自动控制原理实验七

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自动控制原理实验报告

自动控制原理实验报告

自动控制原理实验报告一、实验目的。

本实验旨在通过实际操作,加深对自动控制原理的理解,掌握PID控制器的调节方法,并验证PID控制器的性能。

二、实验原理。

PID控制器是一种常见的控制器,它由比例环节(P)、积分环节(I)和微分环节(D)三部分组成。

比例环节的作用是根据偏差的大小来调节控制量的大小;积分环节的作用是根据偏差的累积值来调节控制量的大小;微分环节的作用是根据偏差的变化率来调节控制量的大小。

PID控制器通过这三个环节的协同作用,可以实现对被控对象的精确控制。

三、实验装置。

本次实验所使用的实验装置包括PID控制器、被控对象、传感器、执行机构等。

四、实验步骤。

1. 将PID控制器与被控对象连接好,并接通电源。

2. 调节PID控制器的参数,使其逐渐接近理想状态。

3. 对被控对象施加不同的输入信号,观察PID控制器对输出信号的调节情况。

4. 根据实验结果,对PID控制器的参数进行调整,以达到最佳控制效果。

五、实验结果与分析。

经过实验,我们发现当PID控制器的比例系数较大时,控制效果会更为迅速,但会引起超调;当积分系数较大时,可以有效消除稳态误差,但会引起响应速度变慢;当微分系数较大时,可以有效抑制超调,但会引起控制系统的抖动。

因此,在实际应用中,需要根据被控对象的特性和控制要求,合理调节PID控制器的参数。

六、实验总结。

通过本次实验,我们深刻理解了PID控制器的工作原理和调节方法,加深了对自动控制原理的认识。

同时,我们也意识到在实际应用中,需要根据具体情况对PID控制器的参数进行调整,以实现最佳的控制效果。

七、实验心得。

本次实验不仅让我们在理论知识的基础上得到了实践锻炼,更重要的是让我们意识到掌握自动控制原理是非常重要的。

只有通过实际操作,我们才能更好地理解和掌握知识,提高自己的实际动手能力和解决问题的能力。

八、参考文献。

[1] 《自动控制原理》,XXX,XXX出版社,2010年。

[2] 《PID控制器调节方法》,XXX,XXX期刊,2008年。

自动控制实验报告(全)

自动控制实验报告(全)

自动控制原理实验报告册院系:班级:学号:姓名:目录实验五采样系统研究 (3)实验六状态反馈与状态观测器 (9)实验七非线性环节对系统动态过程的响应 (14)实验五 采样系统研究一、实验目的1. 了解信号的采样与恢复的原理及其过程,并验证香农定理。

2. 掌握采样系统的瞬态响应与极点分布的对应关系。

3. 掌握最少拍采样系统的设计步骤。

二、实验原理1. 采样:把连续信号转换成离散信号的过程叫采样。

2. 香农定理:如果选择的采样角频率s ω,满足max 2ωω≥s 条件(max ω为连续信号频谱的上限频率),那么经采样所获得的脉冲序列可以通过理想的低通滤波器无失真地恢复原连续信号。

3. 信号的复现:零阶保持器是将采样信号转换成连续信号的元件,是一个低通滤波器。

其传递函数:se Ts--14. 采样系统的极点分布对瞬态响应的影响:Z 平面内的极点分布在单位圆的不同位置,其对应的瞬态分量是不同的。

5. 最小拍无差系统:通常称一个采样周期为一拍,系统过渡过程结束的快慢常采用采样周期来表示,若系统能在最少的采样周期内达到对输入的完全跟踪,则称为最少拍误差系统。

对最小拍系统时间响应的要求是:对于某种典型输入,在各采样时刻上无稳态误差;瞬态响应最快,即过渡过程尽量早结束,其调整时间为有限个采样周期。

从上面的准则出发,确定一个数字控制器,使其满足最小拍无差系统。

三、实验内容1. 通过改变采频率s s s T 5.0,2.0,01.0=,观察在阶跃信号作用下的过渡过程。

被控对象模拟电路及系统结构分别如下图所示:图中,1)(/)()(==z E z U z D ,系统被控对象脉冲传递函数为:T T Ts e z e s s e Z z U z Y z G -----=⎥⎦⎤⎢⎣⎡+-==)1(4141)()()( 系统开环脉冲传递函数为:T T w e z e Z G z D z G ----===)1(4)()()(系统闭环脉冲传递函数为:)(1)()(z G z G z w w +=Φ在Z 平面内讨论,当采样周期T 变化时对系统稳定性的影响。

自动控制原理实验指导书

自动控制原理实验指导书

⾃动控制原理实验指导书⽬录第⼀章⾃动控制原理实验 (1)实验⼀典型环节模拟⽅法及动态特性 (1)实验⼆典型⼆阶系统的动态特性 (4)实验三典型调节规律的模拟电路设计及动态特性测试 (6)实验四调节系统的稳态误差分析 (8)实验五三阶系统模拟电路设计及动态特性和稳定性分析 (11)实验六单回路系统中的PI调节器参数改变对系统稳定性影响 (13)实验七典型⾮线性环节的模拟⽅法 (15)实验⼋线性系统的相平⾯分析 (17)第⼆章控制理论实验箱及DS3042M(40M)⽰波器简介 (19)第⼀节⾃动控制理论实验箱的简介 (19)第⼆节数字存储⽰波器简介 (20)第⼀章⾃动控制原理实验实验⼀典型环节模拟⽅法及动态特性⼀、实验⽬的1、掌握⽐例、积分、实际微分及惯性环节的模拟⽅法。

2、通过实验熟悉各种典型环节的传递函数和动态特性。

⼆、实验设备及器材配置1、⾃动控制理论实验系统。

2、数字存储⽰波器。

3、数字万⽤表。

4、各种长度联接导线。

三、实验内容分别模拟⽐例环节、积分环节、实际微分环节、惯性环节,输⼊阶跃信号,观察变化情况。

1、⽐例环节实验模拟电路见图1-1所⽰传递函数:K R R V V I -=-=120阶跃输⼊信号:2V实验参数:(1) R 1=100K R 2=100K(2) R 1=100K R 2=200K2、积分环节实验模拟电路见图1-2所⽰传递函数:ST V V I I O 1-= ,其中T I阶跃输⼊信号:2V 实验参数:(1) R=100K C=1µf(2) R=100K C=2µf 3、实际微分环节实验模拟电路见图1-3所⽰传递函数:K ST S T V V D D I O +-=1 其中 T D =R 1C K=12R R 阶跃输⼊信号:2V实验参数:(1) R 1=100K R 2=100K (2)R 1=100K R 2=200K C=1µf4、惯性环节实验模拟电路见图1-4所⽰传递函数:1+-=TS K V V I O 其中 T=R 2C K=12R R 阶跃输⼊:2V 实验参数:(1) R 1=100K R 2=100K C=1µf(2) R=100K R 2=100K C=2µfR四、实验步骤1、熟悉实验设备并在实验设备上分别联接各种典型环节。

自控原理实验报告

自控原理实验报告

一、实验目的1. 理解并掌握自动控制原理的基本概念和基本分析方法。

2. 掌握典型环节的数学模型及其在控制系统中的应用。

3. 熟悉控制系统的时间响应和频率响应分析方法。

4. 培养实验操作技能和数据处理能力。

二、实验原理自动控制原理是研究控制系统动态性能和稳定性的一门学科。

本实验主要涉及以下几个方面:1. 典型环节:比例环节、积分环节、微分环节、惯性环节等。

2. 控制系统:开环控制系统和闭环控制系统。

3. 时间响应:阶跃响应、斜坡响应、正弦响应等。

4. 频率响应:幅频特性、相频特性等。

三、实验内容1. 典型环节的阶跃响应- 比例环节- 积分环节- 比例积分环节- 比例微分环节- 比例积分微分环节2. 典型环节的频率响应- 幅频特性- 相频特性3. 二阶系统的阶跃响应- 上升时间- 调节时间- 超调量- 峰值时间4. 线性系统的稳态误差分析- 偶然误差- 稳态误差四、实验步骤1. 典型环节的阶跃响应- 搭建比例环节、积分环节、比例积分环节、比例微分环节、比例积分微分环节的实验电路。

- 使用示波器观察并记录各个环节的阶跃响应曲线。

- 分析并比较各个环节的阶跃响应曲线,得出结论。

2. 典型环节的频率响应- 搭建比例环节、积分环节、比例积分环节、比例微分环节、比例积分微分环节的实验电路。

- 使用频率响应分析仪测量各个环节的幅频特性和相频特性。

- 分析并比较各个环节的频率响应特性,得出结论。

3. 二阶系统的阶跃响应- 搭建二阶系统的实验电路。

- 使用示波器观察并记录二阶系统的阶跃响应曲线。

- 计算并分析二阶系统的上升时间、调节时间、超调量、峰值时间等性能指标。

4. 线性系统的稳态误差分析- 搭建线性系统的实验电路。

- 使用示波器观察并记录系统的稳态响应曲线。

- 计算并分析系统的稳态误差。

五、实验数据记录与分析1. 典型环节的阶跃响应- 比例环节:K=1,阶跃响应曲线如图1所示。

- 积分环节:K=1,阶跃响应曲线如图2所示。

自动控制原理实验指导书(学生版)

自动控制原理实验指导书(学生版)

编著 李蔓华 陈昌虎 李晓高自动控制理论实验指导书目录实验装置简介·························································(3-4·)实验一控制系统典型环节的模拟·················(5-6)实验二一阶系统的时域响应及参数测定·····(6-7)实验三二阶系统的瞬态响应分析·················(8-9)实验四频率特性的测试·······························(9-13)实验五PID控制器的动态特性······················(13-15)实验六典型非线性环节·································(15-18)实验七控制系统的动态校正(设计性实验)··(19)备注:本实验指导书适用于自动化、电子、机设专业,各专业可以根据实验大纲选做实验。

自动控制原理实验报告

自动控制原理实验报告

《自动控制原理》实验报告姓名:学号:专业:班级:时段:成绩:工学院自动化系实验一 典型环节的MATLAB 仿真一、实验目的1.熟悉MATLAB 桌面和命令窗口,初步了解SIMULINK 功能模块的使用方法。

2.通过观察典型环节在单位阶跃信号作用下的动态特性,加深对各典型环节响应曲线的理解。

3.定性了解各参数变化对典型环节动态特性的影响。

二、实验原理1.比例环节的传递函数为K R K R R RZ Z sG 200,1002)(211212==-=-=-=其对应的模拟电路及SIMULINK 图形如图1-3所示。

三、实验内容按下列各典型环节的传递函数,建立相应的SIMULINK 仿真模型,观察并记录其单位阶跃响应波形。

① 比例环节1)(1=s G 和2)(1=s G ;② 惯性环节11)(1+=s s G 和15.01)(2+=s s G ③ 积分环节s s G 1)(1= ④ 微分环节s s G =)(1⑤ 比例+微分环节(PD )2)(1+=s s G 和1)(2+=s s G ⑥ 比例+积分环节(PI )s s G 11)(1+=和s s G 211)(2+=四、实验结果及分析① 仿真模型及波形图1)(1=s G 和2)(1=s G图1-3 比例环节的模拟电路及SIMULINK 图形② 仿真模型及波形图11)(1+=s s G 和15.01)(2+=s s G 11)(1+=s s G 15.01)(2+=s s G③ 积分环节ss G 1)(1=④ 微分环节⑤ 比例+微分环节(PD )⑥比例+积分环节(PI)五、分析及心得体会实验二线性系统时域响应分析一、实验目的1.熟练掌握step( )函数和impulse( )函数的使用方法,研究线性系统在单位阶跃、单位脉冲及单位斜坡函数作用下的响应。

2.通过响应曲线观测特征参量ζ和n ω对二阶系统性能的影响。

3.熟练掌握系统的稳定性的判断方法。

二、基础知识及MATLAB 函数(一)基础知识时域分析法直接在时间域中对系统进行分析,可以提供系统时间响应的全部信息,具有直观、准确的特点。

实验 自动控制原理实验指导书

实验  自动控制原理实验指导书

自动控制原理实验指导书吴鹏松编班级学号姓名2012 年 3 月前言自动控制原理实验是自动化类学科的重要理论课程实验。

本科自动控制原理分为经典控制理论和现代控制理论基础两部分,自动控制原理实验主要是针对经典控制理论的实验,采用的运算电路来进行的。

现代控制理论实验由于模型比较复杂,采用MATLAB软件进行数字仿真实验。

离散控制系统实验与计算机控制系统实验是有很大区别的,不能简单的认为在自动控制原理实验箱上就能进行计算机控制系统实验。

自动控制原理实验预习时需要对电路图进行理论分析和综合,可以借助MATLAB软件进行辅助分析和综合。

自动控制原理实验指导书不包括实验箱和实验软件的使用说明,相关的内容参考实验软件LABACT软件中的帮助文件。

由于作者水平有限,书中错误之处在所难免,恳请广大师生及读者提出宝贵意见及建议。

编者目录实验一典型环节的模拟研究实验二二阶系统特征参数对系统性能的影响实验三典型系统的动态特性与稳定性测试实验四开环增益与零极点对系统性能的影响实验五典型系统的频率特性测试实验六线性系统的串联校正实验七A/D与D/A 转换及零界阶保持器实验八离散控制系统动态性能和稳定性的混合仿真研究实验九非线性系统的相平面法分析实验十非线性系统的描述函数法分析附录1 教学考核方法附录2 实验课安排时间要求实验一 典型环节的模拟研究一.实验目的1.通过搭建典型环节模拟电路,熟悉并掌握自动控制综合实验台的使用方法。

2.熟悉各种典型环节的的阶跃响应。

3.研究参数变化对典型环节阶跃响应的影响。

4.掌握ACES 软件的使用方法。

二.实验仪器1.自动控制综合实验箱 2.计算机 3.LABACT 软件三.实验内容1.观察比例环节的阶跃响应曲线典型比例环节模拟电路如图1-1所示,比例环节的传递函数为: K s U s U i =)()(0图1-1 典型比例环节模拟电路(1) 比例系数(放大倍数)选取: A .当K=1、K=2、K=5时,分别观测阶跃响应曲线,并记录输入信号输出信号波形;B .比例放大倍数 K=R2/R1;(2) 阶跃信号设置:阶跃信号的幅值选择1伏(或5伏)(3) 连接虚拟示波器:A .将输入阶跃信号用排题线与示波器通道CH1相连接;B .将比例环节输出信号(实验电路A2的“OUT2”)与示波器通道CH2相连接。

自动控制原理实验

自动控制原理实验

2014-2015学年第二学期自动控制原理实验报告姓名:王丽学号:20122527班级:交控3班指导教师:周慧实验一:典型系统的瞬态响应和稳定性1. 比例环节的阶跃响应曲线图(1:1)比例环节的阶跃响应曲线图(1:2)2. 积分环节的阶跃响应曲线图(c=1uf)3. 比例积分环节的阶跃响应曲线图(c=1uf)比例积分环节的阶跃响应曲线图(c=2uf)4. 惯性环节的阶跃响应曲线图(c=1uf)惯性环节的阶跃响应曲线图(c=2uf)5. 比例微分环节的阶跃响应曲线图(r=100k)比例微分环节的阶跃响应曲线图(r=200k)6. 比例积分微分环节的阶跃响应曲线图(r=100k)比例积分微分环节的阶跃响应曲线图(r=200k)实验结论1. 积分环节的阶跃响应曲线图可以看出,积分环节有两个明显的特征:(1)输出信号是斜坡信号(2)积分常数越大,达到顶峰需要的时间就越长2. 比例积分环节就是把比例环节与积分环节并联,分别取得结果之后再叠加起来,所以从图像上看,施加了阶跃信号以后,输出信号先有一个乘了系数K的阶跃,之后则逐渐按斜坡形式增加,形式同比例和积分的加和是相同的,因而验证了这一假设。

3. 微分环节对于阶跃信号的响应,在理论上,由于阶跃信号在施加的一瞬间有跳变,造成其微分结果为无穷大,之后阶跃信号不再变化,微分为0,表现为输出信号开始衰减。

4. PID环节同时具备了比例、积分、微分三个环节的特性,输出图像其实也就是三个环节输出特性的叠加。

三个环节在整个系统中的工作实际上是相互独立的,这也与它们是并联关系的事实相符合。

5.惯性环节的传递函数输出函数:可以看到,当t→∞时,r(t)≈Ku(t),这与图中的曲线是匹配的。

实验心得通过本实验我对试验箱更加熟悉,会连接电路;更直观的看到电路的数学模型和电路的响应曲线图三者之间的关系,这让我能够将在此之前所学的知识联系到一起。

不管是什么电路,如果要研究它首先就是得到它的数学模型,然后再通过对数学模型的研究间接的来研究该电路。

自动控制原理实验报告

自动控制原理实验报告

北京航空航天大学自动控制原理实验报告学院能源与动力工程学院专业方向飞行器动力工程班级 140416学号 ********学生姓名蓝健文实验一二阶系统的电子模拟及时域响应的动态测试一、实验目的1.了解一、二阶系统阶跃响应及其性能指标与系统参数之间的关系。

2.学习在电子模拟机上建立典型环节系统模型的方法。

3.学习阶跃响应的测试方法。

二、实验内容1.建立一阶系统的电子模型,观测并记录在不同时间常数T时的阶跃响应曲线,并测定其过渡过程时间,即调节时间 t s。

2.建立二阶系统的电子模型,观测并记录在不同阻尼比ζ时的阶跃响应曲线,并测定其超调量σ%及过渡过程时间 t s。

三、实验原理1、一阶系统系统传递函数为:ϕ(s)=C(s)R(s)=KTs+1模拟运算电路如图1所示:图 1 由图 1 得U0(s) U i(s)=(R2/R1)R2Cs+1=KTs+1实验当中始终取R2=R1,则K=1,T=R2C,取不同的时间常数T,T=0.25s、T=0.5s、T=1s,记录阶跃响应曲线,测量过渡过程时间 t s。

将参数及指标填在后面数据分析部分的表1中。

2、二阶系统其传递函数为:ϕ(s)=C(s)R(s)=ωn2s+2ζωn2s+ωn2令ωn=1 rad/s,则系统结构如图2所示:图 2根据结构图,建立的二阶系统模拟线路如图3所示:图 3取R2 C1=1 ,R3 C2 =1,则R4 R3=R4C2=12ζ及ζ=1 2R4C2ζ取不同的值ζ=0.25 , ζ=0.5 , ζ=1 ,观察并记录阶跃响应曲线,测量超调量σ% ,计算过渡过程时间 t s。

将参数及各项指标填入数据分析部分的表2中。

以上实验,配置参数时可供选择的电阻R值有100kΩ,470kΩ(可调),2.2MΩ(可调),电容C值有1μF,10μF。

四、实验设备1.数字计算机2.电子模拟机3.万用表4.测试导线五、实验步骤1. 熟悉HHMN-1 型电子模拟机的使用方法,将各运算放大器接成比例器,通电调零。

自动控制原理实验报告-西南交通大学课程与资源中心

自动控制原理实验报告-西南交通大学课程与资源中心

西南交通大学自动控制原理课程实验报告册
《自动控制原理》课程实验报告(一)
《自动控制原理》课程实验报告(二)
《自动控制原理》课程实验报告(三)
《自动控制原理》课程实验报告(四)
三、思考题
1. 参数在一定范围内取值才能使闭环系统稳定的系统称为条件稳定系统。

对于这类系
统可以通过根轨迹法来确定使系统稳定的参数取值范围,也可以适当调整系统参数或增加校正网络以消除条件稳定性问题。

对于下图所示条件稳定系统:
试问能否通过增加开环零极点消除系统条件稳定性问题,即对于所有根轨迹增益,根轨迹全部位于s左半平面,闭环系统稳定。

《自动控制原理》课程实验报告(五)
《自动控制原理》课程实验报告(六)
《自动控制原理》课程实验报告(七)
《自动控制原理》课程实验报告(八)
《自动控制原理》课程实验报告(九)。

武汉大学《自动控制原理》实验报告

武汉大学《自动控制原理》实验报告

2016〜2017学年第一学期〈〈自动控制原理》实验报告年级:2014级班号:姓名:He学号:成绩:教师:实验设备及编号:实验同组人名单:实验地点:电气工程学院自动控制原理实验室实验时间:2016年10月目录:实验一典型环节的电路模拟 (3)一、实验目的................................................................. 3..二、实验内容................................................................. 3..三、实验电路图及参数.......................................................... 3.四、实验分析 ................................................................ 1.0五、实验思考题............................................................... 1.1实验二二阶系统的瞬态响应. (12)一、实验目的................................................................. 1.2二、实验设备................................................................. 1.2三、实验电路图及其传递函数................................................... 1.2四、实验结果及相应参数 (14)五、实验分析................................................................. 1.6六、实验思考题............................................................... 1.6实验五典型环节和系统频率特性的测量 (17)一、实验目的................................................................. 1.7二、实验设备................................................................. 1.7三、传递函数•模拟电路图及波特图 ............................................. 1.7四、实验思考题 (22)实验六线性定常系统的申联校正 (24)一、实验目的 (24)二、实验设备 (24)三、实验电路图及其实验结果 (24)四、实验分析 (28)五、实验思考题 (28)实验七单闭环直流调速系统 (29)一、实验目的 (29)二、实验设备 (29)三、P ID参数记录表及其对应图像.............................................. .3.0四、P ID控制参数对直流电机运行的影响 (37)实验一典型环节的电路模拟一、 实验目的1. 熟悉THKKL-B 型模块化自控原理实验系统及“自控原理软件”的使用;2. 熟悉各典型环节的阶跃响应特性及其电路模拟;3. 测量各典型环节的阶跃响应曲线,并了解参数变化对其动态特性的影响。

自动控制原理实验报告

自动控制原理实验报告

一、实验目的1. 理解自动控制原理的基本概念,掌握自动控制系统的组成和基本工作原理。

2. 熟悉自动控制实验设备,学会使用相关仪器进行实验操作。

3. 通过实验验证自动控制理论在实际系统中的应用,加深对理论知识的理解。

二、实验原理自动控制原理是研究自动控制系统动态过程及其控制规律的科学。

实验主要验证以下原理:1. 线性时不变系统:系统在任意时刻的输入与输出之间关系可用线性方程表示,且系统参数不随时间变化。

2. 稳定性:系统在受到扰动后,能够逐渐恢复到稳定状态。

3. 控制器设计:通过控制器的设计,使系统满足预定的性能指标。

三、实验设备1. 自动控制实验台2. 计算机及控制软件3. 测量仪器(如示波器、信号发生器、数据采集器等)四、实验内容1. 线性时不变系统阶跃响应实验2. 线性时不变系统频率响应实验3. 控制器设计实验五、实验步骤1. 线性时不变系统阶跃响应实验(1)搭建实验电路,连接好相关仪器;(2)设置输入信号为阶跃信号,观察并记录输出信号;(3)分析阶跃响应曲线,计算系统动态性能指标。

2. 线性时不变系统频率响应实验(1)搭建实验电路,连接好相关仪器;(2)设置输入信号为正弦信号,改变频率,观察并记录输出信号;(3)分析频率响应曲线,计算系统频率特性指标。

3. 控制器设计实验(1)根据系统性能指标,选择合适的控制器类型;(2)搭建实验电路,连接好相关仪器;(3)调整控制器参数,观察并记录输出信号;(4)分析控制器效果,验证系统性能指标。

六、实验结果与分析1. 线性时不变系统阶跃响应实验(1)实验结果:绘制阶跃响应曲线,计算系统动态性能指标;(2)分析:与理论值进行对比,验证系统动态性能。

2. 线性时不变系统频率响应实验(1)实验结果:绘制频率响应曲线,计算系统频率特性指标;(2)分析:与理论值进行对比,验证系统频率特性。

3. 控制器设计实验(1)实验结果:调整控制器参数,观察并记录输出信号;(2)分析:验证系统性能指标,评估控制器效果。

自动控制原理实验报告

自动控制原理实验报告

自动控制原理实验报告 The document was finally revised on 2021自动控制原理实验报告实验一、典型环节的时域响应一.实验目的1.熟悉并掌握TD-ACC+(TD-ACS)设备的使用方法及各典型环节模拟控制电路的构成方法。

2.熟悉各种典型环节的理想阶跃曲线和实际阶跃响应曲线。

对比差异、分析原因。

3.了解参数变化对典型环节动态特性的影响。

二.实验设备PC机一台,TD-ACC+(TD-ACS)实验系统一套。

三.实验内容1.比例环节2.积分环节3.比例积分环节4.惯性环节5.比例微分环节6.比例积分微分环节四、实验感想在本次实验后,我了解了典型环节的时域响应方面的知识,并且通过实践,实现了时域响应相关的操作,感受到了实验成功的喜悦。

实验二、线性系统的矫正一、目的要求1.掌握系统校正的方法,重点了解串联校正。

2.根据期望的时域性能指标推导出二阶系统的串联校正环节的传递函数二、仪器设备PC 机一台,TD-ACC+(或 TD-ACS)教学实验系统一套。

三、原理简述所谓校正就是指在使系统特性发生变接方式,可分为:馈回路之内采用的测点之后和放1.原系统的结构框图及性能指标对应的模拟电路图2.期望校正后系统的性能指标3.串联校正环节的理论推导四、实验现象分析校正前:校正后:校正前:校正后:六、实验心得次实验让我进一步熟悉了TD-ACC+实验系统的使用,进一步学习了虚拟仪器,更加深入地学习了自动控制原理,更加牢固地掌握了相关理论知识,激发了我理论学习的兴趣。

实验三、线性系统的频率响应分析一、实验目的1.掌握波特图的绘制方法及由波特图来确定系统开环传函。

2.掌握实验方法测量系统的波特图。

二、实验设备PC机一台,TD-ACC+系列教学实验系统一套。

三、实验原理及内容(一)实验原理1.频率特性当输入正弦信号时,线性系统的稳态响应具有随频率(ω由0变至∞)而变化的特性。

频率响应法的基本思想是:尽管控制系统的输入信号不是正弦函数,而是其它形式的周期函数或非周期函数,但是,实际上的周期信号,都能满足狄利克莱条件,可以用富氏级数展开为各种谐波分量;而非周期信号也可以使用富氏积分表示为连续的频谱函数。

自动控制原理实验汇总

自动控制原理实验汇总

实验一 控制系统典型环节的模拟 一、实验目的 (1)熟悉超低频扫描示波器的使用方法。

(2)掌握用运放组成控制系统典型环节的模拟电路。

(3)测量典型环节的阶跃响应曲线。

(4)通过实验了解典型环节中参数的变化对输出动态性能的影响。

二、实验所需挂件及附件DJK01 、DJK15、双踪慢扫描示波器、万用表三、实验线路及原理以运算放大器为核心元件,由其不同的R-C 输入网络和反馈网络组成的各种典型环节,如图8-1所示。

图中Z 1和Z 2为复数阻抗,它们都是由R 、C 构成。

基于图中A 点的电位为虚地,略去流入运放的电流,则由图8-1得:由上式可求得,由下列模拟电路组成的典型环节的传递函数及其单位阶跃响应。

(1)比例环节比例环节的模拟电路如图8-2所示:图8-1 运放的反馈连接图8-2 比例环节(2)惯性环节 (1) )(12Z Z u u S G i o =-=2=410820==12K K Z Z )S (G 111/1/)(21212212+=+⋅=+==TS K CS R R R R CS R CS R Z Z S G取参考值R 1=100K ,R 2=100K ,C=1uF图8-3 惯性环节(3)积分环节式中积分时间常数T=RC,取参考值R=200K ,C=1uF图8-4 积分环节(4)比例微分环节(PD ),其接线图如图及阶跃响应如图8-5所示。

参考值R 1=200K ,R 2=410K ,C=0.1uF)(3 1 1 /1)(12TS RCS R CS Z Z S G ====C R =T , =K (4) 1+= 1+•= 1+==1D 1211211212R R )S T (K )CS R (R R CS /R CS /R R Z Z )S (G D 其中图8-5 比例微分环节 (5)比例积分环节,其接线图单位阶跃响应如图8-6所示。

参考值R 1=100K R 2=200K C=0.1uF图8-6 比例积分环节(6)振荡环节,其原理框图、接线图及单位阶跃响应波形分别如图8-7、8-8所示。

自动控制原理实验

自动控制原理实验

自动控制原理实验实验1 控制系统典型环节的模拟利用运算放大器的基本特性,如:开环增益高,输入阻抗大、输出阻抗小等,通过设置不同的反馈网络,可以模拟各种典型环节。

一.实验目的● 掌握用运算放大器组成控制系统典型环节的电子电路原理。

●观察几种典型环节的阶跃响应曲线。

● 了解参数变化对典型环节输出动态性能(即阶跃响应)的影响。

二.实验仪器●THSCC-1实验箱一台。

● 示波器一台。

三.实验内容 1.比例环节比例(P )环节的方框图如图1-1所示。

图1-1比例环节方框图K Z Z S u S u S G i o ==-=12)()()(当输入为单位阶跃信号,即u i =-1V 时,u i (s )=s 1,则u o (s )=K s1,所以输出响应为:u o (t )=K (t ≥0)。

比例环节实验原理图如图1-2所示。

选择:K=R2/R1=2,例如选择R2=820k ,R1=410k ,或选择R2=100k ,R1=51k 。

R2图1-2 比例环节实验原理图和输出波形实验步骤: (1)调整示波器: ● 选择输入通道CH1或CH2。

● 逆时针调节示波器的时间旋钮“TIME/DIV ”到底,使光标为一点,并调节上下“位移”旋钮使光标位于0线上。

●调整示波器的输入幅度档位选择开关,选择合适的档位使信号幅度便于观察,例如选择档位为1V 档。

● 将输入幅度档位选择开关中心的微调旋钮顺时针旋到底。

● 将信号选择开关打到DC 档。

(2)顺时针调节实验箱的旋钮,使阶跃信号为负(绿灯亮)。

(3)阶跃信号接到示波器上,调节实验箱的幅度旋钮。

使负跳变幅度为一格(即Ui=-1V )。

(4)接好实验线路,按下阶跃信号按钮,观察示波器的波形。

预习思考:输出幅度跳变应为……? 2.惯性环节惯性环节实验原理图如图1-3所示。

其传递函数为:11)()()(+==TS K s u s u S G i o , K= R2/R1,T=R2*C 当输入为单位阶跃信号,即u i (t )=-1V 时,u i (s )=S 1,则u o (s )=S11TS 1⋅+ 所以输出响应为u o (t )=)e1(K Tt--。

自动控制原理实验报告(电子版)

自动控制原理实验报告(电子版)

自动控制原理实验报告课程编号:ME3121023专业班级姓名学号实验时间:一、实验目的和要求:通过自动控制原理实验牢固地掌握《自动控制原理》课的基本分析方法和实验测试手段。

能应用运算放大器建立各种控制系统的数学模型,掌握系统校正的常用方法,掌握系统性能指标同系统结构和参数之间的基本关系。

通过大量实验,提高动手、动脑、理论结合实际的能力,提高从事数据采集与调试的能力,为构建系统打下坚实的基础。

二、实验仪器、设备(软、硬件)及仪器使用说明自动控制实验系统一套计算机(已安装虚拟测量软件---LABACT)一台椎体连接线18根实验一线性典型环节实验(一)、实验目的:1、了解相似性原理的基本概念。

2、掌握用运算放大器构成各种常用的典型环节的方法。

3、掌握各类典型环节的输入和输出时域关系及相应传递函数的表达形式,熟悉各典型环节的参数(K、T)。

4、学会时域法测量典型环节参数的方法。

(二)、实验内容:1、用运算放大器构成比例环节、惯性环节、积分环节、比例积分环节、比例微分环节和比例积分微分环节。

2、在阶跃输入信号作用下,记录各环节的输出波形,写出输入输出之间的时域数学关系。

3、在运算放大器上实现各环节的参数变化。

(三)、实验要求:1、仔细阅读自动控制实验装置布局图和计算机虚拟测量软件的使用说明书。

2、做好预习,根据实验内容中的原理图及相应参数,写出其传递函数的表达式,并计算各典型环节的时域输出响应和相应参数(K、T)。

3、分别画出各典型环节的理论波形。

5、输入阶跃信号,测量各典型环节的输入和输出波形及相关参数。

(四)、实验原理:实验原理及实验设计:1.比例环节:Ui-Uo的时域响应理论波形:传递函数:比例系数:时域输出响应:2.惯性环节:Ui-Uo的时域响应理论波形:传递函数:比例系数:时常数:时域输出响应:3.积分环节:Ui-Uo的时域响应理论波形:传递函数:时常数:时域输出响应:4.比例积分环节:Ui-Uo的时域响应理论波形:传递函数:比例系数:时常数:时域输出响应:5.比例微分环节:Ui-Uo的时域响应理论波形:传递函数:比例系数:时常数:时域输出响应:6.比例积分微分环节:Ui-Uo的时域响应理论波形:传递函数:比例系数:时常数:时域输出响应:(五)、实验方法与步骤1、根据原理图构造实验电路。

自动控制原理实验报告

自动控制原理实验报告

自动控制原理实验报告实验报告:自动控制原理一、实验目的本次实验的目的是通过设计并搭建一个简单的自动控制系统,了解自动控制的基本原理和方法,并通过实际测试和数据分析来验证实验结果。

二、实验装置和仪器1. Arduino UNO开发板2.电机驱动模块3.直流电机4.旋转角度传感器5.杜邦线6.电源适配器三、实验原理四、实验步骤1. 将Arduino UNO开发板与电机驱动模块、旋转角度传感器和直流电机进行连接。

2. 编写Arduino代码,设置电机的控制逻辑和旋转角度的反馈机制。

3. 将编写好的代码上传至Arduino UNO开发板。

4.将电源适配器连接至系统,确保实验装置正常供电。

5.启动实验系统并观察电机的转动情况。

6.记录电机的转动角度和实际目标角度的差异,并进行数据分析。

五、实验结果和数据分析在实际操作中,我们设置了电机的目标转动角度为90度,待实验系统运行后,我们发现电机实际转动角度与目标角度存在一定的差异。

通过对数据的分析,我们发现该差异主要由以下几个方面导致:1.电机驱动模块的响应速度存在一定的延迟,导致电机在到达目标角度时出现一定的误差。

2.旋转角度传感器的精度有限,无法完全准确地测量电机的实际转动角度。

这也是导致实际转动角度与目标角度存在差异的一个重要原因。

3.电源适配器的稳定性对电机的转动精度也有一定的影响。

六、实验总结通过本次实验,我们了解了自动控制的基本原理和方法,并通过实际测试和数据分析了解了自动控制系统的运行情况。

同时,我们也发现了实际系统与理论预期之间存在的一些差异,这些差异主要由电机驱动模块和旋转角度传感器等因素引起。

为了提高自动控制系统的精度,我们需要不断优化和改进这些因素,并进行相应的校准和调试。

实验的结果也提醒我们,在实际应用中,需要考虑各种因素的影响,以确保自动控制系统的可靠性和准确性。

自动控制原理实验7

自动控制原理实验7

实验1:已知系统的闭环传递函数为G(s)=1/(s2+0.4s+1),试求其单位阶跃和单位斜坡响应曲线。

num1=[1];den1=[1 0.4 1];sys=tf(num1,den1);t=0:0.01:4;step(sys);grid;figure;u=t;lsim(sys,u,t,0);grid;实验2:用游动鼠标法性能指标。

sys=zpk([],[-1+3*i,-1-3*i],3); figure;[y,t]=step(sys);plot(t,y);grid;c=dcgain(sys)编程法求取系统的性能指标sys=zpk([],[-1+3*i,-1-3*i],3); [y,t]=step(sys);[Y,k]=max(y);timeopeak=t(k)c=dcgain(sys)w=(Y-c)/cn=1;while y(n)<cn=n+1;endrisetime=t(n)实验3:已知单位负反馈的二阶系统的开环传递函数G(s)=wn2/s(s+2wn§),试绘制§分别为0,0.2,0.4,0.6,0.9,1.2,1.5时,其单位负反馈系统的单位阶跃响应曲线(绘制在同一张图上)。

并分析§(sigma)为多少的时候系统响应为最佳。

sigma=[0,0.2,0.4,0.6,0.9,1.2,1.5];t=0:0.2:20for j=1:7num=[1];den=[1 2*sigma 0];s1=tf(num,den);sys=feedback(s1,1);Y( : ,j)=step(sys,t);endplot (t ,Y( : ,1:7));grid;gtext(‘sigma=0’);gtext(‘sigma=0.2’)gtext(‘sigma=0.4’)gtext(‘sigma=0.6’)gtext(‘sigma=0.9’)gtext(‘sigma=1.2’)gtext(‘sigma=1.5’)由图所知,当§=0.6时候,系统响应为最佳。

自控原理实验指导书

自控原理实验指导书

《自动控制原理》实验指导书《自动控制原理》课程组2006年5月目录实验一典型线性环节的暂态特性 (1)实验二二阶系统的阶跃响应 (3)实验三线性系统稳定性研究 (5)实验四线性系统稳态误差的研究 (7)实验五控制系统的校正(设计性实验) (9)实验六典型非线性环节的静态特性 (10)实验七非线性系统的描述函数法 (14)实验八采样控制系统的分析 (17)实验九单闭环温度恒值控制系统(选作实验) (20)实验十单容水箱液位定值控制系统(选作实验) (24)实验一典型线性环节的暂态特性一、实验目的1. 熟悉THBDC-1型控制理论·计算机控制技术实验平台及上位机软件的使用。

2. 熟悉各典型环节的传递函数及其特性,掌握典型环节的电路模拟。

3. 测量各典型环节的阶跃响应曲线,并了解参数变化对其动态特性的影响。

二、实验设备1. THBDC-1型控制理论·计算机控制技术实验平台;2. PC机一台(含上位机软件)、USB数据采集卡、37针通信线1根、16芯数据排线、USB接口线;三、实验内容1. 设计并组建各典型环节的模拟电路;2. 测量各典型环节的阶跃响应,并研究参数变化对其输出响应的影响;四、实验步骤1. 比例(P)环节根据比例环节的方框图,选择实验台上的通用电路单元设计并组建模拟电路,如下图所示。

图中后一个单元为反相器,其中R0=200K。

若比例系数K=1时,电路中的参数取:R1=100K,R2=100K。

若比例系数K=2时,电路中的参数取:R1=100K,R2=200K。

当u i 为2V阶跃信号时,用上位软件观测并记录相应K值时的实验曲线,并与理论值进行比较。

另外R2还可使用可变电位器,以实现比例系数为任意值。

注:实验操作前必须先熟悉“THBDC-1 使用说明书”部分。

2. 积分(I)环节根据积分环节的方框图,选择实验台上的通用电路单元设计并组建模拟电路,如下图所示。

图中后一个单元为反相器,其中R0=200K。

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黄淮学院电子科学与工程系
自动控制原理课程验证性实验报告实验名称用MTLAB进行系统频率特性曲线绘制
实验时间
2012年12月20日
学生姓名
实验地点
070312
同组人员
专业班级
电技1001
1、实验目的
1)熟练掌握实用MATLAB绘制控制系统零极点图和根轨迹图的方法。
2)学会分析控制系统根轨迹的一般规律。
5)实数零、极点影响。零点减小闭环系统的阻尼,从而使系统的峰值提前,超调量增大;极点增大闭环系统的阻尼,使系统的峰值时间滞后,超调量减小。而且这种影响将随接近坐标原点的程度而加强。
4、实验方法、步骤:
(1)编程分别绘制系统的零极点图和根轨迹图。
(2)在根轨迹图上标注分离点和临界开环增益对应的点,显示相关的性能指标。
(2)二阶系统根轨迹的一般规律
若闭环极点为复数极点,系统为欠阻尼系统,单位越阶响应为阻尼振荡过程,且超调量将随K值的增大而增大,但调节时间的变化不显著。
若闭环两个实数极点重合,系统为过阻尼系统,单位越阶响应为非周期过程。
(3)根轨迹与系统性能的定性分析
1)稳定性。如果闭环极点全部位于s左半平面,则系统一定是稳定的,即稳定性只与闭环极点的位置有关,而与闭环零点位置无关。
(3)在根轨迹图上各区段取点,使用rlocfind()命令分别在ζ=0,0.25,0.7,1,1.2处,得到相应的开环增益K和闭环极点r,由这两组参量写出系统闭环传递函数,分别绘制其对应系统的阶跃响应曲线,记录性能指标,并比较分析记录数据。
5、实验现象、实验数据记录:
分析根轨迹的一般规律:
>> k=1;z=[];p=[0 -1 -2];
2)运动形式。如果闭环系统无零点,且闭环极点为实数极点,则时间响应一定是单调的;如果闭环极点均为复数极点,则时间响应一般是振荡的。
3)超调量。超调量主要缺觉与闭环复数主导极点的衰减率,并与其他闭环零、极点接近坐标原点的程度有关。
4)调节时间。调节时间主要取决于最靠近虚轴的闭环复数极点的实部绝对值;如果实数极点距虚轴最近,并且它附近没有实数零点,则调节时间主要取决于该实数极点的模值。
3)利用根轨迹图进行系统性能分析。
4)研究闭环零、极点对系统性能的影响。
2、实验主要仪器设备和材料:
计算机(matlab 7.14)
3、实验内容和原理:
实验内容:
(1)绘制系统的零极点图
用MATLAB提供pzmap()函数绘制系统零极点分布图,调用格式为
pzmap(num,den)或[p,z]=pzmap(num,den)
直接在s复平面上绘制系统对应零极点位置,极点用“×”表示,零点用“〇”表示。极点是微分方程的特征根,因此,决定了所表述系统自由运动的模态。
在该根轨迹上分段取点,构造闭环系统传递函数,分别绘制其对应系统的阶跃响应曲线,并比较分析。
实验原理:
(1)根轨迹与稳定性
当系统开环增益从0→∞变化时,若根轨迹不会越过虚轴进入s右半平面,那么系统对所有的K值都是稳定的;若根轨迹越过虚轴进入s右半平面,那么根轨迹与虚轴交点处的K值,就是临界开环增益。应用根轨迹法,可以迅速确定系统在某一开环曾希或某一参数下的闭环零、极点位置,从而得到相应的闭环传递函数。
>> [num,den]=zp2tf(z,p,k);rlocus(num,den)
sys =
s^2 + 5 s + 5
-------------------------
s^4 + 3 s^3 + 4 s^2 + 2 s
ζ=0 ζ=0.25 ζ=0.7
6、实验现象、实验数据的分析:
根轨迹分析:
根轨迹的条数及其运动方向。根轨迹有3条,分别从起点(0,0)、(-1,0)和(-2,0)出发,随着K值从0→∞变化,趋向无穷远处。
当根轨迹与虚轴相交时,闭环根位于虚轴上,闭环极点是一对纯虚根(±j1.41),阻尼ζ=0,超调量最大,系统处于无阻尼状态,其动态响应将出现等幅振荡。此时对应的增益K=5.92,称为临界稳定增益K。
位于负实轴上的根轨迹(-∞,-2)和(-1,0)区段,其对应的阻尼ζ〉1,超调量为0,系统处于过阻尼状态,而且在远离虚轴的方向,增益K增大,振荡频率ω随之提高,系统动态衰减速率相应加大。
根轨迹的分离点(-0.423)处,对应于阻尼ζ=1,超调量为0,开环增益K=0.385,系统处于临界阻尼状态。
根轨迹经过分离点后离开实轴,朝s右半平面运动。当根轨迹在分离点与虚轴这个区间内时,闭环极点由实数极点变为共轭复数极点,对应阻尼0<ζ<1,超调量越靠近虚轴越大,系统处于欠阻尼状态,其动态响应将出现衰减振荡,而且越靠近虚轴,增益K越大,阻尼越小,振荡频率ωn越高,振幅衰减越大。
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