第3章 机构的结构
机械设计基础第3章凸轮机构
2）运动线图（推程）：表3-1
s
h
3）运动特点：产生刚性冲击
ψ
∵ 从动件在运动开始和终止的瞬
Φ
t
时，因速度有突变，则加速度 v
a在理论上出现瞬时的无穷大，
hω/Φ
ψ
导致从动件突然产生非常大的 a
t
惯性力，因而使凸轮机构受到
ψ
极大的冲击，这种冲击称为刚
t
性冲击。
4）适用场合：低速运动或不宜单独使用。
ψ
点作各自的垂线与水平线，交点
v
Φ
即为s曲线上的点，光滑连接这
些点，得到s图。
ψ a
3）运动特点：产生柔性冲击
∵在首、末两点从动件的加速度
ψ
有突变，因此也有柔性冲击。
4）适用场合：中、低速运动。
4、正弦加速度（摆线）运动规律 从动件在运动过程中加速度呈正弦曲线规律变化。
1）运动方程：表3-1 s=h[ψ/Φ-sin(2πψ/Φ)/2π]
一、压力角α与作用力的关系
（前面已讲过）压力角α（或传动角γ）的大小反映 了机构传动性能的好坏。α↓( 或γ↑)，机构的传动性能越好。
压力角α：作用在从动件上的驱动力 方向（即沿接触点处的法线方向）与该力 作用点的绝对速度方向之间所夹的锐角。 注意：对于滚子从动件，压力角要作在
理论廓线上。
F可分解为：F′= Fcosα——有效分力
4 2 3
1
图3-4
如图所示的靠模车削机 构，工件1转动时，并和靠模 板3一起向右移动，由于靠模 板的曲线轮廓推动，刀架2带 着车刀按一定的运动规律作 横向运动，从而车削出具有 曲线表面的手柄。
如图所示的绕线机构，当 具有凹槽的圆柱凸轮转动时， 迫使从动件作往复移动，从而 均匀地将线绕在轴上。
高等机构学第三章
第三章 机构的结构理论本章介绍机构的组成理论，空间开链与空间闭链机构的自由度计算方法，平面机构的结构分析，运用图论讨论平面运动链的结构综合，介绍空间运动链的型综合，为机构类型的创新设计提供理论基础。
3-1机构的组成理论机构是表示机器组成情况和运动特征的数学模型。
机器中的运动部件转化为机构中的构 件，机器中各运动部件的可动连接转化为机构中的运动副。
这种表明机器组成和运动情况的 数学模型以机构运动简图的方式出现。
这样大大简化了机械的设计与分析的步骤，也促进了 机构学的迅猛发展。
机械种类繁多，结构复杂，特别是机械装置与电子装置、机械技术与液压技术、气动技术、传感技术、光电技术、控制技术的互相渗透结合，已形成机电一体化的高科技的系列化机械产品c 传统机械中的刚性运动部件有时可以被流体、弹性体、挠性体、磁场、电场等取代，所以，构件已不单纯为刚性体。
但本书的研究范围仍把构件局限在刚性体范畴之内。
无论科学技术如何发展，机械是水存的。
机械运动实现的主要手段仍以机械装置为主，所以，本书仍以刚性构件组成的机构为研究对象。
1．运动副的自由度如图3—1所示，一个构件在三维空间中有6个自由度，分别是绕3个坐标轴的转动和沿3个坐标轴的移动。
当用运动副把两构件连接时，构件的运动就会受到运动副的约束作用。
运动副的种类不同，所提供的约束数目不同。
如果运动副提供6个约束，则被连接的构件将失去可动性，连接件与被连接件成为一个刚体。
如果运动副提供0个约束，则被连接件仍保留运动的自由性，从而失去了连接作用。
因此运动副所能提供的最小约束为min 1C =，最大约束为max 5C =。
而运动副的自由度数为6减去运动副提供的约束数。
即 6f C =-式中 f 为运动副的自由度；c 为运动副提供的约束数。
运动副的自由度在1~ 5之间。
2．运动副的分类可以根据运动副提供的约束数日分类，也可以根据运动副的自由度数分类。
两种分类方法行有特色，本书按运动副的自由度分类。
机械设计基础(陈立德第三版)课后答案(1-18章全)
当 、 、 时的位移 、 、 分别为
（1）用极标法求理论轮廊上对应点的坐标值。
选取凸轮转轴中心为坐标原点，OX通过从动件的运动起始点，则理论轮廊上某点的极坐标方程为
因该凸轮机构为对心直动从动件，故 、 、 、
可求得
当 时：
当 时：
当 时：
（2）用极坐标方法出实际轮廓上对应点的坐标值。
紧螺栓连接中，螺纹部分受轴向力作用产生拉伸正应力σ，因螺纹摩擦力矩的作用产生扭转剪应力τ，螺栓螺纹部分产生拉伸与扭转的组合变形，根据强度理论建立强度条件进行强度计算。
7.10铰制孔用螺栓连接有何特点？用于承受何种载荷？
答：铰制孔用螺栓连接在装配时螺栓杆与孔壁间采用过渡配合，没有间隙，螺母不必拧得很紧。工作时螺栓连接承受横向载荷，螺栓在连接结合面处受剪切作用，螺栓杆与被连接件孔壁相互挤压。
5.7用作图法求出下列各凸轮从如题5.7所示位置转到B点而与从动件接触时凸轮的转角 。（可在题5.7图上标出来）。
题5.7图
答：
如题5.7答案图
5.8用作图法求出下列各凸轮从如题5.8图所示位置转过 后机构的压力角 。（可在题5.8图上标出来）
题5.8图
答：
如题5.8答案图
题5.9答案图
5.10一对心直动滚子从动件盘形凸轮机构，凸轮顺时针匀速转动，基圆半径 ，行程 ，滚子半径 ，推程运动角 ，从动件按正弦加速度规律运动，试用极坐标法求出凸轮转角 、 、 时凸轮理论轮廊与实际轮廓上对应点的坐标。
11.12 试分析如题11.12图所示的蜗杆传动中，蜗杆、蜗轮的转动方向及所受各分力的方向。
题11.12
答：蜗杆、蜗轮的转动方向及所受各分力的方向如题11.12答案图所示。
第3章 机构设计(3小车运行机构)
第三节小车运行机构一、概述在岸边集装箱起重机上，实现集装箱或吊具吊梁作水平往复运动的机构总成称为小车运行系统。
包括运行小车总成，小车运行机构，小车钢丝绳卷绕和安全保护装置。
自行式的驱动机构布置在运行小车上，钢丝绳牵引式的驱动机构一般是布置在机器房内，有时也可将驱动机构布置在机器房下面的大梁内。
而运行小车则通过行走车轮，沿敷设在前、后大梁的轨道上运行来实现集装箱装卸作业。
对小车运行机构的要求：（1）运行小车上悬挂有司机室，司机可以在司机室内操作和控制起重机的各种作业动作。
（2）对于钢丝绳牵引式运行小车应设有机械式或液压式牵引钢丝绳张紧装置。
（3）驱动装置的减速器中的传动齿轮啮合的齿侧间隙要小，要求有较高的啮合精度，以减小运行过程中由于双向受力引起的冲击。
（4）小车运行系统还设置有各种安全保护装置和缓冲器，以保证运行小车在各种情况下都能安全可靠地工作。
（5）一般不设应急机构，近年来随着岸桥的外伸距加大，有的用户也提出要求装设应急机构。
二、运行小车的类型运行小车按其驱动型式和结构形式分类如下：（一）自行式运行小车1．小车的组成运行小车的驱动机构直接布置在小车架上。
一般采用交流变频电机驱动，经减速器减速后，直接传到车轮轴上来驱动车轮转动，从而实现小车的横移运动。
自行式运行小车包括驱动机构，车轮组、滑轮组、小车架、司机室、缓冲器、水平轮、锚定装置、顶升和防坠装置、安全限位装置，有的还包括小车分离装置等组成。
驱动机构则包括电机，联轴器、制动器、减速器、万向节传动轴等组成。
2．布置型式（1）板梁型自行式运行小车（图5-3-3.1）图5-3-3.1板梁型自行式运行小车1—液压缓冲器；2—小车架；3—小车滑轮组；4—小车分离装置；5—驱动机构；6—操纵室；7—小车车轮组（2）双箱梁自行式运行小车（图5-3-3.2）图5-3-3.2双箱梁自行式运行小车1—小车滑轮组；2—小车架；3—驱动机构；4—液压缓冲器；5—操纵室；6—钢丝绳托辊；7—小车车轮组；8—水平轮；9—限位安全装置（3）单箱梁自行式运行小车（图5-3-3.3）图5-3-3.3单箱梁自行式运行小车1—缓冲器；2—水平轮；3—驱动机构；4—起升滑轮组；5—安全限位装置；6—操纵室；7—小车架；8—小车车轮组（二）钢丝绳牵引式运行小车1．小车的组成牵引式运行小车包括驱动机构，钢丝绳缠绕系统，小车车轮组，小车起升滑轮组、小车架、司机室、缓冲器、水平轮、顶升和防坠装置、安全限位装置，有的还包括小车防摇分离装置。
机械原理 第3章 平面机构高副低代
F = 3×1 - 2×2 = -1
§2-6 平面机构的组成原理和结构分析
条件二：代替前后机构的瞬时速度和加速度不变 高副接触的低副代换图例
虚线部分为瞬时替代机构
图示机构中，构件1，2构成高副。
O1O2 = R1+ R2 n
故可作图 b 的等效替代
1
o1
R1 R2
o2
n
o1
1 O1
o2
C
2
2
O2
ALeabharlann （图 a ）Bo1 o2
用一个双低副的构件来替代高副，将 转动副中心置于高副元素曲率中心处。 可以保证替代前后瞬时运动关系不变。
1 2
A
（图 b ）
B
举例
O1 C 1
A B
2
2 C
O1 1
O2
O2
§2-6 平面机构的组成原理和结构分析
2.6.4 平面机构的高副低代
高副低代——采用低副代替高副进行变通处理的方法 代换原则 :
1.代换前后保持机构的自由度不变 2.代换前后保持机构的运动关系不变
要点——找出两高副元素的接触点处的公法线和曲率中心
§2-6 平面机构的组成原理和结构分析
2.6.4 平面机构的高副低代
§2-6 平面机构的组成原理和结构分析
例题：机构的结构分析（高副低代）
§2-6 平面机构的组成原理和结构分析
第三章 凸轮机构
图3-9 等加速、等减速 运动规律线图
3.2.2.3 简谐运动规律(余弦加速度运动规律)
图3-10 简谐运动线图 当一质点在圆周上作匀速运动时，该点在这个圆的直径上
的投影所构成的运动，称为简谐运动。从动件的位移按简 谐运动变化的运动规律，称为简谐运动规律。 如图3-10所 示，设从动件升程h为直径，其从动件的位移方程为 h (3-4) s (1 cos ) 2 由图3-10可知，当θ=π时，φ=φ0，故θ=πφ/φ0代入上式可导 出从动件推程时简谐运动方程为
单，是凸轮最基本的形式。盘形凸轮分为两种：利用外轮 廓推动从动件运动的称为盘形外轮廓凸轮，如图3-1、图3-2 所示；利用曲线沟槽推动从动件运动的称为盘形槽凸轮， 如图3-4所示。 盘形凸轮作等速回转时，从动件在垂直于凸轮轴线的平面 内运动(往复移动或摆动)，因此，盘形凸轮机构属于平面凸 轮机构。由于从动件的行程或摆动太大会引起凸轮径向尺 寸变化过大，不利于机构正常工作。因此，盘形凸轮机构 一般用于从动件行程或摆动较小的场合。
凸轮轮廓，便可得到从动件所需的运动规律。 缺点：凸轮与从动件属高副接触，压强大，易磨损。适用 于传力不大的控制机构和调节机构中。
3.1.2 凸轮机构的类型
3.1.2.1 按凸轮的形状分类
按凸轮的形状可分为盘形凸轮、移动凸轮和柱体凸轮3类。
(1) 盘形凸轮。是一个具有变化半径的圆盘形构件，结构简
图3-10 简谐运动线图
3.余弦加速度运动规律
5 特点: 4 加速度变化连续平缓. 3 始、末点有软性冲击. 2 6
S
7
8 H
d0
1 0
1 V
2
3
4
5
6
7
第3章 平面连杆机构(第3.1节)
`第三章平面连杆机构机构中的运动副全为低副，称机构为连杆机构。
根据机构中构件的相对运动情况，连杆机构可分为平面连杆机构、空间连杆机构和球面连杆机构。
本章讨论平面连杆机构。
根据平面连杆机构自由度的不同，又可将其分为单自由度、两自由度和三自由度平面连杆机构。
根据运动链的结构型式，可分为开式链和闭式链机构，本章讨论闭式链机构，开式链机构将在第8章中介绍。
对于闭式链机构，一般将机构中含有五个以上构件的平面连杆机构统称为平面多杆机构。
本章主要讨论单自由度平面四连杆机构，简要介绍平面多杆机构。
第一节平面四连杆机构的类型一、平面四连杆运动链表3-1 平面四连杆运动链类型平面四连杆机构是由四个构件通过四个低副构成的闭式链机构。
四个构件和四个低副只有一种基本闭式运动链型式。
四个低副可以是转动副也可以是移动副，组合后有表3-1所示的六种型式。
为叙述方便，用R表示转动副，P表示移动副，每种运动链可用运动链中运动副的类型和排列顺序来表示，如RRRR型等。
在RRRR、RRRP、RRPP和RPRP四种运动链中，只要指定某一构件为机架，就可得到自由度为1的平面四连杆机构。
将RRRR型机构称为平面铰链四杆机构，RRRP型机构称为含有一个移动副的平面四连杆机构，RRPP和RPRP型机构称为含有两个移动副的平面四连杆机构。
在RPPP和PPPP运动链中，运动链的公共约束为4，即4族机构，此时构成的机构的自由度为2，本书中不讨论。
在表3-1的第二列中，已列出了每种运动链可以取作为机架的特征构件的类型，第三列中列出了取不同运动副特征构件为机架得到的相应机构的名称。
如RRRR型运动链，取作为机架的构件运动副特征只有一种，即含有两个转动副的构件；对RRRP型运动链，取作机架的构件的运动副特征有两种可能性，即含有两个转动副的构件和含有一个转动副一个移动副的构件。
二、 平面铰链四杆机构图3-1 平面铰链四杆机构对表3-1中的平面铰链四杆运动链，取任一构件为机架，可得到如图3-1所示平面铰链四杆机构。
高等机构学第三章 机构结构理论
F=1+1+1+2+1+1=7
3、单环闭链机构的自由度计算
p
单环闭链机构的特点是p-n=1，故有：F fi 6 i 1
C C
C R
C
S
R
R
左图R3C机构中，F=1+2+2+2-6=1 右图SCRR中，F=3+2+1+1-6=1
根据运动副提供的约束计算机构自由度
每个Ⅳ类运动副有4个自由度，提供2个约束，
若机构中有 P4 个Ⅳ类副，将提供 2P4个约束。
每个Ⅴ类运动副有5个自由度，提供1个约束，
若机构中有 P5 个Ⅴ类副，提供 P5 个约束
机构自由度应为各可动构件自由度之和减 去各类运动副提供的约束总和
F 6n 5 p1 4 p2 3p3 2 p4 p5
4) Ⅳ类副：自由度f=4的运动副
Ⅳ类副中，提供2个约束，即C=2。 球槽副(用SG表示,sphere groove pair )
圆柱平面副(用CE表示,cylindrical even pair)
5) Ⅴ类副：自由度f=5的运动副
Ⅴ类副中，提供1个约束，即C=1。 球平面(SE, sphere even pair)为其代表，
根据运动副的自由度数分类的运动副
1) Ⅰ类副：自由度f = 1的运动副 Ⅰ类副中，共提供5个约束，故C=5
转动副（用R表示，revolute pair） 移动副（用P表示，prismatic pair ） 螺旋副（用H表示，helical pair ）
2) Ⅱ类副：自由度f=2的运动副
Ⅱ类副中，共提供4个约束，即C=4。
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=1
3.4.3.2
空间机构自由度的计算公式
F 6n (5 p5 4 p4 3 p3 2 p2 p1 )
F 6n kpk
k 1 5
… … … … … … … … … … (4-2) … … … … …(4-2’)
其中：
F ─空间机构自由度； n ─机构中的活动构件数；
（4-3）
q 其中， 为公共约束数。
举例： 圆锥齿轮机构
所有构件的三个移动自由 度均被约束，故机构有三 q3 个公共约束
p5 2
p4 1
由
F n (6 q )
得 F (6 3) 2 2 (5 3) 1 (4 3) 1
k q 1
(k
链接1
链接2 链接3
链接1 2 3
链接1 2
绘制机构运动简图
绘制思路：
先定原动部分和工作部分(一般位于传动线路末端)， 弄清运动传递路线，确定构件数目及运动副的类型， 并用符号表示出来。
绘制步骤：
运转机械，搞清楚运动副的性质、数目和构件数目； 测量各运动副之间的尺寸，选投影面（运动平面），
引子：机构结构探讨
中间传动构件 （从动件） 主动件
执行构件 （从动件）
3.5
机构的组成原理
3.5.1 基本杆组
机构具有确定运动的条件是原动件数＝自由度。 现设想将机构中的原动件和机架断开，则原动件与机架 构成了基本机构，其F＝1。剩下的构件组必有F＝0。将 构件组继续拆分成更简单F＝0的构件组，直到不能再拆 为止。
有连接为1，无连接为0
邻接矩阵：刻画了拓扑图中边与边之间的邻接关系。
v1 v2 v3 v4 v5 v6 v1 v2 Am v3 v4 v5 v6 0 1 0 1 0 1 1 0 0 0 1 0 0 0 0 1 0 1 1 0 1 0 0 0 0 1 0 0 0 1 1 0 1 0 1 0
邻接为1，非邻接为0
例： 已知：AB＝ CD ＝ EF，图示平行四边形 求机构的自由度。 2 E B 求解： 1 4 n=4，PL =6， Ph =0 F=3×4 －2×6 =0 A C 3 D
F
分析：FE＝AB ＝CD ，故增加构件4前后E点的轨迹都 是圆弧，增加的约束不起作用，应去掉构件4。 虚约束－－对机构的运动实际不起作用的约束。 计算自由度时应去掉虚约束。
机构运动简图－用以说明机构中各构件之间的相对
运动关系的简单图形。
作用： 表示机构的结构和运动情况； 作为运动分析和动力分析的依据
机构运动简图：按照国家标准中规定的符号和线条、
并按比例表达出来，从而反映出机构的运动特性。 （构件、运动副的表示） 机构示意图－若不考虑各运动副间的相对位置，不按 比例绘制的机构简图 （运动方案设计阶段）
B
F 6 3 2 5 1 4 1 3 1
公共约束
公共约束: 是指在机构中由于运动副的特性及布
置的特殊性，使得机构中所有的活动构 件共同失去了某些自由度，即对机构中 所有活动构件同时施加的约束。
F n (6 q )
k q 1
(k
5
q) p k
5
q) p k
3.4.4
过约束
过约束: 公共约束和虚约束的统称。 这些约束均与构件的尺寸、加工和装配精度有密切 的关系。 如果虚约束的条件不能满足的话，“虚约束”也同 样会起到运动约束的作用，工程中常常出现的机构运转 不灵活、甚至“卡死”等现象往往是由于没有满足虚约 束条件而造成的。 由此可见，有公共约束和虚约束的机构在设计、制 造和装配等方面将会提出更高的要求。
邻接矩阵是一个对角线元素为0的对称矩阵
机构简图
求解流程解析 v1
邻接矩阵
v1 v2 v4 v5 v6
e1 A 1 1 0 0 0 0
v2 v3 v4 v5 v6 1 0 0 0 1 0
e3 C 0 0 0 0 1 1
0 1 0 1 0 1
e2 B 0 1 0 0 1 0
0 0 0 1 0 1
e4 D 0 0 1 0 0 1
动画链接
常见的虚约束
1.两构件联接前后，联接点的轨迹重合 如平行四边形机构，火车轮椭圆仪、椭圆仪等。
2.两构件构成多个移动副，且导路平行
动画链接1、2
3.两构件构成多个转动副，且同轴 2 2' C
B
A
1 3
D
动画链接1 2 3
4.运动时，两构件上的两点距离始终不变
5.对运动不起作用的对称部分。如多个 行星轮。
通常采用将构件表示为顶点、运动副表示为边的方法。
其中：V1～V6表示构件1～6； e1～e7表示运动副A～G 拓扑图中，比较重要的是关联和邻接的概念：一条边的 顶点与该边关联，反之，一条边与其顶点也关联；与同 一条边关联的两个顶点互相邻接，反之，有公共顶点的 两条边也互相邻接。
3.3.2 机构拓扑图的关联矩阵和邻接矩阵 关联矩阵：刻画了拓扑图中边与顶点之间的关联关系。
θ
θ
4
链接1、链接2
例题3： 计算图示凸轮机构的自由度 求解过程：
活动构件数 低副数 高副数 PL=2 Ph =1 1 F=3n － 2PL － Ph = 3×2 －2×2－1 =1
运动演示
n=2 2
3
自由度计算中的特殊问题
例题4: 计算图示圆盘锯机构的自由度。
求解过程： 活动构件数 低副数 PL=6 n=7 1 D 4 E 5 6 7 C F
B
8
动画演示
局部自由度
分析：
对于左边的机构，有：
n=3，PL =3， Ph =1 F=3×3 －2×3 －1=2
3 2 1
3
2
1
对于右边的机构，有：
n=2，PL =2， Ph =1
F=3×2 －2×2 －1=1
比较两种凸轮机构的自由度
事实上，两个机构的运动相同，且F=1
动画演示
虚约束
B 1 2 A C H I F 3 5 6 7 G 8
复合铰链
D 4 E
虚约束
K 9
求解： n=8，PL =11， Ph =1
F =3n － 2PL － Ph
=3×8 －2×11 －1 =1
D 4 5 F 6 G B 1 2 3 E I A 7 H
局部自由度
C
虚约束
求解： n=6，PL =8， Ph =1 F =3n － 2PL － Ph =3×6 －2×8 －1
第 3 章 机构的结构和设计
3.1 运动链、机构
1.运动链
运动链－两个以上的构件通过运动副的联接 而构成的系统。或构件通过运动副联接而成 的装配体，称为运动链。
闭式运动链：如果运动链中的每一个构件都与两
个或两个以上构件相连接，这样的运动链为闭链；
开式运动链：如果运动链中至少有一个构件上只
有一个运动副元素，这样的运动链为开链。
链接1
链接2
3.4.2
机构的自由度与原动件数
原动件——指将运动和驱动力传入到机构中的构件。
∵ 一个原动件只能提供一个独立参数
∴ 机构具有确定运动的条件为： 自由度＝原动件数
3.4.3 机构自由度的计算公式
3.4.3.1 平面机构自由度的计算公式
作平面运动的刚体在空间的位
置需要三 个独立的 参数 （x ， y, θ）才能唯一确定。
动画演示1、2、3
平面运动链：如果运动链中所有构件上点的运动轨迹都 在平行的平面上，则称运动链为平面运动链；否则，为 空间运动链 。
2.机构
机构：将运动链中的一个构件或运动副 与机架连接在一起，便成为一个机构。 相应运动链的分类 开链机构 闭链机构 平面机构 空间机构
作者：潘存云教授
链接
链接
3.2 机构运动简图
关联矩阵或邻接矩阵：
描述构件的作用和构件之间相互联系。
拓扑图：
为得到机构的关联矩阵或邻接矩阵，将机构的运动 简图进一步抽象为机构的拓扑图。 机构 机构运动简图 拓扑图 关联矩阵或邻接矩阵
3.3.1 机构与机构的拓扑图 拓扑图: 用来描述某一事物（物体）与
另外一些事物（物体）之间联系的抽象模 型。事物（物体）用顶点表示，事物（物 体）之间的联系用连接顶点的边表示 。
（ k 1,2, ,5）─运动副的级； p k （k 1,2, ,5）─机构所含Ⅰ～Ⅴ级副的个数。
k
自动驾驶仪操纵机构
A: 构件1、2之间形成的圆 柱副，属Ⅳ级副 B: 构件2、3之间形成的转 动副，属Ⅴ级副
D
A C
C: 构件3、4之间形成的球 面副，属Ⅲ级副
D: 构件3、4之间形成的转 动副，属Ⅴ级副
1 0 1 0 0 0
e5 E 0 0 1 1 0 0
0 1 0 0 0 1
e6 F 1 0 0 1 0 0
1 0 1 0 1 0
e7 G 1 0 0 0 0 1
Am v3
关联矩阵 v1
v2 v3 v4 v5 v6
拓扑图
3.4 机构的自由度
3.4.1 机构自由度的概念
(Freedom)
定义1：确定机构相对机架位置的独立广义坐 标数称为机构的自由度。 定义2：保证机构具有确定运动时所必须给定 的独立运动参数称为机构的自由度。
绘制示意图。
按比例绘制运动简图。
简图比例尺： μl =实际尺寸 m / 图上长度mm 检验机构是否满足运动确定的条件。
顺口溜：
先两头，后中间，从头至尾走一遍， 数数构件是多少，再看它们怎相联。
例1：绘制图示颚式破碎机的机构运动简图
动画演示
分析：该机构有6个构件和7个转动副。