力取件


FA & ROBOT
2D iRVision 2D iRVision


FA & ROBOT
控制柜集成视觉系统 控制柜集成视觉系统
集成的优点
能够建立 简化的 紧凑的 智能机器人系统 出厂强化的处理器（没有PC）使得系统更加可靠。

紧凑的视觉系统和机器人集成技术(高速的视觉跟踪, 箱柜拣取, 等等.)
1998 - 2005
视觉系统的PC
2006
监控图象在TP上
图象处理在控制柜里 外围设备 • 摄像头 • I/O 模块 • 摄像头电源 • 键盘 • 鼠标
R-J3iB
R-J3iC


FA & ROBOT
R30iA 集成视觉系统配置 R30iA 集成视觉系统配置
摄像头 R-J3iC iPendant R-J3iC
在线监控 在线监控
主 CPU 模 块
集成视觉系统软件选项 集成视觉系统软件选项
Ethernet
视觉系统示教的PC （生产的时候可以不要）


FA & ROBOT
Vision Sensor V-500i /2DV Vision Sensor V-500i /2DV
Rotation
Original
Concealed image
Magnification Reduction Blurred focus
Damaged image
Brightness change (partial) Brightness change 2D vision sensor (allover)
• 强大的视觉感应器能适应大的图像变化 • 没有手工调试参数容易调教


FA & ROBOT
FANUC 2DV 设置 FANUC 2DV 设置
Vision Process Tools


FA & ROBOT
R30iA 集成视觉功能大纲 R30iA 集成视觉功能大纲
2DV Apr. 2006 2DV Apr. 2006 2DV Apr. 2006 -
各种2D检测
各种2D检测
各种2D检测
2DV 应用
2DV 应用
2DV 应用
固定摄像头 / 手掌眼摄像头 / 抓取误差补偿应用很容易实现
2DV Apr. 2006 2DV Oct. 2006 2DV Oct. 2006 -
通过一台摄像头多层 码跺解码
一台或者多台机器人 跟踪生产线
通过多台摄像头 进行3D检测
2 ½ DV 应用
视觉跟踪
3D 补偿
3DL
Oct. 2006 -
3DL
Oct. 2006 Mar. 2007 各种3D检测
3DL
Oct. 2006 Mar. 2007 随机堆积工件拣取
条形金属拣取 和其他应用
3DL 应用
箱柜拣取
箱柜拣取


R-J3i C
ROBOGUIDE i Pendant
R-2000i B Serial I/O (Slave)
Weld Timer Serial I/O (Master)
Ethernet
Host PC 智能化
•2D vision sensor
•3D laser vision sensor
•Force sensor
•Servo Sensor
−High Sensitive Collision Detection −SoftFloat
•ROBOGUIDE
•i Pendant ＋－＋＋。