MG-1农业植保机原理介绍与功能模块
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未来农业 开山之作
大
疆
保
密
大
疆
保
密
MG-1 Materials & Function Introduction 各模块名称与功能原理介绍
CW桨叶
飞行器前方
CCW桨叶
M2电机
LED
主臂椭 圆臂
电机座
保
水泵
密
电池
M1电机
M8电机
喷头 电调LED
大
左脚架
疆
飞行器尾部
力臂碳 管裸件
右脚架带 指南针
雷达
大
3 . IMU
连接IOSD CAN口
保
IMU(Inertial Measurement Unit, 惯性测量单元） IMU 模块内含三轴陀螺仪、三轴加速度计和气压计，可测定飞行器的飞 行姿态； IMU 经过标准标定，在规定的使用温度范围（ -5 ℃ ~60 ℃ ），外界温度 变化不会影响 IMU 的工作性能。
疆
A2-AG是农业机的主控，主要协调飞行器各个功能模块的正常工作
保
密
2.水泵控制模块
接雷达线
接Lightbridge 信号线 接PMU CAN口
保 疆
接Lightbridge 电源线 接断电续航 模块电源线
密
接雷达线
wenku.baidu.com
接电源总线
接IOSD 电源线
水泵电调
水泵控制模块主要是电源转换模块；将50V电源转换成其它功能模 块所需的电压； 水泵电调主要是控制水泵的喷晒速率；
大
MG-1 通过 GPS 模块与指南针模块进行定高定位和方向识别，实现飞行 器控制功能
疆
GPS
保
密
6 . PMU
接电源总线 接主控 X1
保 疆 大
接水泵控制 模块CAN口 接LED
密
接主控 CAN2 PW 端口为整个飞控系统提供稳定电压，接主控 CAN2 口。 PX 端口提供一路 3A@5V 的电源，以及低电压保护功能，接主控 X1 口。 PMU 供电为 12S ，当电压低于 12S 会引起机器工作异常或者不工作。
7 . LED
USB口 接PMU CAN口
疆 大
保
LED 指示灯用于飞行过程中指示飞控系统
的状态。 USB 口主要用于连接 PC 进行参数调
节与主控固件升级。
密
8 .A2-AG Lightbridge 2
MG-1 农业植保机采用DJI最新的 Lightbridge 2技术，能实现超远距离 实时通信控制。 MG-1 Lightbridge 2 作为 A2AG 的外置接收机，与 MG-1 遥控 器为配套使用；不可与 DJI 销售的 单独成品 Lightbridge 2 混用。
接主控X2
大
疆
接水泵控 制模块
保
对频按键
密
9 . 电机和电调
M1 、 M3 、 M5 、 M7 电机与电调的接法从左到右分别为红、黑、蓝； 电调电源线接法：红接 VCC ，黑接 PGND ，白接 PWM ，灰接 GND ； M2 、 M4 、 M6 、 M8 电机与电调的接法从左到右分别为红、蓝、黑； 电调电源线接法：红接 VCC ，黑接 PGND ，黄接 PWM ，灰接 GND
保
密
12.整机接线图
红色为电源线；蓝色为信号线 12S电池
12S接口
CAN1 CAN2
中心板
5+4pin
15V
保
A2-AG
IOSD
GPS
疆
M1 | M8
密
断电续 航模块
X2 X1
雷达接口
USB Lightbridge 2
IMU PMU
大
LED
CAN1
CAN2
大
疆
保
密
THANK YOU! 谢谢！
大
疆
密
连接主控 CAN1口
4 . MG-1 IOSD
接水泵控制模 块15V接口 接数据USB口
保
接IMU CAN口
IOSD 模块通过 CAN-Bus 总线与飞控系统相连；与主控通信，接收来自 主控的数据，并进行数据纪录保存，并有 USB 口导出该数据；
大
疆
密
接GPS
5 . GPS
接指南针
接IOSD CAN口
大
疆
保
密
10.断电续航模块
IOSD USB
Lightbright 2
大
断电续航模块是农业机的备用电源模块，主要是飞行器在更换电池时保持主控 不断电，避免自动模式下记录的AB点数据丢失；
疆
USB
保
密
GPS CAN口
11.雷达
大
疆
雷达主要检测飞行器与农作物的垂直距离，反馈给主控调节，使飞行器与农作 物保持在稳定的距离；达到良好的喷晒效果，而气压计主要检测的是飞行器与 地面的距离；
12S电源接口
水泵电源接口
疆 大
保
数据连接口；导 数据专用
密
调参升级USB口
LED
MG-1 GPS 模块
MG-1中 心碳板下
MG-1 IMU CAN口
密 保 疆 大
数据连接 口
MG-1 IMU模块
MG-1 IOSD模块
MG-1 主 控模块
MG-1 LED 模块
MG-1 PMU模块
MG-1天 空端模块
MG-1中 心碳板上
1. A2-AG
大
接线顺序：非常重要 M1-M8：连接M1-M8电调线；(M1357电调为白色；M2468电调为黄色) CAN1：连接IMU、IOSD、GPS； CAN2：连接PMU、LED； X1：连接PMU的Pin线，主要用于电压监视； X2：连接Lightbridge 2的DBUS接口，因为该主控未采用内部接收机，采 用DJI最新的Lightbridge 2技术，能实现超远距离实时通信控制；
大
疆
保
密
大
疆
保
密
MG-1 Materials & Function Introduction 各模块名称与功能原理介绍
CW桨叶
飞行器前方
CCW桨叶
M2电机
LED
主臂椭 圆臂
电机座
保
水泵
密
电池
M1电机
M8电机
喷头 电调LED
大
左脚架
疆
飞行器尾部
力臂碳 管裸件
右脚架带 指南针
雷达
大
3 . IMU
连接IOSD CAN口
保
IMU(Inertial Measurement Unit, 惯性测量单元） IMU 模块内含三轴陀螺仪、三轴加速度计和气压计，可测定飞行器的飞 行姿态； IMU 经过标准标定，在规定的使用温度范围（ -5 ℃ ~60 ℃ ），外界温度 变化不会影响 IMU 的工作性能。
疆
A2-AG是农业机的主控，主要协调飞行器各个功能模块的正常工作
保
密
2.水泵控制模块
接雷达线
接Lightbridge 信号线 接PMU CAN口
保 疆
接Lightbridge 电源线 接断电续航 模块电源线
密
接雷达线
wenku.baidu.com
接电源总线
接IOSD 电源线
水泵电调
水泵控制模块主要是电源转换模块；将50V电源转换成其它功能模 块所需的电压； 水泵电调主要是控制水泵的喷晒速率；
大
MG-1 通过 GPS 模块与指南针模块进行定高定位和方向识别，实现飞行 器控制功能
疆
GPS
保
密
6 . PMU
接电源总线 接主控 X1
保 疆 大
接水泵控制 模块CAN口 接LED
密
接主控 CAN2 PW 端口为整个飞控系统提供稳定电压，接主控 CAN2 口。 PX 端口提供一路 3A@5V 的电源，以及低电压保护功能，接主控 X1 口。 PMU 供电为 12S ，当电压低于 12S 会引起机器工作异常或者不工作。
7 . LED
USB口 接PMU CAN口
疆 大
保
LED 指示灯用于飞行过程中指示飞控系统
的状态。 USB 口主要用于连接 PC 进行参数调
节与主控固件升级。
密
8 .A2-AG Lightbridge 2
MG-1 农业植保机采用DJI最新的 Lightbridge 2技术，能实现超远距离 实时通信控制。 MG-1 Lightbridge 2 作为 A2AG 的外置接收机，与 MG-1 遥控 器为配套使用；不可与 DJI 销售的 单独成品 Lightbridge 2 混用。
接主控X2
大
疆
接水泵控 制模块
保
对频按键
密
9 . 电机和电调
M1 、 M3 、 M5 、 M7 电机与电调的接法从左到右分别为红、黑、蓝； 电调电源线接法：红接 VCC ，黑接 PGND ，白接 PWM ，灰接 GND ； M2 、 M4 、 M6 、 M8 电机与电调的接法从左到右分别为红、蓝、黑； 电调电源线接法：红接 VCC ，黑接 PGND ，黄接 PWM ，灰接 GND
保
密
12.整机接线图
红色为电源线；蓝色为信号线 12S电池
12S接口
CAN1 CAN2
中心板
5+4pin
15V
保
A2-AG
IOSD
GPS
疆
M1 | M8
密
断电续 航模块
X2 X1
雷达接口
USB Lightbridge 2
IMU PMU
大
LED
CAN1
CAN2
大
疆
保
密
THANK YOU! 谢谢！
大
疆
密
连接主控 CAN1口
4 . MG-1 IOSD
接水泵控制模 块15V接口 接数据USB口
保
接IMU CAN口
IOSD 模块通过 CAN-Bus 总线与飞控系统相连；与主控通信，接收来自 主控的数据，并进行数据纪录保存，并有 USB 口导出该数据；
大
疆
密
接GPS
5 . GPS
接指南针
接IOSD CAN口
大
疆
保
密
10.断电续航模块
IOSD USB
Lightbright 2
大
断电续航模块是农业机的备用电源模块，主要是飞行器在更换电池时保持主控 不断电，避免自动模式下记录的AB点数据丢失；
疆
USB
保
密
GPS CAN口
11.雷达
大
疆
雷达主要检测飞行器与农作物的垂直距离，反馈给主控调节，使飞行器与农作 物保持在稳定的距离；达到良好的喷晒效果，而气压计主要检测的是飞行器与 地面的距离；
12S电源接口
水泵电源接口
疆 大
保
数据连接口；导 数据专用
密
调参升级USB口
LED
MG-1 GPS 模块
MG-1中 心碳板下
MG-1 IMU CAN口
密 保 疆 大
数据连接 口
MG-1 IMU模块
MG-1 IOSD模块
MG-1 主 控模块
MG-1 LED 模块
MG-1 PMU模块
MG-1天 空端模块
MG-1中 心碳板上
1. A2-AG
大
接线顺序：非常重要 M1-M8：连接M1-M8电调线；(M1357电调为白色；M2468电调为黄色) CAN1：连接IMU、IOSD、GPS； CAN2：连接PMU、LED； X1：连接PMU的Pin线，主要用于电压监视； X2：连接Lightbridge 2的DBUS接口，因为该主控未采用内部接收机，采 用DJI最新的Lightbridge 2技术，能实现超远距离实时通信控制；