输电线路多旋翼无人机巡检研究
输电线路多旋翼无人机智能检修方法
随着我国国内经济和电力能源的联动发展，输电线路相关功能需求越来越多。
电力资源的发展和支持为社会的发展奠定了坚实有力的基础。
为了满足国内对电力越来越高的需求，国家电网在电力线路和高电压、大容量方向上继续扩大规模和完善。
当一些大型复杂的输电线路发生故障时，需要更多的人力、物力进行检修，对故障区域进行选取时会消耗大量时间。
输电线路的隐藏缺陷因分布的不同而有所差异。
多旋翼无人机使用时速度快、耗时短且准确率高，更适合现代智能电网下的检修的硬核要求。
与传统方法相比，常用的电力线路检修方法存在较大误差、人员多和工作量大，效率较低的问题，而多旋翼无人机的人机设备联动检修方法可对较长线路进行大范国快速信息查询，并对区域进行精准识别。
为了解决输电线路中人工作业和常规检测不足的问题，该文提出了通过无人机红外影像技术，然以算法计算出故障点范围并进行线路故障特征提取，来完成对输电线路的维修。
输电线路多旋翼无人机智能检修方法李 辉（新疆送变电有限公司，新疆 乌鲁木齐 830000）摘 要：常规输电线路检修方法对故障检修存在误差，误判率较高，因此该文提出了通过多旋翼智能技术对输电线路进行检修的方法。
首先通过无人机红外影像技术采集故障区域图像，分别通过密集读取与提取、偏心度区域提取来计算故障区域。
区域进行识别后对该区域下的故障线路进行聚类分析，计算出目标函数最小值。
然后通过分析目标函数最小值提取输电线路故障特征，确定具体故障并提出维修方案。
最后通过对比试验，将无人机智能检修方法与人工识别检修、单一机械识别检修方法进行对比，验证了在其他条件一样的情况下，该文方法对故障识别的误判率最低，更具备可用性。
关键词：多旋翼无人机；智能检修；输电线路中图分类号：G 642 文献标志码：A3.2 试验结果3.2.1 系统响应速度选择一组测试数据集，包括不同大小和类型的乡村文化资源数据。
使用客户端设备通过网络访问平台，并测量平台的响应时间。
针对平台的各项功能模块设计测试用例并执行测试，具体数据见表1。
多旋翼无人机在输电线路巡检中的运用分析
多旋翼无人机在输电线路巡检中的运用分析随着科技不断进步，如今的输电线路巡检的手段也在持续升级。
无人机技术当前已经广泛应用于人们生产生活的多个层面，运用该技术代替传统输电线路巡检工作，符合当前电力工作需求。
具体巡检过程汇总，多旋翼无人机是比较常用的，可以明显提高输电线路巡检效率，减轻巡检人员压力。
标签：多旋翼无人机;输电线路巡检;运行维护我国电力事业不断进步，在电网设备运行维护上也在持续引入先进技术。
随着经济迅速发展，电网覆盖面愈加广泛，为人们生产生活带来便利，但是在输电线路巡检方面，却带来新的挑战。
传统输电线路巡检方法效率低下，不适应当前电网要求。
采用多旋翼无人机进行巡检，可迅速发现输电线路运维问题，提高巡检效率和安全性。
一、无人机概述无人机，也就是无人驾驶飞机，由无线电遥控设备和程序控制装置进行曹总，或者由车载计算机进行间歇自主操作。
无人机比较适合危险、肮脏、较为简单的任务。
在当前民用领域，无人机与各个行业相结合，在农业、航拍、环保、运输、救援、巡检等方面得到广泛应用[1]。
在电力巡检方面，因传统巡检方式完全依靠工作人员进行，效率较低，安全性差，而无人机技术就是一种安全可靠的巡检方式，让巡检的安全性和效率大大提高，并且在经济效益方面也做出贡献，能够较大限度地节省资源。
当前较为常用的电力巡检无人机为多旋翼无人机，如图1所示。
二、多旋翼无人机的技术指标（一）性能指标多旋翼无人机是目前常规使用机型，总量一般5～10千克，也有少数质量更大的类型。
多旋翼无人机的飞行速度可达60km/h，在飞行过程中可以做到悬停观察。
多旋翼无人机因自身重量原因，续航时间一般在30分钟到1小时左右。
多旋翼无人机的抗风能力较好，当风力在六级一下时，都可以做到正常飞行。
多旋翼无人机可携带重量不超过2kg，因此其可携带的设备要严格控制质量[2]。
当多旋翼无人机发生故障，只要将故障零部件拆卸即可完成维修，维修简便省时。
（二）可操作性多旋翼无人机的操作一般由两人共同完成。
多旋翼无人机在输电线路巡检中运用分析
多旋翼无人机在输电线路巡检中运用分析摘要：随着科技时代的不断发展，我国经济也得到了优化，在电力企业中无论是高压、超高压、特超高压线路规模均在不断扩大，以此形成了线路走廊，一般情况下此类装置均在山区也是人力不可达到的地点。
此过程为了保证电力输送的有效性，需要选择无人机对其进行优化，以此减少人工巡检工作中的难题。
在无人机巡检过程中还需优化巡检人员水平和经验，确保在无人区域内仍然可以完成工作任务。
一般情况下，无人区的巡检工作危险系数较高，因此很容易对巡检人员造成伤害，基于此选择无人机进行工作，更能确保安全性，在一定基础之上也确保了巡检工作的质量，同时在经济效益方面也满足了最大化需求。
当前无人机被广泛应用在各类输电线路巡检工作中，甚至已经取代了人工巡检，多旋翼无人机的应用更满足了抗干扰能力，并且也能适应地形，因此在质量方面更具有优势。
关键词：多旋翼无人机；输电线路；巡检引言：高压输电线路巡检工作一般情况下由人工进行，但是由于整体工作具有一定风险，因此后续由无人机进行操作。
无人机在输电线路巡检工作中需要各类系统的支持，以此才可代替人工巡检，当前无人机被广泛应用在各类输电线路巡检工作中。
随着我国经济和人口的不断发展，为了满足人们对于电力的需求，增加了大量的发电机组，此时输变电工程的数量也在逐渐提升。
人工巡检工作需要耗费大量的人力物力，并且检查人员在工作过程中很难很容易受到各类影响因素的影响，因此对巡检人员具有一定伤害性，基于此输电线路的巡检工作选择了无人机进行，此过程更能满足实际需求，也提高了工作的安全性，最终对线路进行优化，并且也保证了巡检工作质量，也为后续巡检工作奠定了良好基础。
1.无人机的优缺点分析1.无人机的优点无人机有两个功能，一个是自主导航飞行技术，另一个是自主悬停技术，因此可以帮助输电线路进行巡检工作，在特殊环境下无人机可以通过后台人员的操作进行跳闸并且远离故障位置，在达到安全位置后，可以再次开启相关操作。
多旋翼无人机自主巡检关键技术研究
多旋翼无人机自主巡检关键技术研究摘要：基于目前多旋翼无人机广泛应用于输电线路电力巡检的背景，从功能设计、自动避障、路径规划三个方面讨论多旋翼无人机自主巡检关键技术。
研究设计多旋翼无人机自主巡检控制功能模块并划分无人机巡检工作状态，然后分析无人机自动避障原理及搭载多元化传感器避障的传感器选型依据，阐述多种无人机路径规划算法的核心原理并进行了优劣性对比。
关键词：无人机；电力巡检；自主避障；路径规划中图分类号：F452.3文献标识码：A1无人机平台介绍1.1六旋翼无人机平台多旋翼无人机可在任意地点垂直起降，不需要固定翼起飞的助推，无须滑行降落，对作业地点的要求低、适应性强、机械结构简单、易于维护[1]。
无人机在执行特种设备巡检的任务时应该满足以下要求：（1）无人机能稳定地垂直起飞与降落；（2）应对港口使用环境，无人机能稳定悬停，抗5级风（3）无人机携带云台相机，能在地面控制拍照；（4）操作方便，稳定性高。
系统选用六旋翼无人机作为空中巡检平台，如图1所示。
图1六旋翼空中巡检无人机经过实地测试，无人机能抗5级风力，可以垂直起降，仅对场地要求有一小块平地即可。
性能指标如表1所示。
表1无人机空中巡检平台技术指标参数技术指标参数值起飞质量/kg8.5轴距/mm800续航时间/min20抗风等级/级5桨叶半径/cm152多旋翼无人机自主巡检总体方案2.1自主巡检主体模块设计自主巡检的关键是整合处理多方面的输入信息，比如无人机自身的姿态信息、无人机飞行周遭环境信息，同时结合多方面控制指令，比如来自无人机遥控器的控制指令、来自地面段的控制指令、控制系统设定的控制指令，实现自主飞行和数据采集。
2.2多旋翼无人机飞行工作状态为了方便对自主飞行技术的讨论，本文将无人机的飞行姿态划分为几个工作状态：稳定飞行工作状态、悬停飞行工作状态、绕行工作状态以及自动飞行工作状态。
稳定飞行工作状态，即无人机最基本的工作状态，指无人机起飞、降落及没有意外地按固定轨迹航行；悬停飞行工作状态，是多旋翼无人机区别于固定翼无人机特有的工作状态，可以定点采集数据，并且可以在悬停的同时调整机身姿态；绕行工作状态，发生在判断前方有障碍物或其他类型干扰时，即临时调整航线的状态；自动飞行状态则得益于避障、定点算法[3]。
输电线路多旋翼无人机巡检研究
输电线路多旋翼无人机巡检研究发布时间：2021-12-31T08:03:22.660Z 来源：《电力设备》2021年第11期作者：李兴新杨丽梁浩川陈载坚陈毅[导读] 以及多旋翼无人机在输电线路中巡检的具体应用进行简要介绍，以供参考。
（中国南方电网有限责任公司超高压输电公司柳州局 545006）摘要:电力作为工业生产和社会生活不可或缺的重要清洁能源,在改善人民群众的生活质量、为工业生产加速与助力、以及社会基础调序建设、经济发展等多个方面发挥出了巨大的作用,尤其是在当前信息技术与互联网高度覆盖的新形势下,稳定的电力支持是各行各业正常运转的重要前提。
所以，加强对电力网络的稳定以及安全运维管理、排除安全隐患成为了当前电力企业需要切实解决的问题。
随着经济与科技的快速进步，各种先进的新兴技术与智能技术在各行各业中得到了广泛的应用，其中多旋翼无人机技术的优势更是有目共睹。
在电力输电线路中应用多旋翼无人机加强线路巡检，对于确保输电线路的稳定、高效运行起到了很好的辅助作用。
关键词：输电线路；多旋翼无人机；巡检应用前言：在电力生产管理中，对电网的巡检运维是十分重要的内容，这是由于线路巡检能够有效确保供电工作的连续性。
在过去，输电线路巡检多是采用传统的人工方式，不仅效率低，而且时效性有限，在巡检过程中还会由于不确定性造成安全事故问题。
无人机技术是一种先进的技术设备，通过应用多旋翼无人机与信息技术相结合，对输电线路进行巡检工作，能对人力不便到达之处完成高质量的巡检工作。
不仅提高了巡检的效率及准确度，节约了资源，同时解放了人力，避免了危险环境下人工巡检所造成的潜在安全风险。
本文就多旋翼无人机在输电线路中巡检应用的优势，以及多旋翼无人机在输电线路中巡检的具体应用进行简要介绍，以供参考。
1多旋翼无人机技术的优势1.1巡检范围更广在高科技浪潮席卷各行各业的新时代背景下，应用先进的技术以及设备促进电力企业的生产、经营与管理，已经成为常态化，也是电力企业向现代化、智能化管理方向转型升级的重要举措。
多旋翼无人机在输电线路中自动巡检的运用
多旋翼无人机在输电线路中自动巡检的运用摘要：在输电线路的运行过程中，从根本上确保其安全性，稳定性，这是促进整体电网安全有效运行的关键所在。
所以，要着重针对输电线路进行切实有效的巡检工作，在最大程度上有效规避线路在运行过程中存在故障，有效推进自动化巡检工作。
当前，在具体的巡检过程中，直升机巡检是最为广泛的一种巡检技术，它能够呈现出十分显著的应用效益。
基于此，本文重点探讨和分析多旋翼无人机在输电线路中自动巡检的运用情况，希望本文的简要分析能够为从业人员提供一定的参考。
关键词：多旋翼无人机；输电线路；自动巡检；运用分析引言在电力系统的运营过程中，对输电线路进行切实有效的巡检工作，这是各项工作中至关重要的组成部分。
在巡检的过程中，要充分实现自动化巡检，使巡检质量得到更显著的提升。
当前，随着巡检技术的进一步发展和不断成熟，并得以切实有效的应用，多旋翼无人机技术应运而生，该技术能够在更大程度上使自动巡检效率得到更显著的提升。
结合这样的情况，本文重点探讨和分析多旋翼无人机在输电线路中自动巡检的运用情况。
1.多旋翼无人机巡检系统的构成分析多旋翼无人机巡检系统是一种十分专业的一体化系统，涉及多种专业和领域，例如，它跨航空、电子通信、图像识别以及地理信息导航定位，而此类技术正是多旋翼无人机的核心技术。
多旋翼无人机系统中至关重要的组成部分包括地面监控系统、飞行控制系统、飞行平台以及信息传输系统等。
其中，飞行平台包括电力系统、动力系统以及机体等相关内容，此类系统能够真正意义上确保飞行平台安全稳定的运行。
在飞行控制系统的组织结构中，至关重要的组成部分包括气压传感器，全球定位系统接收机以及惯性导航系统。
地面监测系统主要有图像监视系统和飞行数据监控系统，而监测系统正常情况下是任务设备，它的主要作用是发送和接收输电线路的巡检资料。
减震悬挂装置，无线传输设备，影像采集以及操作系统等是旋翼无人机的组成部分。
2.输电线路巡检的主要内容在输电线路具体的巡检过程中，要着重关注的是，首先，要确保线路所处的环境符合既定的标准。
多旋翼无人机在输电线路巡检中的应用研讨
多旋翼无人机在输电线路巡检中的应用研讨摘要：近些年来，随着电网的快速发展，采用人工开展输电线路巡视维护的传统作业方式已不能满足现代电力发展的需求。
随着无人机技术的不断突破，给运维工作提供了新的平台与视角，可实现输电线路安全巡检工作的高效和自动化开展。
本文主要分析了多旋翼无人机的组成及优缺点，同时探讨了巡检作业方法、流程，及多旋翼无人机在输电线路故障抢修中的辅助照明功能，以供参考。
关键词：多旋翼无人机；输电线路；巡检；辅助照明一、多旋翼无人机组成多旋翼无人机巡检系统主要包括飞行器飞行平台、巡检任务设备系统以及地面站遥控系统三大部分。
1.1飞行器飞行平台多轴飞行平台包括机身本体的电机及旋翼、飞行控制系统、能源与动力系统。
四旋翼无人机本体的动力组件是一种带有四片正反桨叶的旋翼。
飞行控制系统是无人机的关键核心系统之一，其集成各类型传感器以获取必要的导航要素包括高度、速度、坐标以及航向等，使飞行器具有姿态稳定控制的功能。
1.2巡检任务设备系统无人机在电力巡视应用上，机载任务设备必须满足输电线路巡检作业要求的图像清晰度、平稳性等功能，经过多次试验，结合现场实际情况选择市场上性能较高的微单相机，有效像素通常大于1670万，具有自动对焦、防抖以及遥控拍照等功能，由于飞行中的抖动较大及运动拍摄，多旋翼无人机的低速运动飞行拍摄，宜配备适合低速运动摄像的镜头。
1.3地面站遥控遥测系统手持式遥控系统采用Futaba2.4G遥控器，通过各通道的操作，将控制信号传输至机载接收机，飞控计算机完成信号的解码并实现飞行器的三维运动和云台的俯仰运动。
地面站软件识别各类数据并实时显示、监测飞行姿态，绘制飞行航迹，全面了解飞行器工作的情况。
二、在输电线路巡检中采用无人机的优缺点2.1无人机的优点自主导航飞行技术和自主悬停技术是无人机技术的基本功能，因此，可以与输电线路保持一定的安全距离，避免了人工登塔的作业风险及繁重的工作量，多角度的拍摄，可以很好的分析线路运行状况及查找故障点能力。
小型多旋翼无人机在架空输电线路巡检应用分析
小型多旋翼无人机在架空输电线路巡检应用分析摘要：随着电网规模的扩大，架空输电线路的巡检工作要求也有所提高，为了使巡检技术更加高效全面，采用小型多旋翼无人机进行巡检，可以使巡检的质量提升，完善了相关的功能。
关键词：无人机；架空输电线路；巡检引言在架空输电线路巡检应用中，通过无人机的使用可以使巡检的效果加强，以无人机的全方位巡检优势作为良好的条件，使输电线路的巡检过程更加的准确，同时减少了人力的投入。
无人机作为当前新的技术，逐渐得到了应用，其中，小型多旋翼无人机能够在空中进行多角度的拍摄，因此具有良好的功能。
1架空输电线路无人机巡检要求架空输电线路的巡检工作中，由于线路位于山林之中，其中包括比较复杂的线路，同时距离比较近，因此需要根据线路的特点选择有效的巡检方式，通过无人机的功能，使输电线路的巡检更加顺利，结合红外测温以及雷达测距等技术，无人机可以对线路进行全面的巡检，在应用中具有方便的优点。
通常在输电线路的巡检中采用小型多旋翼无人机，这种无人机技术得到了信息化的完善，可以使巡检具有更好的效果，使工作的效率提升，能够使线路得到良好的管理。
在输电线路日常运行维护工作中，无人机可以对线路中存在的安全隐患进行高效率的检查，同时能够对一些不容易检查的位置如导线、金具等带电电气部位进行巡检，通过检查使线路的安全性提高，保证了输电线路供电可靠性。
通过无人机巡检的应用，可以使架空输电线路的巡检工作效率提高，与以往的巡检技术相比，无人机可以使巡检的工作减少，在人力的投入中得到了改善，通常需要10人完成一天的巡查工作，使用无人机进行巡检可以使一天巡查工作仅靠2个人就能完成。
2无人机的概述及其发展我国起初使用的直升机巡检方式，在应用中巡检的安全性较低，由于巡检中需要消耗大量的成本，同时效果有限，不能满足实际的需求。
采用无人机技术进行巡检的应用还没有得到全面普及，在低空区域还未开放无人机巡检，当前的无人机巡检技术还在发展之中。
多旋翼无人机输电线路巡检方案
无人机输电线路巡检（多旋翼）单位巡视工作标准：以一个飞行队伍为单位；；以单回路35-1000kV电压等级杆塔为回路参考标准。
1、飞行队伍构成飞行队伍由1名飞控手1名数据采集人员、1名飞行监理，共3人组成。
每名飞行人员必须通过专业机构培训考取AOPA无人机驾驶资格证才能现场作业，我公司承担飞行人员外出作业的所有风险。
职责划分：飞控手：主要控制飞机飞行、航线规划、直接对飞行安全负责；数据采集人员：主要控制拍照与摄像，对杆塔信息进行数据采集工作，配合飞控手完成飞行工作；监理：主要负责整体计划统筹与项目按计划正常实施，对数据成果进行审核与质量把控。
2、车辆安排按照队伍构成，每个队伍配一台作业车辆，方便无人机及附件的运输。
3、空域申请空域申请、适航认证等相关工作，由我公司将协助与空管或政府管理机构进行协商处理。
巡视过程中，严格按照无人机空域申请管理规定执行，注意无人机巡视作业安全。
4、巡视效率：按照每公里线路平均4个杆塔考虑，山区每个工作日平均巡视14个杆塔；丘陵每个工作日平均巡视20个杆塔；平原（市区）每个工作日平均巡视24个杆塔。
按照平均每个工作日巡视20个杆塔测算（每巡视两个杆塔起降一次），每个工作日可完成5公里线路巡视。
5、项目需求采取多旋翼无人机巡视方式，对输电线路开展无人机巡视，巡视内容为可见光拍照巡视、红外测温等工作，提供巡视报告（含图片、视频），并且通过视报告（含图片、视频）清楚标注出疑似故障点。
6、无人机主要技术指标及要求多旋翼无人机飞行平台要求：1）飞行平台能够可靠、稳定飞行，支持悬停、低速巡航；2）飞行时间不低于30min；3）机体绝缘性良好；4）搭载360°可旋转云台；5）巡视项目最少包含可见光相机巡视、红外测温仪巡视；6）飞行海拔高度：0~2000m；7）能见度≥30m时能正常作业飞行；8）抗风能力不低于6级；9）工作温度：-20℃—+55℃；10）支持自主、手动等多种控制模式下的飞行。
浅议多旋翼无人机在输电线路巡检中的应用
浅议多旋翼无人机在输电线路巡检中的应用摘要：如今无人机作为科技手段已广泛应用于生活的各个领域，具有轻便、快速、高效的显著特征，搭载各类可见光相机和红外影像、激光雷达设备，能够全面了解输电线路的运行情况，某种情形下比人工巡视更为先进、高效、安全，已成为保证电网安全运行的新手段。
关键词：多旋翼；无人机；输电线路；巡检一、无人机技术的概念1.1无人机的定义无人机（UA:Unmanned Aircraft），是由控制站管理（包括远程操纵或自主飞行）的航空器，也称远程驾驶航空器（RPA：Remotely Piloted Aircraft）。
简称无人机。
无人机系统（UAS：Unmanned Aircraft System），也称远程驾驶航空器系统（RPAS:Remotely Piloted Aircraft Systems）,是指由无人机、相关控制站、所需的指令与控制数据链路以及批准的型号设计规定的任何其他部件组成的系统。
1.2分类无人机可分为固定翼无人机、无人直升机、多旋翼无人机、复合翼无人机、伞翼无人机、扑翼无人机、无人飞艇等。
1.3多旋翼飞行器的基本飞行原理以四轴（四旋翼）为例:电机带动螺旋桨的旋转方向不同，如1、3浆顺时针旋转，2、4浆逆时针旋转。
在飞行中浆的陀螺力矩效应相互抵消，因此在飞行中得到了平衡（悬停）。
多旋翼飞行器在飞行时还可以做前进，后退，左右转向及自转等动作。
换成飞行术语就是垂直（上升，下降）；俯仰（前进，后退）；横滚（左右移动）；偏航（方向，自转）。
这些动作都是通过调节各个电机输出不同的转速带动螺旋桨来实现的。
1.4多旋翼无人机主要部件（1）主控单元（含遥控器和接收机）；是飞行控制系统中的核心部件。
连接其他功能模块达到自主飞行的目的。
（2）IMU（惯性测量单元）它由加速度计；角速度计；高度计等功能集合而成。
是飞行参数的重要来源。
（3）GPS模块；含指南针模块，用于飞行中精确定位，方向指示，甚至在失控时自动保护。
多旋翼无人机在输电线路巡检中的应用
多旋翼无人机在输电线路巡检中的应用摘要：现如今，我国是社会经济迅猛发展的新时期，多旋翼无人机被逐渐用到了输电线路巡检系统中，并代替人工巡检。
高压输电线路，杆塔较高，距离较远，数量较多，目标较小，地形环境复杂，这些因素使多旋翼无人机在巡检输电线路时遇到很多困难。
为了使多旋翼无人机满足巡检输电线路的要求，需要多旋翼无人机具有更长的续航时间、更强的抗电磁干扰能力、更好的地形适应能力、更远的控制距离、更轻的质量、更佳的拍照性能，提高输电线路巡检的效率和质量。
关键词：输电线路巡检;多旋翼无人机;人工巡检引言科学技术的不断进步，扩大了电网建设的规模，同时也提高了电网结构的复杂化程度，这就需要电力企业工作人员定期对电网进行巡检和维护，才能保证线路安全稳定运行。
然而，电网结构的复杂化给工作人员巡检工作带来了一定难度，传统的人工巡检方法需要投入大量的人力资源，劳动强度大，但工作效率较低。
目前，电力行业会选择利用多旋翼无人机技术对输电线路进行安全检查，然而，多旋翼无人机在控制过程中会发生失控、撞击、被劫持等事故，加上输电线路的结构越来越复杂，这就需要工作人员对多旋翼无人机巡检安全技术进行不断的研究与创新，才能满足当下复杂化的线路结构巡检要求。
1概述从设计的角度来看，多旋翼无人机体积小，可移动。
在应用于输电线路检查后，可以有效地提高输电线路检查的整体质量和管理水平，使经济和社会效益最大化。
它也可用于寻找输电线路上的故障点，并由无人驾驶飞机探测输电线路的运行状态。
这可以有效地防止故障，并准确和及时地定位故障所在的位置。
随着社会经济的不断的发展，越来越多的高压电线电路变得越来越困难，如在绝缘子闪络、雷击、萃取和磨损等远距离传输，传输、塔楼，由于自然条件甚至山区溪流断裂时往往会出现人工问题，爬杆等传统方法导致人员受伤，输电线路运行状态，自然条件，劳动强度低效，人身安全保障不高、成本高的问题，很难保证质量，在电网上视察，并满足安全方面的工作。
简析多旋翼无人机在输电线路巡检中的应用
简析多旋翼无人机在输电线路巡检中的应用摘要：随着时代的进步，电网规模不断扩大，输电线路巡检水平也在不断提升，为此，采用人工定期巡检的方式已不能满足现代电力发展的需求。
输电线路传统的人工巡检方式也已经无法适应新形势下的运行维护要求。
所以，以多旋翼无人机为载体,地面监控设备为支撑的输电线路巡检系统,正受到越来越广泛的关注。
无人机技术的不断发展,给巡视工作提供了新的平台与视角,可实现输电线路安全巡检工作的高效和自动化开展。
文章简述了多旋翼无人机巡检线路的优势,根据多旋翼无人机的特点及巡视对象不同,制定合理的巡检方法,并就多旋翼无人机的作业流程进行总结说明。
同时结合应用案例分析多旋翼无人机在输电线路巡检中的特点,提出人工巡检和无人机巡检的协同配合模式，分析了输电线路巡检的特殊要求,总结了当前输电线路无人机巡检存在的诸多问题,最后从输电运检实际出发,针对未来多旋翼无人机的发展提出了一些建议。
关键词：多旋翼无人机；输电线路；巡检；应用电力企业的发展也在一方面扩大了电网的规模，增大了巡检的工作量和难度。
整个电力系统的稳定运行主要受一些自然因素和人为因素的影响，而造成输电线路受到破坏，致使输电线路不能正常运行，而一旦发生故障，必须尽快找到输电线路故障点，因此，在巡检输电线路故障中，采用四旋翼无人机技术可以有效地提高抢修的效率。
一、无人机技术的概述1.1技术要素在巡检输电线路时，经常使用专门的遥控直升机（UH）和多旋翼无人机（M4R），UH的组成部分包括：遥控直升机本体、减振悬挂装置、影像采集传输设备、地面摄像监视和操控系统等，后台的工作人员主要是利用无线图像传输设备，将UH在飞行过程中采集到输电线路的目标视频图像传送回来，以此对输电线路存在的故障做出及时判断；M4R其组成部分包括地面站和M4R无人机，M4R中设置了无线图像传输设备和无线微型高分辨率图像采集设备等。
1.2功能概述在巡检过程中，通过人工遥控使UH无人机飞行到输电线路安全距离范围之内，并悬停在输电线路附近，进行采集图像，并通过无线图像传输设备传输到后台；而地面站会发出指令引导M4R无人机沿着输电线路飞行，并在离输电线路安全距离的位置悬停，即完成M4R无人机自主悬停在安全的空间位置的功能，以便拍摄图像时，可以保证各角度的清晰度，另外，工作人员要想调整图像采集设备和被检测设备，只需对航向和M4R的减振云台进行调节即可。
多旋翼无人机在输电线路巡检中的应用
多旋翼无人机在输电线路巡检中的应用摘要：近年来，我国经济取得了快速发展，电网建设进一步加快，各类电力设备投入大规模使用，这对输电线路的管理提出了更高的要求。
可以说，加强对电网的日常检查，对线路的运行进行高效、实时的监控，对电网的安全可靠运行非常重要。
以往多采用人工巡检，不仅需要大量的人力资源，而且工作环境差，工作效率低，存在一定的安全隐患，特别是线路下的一些复杂地形对人工工作有很大的挑战。
随着无人机(UAV)技术的成熟，多旋翼无人机(UAV)在输电线路检测中得到了广泛的应用。
关键词：多旋翼无人机；输电线路；巡回检查1无人机简介UAV（unmanned aerial vehicle）即无人机。
与载人飞行器相比，无人机在飞行过程中通过自身动力装置获得的升力实现无人控制和平衡飞行器重量，复杂的空中任务可以通过遥控设备或自主飞行来完成。
在众多类型的无人机中，四旋翼飞机具有优异的性能。
与固定翼无人机相比，四旋翼飞行器对起飞条件要求较低，可以实现垂直起降，且其机械结构非常简单，具有承载能力强、垂直起降等优点。
由于对旋翼机在飞行控制、结构设计、安装调试等方面的高要求，旋翼机的研究成为学术界研究的热点之一。
世界上第一架真正的无人驾驶飞行器是由一位美国学者研制成功的。
上世纪中叶，随着自动控制技术和导航技术的发展，为无人机的出现和发展奠定了基础。
无人机在当今生产生活中有着广泛的应用:从军事层面来讲，无人机可以在复杂的作战环境中完成战场侦察任务，也可以用于现代反恐作战;从民用层面看，无人机可以应用于航拍、交通巡逻、救灾等诸多领域。
2无人机巡检流程我们以1000kV同塔双回耐张塔巡线拍摄为例，对无人机巡检流程进行简要介绍。
小型旋翼机巡线一般巡检流程如下：首先，收集巡检路线数据，确定巡检路线位置、巡检时间、人员及车辆安排等。
第二，确定杆塔类型、杆塔数量、杆塔巡检对象、拍摄要求、拍摄数量；第三,勘查巡检现场，了解杆塔位置、线路走向、地形、地貌、风向、风速、光源方向、信号塔、山丘、河流、树木、矿藏、地下管道等；第四、制定飞行计划，确定地面站放置点、飞手站立地点、飞机起飞点、飞行方向、飞行路线，尤其需要注意杆塔方位、风向、风速、光源、树木、通讯塔、山丘、矿藏、管道、温度、飞手站位与杆塔电线的角度；第五，根据巡线的要求，调整相机设置的照片质量，并进行巡线检查。
多旋翼无人机在输电线路精细化巡检中的应用研究
多旋翼无人机在输电线路精细化巡检中的应用研究发布时间：2022-04-24T03:35:17.569Z 来源：《中国电业与能源》2022年1期作者：张宏伟[导读] 从目前的形势来看，各项目的专业化、系统化、机械化已经跟随大数据系统的先进性而逐步提升，多旋翼无人机的优势性能在输电线路上的体现也更加明显。
张宏伟霍林河循环经济电力监控指挥中心，内蒙古自治区通辽市霍林郭勒市 029200摘要：从目前的形势来看，各项目的专业化、系统化、机械化已经跟随大数据系统的先进性而逐步提升，多旋翼无人机的优势性能在输电线路上的体现也更加明显。
人工巡检输电线路容易受到距离过远，环境过于危险等情况的限制，而多旋翼无人机的出场则可以有效避开这些局限，缩短巡检的时间，提升输电线路的精细化巡检的工作效率。
关键词：多旋翼无人机；输电线路；精细化巡检；应用效果研究传统的输电线路一般都是由工人进行巡检，但是在工人巡检的过程中难免会受到磁场、距离以及周围环境等因素的限制，从而加重输电线路巡检的工作风险。
将多旋翼无人机投入使用到输电线路的巡检中，能够减轻工人巡检的压力，并有效地避免工人巡检时可能会产生的风险。
1 高压输电线路的特殊性能1.1 高压输电线路的目标小高压输电线路的一些设备的体型比较小，如果采用传统的工人巡检方式仅用肉眼巡检很难将精细设备检测出来，而多旋翼无人机的设备也比较小，检测目标也会随之变小，从而使输电线路的巡检更加精细化。
与工人巡检相比也具有了一定的优势。
1.2 高压输电线路所需要的数量多随着时代的不断发展，人们对用电的需求也不断增加。
然而，需求量的不断增加也促使输电线路的巡检工程量也在不断增加，因此，工人巡检的进度很难跟上需求量增加的进度。
这也就为巡检流程的更新提出了更高的要求。
多旋翼无人机的投入使用，也恰恰提供了更好的机遇。
1.3 高压输电线路输送的距离远高压输电线路是沟通电厂与变电站之间的桥梁，同时，这两者之间的距离也过长，这就增大了高压输电线路巡检的压力。
基于多旋翼无人机的输电线路智能巡检系统
基于多旋翼无人机的输电线路智能巡检系统根据电网技术的发展，分析了目前输电线路巡视领域中获取线路运行状态及设备隐患的主要方式及存在的问题，提出了发展以小型多旋翼无人机为平台的新型输电线路巡视方案。
同时对国内无人机发展历程和现状进行了分析，简述了小型多旋翼无人机在输电线路检视过程中应用的特点、意义和关键技术，最后展望了小型无人机在输电线路巡视应用中应解决的关键问题。
标签：高压输电;多旋翼无人机;线路巡检1输电线路巡视方法对输电线路进行巡视，是保证输电线路安全运行的基础，目前主要采用的巡视方法主要有三类，即人工巡视、设备在线监测和无人机巡检。
传统人工巡检受地势和视角限制，给巡视工作带来了很大的制约。
在线监测设备固定在杆塔上，灵活性差，监测范围有限且取电困难。
无人机巡检是以上两种方法的有效补充，通过搭载不同设备获取可见光影像或进行红外成像。
2多旋翼无人机巡检2.1多旋翼无人机巡检特点多旋翼无人机飞行机动灵活、操作简单、悬停稳定性高，抵御阵风能力强，可以对线路杆塔、绝缘子串、金具、附属设施等设备进行图像采集和红外成像，取得图像或视频供技术人员进行分析，也可在线路大型检修作业前进行勘测，提前检查设备状况，便于检修方案的制定。
2.2多旋翼无人机巡检主要内容多悬翼无人飞行器所能完成的输电线路巡检工作可以归纳为五大类：杆塔类、导地线类、绝缘子类、金具类和通道类。
杆塔类主要包括塔材塔身严重变形、破损和倾倒，杆塔存在异物，塔材缺失、标志牌丢失等;导地线类包括变形断股、放电烧伤痕迹、压接管过热、有异物等;绝缘子类包括玻璃绝缘子自爆、合成绝缘子闪络痕迹、电流烧伤、污损、破损倾斜;金具类包括各线夹、均压环、间隔棒、防振锤破损、缺损、变形跑位等;通道类包括通道是否存在超高树木、新建建筑以及其他危险因素。
建筑物、树木与导线的安全距离不足等;线下有危及线路安全的施工作业等;线路附近有烟火，有易燃、易爆物堆积等。
3小型无人机应用于输电线路巡视的意义及关键技术通过对无人机在输电线路巡视上的应用，有效的填补了我国现阶段巡视制度存在的不足之处，使线路巡视得到更好的优化，而且其前景非常广阔，相信在未来的时间里，利用无人机来对输电线路进行巡视将成为常态化。
多旋翼无人机在输电线路巡检中的运用研究
多旋翼无人机在输电线路巡检中的运用研究摘要：安全性和稳定性是电网运行的基础条件，所以要定期对输电线路进行巡检，防止输电设备在运行中出现故障问题，清除线路外部通道的安全隐患，以免出现电力事故。
直升机巡检是现阶段应用最广泛的巡检技术，相对比较成熟。
对于有人直升机巡检来说，投入资金较多，巡检成本以及安全风险相对较高，对飞行员的技术能力以及心理承受能力都有很高的标准要求。
对此，还不能满足在不同电压等级和地势复杂的条件下进行巡检的要求。
关键词：多旋翼无人机；输电线路巡检；运用研究引言在电力系统中，输电线路巡检指的是电力工作人员需要结合巡检方案，巡视和检查线路本体、附属设施、电力设备和线路所在的环境，从而更加准确的了解输电线路的实际运行情况，发现问题及时解决，从根源上确保输电线路在运行过程中的安全性。
随着我国电力事业的不断发展，输电线路遍布各地，而人工巡检方式的工作效率非常低，于是无人机巡检技术就被电力企业广泛应用，在输电线路巡检中的占据主导地位。
1.多旋翼无人机巡检系统的构成多旋翼无人机巡检系统是一项非常繁琐的一体化系统，跨航空、电子通信、图像识别以及地理信息导航定位是多旋翼无人机的核心技术。
地面监控系统、飞行控制系统、飞行平台以及信息传输系统是多旋翼无人机的巡检系统的重要组成部分。
而飞行平台又包括电力系统、动力系统以及机体等，可以确保飞行平台的正常运行。
气压传感器，全球定位系统接收机以及惯性导航系统是飞行控制系统的组织结构。
地面监测系统主要包括图像监视系统和飞行数据监控系统，而监测系统也常常被人们叫做任务设备，用来发送和接收输电线路巡检资料的。
减震悬挂装置，无线传输设备，影像采集以及操作系统等是旋翼无人机的组成部分。
遥控操作的直升机主要包括遥控操作地面站及遥控操作直升机站。
2.输电线路的巡检内容在输电线路巡检过程中，需要特别注意几点问题，首先线路所处的环境，其次线路有关的零件，最后线路本身。
在检查线路的实际状况时，需要注意以下几点：第一，拉线。
小型多旋翼无人机在架空输电线路巡检应用探索
小型多旋翼无人机在架空输电线路巡检应用探索隨着社会经济的不断发展，人们生产生活中对电力的需求也不断增加，因此对于架空输电线路运维检修要求越来越高。
对于快速高效巡维线路并消除安全隐患、缺陷，保证电网安全运营的需要，由于传统巡检方式的诸多限制而无法满足。
因此，小型多旋翼无人机在架空输电线路巡检应用应运而生。
文章首先分析了架空输电线路巡检网络对无人机的要求，然后介绍了无人机的特点和应用现状，最后探讨了小型多旋翼无人机在架空输电线路中的模块配置及存在问题。
标签：无人机；输电线路；巡检Abstract：With the continuous development of social economy，the demand for electricity in production and life is also increasing，so the maintenance requirements for overhead transmission lines are getting higher and higher. For fast and efficient patrol lines and eliminate security risks and defects，it is hard to ensure the safe operation of the power grid，due to the traditional patrol way of many restrictions. Therefore，the application of small multi-rotor unmanned aerial vehicle （UA V）in overhead transmission line inspection is developed at this historic moment. This paper first analyzes the requirements of UA V for overhead transmission line inspection network，then introduces the characteristics and application status of UA V，and finally discusses the module configuration and existing problems of small multi-rotor UA V in overhead transmission line.Keywords：unmanned aerial vehicle （UA V）；transmission line；patrol inspection输电线路传统的巡检方式受人员劳动强度大、工作条件艰苦、劳动效率低、危险性高等因素限制，遇到电网紧急故障和异常气候条件下，线路巡检人员不具备有利的交通优势、仅有效利用普通仪器或单纯通过肉眼来巡查设备，这种方式已经不能完全适应现代化电网建设与发展的需求。
探究多旋翼无人机在输电线路巡检中的应用
探究多旋翼无人机在输电线路巡检中的应用摘要：时代在进步，社会在发展，现如今科学技术飞速发展，各种各样新颖的高科技产品被研发出来，其中无人机技术关注度较高，尤其在电力行业领域。
目前的无人机技术已经相当成熟，其中多旋翼无人机具有强大的机动性、灵活性、快捷性、高效性以及稳定性的特点，在不同行业的应用过程中都有着相当的应用效果。
本文将针对多旋翼无人机在输电线路巡检工作当中的应用展开了探究。
关键词：多旋翼无人机；输电线路；巡检；应用随着时代的进步，输电线路巡检水平不断提升，无人机的应用也更加广泛，当前，多旋翼无人机在输电线路的巡检中的应用大大提升了其巡检效果和质量。
1无人机技术的分析1.1技术要素巡查电路使用的无人机，主要包括以下几个部分：无人机本体，减震悬挂，影像采集设备，地面摄像监控以及操作系统等。
后台的工作人员可以通过图像传输将其在飞行中对目标线路采集到的画面进行分析整理，对是否存在问题做出判断。
1.2功能概述将无人机悬停在输电线路安全范围之内，进行图像的采集传输。
如工作人员想进行对被检测设备的详细观察可对无人机进行操作。
1.3在输电线路中采用无人机的优点无人机技术的两大基本功能分别是：自主导航飞行技术和自主悬停技术。
这是可以让其安全的与输电线保持附近采集图像的根本所在。
其优势在于可以在气候突变以及灾害性气候中进行，输电线路的图像的采集，巡察并检测输电线路，并可以根据后台人员的操作找到跳闸等故障发生的位置。
无人机有两种工作模式，分别是飞行模式和自主悬停。
这不代表它不具有手动操作的能力，在手动模式下，无人机的自主导航系统会启用，根据导航线路前进，并巡察过往线路，当无人机处在自主悬停状态时，可拍摄高清图像，这样可方便地面工作人员对于线路故障的检查。
1.4无人机的缺点在工作过程中，无人机发挥着不可替代的重要作用，但其并不是毫无缺点。
比如无人机的机身与电池量的矛盾，导致了无人机注定不可能进行长时间的巡察与飞行。
多旋翼无人机在输电线路巡检中的应用
多旋翼无人机在输电线路巡检中的应用发布时间：2022-12-01T09:21:46.919Z 来源：《城镇建设》2022年13期7月作者：徐泽华[导读] 随着社会经济的不断进步，我国的电力行业也在快速发展徐泽华国网山西省电力公司超高压输电分公司山西太原 030001摘要：随着社会经济的不断进步，我国的电力行业也在快速发展。
从如今的发展情况来看，我国电网规模越来越大，覆盖面越来越广泛，这给人们的日常生活带来了极大便利，但带来便利的同时也给巡检工作带来了一定的挑战。
传统的输电线路巡检方法已经不适应如今社会发展的需求，因此需采用全新的巡检方法。
而无人机巡检则能够更好的解决在巡检过程中出现的问题。
在一定程度上保证了巡检人员的生命安全。
关键词：输电线路巡检;多旋翼无人机;人工巡检引言近年来，我国经济获得了飞速发展，电网建设进一步加快，各类电力设备大规模投入使用，这对输电线路的管理工作提出了更高的要求。
可以说，加强日常巡检，对线路的运行情况进行高效、实时的监控，对于电网的安全、可靠运行有着极为重要的作用。
之前，多采用的是人工巡检，这不仅需要投入大量的人力资源，而且工作环境差、作业效率低，且有着一定的安全隐患，特别是某些复杂地形下的线路对人工作业有着极大的挑战。
随着无人机技术的逐渐成熟，多旋翼无人机在输电线路巡检中得到了越来越广泛的应用，这大大提高了巡检效率，减少了安全风险，有着重要的应用价值[1]。
1无人机技术的概述如今人们的生活水平在不断提高，对于电能的依赖性越来越强，人们的日常生活无法离开电能。
规模扩大的同时，导致一些线路处于一些偏远的山区，而这些地区人力无法到达，这就给后期的巡检工作到来了一定的阻碍。
巡检工作人员的工作量增大，在巡检的过程中安全问题也得不到有效的保证。
因此传统的巡检模式时刻威胁着工作人员的生命安全。
但在巡检过程中采用无人机技术，能够有效避免出现危险事故。
如今无人机技术已经被广泛的应用在社会各个领域，有效的减轻了工作人员的工作压力，同时还能够保证工作人员的人身安全。
多旋翼无人机精细化巡检技术方案介绍
多旋翼无人机精细化巡检多旋翼无人机精细化巡检通常应用于220kV及以上输电线路的架空输电线路巡检，主要巡检方式为拍照、录像等方式进行巡检，巡检的主要内容为杆塔本体及附属设施关键部位可见光拍照巡检并提交巡检所发现缺陷及相关报告。
第一部分：无人机精细化巡检内容通常情况下多旋翼无人机精细化巡检（可见光拍摄）的主要巡检对象有如下7类。
1、导地线有无缺陷或异常；2、线路金具有无缺陷或异常（甲方若要求间隔棒需巡检，可使无人机后退到一定距离以拍摄通道的方式进行拍摄）；3、绝缘子及绝缘子串有无缺陷或异常；4、附属设施有无缺陷或异常；5、通道及交叉跨越有无缺陷或异常；6、基础地质环境有无缺陷或异常；7、杆塔本体运行状况。
第二部分：巡检要求多旋翼在保证最小安全距离10m的情况下，通过无人机对杆塔各个巡检部位进行可见光拍摄，照片像素为2400万，最终成像效果能清晰分辨出螺栓及开口销细节，并根据架空输电线路实际运行情况并结合不同塔型作业经验我们将架空输电线路精细化巡检的照片数量划定为单回路直线塔至少14张、单回路耐张塔至少27张、双回路直线塔至少25张、多回路耐张塔至少40张、单回路换位塔至少30张、双回路换位塔至少50张。
下表仅以单回路“导线排列方式以水平排列方式”塔型及和双回路“干”字型及与“干”字型塔相似塔型为例说明详细拍摄部位及巡检效果。
单回路杯型直线塔为例至少包含14张照片（杯型直线塔为例，基础地质环境未计入）双回路直线塔至少包含26张照片（干字型塔为例，基础地质环境未计入)。
第三部分：数据资料及报告1、数据资料巡检数据处理按照统一标准格式：线路名称（**kV**线）、杆塔编号（**号）逐级建立文件夹归档存放。
例：假设有单回路220kV洋双线Ⅰ线无人机精细化巡检资料，则有例（1）所示资料文件。
例1（220kV洋双线Ⅰ线20#塔无人机精细化巡检资料）若在巡检过程中发现缺陷将对巡检所发现缺陷进行标注并相关报表中体现，例（2）所示例2（假设220kV洋双线Ⅰ线20#塔中相挂点处有鸟窝1处）2、报告报告通常包含：A、缺陷报告（可由甲方提供格式）内容包含无人机精细化巡检过程中所发现所有缺陷及异常状况，并对缺陷或异常状况进行归类并分析原因及成因。
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输电线路多旋翼无人机巡检研究
发表时间：2016-12-02T14:29:14.170Z 来源：《电力设备》2016年第18期作者：孟令川[导读] 提高了对输电线路巡视的效率，是对高海拔地区输电线路自动化巡视的一次有益尝试。
（国网四川省电力公司凉山供电公司）摘要：由于高海拔地区输电线路所处地形复杂，环境恶劣，对输电线路运行状态的巡视和管理提出了较高的要求。
本文针对传统人工巡检方式效率低下，自动化水平不高的缺点，提出了利用无人机技术对输电线路进行自动化巡视的方案。
利用无人机平台搭载图像采集设备和图像传输设备将输电线路实时采集画面传回至地面工作站。
经过系统测试和试运行，提高了对输电线路巡视的效率，是对高海拔地区输电线路自动化巡视的一次有益尝试。
关键词：高海拔；输电线巡视；无人机Abstract：Due to high altitude transmission line in complex terrain，conditions，running state on transmission line patrol and management put forward higher requirements.This article in view of the traditional manual inspection methods，inefficient automation level is not high faults，and puts forward the use of unmanned aerial vehicle（uav）technology for automation of transmission line patrol ing unmanned aerial vehicle（uav）platform with image acquisition and image transmission equipment transmission line real-time gathering pictures back to ground station.After the system test and commissioning，improves the efficiency of transmission line patrol，automatic transmission line is of high altitude area patrol a beneficial attempt. Key words：high altitude；Transmission line patrol；Unmanned aerial vehicle（uav） 1引言由于架空输电线路的覆盖区域广、穿越区域地形复杂并且自然环境恶劣，线路基础、杆塔、导地线、金具等受到外界侵害而出现缺陷和隐患，导致线路故障跳闸威胁电网的安全和稳定运行[1]。
为了掌握线路的运行状况和及时排除缺陷和隐患，供电企业每年要花费巨大的人力和物力资源进行巡线工作。
现阶段运用最广泛的巡线方法是人工周期巡线，这种方法劳动强度大，而且耗时多、效率低下，有些线路受制于地形因素造成线路巡视异常困难。
而无人机技术的发展为架空输电线路的巡线提供了新的移动平台。
与常规人工巡检方法相比较，此项技术更为先进有效，可以成为保障线路安全运行的一种新的经济可行的手段[2]。
无人机巡线技术的研究主要集中在发达国家。
这些国家依托自身先进的无人机技术，在无人机巡线领域处于领先地位[3][4][5]。
在我国，大部分地区还是主要依靠人工巡检的方式进行[6]，检修人员步行或者驱车对输电线路进行目测观察。
这种人工巡检的方式效率低下，工作强度大，自动化水平不高。
本文提出的利用无人机技术进行自动化巡视的方案，利用了无人机机动性强，巡视范围广，易于维护的特点。
不仅提高了巡检的效率，而且还能节约人力成本和时间成本。
2无人机巡检系统设计无人机巡检系统从整体架构上来说，分前端与后台两部分[7]。
前端部分包括无人机及机载设备，如图像采集设备，图传设备等，主要负责对输电线路和铁塔进行巡视；后台部分主要包括地面工作站，主要任务是规划任务并将采集到的信息进行处理等。
前后端功能如图1所示。
4结论
本文针对输电线路人工巡检存在的问题，提出了利用无人机技术的巡检方式。
利用无人机对输电线路进行巡视，有效提升了巡视的智能化水平，降低了巡视的人工干预度，提高了巡检的效率，此方案在凉山州地区进行了测试，并取得了很好的效果。
参考文献：
[1]陈晓兵，马玉林，徐祖舰.无人飞机偷电线路巡线技术探讨[J].南方电网技术，2008（12）.
[2]李力，徐勋建，李波，张红先，方针.架空线路无人机巡线技术探讨[J].湖南电力，2012（2）.
[3]梁轶峰，周际，秦嘉喜，李磊，戴迎宏.无人机巡线车的研究及设计[J]-自动化与仪器仪表，2013（03）
[4]张捷，严维欣配电线路采用无人机巡线的应用分析[J].电力与能源，2013（04）
[5]唐骐.无人机技术在复杂区域优化选线的应用研究[J].低碳世界，2014（20）
[6]张少平.输电线路典型目标图像识别技术研究[J]硕士，2012
[7]郭听阳，李卫国等.一种轻型电动无人机在输电线路巡视中的应用技术[J].华北电力技术，2013.4。