项目四 KUKA工业机器人涂胶编程与操作

三角形轨迹规划 三角形轮廓轨迹如图所示，在三角形中，将 P2 点设置为轮廓起始点，P5点设置为轮廓 终点（P2 和 P5 点重合），在轮廓上方区 域找到两个合适点 P1 和 P6 分别作为起始 点和终点的安全点。路径依次为机器人 HOME 点移动到安全点 P1，从 P1点移动 到 P2 点，从 P2 点直线运动到 P3 点，从 P3 点直线运动到 P4 点，从 P4 点直线运 动到 P5 点，从 P5（P2）点移动到 P6 点， 从 P6 点再回到机器人 HOME 点。
项目描述
本项目利用KUKA工业机器人对仿真平台进行涂胶作业模拟仿真。机器 人的作业是控制工具笔（模拟胶枪），使之在涂胶过程中与路径保持正 确的距离。通过本章的学习，使学生学习涂胶工业机器人编程与操作方 法，为工业机器人现场操作与编程、工业机器人安装与调试以及工业机 器人系统集成打下基础。
任务一 三角形与圆形运动
“LIN”指令添加完成后，选中该指令行， 手动操作机器人移动到三角形轮廓 P3 点， 单击左下方“更改”，可对参数进行修改， 添加指令“LIN”，并修改速度为 0.3m/s， 这里速度设定为 0.3m/s，指令完成后，单 完成后单击右下方“指令 OK”。 击右下方“指令 OK”。
手动操作机器人移动到三角形轮廓 P4 点， 手动操作机器人移动到三角形轮廓 P5
P5 点，单击右下方“辅助点坐标”，并单击 标点坐标”，并单击“是”确认要接受点
“是”确认要接受点 P5。
P6。
手动操作机器人移动到圆形轮廓终
点的安全点 P7 点， 添加指令 “LIN”，修改速度为 0.5m/s，并 单击右下方“指令 OK”
至此，完成圆形轮廓轨迹程序的编辑
任务二 3D轮廓的精确定位运动和逼近运动
路 线 为：
件夹“xunlian”，并单击左下方“新”，选
P1→P2→P3→P4→P5→P6→P7→P8→P 择 Modul 模块，并单击右下方“ok”，利用
9→P10→P11→P12→P13→P14（P2） 弹出的虚拟键盘输入新建模块名称
→P15。
“dalunkuo”，并单击右下方“ok”，选中
新建模块程序“dalunkuo1”，单击右下方
以及两行 PTP HOME 指令，其中
座标系选择“zhuozi”，IPO 模式选择“法兰”
HOME点是可设置的机器人的原点位置，
通常会推荐用户将 PTP HOME 指令作
为程序的第一以及最后一个运动指令
回到程序编辑窗口中，手动操作机器人 手动操作机器人移动到三角形轮廓起始点 移动到三角形轮廓起始点安全点位置 P1。 P2。单击左下方“指令”，选择“运动”一栏， PTP 指令信息表格包括了运动类型、位置 添加指令“LIN”。 点名称、精确到位、速度、工件坐标等。 默认第一个位置点为 P1。
手动操作机器人移动到圆形轮廓起始点 P2 点， 添加指令“LIN”，修改速度为 0.5m/s，单击右 下方“指令 OK”。
手动操作机器人移动到圆形轮廓 P3 点， 手动操作机器人移动到圆弧轮廓 P4 点，选
添加指令“CIRC”，修改速度为 0.5m/s， 中 P4 点，单击右下方“目标点坐标”并单击
P1 和 P7 分别作为起始点和终点的安全点。 位置 P1 点，在添加指令之前需先确认工具
路径依次为从机器人 HOME点移动到安全点 坐标系和基坐标系，这里选择工具坐标系
P1，P1→P2→P3→P4→P5→P6（P2），
“bi” 和基坐标系“zhuozi”。
最后从 P6 点回到机器人 HOME点。
添加指令“PTP”，同时可修改相 关参数，这里不作修改
圆形轮廓轨迹规划
圆形轮廓示教编程
圆形轮廓轨迹如图所示，在轮廓中，将 P2
进入到前面已创建好的文件夹“xunlian”
点设置为轮廓起始点，P6 点设置为轮廓终点 下，单击左下方“新”按钮，创建新程序模
（P2 和 P6 点重合），P3～P5 点设置为轮 块，名称设为“yuan”，进行示教编程。
廓中间点，在轮廓上方区域找到两个合适点 手动操作机器人从 HOME 点移动到安全点
文件夹，用虚拟键盘输入名称
钮
“xunlian”，并单击右下方软键
“OK”
选择文件并点击右下方软键“打开” 添加指令前需要确认当前工具坐标和基坐标，
按钮以进入程序编辑窗口。在程序编辑 单击示教器屏幕上方坐标系状态指示器，在弹
窗口中默认有三行代码，分别为 INT、 出窗口中选择当前机器人工具坐标系“bi”，基
3D轮廓1轨迹规划
3D 轮廓1精确定位运动示教编程：
如图所示，P2 点设为起始点，P14 点设 在 3D 工作台上以蓝色显示坐标系为基坐标系，
为终点。路径是从机器人 HOME 移 动 到 以尖触头 1 作为工具，移动速度均设定为
轮 廓 起 始 点 的 安 全 点 P1 点 ， 轨 迹 0.2m/s。进入文件目录界面，单击已创建的文
三角形轮廓示教编程
1.进入文件目录界面，选中“R1” 文件夹，并打开。
选中文件夹“Program”新建用户 打开“xunlian”文件夹，单击左下方软键“新”
程序模块均在此文件内设置，单击示 按钮，通过虚拟键盘输入程序模块名称
教器左下方软键“新”，建立一个新 “sanjiaoxing”，然后单击右下方软键“OK”按
选中 P3 点，单击右下方“辅助点坐标”， “是”确认要接受点 P4，如图4-46所示，单
最后单击“是”确认要接受点 P3。
击右下方“Baidu Nhomakorabea令 OK”。
手动操作机器人移动到圆形轮廓 P5 点，添 手动操作机器人移动到圆形轮廓 P6 点
加指令“CIRC”，修改速度为 0.5m/s，选中 （P2 点），选中 P6 点，单击右下方“目
“打开”或左下方“选定”，进入程序编辑窗
添加指令“LIN”，并修改速度为 0.3m/s， （P2）点，添加指令“LIN”，并修改速度
指令完成后单击右下方“指令 OK”
为 0.3m/s，指令完成后单击右下方“指令
OK”。
手动操作机器人移动到安全位置 P6 点，添加指令“LIN”，并修改速度为 0.3m/s，指 令完成后单击右下方“指令 OK”，至此，三角形轮廓程序编辑完成。