STM32初始化程序参考 - 360文档中心

ad5160stm32单片机例程

ad5160stm32单片机例程英文回答：The AD5160 is a high-precision, low-power, 16-bit digital-to-analog converter (DAC) from Analog Devices that is widely used in various applications such as industrial automation, medical instrumentation, and audio systems. To interface the AD5160 with an STM32 microcontroller, a simple hardware interface and software driver are required.Hardware Interface:The AD5160 communicates with the microcontroller through a 3-wire serial interface consisting of a serial data input (SDI), serial clock (SCLK), and chip select (CS) signal. The hardware interface can be implemented using a few GPIO pins on the STM32 microcontroller.Software Driver:The software driver for the AD5160 typically consists of initialization routines, data write functions, and configuration options. The initialization routine sets up the GPIO pins and configures the SPI communication parameters. The data write function takes a 16-bit value as input and sends it to the AD5160 over the SPI interface. Additional configuration options may include setting the output range, power mode, and reference voltage.Example Code:c.// Initialize AD5160。

stm32中ADC初始化程序

void Adc_Init(void){uint32_t tmpreg1 = 0;ADC_InitTypeDef ADC_InitStructure;GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOC |RCC_APB2Periph_ADC1, ENABLE ); //使能ADC1通道时钟RCC_ADCCLKConfig(RCC_PCLK2_Div6); //设置ADC分频因子6 72M/6=12,ADC最大时钟不能超过14M/* PC0 作为模拟通道输入引脚->ADC_IN10 */GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0;GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AIN;//模拟输入引脚GPIO_Init(GPIOC, &GPIO_InitStructure);/* ADC初始化*///CR1寄存器设置tmpreg1 = ADC1->CR1;tmpreg1 &= 0xfff0feff;//adc的DUALMOD和SCAN位清零tmpreg1 |= ((uint32_t)0x00000000);//位19:16 0000：独立模式tmpreg1 |= ((uint32_t)0x00000000);//扫描模式设置ADC1->CR1 = tmpreg1;//CR2寄存器设置tmpreg1 = ADC1->CR2;tmpreg1 &= 0xfff1f7fd;//CONT、EXTSEL[2:0]清零tmpreg1 |= (1<<20);//使用外部事件启动转换tmpreg1 |= ((uint32_t)0x000E0000);//外部事件设置为软件触发tmpreg1 |= ((uint32_t)0x00000000);//数据右对齐tmpreg1 &= ~(1<<1);//单次转换模式ADC1->CR2 = tmpreg1;//规则通道数量设置1个tmpreg1 = ADC1->SQR1;tmpreg1 &= 0xff0fffff;tmpreg1 |= 0x00000000;//位19~位23 0000 代表规则转换组中只有一个通道ADC1->SQR1 = tmpreg1;//规则通道转换顺序转换AD通道10tmpreg1 = ADC1->SQR3;tmpreg1 &= 0xffffffe0;tmpreg1 |= 0x0000000a;ADC1->SQR3 = tmpreg1;//采样时间设置ADC1->SMPR1 &= ~(7<<0);//通道10采样时间设置，239.5周期,提高采样时间可以提高精确度ADC1->SMPR1 |= 7<<0;//开启ADADC1->CR2 |= (1<<0);//开AD转换器//AD校准ADC1->CR2 |= (1<<3);//复位校准while( ADC1->CR2 & (1<<3) );ADC1->CR2 |= (1<<2);//AD校准while( ADC1->CR2 & (1<<2) );}自己以前都是库函数操作，没有独立对着参考手册在寄存器层面上编写代码。

STM32触摸屏程序

现在随着TFT屏的价格快速滑落，原来旧有的单色屏已经远远跟不上了发展的需要，加上触摸屏的成本也不是很高，因而无论在成本还是技术发展的优势上面，TFT屏发展已经获得了平分秋色的实力。

但是在传统意义上面来说，使用TFT 屏控制必然考虑到arm体现，因而，性价比较高的STM32就走上了台前。

我们现在使用的是一款STM32F103RBT6的芯片。

这个芯片具有很好的性价比：ARM Cortex-M3内核，128kB Flash，20KB RAM，最高工作时钟72MHz，64脚。

我们选用的是2.8寸的TFT屏，TFT屏的控制芯片是：ILI9325；其触摸屏控制芯片为ADS7843。

我们首先看到的是TFT屏和该芯片的接口，其接口定义如下：2.8寸彩色TFT屏模块接脚定义脚位功能描述脚位功能描述01脚3V3电源正17脚DB14数据线02脚GND电源负18脚DB15数据线03脚DB00数据线19脚CS屏片选，低有效04脚DB01数据线20脚RS寄存器选择05脚DB02数据线21脚WR写使能，低有效06脚DB03数据线22脚RD读使能，低有效07脚DB04数据线23脚RESET复位，低有效08脚DB05数据线24脚BACK_LIGHT背光控制，高有效09脚DB06数据线25脚MISO SPI主入从出10脚DB07数据线26脚INT触摸中断输出11脚DB08数据线27脚MOSI SPI主出从入12脚DB09数据线28脚BUSY触摸芯片忙检测13脚DB10数据线29脚SCLK SPI时钟14脚DB11数据线30脚SDA I2C数据线15脚DB12数据线31脚T_CS触摸芯片片选16脚DB13数据线32脚SCL I2C时钟线现在，我们使用IAR编译，然后通过JLINK下载一个程序进去，然后分析一下程序。

使用IAR的环境就不一一叙述了。

下面是ILI9325的控制程序的部分子程序以供参考。

详细程序见附件。

/****************************************************************函数名：Lcd配置函数功能：配置所有和Lcd相关的GPIO和时钟引脚分配为：PB8--PB15——16Bit数据总线低8位PC0--PC7——16Bit数据总线高8位PC8 ——Lcd_csPC9 ——Lcd_rs*PC10——Lcd_wrPC11——Lcd_rd*PC12——Lcd_rstPC13——Lcd_blaklight背光靠场效应管驱动背光模块*****************************************************************/void Lcd_Configuration(void){GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;/*开启相应时钟*/RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA|RCC_APB2Periph_GPIOB |RCC_APB2Periph_GPIOC, ENABLE);/*所有Lcd引脚配置为推挽输出*//*16位数据低8位*/GPIO_InitStructure.GPIO_Pin =GPIO_Pin_8|GPIO_Pin_9|GPIO_Pin_10|GPIO_Pin_11|GPIO_Pin_12|GPIO_Pin_13| GPIO_Pin_14|GPIO_Pin_15;GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);/*16位数据高8位*/GPIO_InitStructure.GPIO_Pin =GPIO_Pin_0|GPIO_Pin_1|GPIO_Pin_2|GPIO_Pin_3|GPIO_Pin_4|GPIO_Pin_5|GPIO _Pin_6|GPIO_Pin_7;GPIO_Init(GPIOC, &GPIO_InitStructure);/*控制脚*/GPIO_InitStructure.GPIO_Pin =GPIO_Pin_8|GPIO_Pin_9|GPIO_Pin_10|GPIO_Pin_11|GPIO_Pin_12;GPIO_Init(GPIOC, &GPIO_InitStructure);/*背光控制*/GPIO_InitStructure.GPIO_Pin =GPIO_Pin_13;GPIO_Init(GPIOC, &GPIO_InitStructure);}void DataToWrite(u16 data){u16 temp;temp = GPIO_ReadOutputData(GPIOB);GPIO_Write(GPIOB, (data<<8)|(temp&0x00ff));temp = GPIO_ReadOutputData(GPIOC);GPIO_Write(GPIOC, (data>>8)|(temp&0xff00));}/******************************************************************** *********名称：u16 CheckController(void)*功能：返回控制器代码*入口参数：无*出口参数：控制器型号*说明：调用后返回兼容型号的控制器型号*调用方法：code=CheckController();********************************************************************* *******/u16 CheckController(void){u16 tmp=0,tmp1=0,tmp2=0;GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;DataToWrite(0xffff);//数据线全高Set_Rst;Set_nWr;Set_Cs;Set_Rs;Set_nRd;Set_Rst;Delay_nms(1);Clr_Rst;Delay_nms(1);Set_Rst;Delay_nms(1);LCD_WR_REG(0x0000,0x0001); //start oscillationDelay_nms(1);GPIO_InitStructure.GPIO_Pin =GPIO_Pin_8|GPIO_Pin_9|GPIO_Pin_10|GPIO_Pin_11|GPIO_Pin_12|GPIO_Pin_13| GPIO_Pin_14|GPIO_Pin_15;GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_2MHz;GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING;GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);/*16位数据高8位*/GPIO_InitStructure.GPIO_Pin =GPIO_Pin_0|GPIO_Pin_1|GPIO_Pin_2|GPIO_Pin_3|GPIO_Pin_4|GPIO_Pin_5|GPIO _Pin_6|GPIO_Pin_7;GPIO_Init(GPIOC, &GPIO_InitStructure);GPIO_ResetBits(GPIOC,GPIO_Pin_8);GPIO_SetBits(GPIOC,GPIO_Pin_9);GPIO_ResetBits(GPIOC,GPIO_Pin_11);tmp1 = GPIO_ReadInputData(GPIOB);tmp2 = GPIO_ReadInputData(GPIOC);tmp = (tmp1>>8) | (tmp2<<8);GPIO_SetBits(GPIOC,GPIO_Pin_11);GPIO_SetBits(GPIOC,GPIO_Pin_8);/*16位数据低8位*/GPIO_InitStructure.GPIO_Pin =GPIO_Pin_8|GPIO_Pin_9|GPIO_Pin_10|GPIO_Pin_11|GPIO_Pin_12|GPIO_Pin_13| GPIO_Pin_14|GPIO_Pin_15;GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);/*16位数据高8位*/GPIO_InitStructure.GPIO_Pin =GPIO_Pin_0|GPIO_Pin_1|GPIO_Pin_2|GPIO_Pin_3|GPIO_Pin_4|GPIO_Pin_5|GPIO _Pin_6|GPIO_Pin_7;GPIO_Init(GPIOC, &GPIO_InitStructure);return tmp;}/**********************************************函数名：Lcd初始化函数功能：初始化Lcd入口参数：无返回值：无***********************************************/void Lcd_Initialize(void){u16 i;Lcd_Light_ON;DataToWrite(0xffff);//数据线全高Set_Rst;Set_nWr;Set_Cs;Set_Rs;Set_nRd;Set_Rst;Delay_nms(1);Clr_Rst;Delay_nms(1);Set_Rst;Delay_nms(1);/*#ifdef ILI9325LCD_WR_REG(0x00e3,0x3008);LCD_WR_REG(0x00e7,0x0010);LCD_WR_REG(0x00ef,0x1231); //Set the internal vcore voltageLCD_WR_REG(0x0001,0x0100); //When SS = 0, the shift direction of outputs is from S1 to S720#endif //When SS = 1, the shift direction of outputs is from S720 to S1.#ifdef ILI9320LCD_WR_REG(0x00e5,0x8000);LCD_WR_REG(0x0000,0x0001);LCD_WR_REG(0x0001,0x0100);//SDelay_nms(10);#endifLCD_WR_REG(0x0002,0x0700);//Line inversion#if ID_AM==000LCD_WR_REG(0x0003,0x0000);//屏幕旋转控制TFM=0,TRI=0,SWAP=1,16 bits system interface swap RGB to BRG，此处ORG和HWM为0#elif ID_AM==001LCD_WR_REG(0x0003,0x0008);#elif ID_AM==010LCD_WR_REG(0x0003,0x0010);。

ad9833stm32程序

AD9833 STM32程序简介AD9833是一款功能强大的DDS（直接数字频率合成器）芯片，具有高精度、低功耗和灵活的特点。

STM32是一系列32位微控制器，具有强大的性能和丰富的外设功能。

本文将介绍如何使用STM32开发板编写AD9833的程序，实现频率合成和波形生成的功能。

硬件连接首先，我们需要将AD9833与STM32开发板进行连接。

AD9833具有SPI接口和控制信号输入引脚，我们需要将这些引脚连接到STM32开发板相应的引脚上。

AD9833的SPI接口包括SCLK、SDATA和FSYNC引脚。

SCLK是串行时钟信号，SDATA 是串行数据信号，FSYNC是片选信号。

在STM32开发板上，选择一个可用的SPI接口，将其SCLK引脚连接到AD9833的SCLK引脚，SDATA引脚连接到AD9833的SDATA引脚，FSYNC引脚连接到AD9833的FSYNC引脚。

此外，AD9833还有一个RESET引脚，用于复位芯片。

将RESET引脚连接到STM32开发板上的一个GPIO引脚。

程序框架在开始编写AD9833的程序之前，我们需要先了解一下程序的框架。

以下是一个简单的程序框架示例：#include "stm32f4xx.h"// 定义AD9833的寄存器地址#define AD9833_REG_FREQ0 0x4000#define AD9833_REG_FREQ1 0x8000#define AD9833_REG_PHASE0 0xC000#define AD9833_REG_PHASE1 0xE000#define AD9833_REG_CONTROL 0x0000// 初始化AD9833void AD9833_Init(void) {// 初始化SPI接口// 初始化GPIO引脚// 设置AD9833的控制寄存器}// 设置频率void AD9833_SetFrequency(uint32_t frequency) {// 计算频率对应的寄存器值// 发送寄存器值到AD9833}// 设置相位void AD9833_SetPhase(uint16_t phase) {// 计算相位对应的寄存器值// 发送寄存器值到AD9833}// 主函数int main(void) {// 初始化AD9833AD9833_Init();// 设置频率和相位AD9833_SetFrequency(1000); // 设置频率为1kHzAD9833_SetPhase(0); // 设置相位为0度while (1) {// 循环执行其他任务}}初始化AD9833在程序框架中，我们首先需要编写AD9833的初始化函数AD9833_Init()。

stm32f411标准例程

stm32f411标准例程一、概述STM32F411是一款高性能的ARM Cortex-M4微控制器，广泛应用于各种嵌入式系统。

标准例程是STM32F411开发中常用的示例代码，它包含了该微控制器的基本功能和操作方法，帮助开发者快速熟悉该芯片的使用。

二、功能介绍本例程主要涵盖了以下功能：1. 启动配置：包括时钟树、GPIO配置等基本设置。

2. 串口通信：使用USART1进行串口通信，包括数据发送和接收。

3. 定时器使用：使用TIM2实现定时功能，例如周期性中断和PWM输出。

4. SPI通信：通过SPI接口与外设进行数据交换。

5. I2C通信：实现I2C通信接口，进行设备间的数据传输。

6. ADC使用：配置ADC模块，实现对模拟信号的采集和处理。

7. 硬件按键和LED控制：通过按键和LED灯实现人机交互。

三、代码解析以下是一个简单的代码示例，展示了如何使用STM32F411实现串口通信：```c#include "stm32f4xx.h"#include "stm32f4xx_spi.h"#include "stm32f4xx_usart.h"void USART1_Init(void) {USART_InitTypeDef USART_InitStructure;RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_USART1, ENABLE);USART_ART_BaudRate = 9600;USART_ART_WordLength = USART_WordLength_8b;USART_ART_StopBits = USART_StopBits_1;USART_ART_Parity = USART_Parity_No;USART_ART_HardwareFlowControl =USART_HardwareFlowControl_None;USART_ART_Mode = USART_Mode_Rx | USART_Mode_Tx;USART_Init(USART1, &USART_InitStructure);}void USART1_SendData(uint8_t data) {USART_SendData(USART1, data);}void main(void) {// 初始化USART1...while (1) {uint8_t rxData = USART1->DR; // 读取接收到的数据...// 处理接收到的数据...USART1->CR1 |= USART_CR1_TXEIE; // 设置中断标志...}}```四、注意事项在使用STM32F411开发时，请注意以下几点：1. 确保已正确安装STM32F4系列芯片的驱动程序和开发环境。

简述STM32的使用流程

简述STM32的使用流程1. STM32简介STM32是ST公司推出的一系列基于ARM Cortex-M内核的32位单片机。

它具有低功耗、高性能、丰富的外设资源等特点，广泛应用于物联网、工业自动化、消费电子等领域。

本文将简述STM32的使用流程，帮助初学者快速入门。

2. STM32使用流程2.1. 硬件准备在开始使用STM32之前，我们需要准备相应的开发板和配套硬件。

一般而言，我们可以选择ST公司提供的官方开发板，如STM32F4 Discovery，或者其他厂家提供的兼容开发板。

此外，还需要连接USB数据线、开发板调试接口等。

2.2. 安装开发环境在使用STM32进行开发之前，需要安装相应的开发环境。

ST公司提供了官方的开发工具集STM32CubeIDE，以及其他第三方的开发工具。

根据需求选择合适的工具进行安装。

2.3. 创建工程安装完开发环境后，我们可以开始创建工程。

在STM32CubeIDE中，可以通过以下步骤创建新的工程：1.打开STM32CubeIDE，点击菜单栏中的「File」，选择「New」，然后选择「STM32 Project」；2.在「Project」窗口中，选择合适的设备系列和型号，点击「Next」；3.配置工程的名称和路径，点击「Next」；4.在「Toolchain/IDE」窗口中，选择工具链和调试器，点击「Next」；5.在「Middleware」窗口中，选择需要使用的中间件（可选），点击「Finish」。

2.4. 配置工程创建完工程后，我们需要进行一些基本的配置，以确保工程的正常运行。

主要包括：1.配置时钟：根据需求配置系统时钟，以便外设正常工作；2.配置引脚：根据实际需求配置引脚的功能和模式，如GPIO、USART、SPI等；3.配置中断：根据需要配置中断服务程序，以实现特定功能的响应；4.配置外设：根据需求初始化和配置需要使用的外设，如定时器、ADC、DAC等。

2.5. 编写代码完成工程配置后，我们可以开始编写代码了。

STM32启动代码分析、简化、实战

本文通过对STM32的官方固件库STM32F10x_StdPeriph_Lib_V3.5.0里的MDK启动文件分析，简化部分不需要的代码，并从繁杂的固件库里，精炼出一个类似于“hello world”的入门实战小程序——点亮一个LED。

该工程仅仅包含一个启动文件和一个有main函数的C文件。

本文初衷：不用固件库建立自己的工程！实验软件：Keil uVision4实验硬件：神舟IV号开发板芯片型号：STM32F107VCSTM32启动代码分析、简化、实战汇编基础：1.伪指令：EQU语法格式：名称EQU表达式｛，类型｝EQU伪指令用于为程序中的常量、标号等定义一个等效的字符名称，类似于C语言的#define。

其中EQU可以用“*”代替。

名称为EQU伪指令定义的字符名称，当表达式为32位的常量时，可以指定表达式的数据类型，可以有一下三种类型：CODE16、CODE32和DA TA2.伪指令：AREA语法格式：AREA段名{，属性1}{，属性2}……AREA命令指示汇编程序汇编一个新的代码段或数据段。

段是独立的、指定的、不可见的代码或数据块，它们由链接程序处理。

段名：可以为段选择任何段名。

但是，以一个数字开始的名称必须包含在竖杠号内，否则会产生一个缺失段名错误。

例如，|1_DataArea|。

有些名称是习惯性的名称。

例如：|.text|用于表示由C编译程序产生的代码段，或用于以某种方式与C库关联的代码段。

属性字段表示该代码段（或数据段）的相关属性，多个属性用逗号分隔。

常用的属性如下：——CODE属性：用于定义代码段，默认为READONLY。

——DA TA属性：用于定义数据段，默认为READWRITE。

——READONLY属性：指定本段为只读，代码段默认为READONLY。

——READWRITE属性：指定本段为可读可写，数据段的默认属性为READWRITE。

——ALIGN属性：使用方式为ALIGN表达式。

STM32液晶显示HT1621驱动原理及程序代码

STM32液晶显⽰HT1621驱动原理及程序代码1、HT1621电路分析HT1621为32×4即128点内存映像LCD驱动器，包含内嵌的32×4位显⽰RAM内存和时基发⽣器以及WDT看门狗定时器．HT1621驱动电路如下图所⽰：图1与单⽚机相连接控制的有9脚CS，3脚WR，12脚DATA，其功能描述如下表。

图22、字符显⽰原理液晶管点亮和熄灭原理分别为在对应的RAM地址中写1和写0．⾸先需要清楚所驱动控制的液晶的COM-SEG对应关系，然后需要了解HT1621的32×4RAM地址映射。

例如要控制的液晶的装脚成品图部分如下：图3着重看⼀个液晶数码管，我们了解原理就⾏。

可以看到图3中是第2个液晶数码管，有7段，分别为A,B,C,D,E,F,G。

也就分别为下⾯COM\SEG地址对应关系图中的2A,2B,2C,2D,2E,2F,2G。

液晶的显⽰字符的部分COM公共端输出⼝和SEG段输出⼝的分布如下表所⽰，同理我们可以看到例如:2D对应(SEG5,COM0),2E对应(SEG5,COM1),2F对应(SEG5,COM2),2A对应(SEG5,COM3),2C对应(SEG4,COM1),2G对应(SEG4,COM2),2B对应(SEG4,COM3)。

图4搞清楚我们要控制的对象之后那， HT1621的RAM 地址映射如下图所⽰：图5可以清楚的看到要控制液晶段对应SEG号作为6位地址，COM号对应作为4位数据写⼊，此时注意4位数据的⾼低位。

写数据到RAM命令格式为：101+6位RAM地址+4位数据，其中RAM地址为SEG序号．例如我们在图3的第⼆个液晶数码管上显⽰数字，⾸先我们根据图3得到地址映射关系，先写⼊地址SEG4中的四位数据(COM3,COM2,COM1,COM0),再写如地址SEG5中的四位数据(COM3,COM2,COM1,COM0),对应关系如下：SEG4SEG5COM3COM2COM1COM0COM3COM2COM1COM02B2G2C T102A2F2E2D所以如果在图3中显⽰“5”，则在显⽰的液晶段对应地址上写1，不显⽰写0，如下图所⽰。

使用LAN8720，STM32F4程序初始化出问题，求助，谢谢！

FlagStatus ETH_GetSoftwareResetSus = RESET;
if((ETH->DMABMR & ETH_DMABMR_SR) != (uint32_t)RESET)
{
bitstatus = SET;
}
else
{
bitstatus = RESET;
u8 ETH_MACDMA_Config(void)
{
u8 rval;
ETH_InitTypeDef ETH_InitStructure;
//使能以太网时钟
RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_ETH_MAC | RCC_AHB1Periph_ETH_MAC_Tx |RCC_AHB1Periph_ETH_MAC_Rx, ENABLE);
ETH_DeInit(); //AHB总线重启以太网
ETH_SoftwareReset(); //软件重启网络
while (ETH_GetSoftwareResetStatus() == SET);//等待软件重启网络完成！！这里出问题了
ETH_StructInit(&ETH_InitStructure); //初始化网络为默认值
}
return bitstatus;
}
我用stm32f4及lan8720按照原子的电路自己画的电路板用例程网络通信实验的tcpclient测试程序在学习班上云行正常在我的板上运行程序运行到
使用LAN8720，STM32F4程序初始化出问题，求助，谢谢！
我用STM32F4及LAN8720按照原子的电路，自己画的电路板，用例程《网络通信实验》的TCP Client测试程序，在学习班上云行正常，在我的板上运行，程序运行到：“ while (ETH_GetSoftwareResetStatus() == SET);//等待软件重启网络完成 ”出现死循环，不知什么原因，请大师指点。谢谢。下面是原子的例程程序。

stm32机械臂4自由度程序代码

stm32机械臂4自由度程序代码概述在现代工业生产中，机械臂被广泛应用于各种自动化任务中，它能够完成人们难以完成的高精度、高速度的工作。

而stm32是一款性能强大的微控制器，具有广泛的应用领域。

本文将介绍如何使用stm32编写一个具有4自由度的机械臂程序代码。

硬件搭建在开始编写程序代码之前，我们首先需要搭建硬件平台。

以下是搭建4自由度机械臂所需的硬件组件：1.stm32开发板：我们选择一款合适的stm32开发板作为主控制器；2.步进电机：我们选择4个步进电机作为机械臂的关节驱动器；3.驱动模块：我们需要使用4个步进电机驱动模块来控制步进电机；4.电源：我们需要为stm32开发板和驱动模块提供稳定的电源；5.连接线：我们需要使用合适的连接线将硬件组件连接起来。

完成硬件搭建后，我们可以开始编写程序代码。

程序框架下面是一个简单的程序框架，用于控制4自由度机械臂的运动：#include <stm32f4xx.h>// 定义步进电机引脚#define MOTOR1_PIN1 GPIO_Pin_0#define MOTOR1_PIN2 GPIO_Pin_1#define MOTOR2_PIN1 GPIO_Pin_2#define MOTOR2_PIN2 GPIO_Pin_3#define MOTOR3_PIN1 GPIO_Pin_4#define MOTOR3_PIN2 GPIO_Pin_5#define MOTOR4_PIN1 GPIO_Pin_6#define MOTOR4_PIN2 GPIO_Pin_7// 定义步进电机驱动函数void motor1_forward(void);void motor2_forward(void); void motor2_backward(void); void motor3_forward(void); void motor3_backward(void); void motor4_forward(void); void motor4_backward(void);int main(void){// 初始化stm32开发板// 初始化步进电机引脚while (1){// 控制机械臂的运动 }}void motor1_forward(void) {// 控制步进电机1正转}void motor1_backward(void) {// 控制步进电机1反转}void motor2_forward(void) {// 控制步进电机2正转}void motor2_backward(void) {// 控制步进电机2反转}void motor3_forward(void) {// 控制步进电机3正转}{// 控制步进电机3反转}void motor4_forward(void){// 控制步进电机4正转}void motor4_backward(void){// 控制步进电机4反转}程序详解初始化stm32开发板在程序的main函数中，我们需要初始化stm32开发板。

STM32时钟初始化函数SysInit详解

花了一天的时间，总算是了解了SystemInit()函数实现了哪些功能，初学STM32，，现记录如下（有理解错误的地方还请大侠指出）：使用的是3.5的库，用的是STM32F107VC，开发环境RVMDK4.23我已经定义了STM32F10X_CL，SYSCLK_FREQ_72MHz函数调用顺序：startup_stm32f10x_cl.s（启动文件）→SystemInit() → SetSysClock () →SetSysClockTo72()初始化时钟用到的RCC寄存器复位值：RCC_CR = 0x0000 xx83; RCC_CFGR = 0x0000 0000；RCC_CIR = 0x0000 0000; RCC_CFGR2 = 0x0000 0000;SystemInit()在调用SetSysClock()之前RCC寄存器的值如下（都是一些与运算，或运算，在此就不赘述了）：RCC->CR = 0x0000 0083; RCC->CIR = 0x00FF0000; RCC->CFGR2 = 0x00000000;至于这些寄存器都代表着什么意思，详见芯片资料RCC寄存器，该文重点不在此处；SetSysClock()函数如下：static void SetSysClock(void){#ifdef SYSCLK_FREQ_HSESetSysClockToHSE();#elif defined SYSCLK_FREQ_24MHzSetSysClockTo24();#elif defined SYSCLK_FREQ_36MHzSetSysClockTo36();#elif defined SYSCLK_FREQ_48MHzSetSysClockTo48();#elif defined SYSCLK_FREQ_56MHzSetSysClockTo56();#elif defined SYSCLK_FREQ_72MHz//我的定义的是SYSCLK_FREQ_72MHz，所以调用SetSysClockTo72()SetSysClockTo72();#endif}SetSysClockTo72()函数如下：static void SetSysClockTo72(void){__IO uint32_t StartUpCounter = 0, HSEStatus = 0;/* SYSCLK, HCLK, PCLK2 and PCLK1 configuration ---------------------------*//* Enable HSE */RCC->CR |= ((uint32_t)RCC_CR_HSEON);/* Wait till HSE is ready and if Time out is reached exit */do{HSEStatus = RCC->CR & RCC_CR_HSERDY;StartUpCounter++;} while((HSEStatus == 0) && (StartUpCounter != HSE_STARTUP_TIMEOUT));if ((RCC->CR & RCC_CR_HSERDY) != RESET){HSEStatus = (uint32_t)0x01;}else{HSEStatus = (uint32_t)0x00;}if (HSEStatus == (uint32_t)0x01){/* Enable Prefetch Buffer */FLASH->ACR |= FLASH_ACR_PRFTBE;/* Flash 2 wait state */FLASH->ACR &= (uint32_t)((uint32_t)~FLASH_ACR_LATENCY);FLASH->ACR |= (uint32_t)FLASH_ACR_LATENCY_2;/* HCLK = SYSCLK */RCC->CFGR |= (uint32_t)RCC_CFGR_HPRE_DIV1;/* PCLK2 = HCLK */RCC->CFGR |= (uint32_t)RCC_CFGR_PPRE2_DIV1;/* PCLK1 = HCLK */RCC->CFGR |= (uint32_t)RCC_CFGR_PPRE1_DIV2;#ifdef STM32F10X_CL/* Configure PLLs ------------------------------------------------------*//* PLL2 configuration: PLL2CLK = (HSE / 5) * 8 = 40 MHz *//* PREDIV1 configuration: PREDIV1CLK = PLL2 / 5 = 8 MHz */RCC->CFGR2 &= (uint32_t)~(RCC_CFGR2_PREDIV2 | RCC_CFGR2_PLL2MUL |RCC_CFGR2_PREDIV1 | RCC_CFGR2_PREDIV1SRC);RCC->CFGR2 |= (uint32_t)(RCC_CFGR2_PREDIV2_DIV5 | RCC_CFGR2_PLL2MUL8 |RCC_CFGR2_PREDIV1SRC_PLL2 | RCC_CFGR2_PREDIV1_DIV5); /* Enable PLL2 */RCC->CR |= RCC_CR_PLL2ON;/* Wait till PLL2 is ready */while((RCC->CR & RCC_CR_PLL2RDY) == 0){}/* PLL configuration: PLLCLK = PREDIV1 * 9 = 72 MHz */RCC->CFGR &= (uint32_t)~(RCC_CFGR_PLLXTPRE | RCC_CFGR_PLLSRC | RCC_CFGR_PLLMULL);RCC->CFGR |= (uint32_t)(RCC_CFGR_PLLXTPRE_PREDIV1 | RCC_CFGR_PLLSRC_PREDIV1 |RCC_CFGR_PLLMULL9);#else/* PLL configuration: PLLCLK = HSE * 9 = 72 MHz */RCC->CFGR &= (uint32_t)((uint32_t)~(RCC_CFGR_PLLSRC | RCC_CFGR_PLLXTPRE |RCC_CFGR_PLLMULL));RCC->CFGR |= (uint32_t)(RCC_CFGR_PLLSRC_HSE | RCC_CFGR_PLLMULL9);#endif /* STM32F10X_CL *//* Enable PLL */RCC->CR |= RCC_CR_PLLON;/* Wait till PLL is ready */while((RCC->CR & RCC_CR_PLLRDY) == 0){}/* Select PLL as system clock source */RCC->CFGR &= (uint32_t)((uint32_t)~(RCC_CFGR_SW));RCC->CFGR |= (uint32_t)RCC_CFGR_SW_PLL;/* Wait till PLL is used as system clock source */while ((RCC->CFGR & (uint32_t)RCC_CFGR_SWS) != (uint32_t)0x08){}}else{ /* If HSE fails to start-up, the application will have wrong clockconfiguration. User can add here some code to deal with this error */}}1：AHB, APB1，APB2时钟确定//HCLK = SYSCLK ,从下面的分析可以得出SYSCLK是使用PLLCLK时钟的，也就是72MHZ （至于72MHZ如何得来，请看下面分析）//那么就是HCLK(AHB总线时钟)=PLLCLK = 72MHZ//AHB总线时钟等于系统时钟SYSCLK，也就是AHB时钟= HCLK = SYSCLK = 72MHZ /* HCLK = SYSCLK */RCC->CFGR |= (uint32_t)RCC_CFGR_HPRE_DIV1;//PLCK2等于HCLK一分频，所以PCLK2 = HCLK，HCLK = 72MHZ, 那么PLCK2(APB2总线时钟) = 72MHZ//APB2总线时钟等于HCLK的一分频，也就是不分频；APB2 时钟= HCLK = SYSCLK = 72MHZ/* PCLK2 = HCLK */RCC->CFGR |= (uint32_t)RCC_CFGR_PPRE2_DIV1;//PCLK1 = HCLK / 2；PCLK1 等于HCLK时钟的二分频，那么PCLK1(APB1) = 72MHZ / 2 = 36MHZ//APB1总线时钟等于HCLK的二分频，也就是APB1时钟= HCLK / 2 = 36MHZ/* PCLK1 = HCLK */RCC->CFGR |= (uint32_t)RCC_CFGR_PPRE1_DIV2;2：如何得出SYSCLK（系统时钟）为72MHZ(外部晶振25MHZ)//记得参考英文芯片资料的时钟树P115页和RCC时钟寄存器进行理解RCC->CFGR2 |= (uint32_t)(RCC_CFGR2_PREDIV2_DIV5 | RCC_CFGR2_PLL2MUL8 |RCC_CFGR2_PREDIV1SRC_PLL2 | RCC_CFGR2_PREDIV1_DIV5);RCC_CFGR2_PREDIV2_DIV5: PREDIV2 = 5；5分频也就是PREDIV2对输入的外部时钟5分频,那么PLL2和PLL3没有倍频前是25 /5 = 5MHZRCC_CFGR2_PLL2MUL8 : PLL2MUL = 8；8倍频8倍频后,PLL2时钟= 5 * 8 = 40MHZ; 因此PLL2CLK = 40MHZRCC_CFGR2_PREDIV1SRC_PLL2 : RCC_CFGR2的第16位为1，选择PLL2CLK 作为PREDIV1的时钟源RCC_CFGR2_PREDIV1_DIV5：PREDIV1 = 5；PREDIV1对输入时钟5分频PREDIV1CLK = PLL2CLK / 5 = 8MHZ以上是对RCC_CFGR2进行的配置--------------------------------------------------------------------------------------RCC->CFGR |= (uint32_t)(RCC_CFGR_PLLXTPRE_PREDIV1 | RCC_CFGR_PLLSRC_PREDIV1 |RCC_CFGR_PLLMULL9);RCC_CFGR_PLLXTPRE_PREDIV1 ：操作的是RCC_CFGR的第17位PLLXTPRE，操作这一位和操作RCC_CFGR2寄存器的位[3:0]中的最低位是相同的效果RCC_CFGR_PLLSRC_PREDIV1 ：选择PREDIV1输出作为PLL输入时钟;PREDIV1CLK =8MHZ,所以输入给PLL倍频的时钟源是8MHZRCC_CFGR_PLLMULL9 ：PLLMUL = 9；PLL倍频系数为9，也就是对PLLCLK = PREDIV1CLK * 8 = 72MHZ以上是对RCC_CFGR进行的配置---------------------------------------------------------------------------------------------------RCC->CFGR |= (uint32_t)RCC_CFGR_SW_PLL; //选择PLLCLK作为系统时钟源--------------------------------------------------------------------------------------------------至此基本配置已经完成，配置的时钟如下所述：SYSCLK(系统时钟) = 72MHZAHB总线时钟 = 72MHZAPB1总线时钟 = 36MHZAPB2总线时钟 = 72MHZPLL时钟 = 72MHZPLL2时钟 = 40MHZ。

stm32g473程序例程

stm32g473程序例程STM32G473是一个基于ARM Cortex-M4的微控制器，具有高性能、低功耗和易于编程的特点。

以下是一个简单的STM32G473程序例程，用于点亮一个LED灯：c#include "stm32g473xx.h"int main(void){// 初始化系统时钟和外设SystemInit();MX_GPIO_Init();// 设置LED灯的GPIO引脚为输出模式GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct = {0};GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_PIN_13;GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_PP;GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_LOW;HAL_GPIO_Init(GPIOC, &GPIO_InitStruct);// 点亮LED灯HAL_GPIO_WritePin(GPIOC, GPIO_PIN_13, GPIO_PIN_RESET);// 进入死循环，保持LED灯点亮状态while (1){// 在此处可以添加其他代码或执行其他操作}}上述程序首先初始化了系统时钟和外设，然后设置了LED灯的GPIO引脚为输出模式。

在进入死循环后，程序通过调用HAL_GPIO_WritePin()函数来控制LED灯的亮灭状态。

在本例中，程序将LED灯设置为熄灭状态，因此LED灯不会亮起。

如果将GPIO_PIN_RESET替换为GPIO_PIN_SET，则LED灯将点亮。

基于stm32控制的步进电机程序代码

基于stm32控制的步进电机程序代码本文将介绍如何使用STM32控制步进电机，并提供相应的程序代码供参考。

步进电机是一种常用的电动机，其运动是通过控制电流来实现的。

通过STM32微控制器，我们可以灵活地控制步进电机的转动速度、方向和步数。

步进电机简介步进电机是一种特殊的电动机，可以将固定的角度转动称为步进角。

它由多个电磁线圈和齿轮组成，通过不同的相序控制电流的通断，从而实现转动。

步进电机通常有两种工作方式：全步进和半步进。

全步进模式下，步进电机按照一定的相序依次通断电流，从而实现转动。

半步进模式下，步进电机可以在每个全步进之间以半个步进的方式运行。

全步进模式有较高的转动精度，半步进模式有更高的分辨率。

STM32控制步进电机STM32是意法半导体（STMicroelectronics）公司开发的一款高性能32位单片机。

它具有丰富的外设和强大的处理能力，适合于使用步进电机的应用。

步进电机可以通过动态控制电流和相序来实现精确的转动。

对于STM32来说，我们可以使用GPIO来控制步进电机的相序，通过PWM输出来控制步进电机的电流大小。

以下是一个实现步进电机控制的示例代码：#include "stm32f1xx.h"#include "stm32f1xx_nucleo.h"// 定义步进电机的相序uint8_t sequence[] = {0x0C, 0x06, 0x03, 0x09};// 定义当前相序的索引uint8_t sequence_index = 0;// 定义当前步进的方向uint8_t direction = 0;// 定义每个相序的持续时间（单位：毫秒）uint16_t sequence_delay = 10;// 初始化GPIO和PWMvoid init_GPIO_PWM() {// 初始化GPIO口GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct;RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);GPIO_InitStruct.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0 | GPIO_Pin_1 | GPIO_Pin_2 | GPIO_Pin_3; GPIO_InitStruct.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;GPIO_InitStruct.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStruct);// 初始化PWMRCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_TIM1, ENABLE);TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStruct;TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_Period = 999;TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_Prescaler = 0;TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_RepetitionCounter = 0;TIM_TimeBaseInit(TIM1, &TIM_TimeBaseInitStruct);TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStruct;TIM_OCInitStruct.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;TIM_OCInitStruct.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;TIM_OCInitStruct.TIM_Pulse = 500;TIM_OCInitStruct.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;TIM_OC1Init(TIM1, &TIM_OCInitStruct);TIM_OC1PreloadConfig(TIM1, TIM_OCPreload_Enable);TIM_Cmd(TIM1, ENABLE);}// 控制步进电机的转动void step_motor_control() {// 设置当前相序GPIO_Write(GPIOA, sequence[sequence_index]);// 切换方向if (direction == 0) {sequence_index++;if (sequence_index >= 4) {sequence_index = 0;}} else {sequence_index--;if (sequence_index < 0) {sequence_index = 3;}}// 延时一段时间HAL_Delay(sequence_delay);}int main(void) {// 初始化GPIO和PWMinit_GPIO_PWM();while (1) {// 控制步进电机的转动step_motor_control();}}以上示例代码通过包含STM32 HAL库（HAL库是ST公司提供的一套可移植的硬件抽象层）来实现GPIO和PWM的初始化。

STM32启动过程

STM32启动过程STM32是STMicroelectronics公司推出的32位微控制器，广泛应用于工业、通信、汽车等领域。

在使用STM32微控制器前，了解其启动过程是非常重要的。

下面将详细介绍STM32的启动过程，包括复位、时钟初始化、系统初始化等。

首先，当STM32芯片上电时，会执行复位操作。

复位可以分为两种形式：硬件复位和软件复位。

硬件复位是通过将复位引脚（NRST）拉低来实现的，而软件复位是通过向系统控制寄存器（SYSCTRL）写入特定值来实现的。

在复位过程中，所有寄存器会被清零，程序从复位向量开始执行。

在复位后，需要进行时钟初始化。

STM32支持多种时钟源，如内部RC 振荡器、外部晶振等。

时钟源的选择要根据具体应用来确定。

时钟初始化包括使能时钟源、配置时钟分频因子等操作。

时钟源的选择和配置对于芯片的性能和功耗有很大影响，需要根据具体需求进行优化。

时钟初始化完成后，接下来进行系统初始化。

系统初始化包括设置堆栈指针、使能中断、配置外设等操作。

堆栈指针的设置是为了正确管理程序的子程序调用和返回，中断的使能是为了响应外部事件和实时任务，外设的配置是为了实现具体应用的功能。

系统初始化的目的是为了让芯片进入正常工作状态，为后续的应用程序运行做好准备。

在系统初始化完成后，就可以执行应用程序了。

应用程序一般由中断服务程序和主程序组成。

中断服务程序用于响应外部事件的发生，如定时器中断、串口中断等。

主程序是应用程序的主要逻辑，通过循环执行主程序，完成具体的功能。

在应用程序执行过程中，可以通过外设和寄存器操作来实现对外部设备的控制和通信。

总结来说，STM32的启动过程包括复位、时钟初始化和系统初始化。

复位操作清除了所有寄存器的内容，进入初始状态；时钟初始化设置了芯片的时钟源和分频因子；系统初始化配置了堆栈指针、使能中断和外设。

了解STM32的启动过程对于正确使用和配置芯片非常重要，能够确保芯片能够正常工作并满足应用需求。

stm32can总线应用程序调试通过仅供参考

STM32 CAN总线应用程序，调试通过仅供参考1、打开STM32 CAN系统工作时钟RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA | RCC_APB2Periph_AFIO,ENABLE);RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_CAN1, ENABLE);2、开放系统中断，根据实际情况选择NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel =USB_LP_CAN1_RX0_IRQn;NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority= 0;NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0; NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE; NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);//NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel =CAN1_RX1_IRQn;//NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 5;//NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0;//NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;//NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);//NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel =CAN1_SCE_IRQn;//NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 3;//NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0;//NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;//NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);//NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel =USB_HP_CAN1_TX_IRQn;//NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 4;//NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0;//NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;//NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);3、端口配置//初始化MCU_CAN_RXD---PA11GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_11;GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);//初始化MCU_CAN_TXD---PA12GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_12;GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP; GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStructure);4、CAN初始化void CAN_Configuration(void) {CAN_InitTypeDefCAN_InitStructure;CAN_FilterInitTypeDefCAN_FilterInitStructure;CAN_DeInit(CAN1);CAN_StructInit(&CAN_InitStructure);CAN_InitStructure.CAN_TTCM = DISABLE;CAN_InitStructure.CAN_ABOM = DISABLE;CAN_InitStructure.CAN_AWUM = DISABLE;CAN_InitStructure.CAN_NART = ENABLE;CAN_InitStructure.CAN_RFLM = DISABLE;CAN_InitStructure.CAN_TXFP = ENABLE;//CAN_InitStructure.CAN_Mode = CAN_Mode_LoopBack; CAN_InitStructure.CAN_Mode = CAN_Mode_Normal;CAN_InitStructure.CAN_SJW = CAN_SJW_1tq;CAN_InitStructure.CAN_BS1 = CAN_BS1_9tq;CAN_InitStructure.CAN_BS2 = CAN_BS2_8tq;CAN_InitStructure.CAN_Prescaler = 200;//此处Tseg1+1 = CAN_BS1_8tpif(CAN_Init(CAN1,&CAN_InitStructure) == CANINITFAILED){}CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterNumber=0;CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMode=CAN_FilterMode _IdMask;CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterScale=CAN_FilterScale _32bit;CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh=0x0000;CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdLow=0x0000;CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdHigh=0x0000;CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdLow=0x0000;CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterFIFOAssignment=0; CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterActivation=ENABLE; CAN_FilterInit(&CAN_FilterInitStructure);CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterNumber=1;CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMode=CAN_FilterMode _IdMask;CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterScale=CAN_FilterScale_32bit;CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh=0x0000;CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdLow=0x0000;CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdHigh=0x0000; CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdLow=0x0000; CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterFIFOAssignment=1; //CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterActivation=ENABLE; CAN_FilterInit(&CAN_FilterInitStructure);CAN_ITConfig(CAN1,CAN_IT_FMP0,ENABLE);CAN_ITConfig(CAN2, CAN_IT_TME,ENABLE); //打开发送中断CAN_ITConfig(CAN2, CAN_IT_FMP1,ENABLE); //打开接收中断CAN_ITConfig(CAN2,CAN_IT_EWG|CAN_IT_EPV|CAN_IT_BOF|CAN_IT_LEC| CAN_IT_ERR,ENABLE);//打开错误中断//CAN_ITConfig(CAN1,CAN_IT_FMP0, ENABLE); //FIFO0消息挂号中断屏蔽//CAN_ITConfig(CAN1,CAN_IT_TME, ENABLE); //发送邮箱空中断屏蔽//CAN_ITConfig(CAN1,CAN_IT_BOF, ENABLE); //离线中断允许}5、发送数据函数void CanWriteData(uint16_t CanAddress,uint8_t SendData[8]){CanTxMsgTxMessage; //定义数据结构类型变量u8TransmitMailbox = 0;u16 i =0;TxMessage.StdId = CanAddress;TxMessage.ExtId=0x00;//tempId 为接受板地址，应用过程中要左移13位TxMessage.IDE=CAN_ID_STD;//使用标准id TxMessage.RTR=CAN_RTR_DATA;//发送数据帧TxMessage.DLC= 8; //设置发送数据的长度TxMessage.Data[0] = SendData[0];//赋值待发送TxMessage.Data[1] = SendData[1];//赋值待发送TxMessage.Data[2] = SendData[2];//赋值待发送TxMessage.Data[3] = SendData[3];//赋值待发送TxMessage.Data[4] = SendData[4];//赋值待发送TxMessage.Data[5] = SendData[5];//赋值待发送TxMessage.Data[6] = SendData[6];//赋值待发送TxMessage.Data[7] = SendData[7];//赋值待发送TransmitMailbox =CAN_Transmit(CAN1,&TxMessage);//开始发送数据i = 0;//通过检查CANTXOK位来确认发送是否成功while((CAN_TransmitStatus(CAN1,TransmitMailbox) != CANTXOK)&& (i != 0xFF)){i++;i = 0;while((CAN_MessagePending(CAN1,CAN_FIFO0) < 1) && (i !=0xFF)) //返回被挂起的报文量是否为0{i++;}}void SEND_CAN_TQ_COMMAND(u8 device_add,u8 GFB_flag,u8TQ_A_flag,u8 TQ_B_flag){u16Send_add,num;u8 Send_Data[8]; if(device_add == 0) {switch(GFB_flag) {case 90:if(TQ_A_flag == 0x22){TQ_CON_A = 1;TQ_CON_B = 1;TQ_CON_C = 1;JDQ_A_Flag = 0x07;Net_Node_CapA[0] = Net_Node_CapA[0]|0x07; }else if(TQ_A_flag == 0x11){TQ_CON_A = 0;TQ_CON_B = 0;TQ_CON_C = 0;JDQ_A_Flag = 0x00;Net_Node_CapA[0] = Net_Node_CapA[0]&0x00;}if(TQ_B_flag == 0x22) {TQ_CON_2A = 1;TQ_CON_2B = 1;TQ_CON_2C = 1; JDQ_B_Flag = 0x07;Net_Node_CapB[0] = Net_Node_CapB[0]|0x07; }else if(TQ_B_flag == 0x11){TQ_CON_2A = 0;TQ_CON_2B = 0;TQ_CON_2C = 0;JDQ_B_Flag = 0x00;Net_Node_CapB[0] = Net_Node_CapB[0]&0x00; }break;case 91:if(TQ_A_flag == 0x22){TQ_CON_A = 1;JDQ_A_Flag |= 0x04;Net_Node_CapA[0] = Net_Node_CapA[0]|0x04; }else if(TQ_A_flag == 0x11){TQ_CON_A = 0;JDQ_A_Flag &= 0xFB;Net_Node_CapA[0] = Net_Node_CapA[0]&0xFB; }break;case 92:if(TQ_A_flag == 0x22){TQ_CON_A = 1;JDQ_A_Flag |= 0x02;Net_Node_CapA[0] = Net_Node_CapA[0]|0x02;}else if(TQ_A_flag == 0x11){TQ_CON_A = 0;JDQ_A_Flag &= 0xFD;Net_Node_CapA[0] = Net_Node_CapA[0]&0xFD;}break;case 93:if(TQ_A_flag == 0x22) {TQ_CON_A = 1; JDQ_A_Flag |= 0x01;Net_Node_CapA[0] = Net_Node_CapA[0]|0x01;}else if(TQ_A_flag == 0x11){TQ_CON_A = 0;JDQ_A_Flag &= 0xFE;Net_Node_CapA[0] = Net_Node_CapA[0]&0xFE; }break;}}else{Send_add = 0x100 + device_add; Send_Data[0] = 0x55;Send_Data[1] = 0x01;Send_Data[2] =device_add;//从机地址Send_Data[3] = GFB_flag;//共补投入控制指令Send_Data[4] = TQ_A_flag;Send_Data[5] =TQ_B_flag;num = Send_Data[1] + Send_Data[2] + Send_Data[3] + Send_Data[4] +Send_Data[5];Send_Data[6] =num&0xFF;Send_Data[7] = 0xAA; CanWriteData(Send_add,Send_Data); switch(GFB_flag){case 90:if(TQ_A_flag == 0x22){Net_Node_CapA[device_add] =Net_Node_CapA[device_add]|0x07;}else if(TQ_A_flag == 0x11){Net_Node_CapA[device_add] =Net_Node_CapA[device_add]&0x00; }if(TQ_B_flag == 0x22){Net_Node_CapB[device_add] =Net_Node_CapB[device_add]|0x07;}else if(TQ_B_flag == 0x11){Net_Node_CapB[device_add] =Net_Node_CapB[device_add]&0x00;}break;case 91:if(TQ_A_flag == 0x22){Net_Node_CapA[device_add] = Net_Node_CapA[device_add]|0x04;}else if(TQ_A_flag == 0x11){Net_Node_CapA[device_add] =Net_Node_CapA[device_add]&0xFB; }break;case 92:if(TQ_A_flag == 0x22){Net_Node_CapA[device_add] =Net_Node_CapA[device_add]|0x02;}else if(TQ_A_flag == 0x11){Net_Node_CapA[device_add] =Net_Node_CapA[device_add]&0xFD;break;case 93:if(TQ_A_flag == 0x22){Net_Node_CapA[device_add] = Net_Node_CapA[device_add]|0x01;}else if(TQ_A_flag == 0x11){Net_Node_CapA[device_add] =Net_Node_CapA[device_add]&0xFE; }break;}}}6、中断接收函数USB_LP_CAN1_RX0_IRQHandler(void) //CAN中断函数{CanRxMsgRxMessage;u8 i;RxMessage.StdId=0x00;//初始化接收数据池RxMessage.ExtId=0x00; RxMessage.IDE=0;RxMessage.DLC=0; RxMessage.FMI=0; RxMessage.Data[0]=0x00; RxMessage.Data[1]=0x00; RxMessage.Data[2]=0x00; RxMessage.Data[3]=0x00; RxMessage.Data[4]=0x00;RxMessage.Data[5]=0x00; RxMessage.Data[6]=0x00; RxMessage.Data[7]=0x00; //while(CAN_IT_FF0==0); for(i=0;i<8;i++){if(Can_Receive_Flag[i] == 0) {if(CAN_IT_FF0 >0){CAN_Receive(CAN1, CAN_FIFO0,&RxMessage);//从CAN1口缓冲器FIFO 0接收报文到RxMessageCAN_Receive_data[i][0] =(RxMessage.StdId>>8)&0xff;CAN_Receive_data[i][1] = (RxMessage.StdId)&0xff; CAN_Receive_data[i][2] = RxMessage.Data[0];CAN_Receive_data[i][3] = RxMessage.Data[1]; CAN_Receive_data[i][4] = RxMessage.Data[2]; CAN_Receive_data[i][5] = RxMessage.Data[3]; CAN_Receive_data[i][6] = RxMessage.Data[4]; CAN_Receive_data[i][7] = RxMessage.Data[5]; CAN_Receive_data[i][8] = RxMessage.Data[6]; CAN_Receive_data[i][9] = RxMessage.Data[7];CAN_Receive_data[i][10] = 0xff;Can_Receive_Flag[i] = 1;break;}if(CAN_IT_FF1 > 0){CAN_Receive(CAN1, CAN_FIFO1,&RxMessage);//从CAN1口缓冲器FIFO 0接收报文到RxMessageCAN_Receive_data[i][0] =(RxMessage.StdId>>8)&0xff;CAN_Receive_data[i][1] = (RxMessage.StdId)&0xff; CAN_Receive_data[i][2] = RxMessage.Data[0];CAN_Receive_data[i][3] = RxMessage.Data[1];CAN_Receive_data[i][4] = RxMessage.Data[2];CAN_Receive_data[i][5] = RxMessage.Data[3];CAN_Receive_data[i][6] = RxMessage.Data[4];CAN_Receive_data[i][7] = RxMessage.Data[5]; CAN_Receive_data[i][8] = RxMessage.Data[6]; CAN_Receive_data[i][9] = RxMessage.Data[7]; CAN_Receive_data[i][10] = 0xff;Can_Receive_Flag[i] = 1;break;}}}CAN_ClearITPendingBit(CAN1, CAN_IT_FMP0);}附录：接收与发送函数为目前项目中测试程序代码，根据实际情况可调整。

stm32cubeide 标准c程序

stm32cubeide 标准c程序在STM32CubeIDE 中编写标准的 C 语言程序主要涉及到使用STM32CubeMX 来配置硬件并生成初始化代码，然后在STM32CubeIDE 中编写应用程序。

以下是一个简单的步骤：1. 创建新项目：-打开STM32CubeIDE。

-选择"File" -> "New" -> "STM32 Project".-选择你的MCU 型号和系列。

-点击"Next"。

2. 配置硬件：-在STM32CubeMX 中配置你的硬件。

设置引脚、时钟、外设等。

-点击"Project" -> "Generate Code" 以生成初始化代码。

3. 导入项目到STM32CubeIDE：-打开STM32CubeIDE。

-选择"File" -> "Import" -> "General" -> "Existing Projects into Workspace".-选择生成的项目目录并导入。

4. 编写标准C 代码：-打开`Src/main.c` 文件，这是你的主应用程序文件。

-在`main` 函数中编写你的C 代码。

示例：```c#include "stm32f4xx_hal.h"int main(void) {HAL_Init();SystemClock_Config();MX_GPIO_Init();while (1) {// Your application code here}}```你可以在`while(1)` 循环中添加你的应用程序逻辑。

5. 构建和调试：-构建项目并下载到你的STM32 开发板。

-使用调试器在STM32CubeIDE 中调试你的代码。

stm32 标准库使用说明

stm32 标准库使用说明STM32是一款由意法半导体(STMicroelectronics)推出的32位ARM Cortex-M系列微控制器。

在STM32微控制器的开发过程中，开发人员可以选择使用标准库进行开发，以便更加高效地编写和调试代码。

本文将为您提供有关STM32标准库的使用说明。

1. 引入标准库在使用STM32标准库进行开发之前，您需要将标准库文件包含到您的项目中。

通过在代码中包含"stm32fxxx.h"头文件，您可以访问STM32微控制器中的寄存器和功能。

2. 初始化时钟系统在使用STM32标准库之前，您需要初始化微控制器的时钟系统。

您可以使用"RCC_DeInit()"函数将时钟系统恢复到默认状态，然后使用"RCC_HCLKConfig()"、"RCC_PCLK1Config()"和"RCC_PCLK2Config()"函数来配置总线和外设的时钟频率。

3. 配置GPIO使用STM32标准库进行GPIO配置非常简单。

您可以使用"GPIO_Init()"函数初始化GPIO引脚，设置其输入/输出模式、速度和上下拉电阻等属性。

4. 配置外设STM32标准库还提供了许多函数来配置和控制各种外设，如定时器、串口通信、ADC等。

您可以使用这些函数来初始化外设，并设置其相关参数和工作模式。

5. 使用中断STM32标准库还支持中断处理。

您可以使用"NVIC_Init()"函数初始化中断控制器，并使用"NVIC_EnableIRQ()"函数启用特定的中断，并编写相应的中断服务程序(ISR)来处理中断事件。

6. 调试和错误处理在开发过程中，您可能会遇到调试和错误处理的情况。

STM32标准库提供了一些功能来帮助您进行调试和错误处理，如在代码中使用断言(assert)来验证参数和条件，使用"printf()"函数进行调试输出等。

stm32f103c8t6实例程序

stm32f103c8t6实例程序以下是一个简单的STM32F103C8T6的实例程序，该程序将使用STM32CubeMX和HAL库来初始化外设并启动一个简单的LED闪烁。

首先，您需要使用STM32CubeMX来配置您的STM32F103C8T6项目。

在STM32CubeMX中，您可以选择您的微控制器型号（在这种情况下是STM32F103C8T6），并配置您想要使用的外设。

在这个例子中，我们将使用GPIO来控制一个LED。

在STM32CubeMX中完成配置后，它将为您生成一个初始化HAL库的代码。

这个代码包括一个文件和一个stm32f1xx_hal_文件。

以下是文件的代码：```cinclude ""int main(void){HAL_Init();SystemClock_Config();MX_GPIO_Init();while (1){HAL_GPIO_TogglePin(GPIOC, GPIO_PIN_13); // toggle the LED connected to PC13HAL_Delay(500); // delay for 500 ms}}```这段代码首先初始化HAL库和系统时钟，然后初始化GPIO外设。

然后它进入一个无限循环，在循环中切换连接到PC13的LED的状态（如果PC13上连接了一个LED，并且您在STM32CubeMX中配置了该引脚作为输出），并等待500毫秒。

注意：此代码仅作为示例，并且可能需要根据您的具体硬件配置进行修改。

在编写或修改代码之前，请确保您已经阅读并理解了相关文档和库函数的用法。

uwb stm32程序

uwb stm32程序UWB STM32程序UWB（Ultra-Wideband）是一种无线通信技术，它具有高精度定位、高速数据传输和低功耗等特点。

而STM32是一款由STMicroelectronics公司推出的32位单片机系列，它具有低功耗、高性能和丰富的外设接口等优点。

本文将介绍如何在STM32上编写UWB程序，并实现UWB的基本功能。

我们需要准备好相关的硬件和软件。

硬件方面，需要一块STM32开发板，如STM32F407VET6，以及UWB模块，如DWM1000。

软件方面，需要安装Keil MDK开发环境和STM32CubeMX软件。

在安装好这些工具后，就可以开始编写UWB程序了。

第一步是使用STM32CubeMX生成基本的工程文件。

打开STM32CubeMX软件，选择相应的STM32型号，然后根据需要配置相应的引脚和外设。

对于UWB模块，一般需要配置SPI接口和GPIO引脚。

配置完成后，点击生成代码按钮，将会生成相应的工程文件和初始化代码。

第二步是在Keil MDK中编写UWB程序。

打开Keil MDK软件，选择File->New Project，然后选择相应的STM32型号和工程路径。

然后将生成的工程文件导入到Keil MDK中。

接下来，我们需要编写UWB 的初始化代码和相关功能代码。

初始化代码主要包括配置SPI接口和GPIO引脚，以及初始化UWB模块的寄存器。

相关功能代码包括发送和接收数据，进行定位和距离测量等操作。

在编写UWB程序时，需要根据UWB模块的文档和数据手册进行相应的配置和操作。

具体的代码实现可以参考UWB模块的驱动库和示例代码。

在编写代码时，需要注意使用合适的数据结构和算法，以提高程序的效率和可靠性。

同时，还需要进行相应的错误处理和异常处理，以确保程序的稳定性。

编写完UWB程序后，就可以进行编译和烧录了。

点击Keil MDK的Build按钮，进行编译，确保代码没有错误。

stm32g0b1示范代码

stm32g0b1示范代码
STM32G0B1是STMicroelectronics推出的一款基于Arm Cortex-M0+内核的微控制器。

针对不同的应用场景，STMicroelectronics提供了丰富的示范代码和应用程序，以帮助开发人员快速上手并加速产品的开发过程。

首先，你可以从STMicroelectronics官方网站或者ST的CubeMX软件中获取STM32G0B1微控制器的示范代码。

这些示范代码通常包括了各种外设的初始化配置、中断处理、通信协议以及其他常见功能的实现，可以作为你开发的起点。

其次，ST提供了丰富的应用笔记和参考设计，这些文档中通常会包含详细的示范代码和应用说明，帮助开发者理解如何在实际应用中使用STM32G0B1微控制器。

此外，ST还提供了一些基于STM32G0B1的开发板，比如Nucleo 开发板和Discovery开发板，这些开发板通常会配套相应的示范代码和示例程序，可以帮助开发者快速验证和调试自己的想法。

最后，ST的官方技术论坛和社区也是一个很好的资源，你可以
在这里找到其他开发者分享的经验和示范代码，也可以向ST的工程师和其他开发者提问，获得帮助和支持。

总的来说，STMicroelectronics为STM32G0B1提供了丰富的示范代码和开发资源，通过这些资源，开发者可以快速上手并加速产品的开发过程。

希望这些信息能够帮助到你。