《工业机器人基础与实用》期末试题B卷附答案

《工业机器人基础与实用》期末试题B 卷 （考试时间：90分钟，满分100分） 考试说明：请填写装订线外的考生信息，考完提交试卷。 一、选择题（每小题3分共36分） 1、机器人控制柜发生火灾，用何种灭火方式合适（B ） A 、浇水 B 、二氧化碳灭火器 C 、泡沫灭火器 D 、毛毯扑打 2、下面哪一项不属于工业机器人子系统（D ） A 、驱动系统 B 、机械结构系统 C 、人机交互系统 D 、导航系统 3、机器人示教器在不使用时，应该放置在（D ）。 A 、墙上 B 、机器人本体 C 、控制柜里 D 、示教器支架上 4、机器人在调试过程中，一般将钥匙开关置于（A ）状态。 A 、自动 B 、手动限速 C 、手动全速 D 、静止 5、通常用来定义机器人相对于其它物体的运动、与机器人通信的其它部件以及运动部件的参考坐标系是(C) A 、全局参考坐标系B 、关节参考坐标系C 、工具参考坐标系D 、工件参考坐标系 6、用来描述机器人每一个独立关节运动参考坐标系是(B) A 、全局参考坐标系B 、关节参考坐标系C 、工具参考坐标系D 、工件参考坐标系 7、标准I/O 板卡总线端子上，剪断第7、10、11针脚产生的地址为（C ）。 A 、10 B 、24 C 、25 D 、48 8、ABB 标准I/O 板是挂在DeviceNet 网络上的，模块在网络中的地址可用范围为 （D ）。 A 、0～7 B 、0～15 C 、10～32 D 、10～63 9、机器人执行一个圆形轨迹，至少需要执行（B ）条MoveC 指令 A 、1 B 、2 C 、3 10、轨迹类应用中不常用的数据类型为（A ） A 、有效载荷数据 B 、工具类坐标数据 C 、工件坐标系数据 11、机器人控制系统恢复出厂设置，需要执行（A ）。 A 、重置系统 B 、重置RAPID C 、关闭主计算机 D 、恢复到上次自动保存的状态 12、机器人系统时间在（B ）选项中可以设置。 A 、 手动操纵 B 、控制面板 C 、系统信息 D 、事件日志 二、填空题（每空2分共30分） 1、ABB 工业机器人信号判断指令是 WaitDI 。 2、创建工件空间坐标时，应采用 三点法 来创建工件坐标。 3、在RS 中，为保证虚拟控制器中的数据与工作站数据一致，需要 将虚拟控制器与工作站数据进行同步。 4、工业机器人控制系统主要包括 精密化、 柔性化、 智能化 等。

5、ABB 工业机器人的变量声明是 VAR 。

6、若想旋转工作站按住 Shift 键+Ctrl 键同时按下鼠标左 键，拖动鼠标可对工作站进行旋转，以便切换查看工作站视角。

7、我国工业机器人产业起步于20世纪 70 年代初期。

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8、一般市场上应用较多的分类方法是按照机器人的结构和机器人的用途来分类。

9、运动范围是指机器人在立体空间中所能达到的半径。

10、ABB机器人工具坐标的表达式是tool。

三、判断题（每小题1分共10分）

1、工业机器人是典型的机电一体化产品，但其使用难度较小，操作者应无需具有机、电、液、气等专业知识。（×）

2、虚拟控制器中的数据与工作站数据的同步后，可以进行仿真播放了。（×）

3、在RS中，如IRB2600，IRB6640，IRB6642等机器人一般一共有六个轴。（√）

4、任何复杂的运动都可以分解为由多个平移和绕轴转动的简单运动的合成。（√）

5、虚拟传感器可以同时检测两个物体。（×）

6、在同一个工作站中，一个工具只能有一个框架。（×）

7、在RS中工业机器人运动轨迹是通过RAPID程序指令进行控制的。（√）

8、使能器按钮是工业机器人为保证操作人员人身安全而设置的。当发生危险时，人会本能地将该按钮松开或者紧握，则机器人会马上停下来，保证安全。（√）

9、工业机器人是集模块化、柔性化、智能化、软件控制等先进制造技术于一体的新一代工业生产设备。（×）

10、参数IP54表示工业机器人的重复定位精度。（×）

四、简答题

1、IRB120机器人有哪些特点？（7分）

参考答案：

IRB120是ABB新型第四代机器人家族的最新成员，也是迄今为止ABB制造的最小机器人，IRB120具有以下特点：

（1）紧凑轻量的特点

（2）易于集成的特点

（3）优化工作范围特点

（4）快速、精准、敏捷的特点

（5）紧凑型控制器的特点

（6）缩小占地面积的特点

（7）用途广泛的特点

2、工件坐标系的作用是什么？（5分）

参考答案：

工件坐标的作用就是机器人在进行编程是在工件坐标中创建目标和路径。工件坐标有很多优点：重新定位工作站中的工件时，只需更改工件坐标系的位置，所有路径将即刻随之更新；允许操作以外部轴或传送导轨移动的工件，因为整个工件可连同其路径一起移动。

3、简述常用的标准I/O板DSQC651与DSQC652之间的区别？（4分）

参考答案：

DSQC 651主要提供8个通道的数字量输入信号、8个通道的数字量输出信号和2个通道的模拟量输出信号的处理。

DSQC 652主要提供16个通道的数字量输入信号、16个通道的数字量输出信号的处理。

4、简述赋值指令的要点？（8分）

参考答案：

①赋值指令作用是数学运算，进行加减乘除等运算；

②赋值指令是等号后面结果赋值给等号前面，等号后面可以是单一某个数据类型的数

据，也可以是一个表达式；

③绝大多数程序数据类型都可以使用赋值指令进行数学运算，但是赋值指令等号后面的数据类型必须和等号前面数据类型相同；

④赋值指令等号前面必须为变量或者可变量，赋值指令等号后面是常量、可变量、变量都可以。