基于单片机控制的步进电机控制器课程设计
基于单片机的步进电机课程设计报告
设计题目：基于单片机的步进电机控制系统设计设计目的：综合运用所学的《单片机原理及应用》的理论知识，通过实践加强对所学知识的理解，具备设计单片机应用设计系统的能力。
以单片机为核心设计一个步进电机控制系统，要求能够通过键盘设置步进电机的正转和反转，加速和减速。
并在LED 数码管显示器上显示步进电机转速。
通过了解系统的软硬件构成及其特点，详细掌握怎样通过单片机控制其输出来控制步进电机的运转，并对应地在数码管上显示出来，更加系统的了解步进电机的组成，工作原理，控制方法。
设计要求：【1】进行方案论证，说明步进电机控制系统的工作原理【2】设计控制系统所需的硬件电路，给出电路原理图和元器件清单。
【3】给出软件流程图并编写程序源代码。
【4】完成系统的调试，给出调试结果并分析。
【5】了解单片机的内部结构，组成，学习单片机的工作原理以及内部工作状态，并熟悉在不同时刻，单片机的输入输出情况【6】了解步进电机的分类和用途，掌握步进电机的内部结构以及工作原理，并学习单片机简单控制步进电机的正转和反转，加速和减速【7】使用keil和proteus等软件进行系统的仿真，并在开发板硬件上实现。
锻炼自己的编程，调试能力。
设计条件：步进电机的工作原理步进电机是将电脉冲信号转变为角位移或线位移的开环控制元件步进电机。
在非超载的情况下，电机的转速，停止的位置只取决于脉冲信号的频率和脉冲数，而不受负载变化的影响，当步进驱动器接收到一个脉冲信号时，它就驱动步进电机按设定的方向转动一个固定的角度。
称为“步距角”。
它的旋转是以固定的角度一步一步运行的，可以通过控制脉冲个数来控制角位移量，从而达到准确定位的目的，同时也可以通过控制脉冲频率来控制电机转动的速度和加速度，从而达到调速的目的。
电机的位置和速度与导电次数（脉冲数）和频率成一一对应关系。
而方向由导电顺序决定(贴图：电机结构)步进电机的控制是通过脉冲信号来控制的，将电脉冲信号转变为角位移或线位移的开环控制元件。
基于单片机的步进电机控制器设计
基于单片机的步进电机控制器设计步进电机是一种可实现精确控制和定位的电动机，广泛应用于机械和自动化领域。
为了更好地控制步进电机，可以设计一个基于单片机的步进电机控制器。
本文将从步进电机的基本原理、常见控制方式、单片机的选择、电路设计和程序编写等方面进行详细介绍，共计超过1200字。
第一部分：步进电机的基本原理步进电机主要由定子和转子组成，通过电磁原理可以实现精确控制和定位。
步进电机根据工作方式的不同分为全步进电机和半步进电机，全步进电机每次步进一个固定的角度，而半步进电机每次步进一个更小的角度。
第二部分：常见的步进电机控制方式步进电机的控制方式有多种，其中最常见的控制方式是脉冲方向控制和脉冲加减速控制。
脉冲方向控制方式通过给步进电机控制信号的脉冲数和方向来实现电机转动，脉冲加减速控制方式则通过改变脉冲的频率和加减速度来控制电机的转速和位置。
第三部分：单片机的选择在设计步进电机控制器时，需要选择适合的单片机来实现控制逻辑和信号的生成。
常见的单片机有51系列、AVR系列、ARM Cortex-M系列等。
选择单片机时需要考虑其运算速度、存储容量、IO口数量等因素，以满足步进电机控制的要求。
第四部分：电路设计步进电机控制器的电路设计包括电机驱动电路和控制电路。
其中电机驱动电路用于提供适当的电流和电压给步进电机，以实现其运转。
可以选择使用电流驱动器芯片或者使用MOSFET等器件设计电路。
控制电路主要包括单片机和其他外围电路，用于生成控制信号和接收输入信号。
第五部分：程序编写步进电机控制器的程序需要实现控制逻辑和信号的生成。
程序可以使用C语言或者汇编语言进行编写，通过单片机的GPIO口和定时器等模块来生成适当的脉冲信号和控制信号，驱动步进电机实现转动和定位。
综上所述，基于单片机的步进电机控制器设计涉及到步进电机的基本原理、常见的控制方式、单片机的选择、电路设计和程序编写等多个方面。
通过合理的设计和实现，可以实现对步进电机的精确控制和定位，为机械和自动化领域的应用提供便利。
基于单片机设计步进电机的控制系统 课程设计
目录1.实验要求与设计 (2)1.1设计目的 (2)1.2 设计要求 (2)1.3 设计思路 (2)2.设计原理及分析 (3)2.1 步进电机控制系统的组成 (3)2.2 单片机最小系统 (3)2.3 键盘控制电路 (4)2.4 LED数码显示电路 (5)3.系统的总体方案设计 (6)3.1 步进电机总体设计框图 (6)3.2 驱动控制系统组成 (6)3.3 脉冲信号的产生 (7)4.软件设计设计及调试 (7)4.1 主程序流程图 (7)4.2 INTO中断子程序框图 (8)4.4 程序代码 (10)5.实验心得与体会 (17)参考文献 (18)附：课程设计评分表 (19)附：步进电机电路图 (20)1.实验要求与设计1.1设计目的以单片机为核心设计出一个单片机控制步进电机的控制系统。
本系统采用AT89C51作为控制单元，通过键盘实现对步进电机转动方向及转动速度的控制，并且将步进电机的转动速度动态显示在LED数码管上。
1.2 设计要求1.利用键盘按键来控制步进电动机的加速减速以及控制电动机的正转、反转、启动、停止等操作，达到显示的目的。
2.了解步进电动机的工作原理，会计算其各个量之间的转换，例如，速度、时间、频率与步进角之间的关系。
3.显示以51单片机为核心的实用控制电路，并进行调试出结果。
1.3 设计思路采用51系列单片机实现对步进电动机进行调速控制。
首先利用键盘按键来控制步进电动机的加速减速以及控制电动机的正转、反转、启动、停止等操作。
达到显示的目的。
最终使步进电动机的控制能更加灵活。
本实验采用89C51做单片机运行的,所用本实验只需要将其四相连接P1口得P1.0~P1.3口就行了，在AEDK实验教学机上，数码管和8279内部已经连接好，不需再连线。
本实验使用的步进电机用直流+12V电压，电机线圈由A、B、C、D四相组成驱动方式为四相四拍方式,各线圈通电顺序如下表。
表中首先向A线圈输入驱动电流，接着B、C、D线圈驱动，最后又返回到A线圈驱动，按这种顺序切换，电机轴按顺时针方向旋转。
单片机课程设计-单片机控制步进电机
单片机课程设计-单片机控制步进电机单片机课程设计单片机控制步进电机一、引言在现代自动化控制领域，步进电机以其精确的定位和可控的转动角度，成为了众多应用场景中的关键组件。
而单片机作为一种灵活、高效的控制核心，能够实现对步进电机的精确控制，为各种系统提供了可靠的动力支持。
本次课程设计旨在深入研究如何利用单片机来有效地控制步进电机，实现特定的运动需求。
二、步进电机的工作原理步进电机是一种将电脉冲信号转换为角位移或线位移的开环控制电机。
它由定子和转子组成，定子上有若干个磁极，磁极上绕有绕组。
当给绕组依次通电时，定子会产生磁场，吸引转子转动一定的角度。
通过控制通电的顺序和脉冲数量，可以精确地控制电机的转动角度和速度。
三、单片机控制步进电机的硬件设计（一）单片机的选择在本次设计中，我们选用了常见的_____单片机。
它具有丰富的引脚资源、较高的运算速度和稳定的性能，能够满足控制步进电机的需求。
（二）驱动电路为了驱动步进电机，需要使用专门的驱动芯片或驱动电路。
常见的驱动方式有全桥驱动和双全桥驱动。
我们采用了_____驱动芯片，通过单片机的引脚输出控制信号来控制驱动芯片的工作状态，从而实现对步进电机的驱动。
（三）接口电路将单片机的引脚与驱动电路进行连接，需要设计合理的接口电路。
接口电路要考虑信号的电平匹配、抗干扰等因素，以确保控制信号的稳定传输。
四、单片机控制步进电机的软件设计（一）控制算法在软件设计中，关键是确定控制步进电机的算法。
常见的控制算法有脉冲分配法和步距角细分法。
脉冲分配法是根据电机的相数和通电顺序，按照一定的时间间隔依次输出控制脉冲。
步距角细分法则是通过在相邻的两个通电状态之间插入中间状态，来减小步距角，提高电机的转动精度。
（二）程序流程首先，需要对单片机进行初始化设置，包括引脚配置、定时器设置等。
然后，根据用户的输入或预设的运动模式，计算出需要输出的脉冲数量和频率。
通过定时器中断来产生控制脉冲，并按照预定的顺序输出到驱动电路。
基于单片机控制的步进电机课程设计
单片机控制步进电机第一章、概述1.1课题简介1.1.1步进电机简介步进电机是一种感应电机（如左图1所示），它的工作原理是利用电子电路，将直流电变成分时供电的，多相时序控制电流，用这种电流为步进电机供电，步进电机才能正常工作，驱动器就是为步进电机分时供电（图1）的，多相时序控制器。
虽然步进电机已被广泛地应用，但步进电机并不能象普通的直流电机，交流电机在常规下使用。
它必须由双环形脉冲信号、功率驱动电路等组成控制系统方可使用。
因此用好步进电机却非易事，它涉及到机械、电机、电子及计算机等许多专业知识。
步进电机作为执行元件，是机电一体化的关键产品之一, 广泛应用在各种自动化控制系统中。
随着微电子和计算机技术的发展，步进电机的需求量与日俱增，在各个国民经济领域都有应用。
1.1.2步进电机控制工作原理步进电机实际上是一个数字\角度转换器，也是一个串行的数\模转换器。
步进电机的基本控制包括启停控制、转向控制、速度控制、换向控制4 个方面。
从结构上看,步进电机分为三相、四相、五相等类型,常用的则以三相为主。
三相步进电机的工作方式有三相单三拍、三相双三拍和三相六拍3 种。
1.1.3步进电机的启停控制步进电机由于其电气特性,运转时会有步进感,即振动感。
为了使电机转动平滑,减小振动,可在步进电机控制脉冲的上升沿和下降沿采用细分的梯形波,可以减小步进电机的步进角,提高电机运行的平稳性。
在步进电机停转时,为了防止因惯性而使电机轴产生顺滑,则需采用合适的锁定波形,产生锁定磁力矩,锁定步进电机的转轴,使步进电机的转轴不能自由转动。
1.1.4步进电机的转向控制如果给定工作方式正序换相通电,步进电机正转。
若步进电机的励磁方式为二六拍,即A-AB-B-BC-C-CA。
如果按反序通电换相,即则电机就反转。
其他方式情况类似。
1.1.5步进电机的速度控制如果给步进电机发一个控制脉冲,它就转一步,再发一个脉冲,它会再转一步。
2 个脉冲的间隔越短,步进电机就转得越快。
单片机课程设计步进电机
单片机课程设计 步进电机一、课程目标知识目标：1. 让学生掌握步进电机的原理、结构及其在单片机控制系统中的应用。
2. 让学生了解步进电机的控制算法，如细分驱动、变速控制等。
3. 使学生能够运用所学知识，设计简单的单片机控制步进电机系统。
技能目标：1. 培养学生使用编程软件（如Keil、Arduino等）编写单片机程序，实现对步进电机的控制。
2. 培养学生运用电路原理图设计、搭建单片机控制步进电机的硬件系统。
3. 培养学生动手操作、调试单片机控制步进电机系统的能力。
情感态度价值观目标：1. 激发学生对单片机控制技术及步进电机应用的兴趣，培养其创新意识和探索精神。
2. 培养学生团队协作意识，提高沟通与协作能力。
3. 培养学生严谨的科学态度和良好的工程素养，使其具备一定的项目实践能力。
课程性质分析：本课程为单片机课程设计，以实践操作为主，结合理论教学。
课程内容具有较强的实践性和应用性，旨在培养学生运用单片机技术解决实际问题的能力。
学生特点分析：学生已具备一定的单片机基础知识，具有一定的编程和电路设计能力。
但大部分学生对步进电机及其控制技术了解较少，需要通过本课程的学习，提高实际应用能力。
教学要求：1. 结合学生特点，注重理论与实践相结合，强化实践操作环节。
2. 采用项目驱动法，引导学生主动参与课程学习，培养其自主学习能力。
3. 注重课程评价，通过过程性评价和总结性评价相结合，全面评估学生的学习成果。
二、教学内容1. 步进电机原理与结构- 介绍步进电机的种类、原理及结构- 分析步进电机的技术参数，如步距角、静力矩等2. 步进电机控制技术- 讲解步进电机的控制方式，如单脉冲控制、细分控制等- 探讨步进电机的变速控制原理及实现方法3. 单片机与步进电机接口技术- 介绍单片机与步进电机接口电路设计- 分析常用的步进电机驱动芯片及其应用4. 步进电机控制程序设计- 指导学生使用编程软件（如Keil、Arduino等）编写步进电机控制程序- 讲解程序设计中的关键算法，如PID控制、速度规划等5. 单片机控制步进电机系统实践- 布置实际项目任务，让学生动手搭建单片机控制步进电机系统- 指导学生进行系统调试，分析并解决实际问题6. 课程总结与评价- 对所学内容进行总结，巩固知识点- 进行课程评价，检验学生学习成果教学内容安排与进度：第1-2周：步进电机原理与结构、步进电机控制技术第3-4周：单片机与步进电机接口技术、步进电机控制程序设计第5-6周：单片机控制步进电机系统实践、课程总结与评价教材章节关联：本教学内容与教材中“步进电机控制技术”章节相关，涉及的内容包括步进电机原理、接口技术、控制程序设计等，为教材内容的拓展与实践。
基于单片机的步进电机的控制课程设计报告
单片机课程设计报告步进电机控制学院:电气学院班级:电气0904:王浩学号:3090501097一．设计任务了解步进电机的原理，设计一套以51单片机为核心的步进电机控制器，步进电机采用四相四拍或四相八拍工作方式，键盘和显示器采用实验室试验箱。
了解十六只键组成的键盘（用于输入）及六只LED构成的显示器（用于显示）的原理，分别设计他们的程序，在电脑上进行仿真。
具体要求1、从键盘上输入正、反转命令，转速参数（16级）和转动步数显示在LED显示器上。
2、显示器上显示：第一位为0表示正转，为1表示反转；第二位0~F为转速等级，第三到第六位设定步数。
3、单片机依显示器上显示的正、反转命令，转速级数和转动步数进行相应动作，转动步数减为零时停止转动。
二．工作原理1、步进电机基本原理如图,当有一相绕组被通电激励时，磁通从正相齿，经过软铁芯的转子，并以最短路径流向负相齿，为使磁通路径最短，在磁场力的作用下，转子被迫移动，使最近的一对齿与被激励的一相对准。
那么,通过对它每相线圈中电流的顺序切换可使电机作步进式旋转。
相数：产生不同对极N、S磁场的激磁线圈对数。
拍数：指电机转过一个齿距角所需脉冲数，以四相电机为例，有四相四拍运行方式即AB-BC-CD-DA-AB或A-B-C-D-A,四相八拍运行方式即A-AB-B-BC-C-CD-D-DA-A.步距角:对应一个脉冲信号电机转子转过的角位移. 步距角=360/(转子齿数*拍数)2、LED显示器原理LED显示器由七条发光二极管组成显示字段，有的还带有一个小数点。
将七段发光二极管阴极连在一起，称为共阴极接法，当某个字段的阳极为高电平时，对应的字段就点亮。
共阳极接法是将LED的所有阳极并联后接到+5v上，当某一字段的阴极为0时，对应的字段就点亮。
3、键盘接口原理键盘实际上是又排列成矩阵形式的一系列按键开关组成，用户通过键盘可以向CPU输入数据、地址和命令。
本设计采用8155接口芯片构成的4*8键盘的接口电路，其中A口为输出，作为列线；C口为输入，作为行线。
单片机课程设计单片机控制步进电机
单片机课程设计单片机控制步进电机单片机课程设计：单片机控制步进电机单片机（Microcontroller）是一种集成了中央处理器、存储器和输入/输出接口的微型计算机。
而步进电机（Stepper Motor）是一种将电脉冲信号转换为机械角位移的电磁设备。
在单片机课程设计中，控制步进电机是一项常见的任务。
本文将介绍如何使用单片机来控制步进电机，并展示一个基于单片机的课程设计实例。
一、步进电机的原理及特点步进电机是一种将电脉冲信号转换为机械位移的设备，其主要特点包括精密定位、易控制、低成本、没有超额负荷等。
步进电机通常由定子和转子组成，定子上的绕组通电产生磁场，而通过改变绕组通电的顺序和时序，可以实现步进电机的运动控制。
二、单片机控制步进电机的原理为了实现对步进电机的控制，我们需要使用单片机来产生相应的控制信号。
步进电机通常由一个驱动器和若干相继续组成。
单片机通过发出适当的信号给驱动器，进而控制电机的运动。
具体而言，单片机需要控制步进电机的相序、步数和速度。
1. 步进电机的相序控制步进电机的相序控制是通过依次激活不同相继的绕组，实现转子的转动。
单片机通过输出对应的高低电平信号给驱动器，从而控制绕组的激活顺序。
常见的步进电机驱动方式包括全步进和半步进。
2. 步进电机的步数控制步进电机的步数控制是通过控制单片机输出的脉冲数，来实现电机的旋转角度。
根据电机的分辨率和精度需求，我们可以设定单片机输出的脉冲数，从而控制电机的步进角度。
3. 步进电机的速度控制步进电机的速度控制是通过调节单片机输出脉冲信号的频率来实现的。
频率越高，电机转动的速度越快；频率越低，则电机转动的速度越慢。
单片机可以通过定时器等方式产生相应的脉冲频率来控制步进电机的转速。
三、基于单片机的步进电机控制课程设计实例下面将展示一个基于单片机的步进电机控制课程设计实例，该设计基于C语言编程，使用Keil软件进行开发。
设计要求：设计一个步进电机控制系统，使步进电机以设定的转速顺时针旋转一定圈数，并能逆时针旋转一定圈数。
基于单片机的步进电机的运动控制系统课程设计
基于单片机的步进电机的运动控制系统课程设计目录步进电机原理及硬件设计 (2)1 单片机电路 (2)1.1 AT89C51单片机的组成结构 (2)1.2 AT89C51单片机的引脚及功能 (4)2步进电机 (6)2.1 步进电机的工作原理 (6)2.2步进电机的驱动 (7)3电源 (11)4 软件程序设计 (11)4.1三相六拍环形分配 (11)4.2主程序的设计 (12)总结 (19)参考文献 (21)1步进电机原理与硬件设计1单片机电路本系统采用A89C51单片机产生控制信号单片机内部的内存即可满足要求。
如需要扩展较多的外部RAM和ROM可加上数据缓冲器。
步进电机控制信号通过AT89C51单片机其中一个口进行扩充。
为了增加步进电机工作的灵活性，在启动步进电机工作之后，当有键按下，设置产生外部中断，达到灵活控制电机的目的。
下面介绍一下AT89C51单片机。
1.1AT89C51单片机的组成结构AT89C51单片机内部硬件结构框图如图2所示。
它由一个8位中央处理器（CPU）、一个256B片内RAM及4KBFlashROM、21个特殊功能寄存器、4个8为并行I/O口以及中断系统等部分组成，各功能部件通过片内单一总线连成一个整体，集成在一块芯片上。
（1）CPUCPU是单片机的核心部分，CPU包括两个基本部分：运算器和控制器。
①运算器运算器即算术逻辑单元ALU,是进行算术或逻辑运算的部件。
可实现算术运算和逻辑运算。
操作的结果一般送回累加器ACC，而其状态信息送至程序状态寄存器PSW。
②控制器控制器是用来控制计算机工作的部件。
控制器接收来自存储器的指令，使各部件协调工作，完成指令所规定的操作。
时钟源外部事件外部中断P0P1P2P3RXD TXD图2 AT89C51单片机内部结构示意图（2）内部存储器①内部数据存储器AT89C51芯片内共有256B（地址为00H-FFH）的数据存储器，其中高128B （地址为：80H-FFH）被专用寄存器占用，能作为寄存器供用户使用的只是低128B(地址为：00H-7FH),用于存放可读写的数据，如程序执行过程中的变量。
基于单片机的步进电机控制系统课程设计.doc
第1章绪论1.1课题研究的目的和意义步进电动机是用电脉冲信号进行控制，将电脉冲信号转换成相应的角位移或线位移的微电动机，它最突出的优点是可以在宽广的频率范围内通过改变脉冲频率来实现调速，快速起停、正反转控制及制动等，并且用其组成的开环系统既简单、廉价，又非常可行，因此在打印机等办公自动化设备以及各种控制装置等众多领域有着极其广泛的应用。
同时，步进电机在工业控制生产以及仪器上应用十分广泛。
通常都要对一些机械部件平移和转动，对移动的位移和角度控制要求较高，一般的电机很难实现对位置和角度的精确控制，在一些智能化要求较高的场合，用模拟芯片控制器及信号发生器来控制有一定局限性。
而用单片机控制步进电机可以改善性能，步进电机能实现精确的角度和转数，具有良好的步进特性，最适合数字控制。
在工控设备中得到了广泛的应用。
而单片机具有芯片体积小，兼容性强，低电压地，低功耗等特点，使单片机成为驱动步进电机的最佳空盒子单元。
所以单片机控制步进电机系统控制精度高，运行稳定，得以广泛运用。
随着微电子和计算机技术的发展，步进电动机的需求量与日俱增，研制步进电机驱动器及其控制系统具有十分重要的意义。
1.2国内外研究概况步进电机最早是在1920年由英国人发明的。
我国步进电机的研究及制造起始于本世界50年代后期，从50年代后期到60年代后期，主要是高等院校和科研机构为研究一些装置而使用或开发少量产品。
中国在文化大革命中已经生产和应用，例如江苏、浙江、北京、南京、四川都生产，而且都在各行业使用，驱动电路所有半导体器件都是完全国产化的，当时是全分立元器件构成的逻辑运算电路，还有电容耦合输入的计数器，触发器，环形分配器。
70年代初期，步进电机的生产和研究都有所突破，除反映在驱动器设计方面的长足进步以外，对反应式步进电机本体的设计研究发展到一个较高的水平。
70年代中期至80年代中期为成品发展阶段，新品种高性能电动机不断被开发。
至80年代中期以来，由于步进电机精确模型做了大量研究工作，各种混合式步进电机及驱动器作为产品广泛利用。
基于单片机步进电机控制方案设计书课程方案设计书
题目名称基于单片机步进电机控制设计课程名称单片机原理及应在电气测控学科中的应用学生姓名学号系、专业指导教师2010年6月30日目录摘要 (II)1．单片机控制步进电机的原理及意义 (1)1.1原理 (1)1.2意义 (1)2．控制系统的硬件设备 (2)2.1总方框图及具体硬件连线图的设计 (2)2.2步进电机控制电路 (3)2.3最小系统 (4)2.4驱动电路 (4)2.5显示电路 (5)3.控制系统的软件设计 (5)3.1主程序设计 (5)3.2定时中断设计 (6)3.4源程序 (8)4.仿真调试 (12)4.1PROTEUS 简介 (12)4.2仿真结果 (13)5.结束语 (14)6.参考文献 (14)摘要本设计是采用单片机AT89C51(12MHZ)对步进电机进行控制，通过I/O口输出的具有时序的方波作为步进电机的控制信号,用4个按钮来对电机的状态进行控制,单片机根据电机的状态信号将写入的程序通过CPU进行处理,发出脉冲控制信号,脉冲控制信号经过芯片ULN2003A驱动步进电机,步进电机将脉冲控制信号转换为电机的角位移,使电机的转子根据脉冲数来实现电机准确的转速控制。
在显示电路中，主要是利用了单片机的P0口和P2口。
采用两个共阳数码管作显示。
CPU根据发送过来的指令进行相应的动作,从而使数码管能够显示出相应的转速的等级, 其中电机转速的等级分为五级。
同时电机也可以正反转，第一个数码管接的a、b、c、d、e、f、g、h分别接P0.0~P0.7口，用于显示电机正反转状态，正转时显示“1”，反转时显示“一”，不转时显示“0”。
关键词：AT89C51单片机；ULN2003A；20BY-0型步进电机；WAVE软；30PF的电容；12M晶体振荡器件；1单片机控制步进电机的原理及意义1.1原理1. 步进电机步进电机是数字控制电机，它将脉冲信号转变成角位移，即给一个脉冲信号，步进电机就转动一个角度，因此非常适合于单片机控制。
基于单片机控制的步进电机控制器课程设计
基于单片机控制的步进电机控制器课程设计任务书一．设计要求（一）基本功能1．实现步进电机的正反转控制。
2．实现步进电机的加速控制。
3．实现步进电机的减速控制。
如过载保护、欠压保护、短路保护和防飞车等功能。
（二）扩展功能任意设定一点为圆心，实现一个直径为10cm的圆形轨迹运动。
二．设计内容（1）画出电路原理图，正确使用逻辑关系；（2）确定元器件及元件参数；（3）进行电路模拟仿真；（4）SCH文件生成与打印输出；三．编写设计报告写出设计的全过程，附上有关资料和图纸，有心得体会。
四．答辩在规定时间内，完成叙述并回答问题。
五．计划完成时间三周1．第一周完成软件和硬件的整体设计，同时按要求上交设计报告一份。
2．第二周完成软件的具体设计和硬件的制作。
3．第三周完成软件和硬件的联合调试。
目录1引言 (1)2总体设计方案 (1)2.1设计思路 (1)2.1.1 硬件设计 (1)2.1.2软件设计 (1)2.2总体设计方框图 (2)3 设计原理分析 (2)3.1 控制按钮分析 (2)3.2 复位电路和晶振电路分析 (3)3.3 保护电路分析 (3)3.4 输出驱动电路 (4)4 总结与体会 (5)参考文献 (6)附录（一） (7)附录（二） (8)基于单片机控制的步进电机控制器摘要：本设计为电子工程专业学生在校期间的单片机课程设计实习。
是基于单片机控制的步进电机控制器。
在科学技术迅速发展的今天，自动化控制技术日益完善和成熟，对步进电机的要求也越来越高，社会上所需这方面的人才也越来越多，通过本次实习，可以提高学生的动手动脑，全面综合的运用所学专业知识的能力，增强学习专业知识和技能的兴趣，掌握单片机的运用方法和技巧，深入了解步进电机的工作原理。
学会用科学技术来解决生活，生产中遇到的实际问题，真正做到学以致用，造福社会。
本设计是通过单片机按顺序给绕组施加有序的脉冲电流，就可以控制步进电机的转动，从而实现数字和角度的转换，转动的角度大小与施加的脉冲数成正比，转动的速度与脉冲频率成正比，而转动方向则与脉冲的顺序有关。
基于单片机的步进电机控制单片机课程设计
江南大学物联网工程学院课程设计报告课程名称：单片机原理及应用设计题目：班级：姓名：学号：指导教师：评分：年月日目录一、设计要求目的 (2)二、设计要求及任务 (2)三、仪器设备 (2)四、硬件线路图及芯片说明 (2)1、总体设计框图 (3)2、主要硬件线路图 (3)3、ULN2003芯片说明 (5)五、系统工作原理 (5)1、步进电机工作原理 (5)2、采样原理 (7)3、按键和显示处理 (7)4 、中断处理 (9)六、程序框图 (9)七、程序清单 (10)八、设计总结 (13)一、设计目的通过具体小型测试系统设计，实践单片机系统设计、上机调试及再设计的全过程，以加深对单片机内部结构、原理功能和指令系统的进一步理解，并进一步学习单片机开发系统的原理与应用以及一些外围芯片的接口和编程调试方法与技巧，初步掌握单片机系统的硬、软件设计技术及调试技巧。
二、设计要求及任务1. 电机转速可以平稳控制2. 通过键盘和显示器可以设置电机的转速3. 显示电机的速度趋势4. 具体任务(1) 编写程序，通过单片机的P1 口控制步进电机的控制端，使其按一定的控制方式进行转动。
(2) 分别采用双四拍（AB→BC→CD→DA→AB）方式、单四拍（A→B→C→D→A）方式和单双八拍（A→AB→B→BC→C→CD→D→DA→A）方式编程，控制步进电机的转动方向和转速。
(3) 观察不同控制方式下，步进电机转动时的振动情况和步进角的大小，比较这几种控制方式的优缺点。
三、仪器设备（1）、PC机一台；（2）、51单片机开发系统一块；（3）、步进电机一个；（4）、Usb转串口线、电源线。
四、硬件线路图及主要芯片说明本系统主要由按键电路、拨码开关、单片机最小系统、AT89c52单片机、步进电机、驱动电路以及步进电机等几部分组成。
本系统采用两个独立开关三个独立按钮，分别进行启动、停止、正反转以及高低速的控制。
驱动电路采用ULN2003实现步进电机的驱动。
基于单片机的步进电机控制系统单片机课程设计报告
基于单片机的步进电机控制系统单片机课程设计报告IMB standardization office【IMB 5AB- IMBK 08- IMB 2C】微机原理与接口技术课程设计报告基于51单片机的步进电机控制系统学号姓名班级 2011级电子2班华侨大学电子工程系摘要步进电机是将电脉冲信号变换成角位移或直线位移的执行部件。
步进电机可以直接用数字信号驱动，使用非常方便。
步进电动机的角位移量和输入脉冲的个数严格成正比，在时间上与输入脉冲同步，因此只要控制输入脉冲的数量、频率及电动机绕组通电的相序，便可获得所需的转角、转速及转动方向。
在没有脉冲输入时，在绕组电源的激励下气隙磁场能使转子保持原有位置处于定位状态。
因此非常适合于单片机控制。
它的运行速度和步距不受电源电压波动及负载的影响, 因而被广泛应用于数模转换、速度控制和位置控制系统。
本课程设计以STC89C52单片机作为微控制器，使用混合式步进电机驱动芯片ULN2003AN进行驱动，实现了对步进电机运行状态的简单控制，并将其运行状态用LCD1602液晶显示。
本次设计能实现的功能有电机运行、停止，设置运行圈数，调节转速，电机正反转，点动等。
关键词：STC89C52单片机，28BYJ-48步进电机，ULN2003AN驱动芯片，LCD1602显示，电机控制，点动第一章总体设计方案本次课程设计本课程设计以STC89C52单片机作为微控制器，使用混合式步进电机驱动芯片ULN2003AN进行驱动，实现了对步进电机运行状态的简单控制，并将其运行状态用LCD1602液晶显示。
本次设计能实现的功能有电机运行、停止，设置运行圈数，调节转速，电机正反转，点动等。
系统流程图如下：第二章硬件原理一、STC89c52单片机、STC89c52芯片简介STC89C52是一个低功耗,高性能CMOS8位单片机,片内含8kBytesISP(In-systemprogrammable)的可反复擦写1000次的Flash只读程序存储器,器件采用ATMEL公司的高密度、非易失性存储技术制造,兼容标准MCS-51指令系统及STC89C52引脚结构,芯片内集成了通用8位中央处理器和ISPFlash存储单元,功能强大的微型计算机的STC89C52可为许多嵌入式控制应用系统提供高性价比的解决方案。
基于51单片机的步进电机控制系统单片机课程设计报告
微机原理与接口技术课程设计报告基于51单片机的步进电机控制系统毕业设计（论文）原创性声明和使用授权说明原创性声明本人郑重承诺：所呈交的毕业设计（论文），是我个人在指导教师的指导下进行的研究工作及取得的成果。
尽我所知，除文中特别加以标注和致谢的地方外，不包含其他人或组织已经发表或公布过的研究成果，也不包含我为获得及其它教育机构的学位或学历而使用过的材料。
对本研究提供过帮助和做出过贡献的个人或集体，均已在文中作了明确的说明并表示了谢意。
作者签名：日期：指导教师签名：日期：使用授权说明本人完全了解大学关于收集、保存、使用毕业设计（论文）的规定，即：按照学校要求提交毕业设计（论文）的印刷本和电子版本；学校有权保存毕业设计（论文）的印刷本和电子版，并提供目录检索与阅览服务；学校可以采用影印、缩印、数字化或其它复制手段保存论文；在不以赢利为目的前提下，学校可以公布论文的部分或全部内容。
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涉密论文按学校规定处理。
作者签名：日期：年月日导师签名：日期：年月日注意事项1.设计（论文）的内容包括：1）封面（按教务处制定的标准封面格式制作）2）原创性声明3）中文摘要（300字左右）、关键词4）外文摘要、关键词5）目次页（附件不统一编入）6）论文主体部分：引言（或绪论）、正文、结论7）参考文献8）致谢9）附录（对论文支持必要时）2.论文字数要求：理工类设计（论文）正文字数不少于1万字（不包括图纸、程序清单等），文科类论文正文字数不少于1.2万字。
基于单片机的步进电机控制课程设计报告
河南农业大学单片机课程设计报告题目名称：步进电机控制系统专业：电子信息工程班级：10 电信一班学号：1004101021学生姓名：汤炜炜指导老师：王玲2013年 6 月27 日目录1.前言 (1)2. 整体设计 (2)2.1步进电机28BYJ-48 (2)2.1.1 28BYJ-48工作原理 (2)2.1.2 28BYJ-48参数 (2)2.2单片机 (3)2.2.1.概述 (3)2.2.2.单片机的选择 (4)2.2.3.单片机的基本结构 (4)3. 电路仿真设计 (6)3.1 仿真软件Proteus的使用 (6)3.2单片机最小系统 (8)3.3液晶显示模块 (9)3.4步进电机及其驱动模块 (12)3.5键盘设计 (13)4. 软件设计 (14)4.1 Keil C51编程软件的使用及调试方法 (14)4.2软件设计要求 (15)4.3系统软件设计流程 (15)4.3.1软件总体设计框图 (15)4.4主程序 (16)4.4.1头文件 (16)4.4.2主程序 (16)4.4.3液晶模块 (16)4.4.4矩阵键盘模块 (18)4.4.5电机模块 (21)5. 调试与功能说明 (23)5.1硬件调试 (23)6. 结束语 (22)7.参考文献 (22)1.前言步进电机是一种将电脉冲转化为角位移的执行机构。
通俗一点讲：当步进驱动器接收到一个脉冲信号，它就驱动步进电机按设定的方向转动一个固定的角度（及步进角）。
您可以通过控制脉冲个来控制角位移量，从而达到准确定位的目的；同时您可以通过控制脉冲频率来控制电机转动的速度和加速度，从而达到调速的目的。
20世纪末，电子技术获得了飞速的发展，在其推动下，现代电子产品几乎渗透了社会的各个领域，有力地推动了社会生产力的发展和社会信息化程度的提高，同时也使现代电子产品性能进一步提高，产品更新换代的节奏也越来越快，其中步进电机也广泛应用于数字控制系统，例如数控机床、绘图机、计算机外围设备、自动记录仪表、钟表和数—模转换装置等。
基于单片机的步进电机器控制设计
基于单片机的步进电机器控制设计步进电机是一种常见的电动机种类，具有结构简单、控制方式多样的特点，广泛应用于机械、自动化、电子等领域。
本文将基于单片机设计步进电机的控制方法，并介绍其原理、设计步骤和实现过程。
步进电机是将电脉冲信号转化为角位移或直线位移的电动机，其排列方式分为两相、三相和多相。
我们以双向三相步进电机为例进行设计控制。
步进电机由驱动电路和控制器组成，其中驱动电路负责提供控制信号，控制器负责发送电脉冲信号。
设计步骤如下：1.了解步进电机的控制原理和信号特性。
步进电机通过输入电脉冲信号来控制转动角度或位移距离，信号频率和脉冲数与转速成正比。
同时步进电机具有指定的步距角和相序规律，需要按照规定的信号序列才能正常工作。
2. 选择合适的单片机和编程语言。
根据项目需求选择适合的单片机芯片和编程语言，如使用Arduino开发板和C语言。
3.编写程序实现步进电机的控制。
根据步进电机的特性和控制原理，编写控制程序实现电脉冲信号的生成和输出。
4.搭建硬件电路。
根据步进电机和单片机的接口标准，搭建驱动电路，包括电源、驱动芯片和电机的连接。
5.测试和调试。
将单片机与步进电机连接后，通过调试程序和电路，测试电机是否能够按照预期的方式旋转或移动。
6.完善控制程序和电路。
根据实际需求和测试结果，对控制程序和硬件电路进行优化和改进，确保步进电机的控制可靠性和稳定性。
在实现上述设计的过程中1.驱动电路的设计要符合步进电机的电气参数要求，如电源电压、电流和相序等。
2.控制程序要具备生成电脉冲信号、按照规定顺序输出信号的功能。
3.硬件电路的搭建要保证可靠性和稳定性，如正确接线、防止电气干扰等。
4.在测试和调试过程中，要注意安全性，避免误操作导致电机受损或电路发生短路等问题。
总结：通过基于单片机的步进电机控制设计，可以实现对步进电机的精确控制和定制化应用。
通过了解步进电机的控制原理，选择合适的单片机和编程语言，搭建合理的硬件电路，编写优化的控制程序，可以实现步进电机在各种自动化设备和系统中的灵活应用。
单片机课程设计——基于单片机的步进电机控制器设计
一、设计目的通过具体小型测试系统设计，实践单片机系统设计及调试的全过程，以加深对单片机内部结构、功能和指令系统的理解，并进一步学习单片机开发系统的应用及一些外围芯片的接口和编程方法，初步掌握单片机系统的硬、软件设计技术及调试技巧。
二、设计要求1）电机转速可以平稳控制2）通过键盘和显示器可以设置电机的转速3）显示电机的速度趋势三、仪器设备名称型号数量单片机STC89C52 1步进电机28BYJ48 1液晶LCD12864 1步进电机驱动ULN2003A 1晶振 1电容、电阻、微动开关若干四、硬件线路图（1）单片机最小系统上图所示为单片机最小系统，该系统通过5V直流电源供电，可上电复位和手动复位。
通过串口将程序烧写到单片机。
（2）步进电机驱动电路由于步进电机运转时所需电流较大，而单片机引脚提供的电流较小，所以单片机与步进电机间需要加上驱动芯片ULN2003A，如上图所示，通过单片机的P1口控制步进电机的运转。
（3）显示电路该系统用LCD12864作为显示器，12864内置字库，每屏可显示32个汉字，且编程容易，该系统中可用于显示开机界面，电机转速，速度变化趋势等。
其接口如图所示。
（4）按键电路由于系统所用按键较少，所以键盘采用独立按键形式，每个按键都有上拉电阻，提高了按键的稳定性。
五、主要芯片说明（1）STC89C52STC89C52是STC公司生产的一种低功耗、高性能CMOS8位微控制器，具有8K 在系统可编程Flash存储器。
STC89C52使用经典的MCS-51内核，但做了很多的改进使得芯片具有传统51单片机不具备的功能。
在单芯片上，拥有灵巧的8 位CPU 和在系统可编程Flash，使得STC89C52为众多嵌入式控制应用系统提供高灵活、超有效的解决方案。
具有以下标准功能：8k字节Flash，512字节RAM，32 位I/O 口线，看门狗定时器，内置4KB EEPROM，MAX810复位电路，3个16 位定时器/计数器，4个外部中断，一个7向量4级中断结构（兼容传统51的5向量2级中断结构），全双工串行口。
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基于单片机控制的步进电机控制器课程设计任务书一．设计要求（一）基本功能1．实现步进电机的正反转控制。
2．实现步进电机的加速控制。
3．实现步进电机的减速控制。
如过载保护、欠压保护、短路保护和防飞车等功能。
（二）扩展功能任意设定一点为圆心，实现一个直径为10cm的圆形轨迹运动。
二．设计内容（1）画出电路原理图，正确使用逻辑关系；（2）确定元器件及元件参数；（3）进行电路模拟仿真；（4）SCH文件生成与打印输出；三．编写设计报告写出设计的全过程，附上有关资料和图纸，有心得体会。
四．答辩在规定时间内，完成叙述并回答问题。
五．计划完成时间三周1．第一周完成软件和硬件的整体设计，同时按要求上交设计报告一份。
2．第二周完成软件的具体设计和硬件的制作。
3．第三周完成软件和硬件的联合调试。
目录1引言 (1)2总体设计方案 (1)2.1设计思路 (1)2.1.1 硬件设计 (1)2.1.2软件设计 (1)2.2总体设计方框图 (2)3 设计原理分析 (2)3.1 控制按钮分析 (2)3.2 复位电路和晶振电路分析 (3)3.3 保护电路分析 (3)3.4 输出驱动电路 (4)4 总结与体会 (5)参考文献 (6)附录（一） (7)附录（二） (8)基于单片机控制的步进电机控制器摘要：本设计为电子工程专业学生在校期间的单片机课程设计实习。
是基于单片机控制的步进电机控制器。
在科学技术迅速发展的今天，自动化控制技术日益完善和成熟，对步进电机的要求也越来越高，社会上所需这方面的人才也越来越多，通过本次实习，可以提高学生的动手动脑，全面综合的运用所学专业知识的能力，增强学习专业知识和技能的兴趣，掌握单片机的运用方法和技巧，深入了解步进电机的工作原理。
学会用科学技术来解决生活，生产中遇到的实际问题，真正做到学以致用，造福社会。
本设计是通过单片机按顺序给绕组施加有序的脉冲电流，就可以控制步进电机的转动，从而实现数字和角度的转换，转动的角度大小与施加的脉冲数成正比，转动的速度与脉冲频率成正比，而转动方向则与脉冲的顺序有关。
关键词：单片机步进电机控制系统1 引言步进电动机是数字控制电动机。
它将电脉冲信号转换成角位移，即给一个脉冲信号，步进电动机就转动一个角度或直线位移一步，也由此称为“步进电动机”，又称“脉冲电动机”。
近十年来，数字技术，计算机技术和永磁材料的迅速发展，推动了步进电动机的发展，为步进电动机的应用开避了广阔的前景。
步进电动机运用广泛，常用于军事雷达，机器人，CNC数控机床等精密控制系统。
目前，在工业中主要使用的是反应式步进电动机，它由定子和转子两部分组成。
一般相数为2，3，4，5，6，每相两个绕组套在一对定子磁极上，成为控制绕组，转子是无绕组铁心。
其具有力矩/惯性比高，频率响应快，步进频率高，不通电时可以自由转动，可以正反方向旋转，而且结构简单，工作寿命长。
2 总体设计方案2.1 设计思路2.1.1 硬件设计（1）中心电路：中心电路采用TA89S51单片机芯片，晶振采用12MHZ，具有上电自动复位和手动复位功能。
（2）输入电路：输入电路由5个按钮组成，功能分别为正转，反转，加速，减速和停止，经过上拉电阻分别接到单片机P1口对应端。
（3）输出电路：由单片机P2口相应端输出有序的电脉冲，经过74LS04反相，驱动模拟灯有规律点亮，并经过2803A驱动器驱动，带动步进电机转动。
（4）保护电路：由模拟飞车保护电路，过载保护电路，欠压保护电路和短路保护电路组成。
当电路异常时，有灯指示，并且将保护信号送到单片机P0.0口进行停车保护。
2.1.2 软件设计软件设计分为三大模块：第一，输入检测程序，进行正转，反转，加速，减速，停止检测，当检测到某一按钮有效时，去执行对应功能；第二，输出有序脉冲程序，根据输入检测的结果，去控制输出有序电脉冲的频率，个数和形式；第三，保护程序，由飞车保护，过载保护，欠压保护，短路保护的传感器送到单片机，当出现异常时，控制步进电机停机，进行保护。
2.2 总体设计方框图 总体设计方框图如图1图1总体设计方框图3 设计原理分析3.1 控制按钮分析控制按钮原理图如图2，K1，K2，K3，K4，K5分别为正转，反转，加速，减速，停止按钮，经过上拉电阻加到单片机P1.0到P1.4口。
待机情况下，P1.0到P1.4都为高电平，输出P2.0到P2.3为高电平，电机不运转；当按下K1或K2时，P2.0到P2.3输出有序的电脉冲，步进电机正转或反转，在正转或反转时，按下K3或K4进行加速或减速，在电机运转中，按下K5就会使 电机停机。
正 反转加减停图2控制按键原理图3.2 复位电路和晶振电路分析AT89S51单片机9脚为复位脚，高电平有效，当刚上电时，由于电容电压不能突变，9脚为高电平进行复位，同时电容通过R2充电，9脚电压有高电平变为低电平。
若按下按键K6时，可手动复位。
单片机18脚和19脚接12MHZ 的晶振电路。
3.3 保护电路分析飞车保护由R7，R8，K7组成来模拟的，当按下按键时，模拟为飞车，输出高电平送到单片机，控制电机停车，并且有指示灯指示。
过载保护由R9和热敏电阻RT ，74LS04组成，当过载时，输出高电平送到单片机，控制电机停车。
其中热敏电阻常温时电阻为小于500Ώ，当温度达到40度时，电阻将达到5K Ώ以上。
短路保护由串接在电动机公共线上的保险丝组成，当电流超过1A 时，保险丝断开，进行停车保护。
欠压保护有555定时器和R4,R5,R6组成，定时器供电电压为5V ，电动机电压为12V ，若电动机电压低于10V 时，555定时器3脚输出高电平送到单片机，进行停车保护，555定时器的功能表如表1。
表1 555定时器功能表保护电路原理图如图3图 3 保护电路原理图3.4 输出驱动电路从P2.0到P2.3口输出的有序电脉冲，经过74LS04反相，首先驱动模拟灯显示，然后经过2803A 驱动器驱动，使步进电机正常转动。
74LS04内部结构图如图4。
2803A 为8个达另顿功率图 4 74LS04内部结构图KKK驱动管，1，2，3，4，5，6，7，8：8路TTL弱吸电流输入，18，17，......，11：8路功率输出，与上行一一对应。
9：GND 10：公共电源端。
步进电机采用4相电机，顺序为黑，橙，棕，黄；红为公共电源端。
其输出驱动电路原理图如图5。
图5 输出驱动电路原理图4 总结与体会通过本次单片机实习，使我们把以前所学的模拟电子技术，数字电子技术，单片机原理与技术，电工技术，传感器技术及软件编程技能等得以全面灵活的运用。
同时，我们根据设计任务书，设计出了原理图，PCB图；经过转印，打板，腐蚀，制作出电路板；然后焊接，软件编程，烧程序；最后整体调试。
这使我们熟悉了怎样用单片机实现某种功能的制作步骤，技巧和注意事项。
经过这三周的实习，我感觉自己收获很大。
首先，自己熟悉了单片机的内部结构，工作原理及怎样运用；其次，我学会了怎样用汇编语言进行编程，怎样使程序更合理完善；再次，学会了怎样设计电路原理图，PCB图，制作电路板的基本过程和要求，怎样调试电路等；最后，增强了我对专业知识和专业技能的兴趣，培养了我的动手动脑能力。
本次实习，意义很大，经过老师的精心教导，和我们的不懈努力，顺利圆满的完成了本次实习，这将在我以后的学习工作中起到很大的帮助。
参考文献[1] 汪道辉.单片机系统设计与实践[M].北京：电子工业出版社，2006.5[2 ] 李朝青.单片机原理及接口技术（第三版）[M].北京：北京航空航天大学出版社，2005.9[3] 汤山俊夫著;彭军译.数字电路设计与制作[M].北京:科学出版社,2005[4] 余小平,奚大顺.电子系统设计(基础篇)(M).北京:北京航空航天大学出版社,2007.3[5] 蔡朝洋.单片机控制实习与专题制作(M).北京:北京航空航天大学出版社,2006.11[6] 张洪润,刘秀英,张亚凡.单片机应用设计200例(下册)(M).北京;北京航空航天大学出版社,2006.7[7] 楼然苗,李光飞.51系列单片机设计实例(M).北京;北京航空航天大学出版社,2006.2附录（一）4正反加减停步进电机总电路原理图附录（二）步进电机程序流程图和程序清单程序清单：ORG 0000HAJMP STOPORG 0040HSTOP: MOV P2,#0FFHJNB P1.0, STARTJNB P1.1, RERUNSJMP STOP START: MOV R0, #00H START1: MOV A, R0MOV DPTR, #TABLEMOVC A, @A+DPTRJZ STARTMOV P2, AJNB P1.4, STOPJNB P0.0, STOPJNB P1.2, SPEEDUPJNB P1.3, SLOWLCALL DELAY0INC R0AJMP START1 SPEEDUP: LCALL DELAY1INC R0AJMP START1 SLOW: LCALL DELAY2INC R0AJMP START1 RERUN: MOV R0, #00H RERUN1: MOV A, R0MOV DPTR, #TABLFMOVC A, @A+DPTRJZ RERUNMOV P2, AJNB P1.4, STOPJNB P0.0, STOPJNB P1.2, RPEEDUPJNB P1.3, RLOWLCALL DELAY0INC R0AJMP RERUN1 RPEEDUP: LCALL DELAY1INC R0AJMP RERUN1 RLOW: LCALL DELAY2INC R0AJMP RERUN1DELAY0: MOV R1, #150D1: MOV R2, #50DJNZ R2,$DJNZ R1, D1RETDELAY1: MOV R1, #50D2: MOV R2, #50DJNZ R2, $DJNZ R1, D2RETDELAY2: MOV R1, #0AFHD3: MOV R2, #50DJNZ R2, $DJNZ R1, D3RETTABLE: DB 07H, 03H, 0BH, 09H, 0DH, 0CH, 0EH, 06H DB 00HTABLF: DB 06H, 0EH, 0CH, 0DH, 09H, 0BH, 03H, 07H DB 00HEND。